JP3436953B2 - 搬送システムにおける搬送台車の停止制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送軌道上を走行する
搬送台車により搬送軌道に臨むステーションに対する各
種物品の搬送等を行なう搬送システムにおいて、指定さ
れたステーションに搬送台車を停止させる制御を行なう
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図８に示すように、モノレール等
の搬送軌道１と、この搬送軌道１上を走行する自走式の
搬送台車３と、上記搬送軌道１に臨む複数のステーショ
ン２ａ，２ｂ，２ｃ…とを備え、搬送指令に応じ、ある
ステーションから別のステーションへ搬送台車３で荷物
が搬送されるようにした搬送システムは一般に知られて
おり、この搬送システムは、工場の組立ライン等におい
て各種物品の搬送に用いられている。

【０００３】この種の搬送システムにおいては、搬送指
令によって搬送台車３を停止させるべきステーションが
指定されると、搬送台車３を走行させてから、指定ステ
ーションに近づいた時に減速させて、指定ステーション
で停止させる必要がある。

【０００４】このように指定ステーションで停止させる
ための制御の手法としては、図８に示すように、減速開
始位置を示すアドレス用プレート等の減速開始位置検出
用部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ…と、ステーショ
ン位置を示す停止用プレート等の停止位置検出用部材１
０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ…とを各ステーション２
ａ，２ｂ，２ｃ…に対してそれぞれ設け、搬送台車３が
減速開始位置検出用部材を通過したときにこれをトリガ
として減速を開始し、停止位置検出用部材の検出により
停止するようにしたものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の手
法によると、すべてのステーションに対してそれぞれ上
記減速開始位置検出用部材と停止位置検出用部材とを設
ける必要があるので、これらの部材の作成、設置が面倒
なものとなり、コストが高くつく。

【０００６】また、予め配設された減速開始位置検出用
部材と停止位置検出用部材とで減速開始から停止までの
減速距離が決まり、どのような走行速度に対しても減速
距離が同じになってしまうため、例えば走行速度が高い
ときは急停止され、荷物に大きな力が加わる等の問題が
ある。

【０００７】また、例えば図８中に示すように接近した
２つのステーション２ｂ，２ｃがあって、ステーション
２ｂがステーション２ｃに対する減速開始位置検出用部
材１０１ｃよりもステーション２ｃに近い場合に、ステ
ーション２ｂに停止してからステーション２ｃに停止す
べきことが指定されたとすると、ステーション２ｂへの
停止のための制御中にはステーション２ｃに対する減速
開始位置検出用部材１０１ｃを通ってもこれを無視する
ため、ステーション２ｂでの停止後の走行時はステーシ
ョン２ｃまでの間で減速開始のトリガが得られない。従
って、ステーション２ｃを通り過ぎ、次の周回でステー
ション２ｃへの停止のための制御が行なわれることとな
り、非能率的である。

【０００８】本発明は、上記の事情に鑑み、搬送軌道側
の付帯設備を簡略化し、しかも、指定されたステーショ
ンに停止させるための制御を効果的に行なうことができ
る搬送システムにおける搬送台車の停止制御装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送軌道と、この搬送軌道上を走行する
搬送台車と、上記搬送軌道に臨むように配設された複数
のステーションとを備え、上記搬送台車によりステーシ
ョンに対する物品の搬送を行なうようにした搬送システ
ムにおいて、上記搬送台車を走行させる駆動装置と、こ
の駆動装置を制御する制御ユニットと、この駆動装置の
駆動量を検出する駆動量検出手段とを備え、上記制御ユ
ニットに、予め設定された走行速度に関するデータと各
ステーションの位置を上記駆動装置の駆動量によって示
すデータとを記憶する記憶手段と、搬送台車を停止させ
るべきステーションを指定する信号に応じてそのステー
ション位置のデータおよび走行速度に関するデータを上
記記憶手段から読出し、これらのデータに基づいて、指
定されたステーションで搬送台車を停止させるための減
速開始位置および減速特性を設定する設定手段と、上記
走行速度に関するデータおよび上記設定手段による設定
に基づいて上記駆動装置を制御する駆動制御手段とを設
け、上記設定手段は、上記走行速度に関するデータと予
め設定された減速度とから減速開始位置及び減速停止曲
線を設定し、かつ、その設定にあたり、上記記憶手段か
ら読み出されたデータによる設定走行速度まで加速して
から設定された減速度で減速すると仮定したときの減速
開始から停止に至るまでに要する距離と、搬送台車の移
動開始位置から指定ステーションまでの距離とを比較し
て、搬送台車の移動開始位置から指定ステーションまで
の距離の方が短い場合には、上記記憶手段から読み出さ
れたデータによる設定走行速度よりも低い速度まで加速
してから減速して指定ステーションで停止するように上
記減速開始位置及び減速停止曲線を調整するように構成
したものである。

【００１０】本発明において、搬送台車走行制御に必要
なデータをティーチングにより予めメモリに記憶させる
ティーチング制御手段をさらに備え、このティーチング
制御手段は、マークにより区分が示された複数の区画を
有する搬送軌道に対し、搬送台車を未搬送の段階で予備
走行させて、その予備走行の間に、上記搬送軌道におけ
る各区間の区間長の計測、各ステーションのついてステ
ーションが属する区間の始端からステーションまでの距
離の計測、及び外部から送信された各区間毎の設定走行
速度の受信に基づき、上記各区間の区間長を示す区間デ
ータと、上記各区間の設定走行速度を示す設定速度デー
タと、上記各ステーションについての上記距離及びステ
ーションが属する区間を示すステーションデータとを含
むティーチングデータを作成し、このティーチングデー
タをメモリに記憶させるようになっていることが好まし
い。

【００１１】

【作用】本発明によると、搬送台車を停止させるべきス
テーションが指定されたとき、予め記憶されているステ
ーション位置のデータおよび設定走行速度に関するデー
タに基づき、減速開始位置および減速特性が設定される
ことにより、減速開始から停止までの減速距離が走行速
度に応じて調整され、指定されたステーションへ停止さ
せるための減速が適度の減速度で行なわれる。

【００１２】また、上記設定手段が、減速開始位置及び
減速停止曲線の設定にあたり、上記記憶手段から読み出
されたデータによる設定走行速度まで加速してから設定
された減速度で減速すると仮定したときの減速開始から
停止に至るまでに要する距離よりも、搬送台車の移動開
始位置から指定ステーションまでの距離の方が短い場合
には、上記記憶手段から読み出されたデータによる設定
走行速度よりも低い速度まで加速してから減速して指定
ステーションで停止するように上記減速開始位置及び減
速停止曲線を調整するようになっていることにより、上
記移動開始位置から指定ステーションまでの距離が短い
場合でも、それに応じて減速開始位置および減速特性が
調整される。

【００１３】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施例による搬送システム全体を
概略的に示し、この図において、１は搬送軌道であり、
例えばモノレールからなり、ループ状に形成されてい
る。この搬送軌道１に対し、複数のステーション２ａ，
２ｂ，２ｃ…が搬送軌道に臨むように配設されている。

【００１４】また、３はレールに沿って走行する自走式
の搬送台車である。この搬送台車３は、図２に示すよう
に、台車本体４と、ワークの保持および移載を行うハン
ドリング装置５と、ハンドリング装置５を昇降させる昇
降機構６等を備えている。上記台車本体４には、車輪７
が設けられるとともに、駆動源としてのモータ８が設け
られており、上記車輪７がモータ８により駆動されて搬
送軌道１のレール上を転動することにより、搬送台車３
の走行が行なわれるようになっている。さらに上記台車
本体４には、上記モータ８を制御する制御ユニット２０
が設けられている。

【００１５】上記搬送台車３の走行の制御のために、上
記搬送軌道１には複数の区間が設定されて、その区間の
区分を示すマークが配設されており、具体的には１つの
原点マークＭｈと複数の区間マークＭ１，Ｍ２…とが配
設されている。これらのマークは例えばテープにより形
成されており、各区間マークＭ１，Ｍ２…は同一長さと
され、原点マークＭｈは区間マークと異なる長さとされ
ている。そして、搬送軌道１の特定位置が原点位置とさ
れて、この位置に原点マークＭｈが貼付されるととも
に、設定される区間のレイアウトに従った配置で区間マ
ークＭ１，Ｍ２…が貼付され、各マーク間をそれぞれ１
区間とした複数の区間が設定されている。

【００１６】上記搬送軌道１の区間のレイアウトは走行
制御に都合の良いように適宜設定しておけばよく、図１
に示す例では、１つの原点マークＭｈと７つの区間マー
クＭ１〜Ｍ７とが配設され、搬送軌道１が８つの区間に
区分されている。

【００１７】図３は搬送台車の制御系のハードウエア構
成を示している。この図において、上記モータ８には、
駆動量検出手段としてのエンコーダ１１が設けられ、こ
のエンコーダ１１が上記制御ユニット２０に接続されて
いる。また、光学的センサ等からなって上記マークを検
出するマークセンサ１２（マーク検出手段）と、外部送
信手段１５からの信号を受ける受信手段としての光モデ
ム１３とが搬送台車に装備され、これらも上記制御ユニ
ット２０に接続されている。上記外部送信手段１５は、
外部の操作ボックスに設けられ、後述するティーチング
用の各種データをデータ入力操作部による入力操作に応
じて送信し、さらに後述の予備走行動作時等に遠隔操作
のための信号を遠隔操作部による入力操作に応じて送信
し、また搬送作業の際には指令信号を送信するようにな
っている。

【００１８】上記制御ユニット２０は、ＣＰＵ２１と、
メモリ２２と、モータ駆動制御系統と、マーク検出信号
処理系統と、通信処理系統とを備えている。

【００１９】上記モータ駆動制御系統は、上記ＣＰＵ２
１に接続されたラッチ回路２３、トルク制御用アンプ２
４およびインバータ２５により構成されている。そし
て、上記ＣＰＵ２１により、メモリ２２から読み出され
た速度データとエンコーダ１１からの信号に基づいて求
められる実際の速度との比較に基づき、モータ８に対す
る電流指令値（トルク指令値）が求められ、さらにラッ
チ回路２３を経た上記電流指令値と実電流との比較に基
づき、モータ８に与えられる駆動電流が上記トルク制御
用アンプ２４およびインバータ２５によりフィードバッ
ク制御されるようになっている。

【００２０】上記マーク検出信号処理系統は、マークセ
ンサ１２による検出信号をノイズ除去回路２６およびラ
ッチ回路２７を介してＣＰＵ２１に送るようになってい
る。また、通信処理系統は、上記外部送信手段１５から
送信されて光モデム１３で受信された各種データや遠隔
操作のための信号を、コンバータ２８およびシリアルＩ
Ｏ（ＳＩＯ）２９を介してＣＰＵ２１に送るようになっ
ている。

【００２１】図４は上記ＣＰＵ２１等の機能構成を示し
ている。この図において、ＣＰＵ２１は、ティーチング
制御手段３０と、自動運転制御手段４０とを有してい
る。

【００２２】上記ティーチング制御手段３０は、物品搬
送等のための搬送台車走行制御に必要なデータをティー
チングにより予め上記メモリ２２に記憶させるようにな
っている。ここでいうティーチングは、未搬送の段階で
作業者が遠隔操作で搬送台車３を走行させる予備走行動
作を行なうとともに、この予備走行動作の間にティーチ
ングのための情報を外部送信手段１５によって搬送台車
３の制御ユニット２０に与えることにより、上記ティー
チング制御手段３０がティーチングデータを作成するも
のである。

【００２３】具体的に説明すると、上記ティーチング制
御手段３０は、予備走行動作用駆動制御手段３１、マー
ク判別手段３２、データ読取り手段３３およびティーチ
ングデータ作成手段３４を含んでいる。上記予備走行動
作用駆動制御手段３１は、ティーチングのための予備走
行動作時に、外部送信手段１５からの遠隔操作に応じた
信号を受け、その信号に従ってモータ８の駆動を制御す
るようになっている。また、上記マーク判別手段３２
は、マークセンサ１２からのマーク検出信号ｍに基づい
て搬送台車３がマークの位置を通過したことを検出する
とともに、この信号とエンコーダ１１からのパルスｐと
に基づくマーク長の検出等により、そのマークが原点マ
ークＭｈであるか区間マークＭ１〜Ｍ７であるかを判別
するものである。上記データ読取り手段３３は、外部送
信手段１５から送信されるティーチングのための各種情
報を読取るものである。

【００２４】そして、ティーチングデータ作成手段３４
により、予備走行の間に、上記マーク判別手段３２の出
力と、上記データ読取り手段３３により読取られたデー
タに含まれるレイアウトに関係するデータと、駆動装置
駆動量に相当するエンコーダパルスｐの計数値とに基づ
き、次のように区間データ、設定走行速度データおよび
ステーションデータ等が作成される。

【００２５】すなわち、搬送台車３がマークを通過する
毎に、区間番号が付されることにより区間が識別される
とともに、１区間分のエンコーダのパルス数が計測さ
れ、各区間の区間長をパルス数で示す区間データが作成
される。また、各区間においてそれぞれ、区間毎の設定
走行速度を外部送信手段１５から送信することにより、
それに応じ、各区間の設定走行速度を示す設定走行速度
データが作成される。さらに、搬送台車３がステーショ
ンの位置に達したところで、ステーション番号等のステ
ーション識別データを外部送信手段１５から送信するこ
とにより、その区間の始端からステーション位置までの
エンコーダのパルス数が計測され、そのパルス数および
そのステーションが属する区間を示すステーションデー
タが作成される。そして、搬送台車が搬送軌道を１周す
る間に、すべての区間についての上記区間データおよび
上記設定走行速度データとすべてのステーションについ
てのステーションデータとが作成される。これらがティ
ーチングデータとしてメモリ２２に記憶されるようにな
っている。

【００２６】また、自動運転制御手段４０は、マークの
検出および原点マークか区間マークかの判別を行なうマ
ーク判別手段４１と、搬送作業の指令等の信号が外部送
信手段１５から送信されたときにこれを読取る信号読取
り手段４２と、エンコーダ１１からのパルスｐの周期の
計測に基づいて現在速度を演算する現在速度演算手段４
３とを有するとともに、減速特性等の設定手段４４と、
駆動制御手段４５とを有している。

【００２７】上記設定手段４４は、外部送信手段１５か
らの信号によって停止させるべきステーションが指定さ
れたときに、そのステーションについてのステーション
データおよびそのステーションに対応する区間の設定走
行速度データ等を上記メモリ２２から読み出し、これら
のデータに基づき、指定されたステーションで搬送台車
３を停止させるための減速開始位置および減速特性を設
定するものである。また、上記駆動制御手段４５は、上
記設定手段４４による設定と、メモリ２２から読出され
るデータと、データ判別手段４１および現在速度演算手
段４３の出力とに基づき、指定されたステーションに近
づくまでは設定走行速度データに従って搬送台車３を走
行させ、指定されたステーションに近づくと上記減速特
性に従って減速を行なわせるように、モータ制御信号を
出力するようになっている。

【００２８】図５および図６は上記ＣＰＵ２１による制
御の一例をフローチャートで示している。このフローチ
ャートがスタートすると、ステップＳ１で、搬送作業の
指令によって停止すべきステーションが指定されたか否
かが判定され、指定されるまで待機される。

【００２９】ステップＳ１の判定がＹＥＳとなると、そ
の指定ステーションにつき、これが属する区間と、その
区間の始端から指定ステーションまでのエンコーダのパ
ルス数（以下、指定ステーションパルス数という）とを
含むステーションデータが上記メモリ２２から読出され
（ステップＳ２）、さらにその区間の設定走行速度デー
タが読み出される（ステップＳ３）。

【００３０】また、車輪の摩耗分の補正量Ｘが演算され
る（ステップＳ４）。この補正量Ｘは、ティーチング以
後に車輪が摩耗するとエンコーダの１パルス当たりの走
行距離が変化するのでその分を補正するためのものであ
り、前回の搬送作業等において走行中に計測された或る
区間についての現行の区間長データ（１区間分のパルス
数）とその区間についてのティーチングデータによる区
間データとの比により補正量Ｘが求められる。なお、現
行の区間長データが未測定の場合や、現行の区間長デー
タとティーチングデータによる区間データとが略等しい
場合は、上記補正量は１とされる。

【００３１】そして、上記ステーションデータによる指
定ステーションパルス数Ｐ１’に上記補正量Ｘが乗じら
れることにより、指定ステーションパルス数Ｐ１が求め
られる（ステップＳ５）。なお、後述の減速距離分のパ
ルス数の演算等においても、上記補正量Ｘによる補正が
行なわれるようにしておけばよい。

【００３２】さらに、上記設定走行速度データと予め設
定された減速度とに基づき、指定ステーションが属する
区間における減速開始から停止までの減速距離分パルス
数Ｐ２が演算される（ステップＳ６）。つまり、例えば
予め一定の減速度ａが設定されているとすると、指定ス
テーションが属する区間の設定走行速度Ｖから停止まで
の速度変化は図７のようになり、この図に斜線を付した
部分の面積が減速距離に相当するので、上記設定走行速
度Ｖと減速度ａとに基づいて減速距離が求められ、それ
に相当するパルス数Ｐ２が求められる。

【００３３】次に、搬送台車３の現在位置と指定ステー
ションが同一区間に或るか否かが判定され（ステップＳ
７）、その判定がＮＯのときは、停止ステーションが属
する区間の始端から停止ステーションまでの距離に相当
する上記停止ステーションパルス数Ｐ１が上記減速距離
分パルス数Ｐ２以上か否かが判定される（ステップＳ
８）。

【００３４】ステップＳ８の判定がＹＥＳであれば、指
定ステーションの区間内で減速を開始すればよい。この
場合、指定ステーションパルスＰ１から減速距離分パル
ス数Ｐ２を減じることにより減速開始位置パルス数Ｐ３
が求められる（ステップＳ９）とともに、指定ステーシ
ョンの区間の設定走行速度Ｖと減速度ａとに応じ、指定
ステーションで停止するように減速停止曲線が設定さ
れ、例えば図７のような減速特性を与えるように減速停
止曲線が設定される（ステップＳ１０）。そして、スタ
ート指令に応じて搬送台車３の走行が開始される（ステ
ップＳ１１）。

【００３５】走行が開始された後、減速開始位置に達す
るまでは、通過する区間に応じ、メモリ２２から読出さ
れた設定走行速度データに基づき、モータ制御量が出力
されて速度制御が行なわれる（ステップＳ１２，ステッ
プＳ１３）。減速開始位置に達してからは、上記減速停
止曲線に基づいてモータ制御量が出力され（ステップＳ
１４）、さらにエンコーダ出力値および電流フィードバ
ック値により上記減速停止曲線が補正され（ステップＳ
１５）、停止位置に達するまでこれらの処理が繰り返さ
れて、停止位置で終了する（ステップＳ１６）。

【００３６】また、上記ステップＳ８の判定がＮＯのと
きは、停止ステーションの区間の前の区間に減速開始位
置が設定される。つまり、上記減速距離分パルス数Ｐ２
と上記指定ステーションパルス数Ｐ１との差ΔＰが演算
され（ステップＳ１７）、この差ΔＰと、ティーチング
データから求められる前の区間の区間長分のパルス数Ｐ
Ｌと、区間速度差分補正量（停止ステーションの区間と
前の区間との速度差に応じた量）αとに基づき、減速開
始位置パルス数Ｐ３０がＰ３０＝ＰＬ−ΔＬ−αと演算
される（ステップＳ１８）。そして、この減速開始位置
から設定された減速度で減速されて指定ステーションで
停止するように減速停止曲線が設定され（ステップＳ１
９）、それからステップＳ１１以降の処理に移る。

【００３７】また、上記ステップＳ７の判定がＹＥＳの
ときには、指定ステーションパルス数Ｐ１と搬送台車３
の現在位置のパルス数Ｐ０とから、指定ステーションま
での移動距離分パルス数Ｐ４がＰ４＝Ｐ１−Ｐ０と演算
され（ステップＳ２０）、この移動距離分パルス数Ｐ４
に応じて減速停止曲線が設定される（ステップＳ２
１）。この場合、指定ステーションまでの移動距離が充
分に長ければ上記ステップＳ８，ステップＳ９と同様に
減速開始位置および減速特性が設定されるが、ティーチ
ングデータによる設定走行速度まで加速してから設定さ
れた減速度ａで減速して停止に至るまでに要する距離と
比べて上記移動距離が短い場合は、ティーチングデータ
による設定走行速度よりも低い速度まで加速してから減
速して指定ステーションで停止するように、減速開始位
置および減速特性が調整される。そして、スタート指令
に応じて搬送台車３の走行が開始され（ステップＳ２
２）、ステップＳ１４以降の処理に移る。

【００３８】以上のような当実施例の装置によると、搬
送作業が指令されて荷積み、荷降ろし等のために停止さ
せるべきステーションが指定されると、メモリ２２に記
憶されているステーションデータに基づいて、その指定
ステーションの区間および指定ステーションパルス数Ｐ
１が求められことにより指定ステーションの位置が調べ
られるとともに、減速開始位置および減速特性が設定さ
れる。そしてこれに基づき、搬送台車３を走行させてか
ら指定ステーションで停止させる制御が行なわれる。従
って、減速開始位置検出用部材および停止位置検出用部
材を各ステーションに対して設けておく必要がない。

【００３９】また、設定走行速度データ等から調べられ
る減速直前の走行速度に応じた減速開始位置および減速
特性が設定されることにより、上記走行速度が変わって
も、それに応じて減速距離が調整され、ステーションで
停止するまでの減速が適度の減速度で行なわれるように
制御される。

【００４０】また、移動開始位置から指定ステーション
までの移動距離が短い場合でも、前述のステップＳ２０
〜ステップＳ２２の処理により、指定ステーションでの
停止のための制御が適正に行なわれる。従って、例えば
図１中に示すように同一区画内に２つのステーション２
ｂ，２ｃが近接して配置されている場合において、矢印
方向に走行する搬送台車３をステーション２ｂからステ
ーション２ｃへ移動させるときにも、加減速が適切に行
なわれ、ステーション２ｃを通り過ぎてしまうようなこ
とはない。

【００４１】なお、本発明の装置において、搬送軌道１
は図示のようなループ状に限らず、直線状等でもよい。
搬送軌道１を走行する搬送台車３の構造も上記実施例に
限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更して
差し支えない。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明の装置は、搬送台車
を停止させるべきステーションを指定する信号に応じ、
予め記憶手段に記憶されているステーション位置のデー
タと走行速度に関するデータとを読み出し、これらに基
づいて搬送台車の減速開始位置および減速特性を設定
し、それに従って搬送台車の走行を制御するようにして
いるため、指定ステーションに搬送台車を停止させるた
めの制御を、減速開始位置検出用部材や停止位置検出用
部材を必要とすることなく行なうことができ、搬送軌道
の付帯設備を簡略化することができる。しかも、減速前
の走行速度に応じて減速距離を調整し、指定ステーショ
ンに停止させるための減速を適度の減速度で行なうこと
ができ、走行速度が高い場合に急停止されて荷物に大き
な力が作用するといった事態を防止することができる。

【００４３】また、上記設定手段が、指定されたステー
ションへの搬送台車の移動開始位置から指定されたステ
ーションまでの範囲内で搬送台車の減速を開始して、指
定されたステーションで搬送台車を停止させるように、
上記減速開始位置および減速特性を設定するものである
ことにより、移動開始位置から指定ステーションの位置
までの移動距離が短い場合にも、適切に減速、停止を行
なわせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される搬送システムの一例を示す
概略図である。

【図２】搬送台車の概略図である。

【図３】本発明の一実施例による制御ユニット等の構成
を示すブロック図である。

【図４】制御ユニットに含まれるＣＰＵ等の機能構成を
示すブロック図である。

【図５】走行制御の一例を示すフローチャートの一部で
ある。

【図６】同フローチャートの別の部分である。

【図７】減速特性の一例を示す説明図である。

【図８】従来技術を示す搬送システムの概略図である。

【符号の説明】

１ 搬送軌道 ２ ステーション ３ 搬送台車 ８ モータ １１ エンコーダ ２０ 制御ユニット ２１ ＣＰＵ ２２ メモリ ４２ 信号読取り手段 ４４ 設定手段 ４５ 駆動制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60L 15/40 - 15/42 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送軌道と、この搬送軌道上を走行する
   搬送台車と、上記搬送軌道に臨むように配設された複数
   のステーションとを備え、上記搬送台車によりステーシ
   ョンに対する物品の搬送を行なうようにした搬送システ
   ムにおいて、 上記搬送台車を走行させる駆動装置と、この駆動装置を
   制御する制御ユニットと、この駆動装置の駆動量を検出
   する駆動量検出手段とを備え、 上記制御ユニットに、予め設定された走行速度に関する
   データと各ステーションの位置を上記駆動装置の駆動量
   によって示すデータとを記憶する記憶手段と、 搬送台車を停止させるべきステーションを指定する信号
   に応じてそのステーション位置のデータおよび走行速度
   に関するデータを上記記憶手段から読出し、これらのデ
   ータに基づいて、指定されたステーションで搬送台車を
   停止させるための減速開始位置および減速特性を設定す
   る設定手段と、 上記走行速度に関するデータおよび上記設定手段による
   設定に基づいて上記駆動装置を制御する駆動制御手段と
   を設け、 上記設定手段は、上記走行速度に関するデータと予め設
   定された減速度とから減速開始位置及び減速停止曲線を
   設定し、かつ、その設定にあたり、上記記憶手段から読
   み出されたデータによる設定走行速度まで加速してから
   設定された減速度で減速すると仮定したときの減速開始
   から停止に至るまでに要する距離と、搬送台車の移動開
   始位置から指定ステーションまでの距離とを比較して、
   搬送台車の移動開始位置から指定ステーションまでの距
   離の方が短い場合には、上記記憶手段から読み出された
   データによる設定走行速度よりも低い速度まで加速して
   から減速して指定ステーションで停止するように上記減
   速開始位置及び減速停止曲線を調整するように構成した
   ことを特徴とする搬送システムにおける搬送台車の停止
   制御装置。
2. 【請求項２】 搬送台車走行制御に必要なデータをティ
   ーチングにより予めメモリに記憶させるティーチング制
   御手段をさらに備え、このティーチング制御手段は、マ
   ークにより区分が示された複数の区画を有する搬送軌道
   に対し、搬送台車を未搬送の段階で予備走行させて、そ
   の予備走行の間に、上記搬送軌道における各区間の区間
   長の計測、各ステーションのついてステーションが属す
   る区間 の始端からステーションまでの距離の計測、及び
   外部から送信された各区間毎の設定走行速度の受信に基
   づき、上記各区間の区間長を示す区間データと、上記各
   区間の設定走行速度を示す設定速度データと、上記各ス
   テーションについての上記距離及びステーションが属す
   る区間を示すステーションデータとを含むティーチング
   データを作成し、このティーチングデータをメモリに記
   憶させるようになっていることを特徴とする請求項１記
   載の搬送システムにおける搬送台車の停止制御装置。