JPS61101813A - 無軌道車の定位置停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は工場内で荷物を運搬する為に用いられる無軌道
車に係り、特に床面の定められた走行路上を走行させて
予め指定された目標停止点くステーション）に停止ａｙ
ｌＪ　＠する無軌道車の初期位置制御ｌＩ装装置関する
。

［発明の技術的背理とその問題点］ 従来、工場内の荷物運搬に使用される無軌道車としては
、走行路に電磁誘導電線を配設して高周波電流を流し、
この高周波電流を無軌道車が受信して、電磁誘導電線の
構成する経路に沿って照軌Ｍ車を走行させる方式、又は
電！ｉ！！誘導電線の代りに光学反射テープを用いて光
学検出器を利用して前記光学反則テープの構成する経路
に沿って走行させる方式がある。この方式の場合、軌道
がないため、車は進行方向に対して左右に横ぶれしなが
ら走行するため、車輪の回転数をエンコーダなどでカウ
ントして規定カウント数に達すると停車させる方法を採
用しても停止精度に相当くるいが生じ、例え（、【±ｉ
ｏ、、＝の停止精度に納めることは困難である。

第５図および第６図は従来の無軌道車の定位置。

停止制御ＩＩ］装置を説明する為の地上側および車上側
の概略構成図である。地上側の走行路に例えば鉄片から
なる地点検知用検知物（以下マーカと称する）２Ａ、２
Ｂ、２Ｃ，２Ｄ、２Ｅが配設されている。このマーカの
内２Ａ、２Ｃ，２Ｄは減速点検知用であり、２８．２Ｅ
は定位置停止点であり、２Ａ、２Ｄは無軌道車が２八方
向から２Ｅ方向へ走行する場合の減速位置を検知するも
のであり、また２Ｇは逆に無軌道車が２Ｅから２八方向
へ走行する場合２Ｂに停車させる為の減速位置を検知す
るものである。

車上側は第６図に示すように無軌道車３の底面には、こ
の進行方向に対して左右に駆動軸４Ａ。

４Ｂが配設され、この駆動軸４Ａ、４Ｂは互いに独立し
た図示しないモータにより駆動されるようになっている
。また無軌道車３の底面にはこの進行方向と一致する方
向にキャスタ５．Ａ、５Ｂが配設されている。ざらに無
軌道車３の底面には前−記マーカ２Ａ〜２Ｅの減速点お
よび定位置停止点を検知するセンサ例えば近接スイッチ
６が配設されている。

この様な構成のものにおいて、台無軌道車３が第５図の
２八方向から２Ｄ方向に走行して２Ｅにて定位置停止す
るとき、２Ａを出発した無軌道車３は、３カウントした
時点で減速し、２Ｅを検知した時に停車させ、この時セ
ンサ６が２Ｅを検知すれば定位置に停車したことになる
。ところが、一般に工場内は、無軌道車のみが走行する
とは限らず、人間の通路と無軌道車３の走行路が兼用に
なっている場合も多く、走行路にマーカ２Ａ〜２Ｅと同
じ作用をする例えば鉄片が不容易におかれていることが
あり、仮にマーカでない鉄片が第５図の２Ｃと２Ｄの間
に置かれていた場合、無軌道車３側ではそのマーカでな
い鉄片をマーカ２Ｄと判断して減速を開始し、真のマー
カ２Ｄを検知したとき、マーカ２Ｅであると判断し、停
車してしまう恐れがある。

又、無軌道車３は横ぶれしながら走行し、しかも車上の
１個のセンサ６のみでマーカ２Ａ〜２Ｅを検知している
ので、無私′道車の左右の横ぶれを含めた停止精度も充
分かどうかのチェックが必要である。

［発明の目的〕 本発明は前記事情に基いて成されたもので、目標停止点
のカウントミスをのぞくことができ、目標停止点での停
止精度を、左右の横ぶれを含めて精度良く停車させるこ
とができる無軌道車の定位置停止制ｍ＋装置を提供する
ことを目的とする。

［発明の概要１ 本発明は前記目的を達成するため、走行制御回路により
制御されて無軌道車が走行する走行路上に設け、それぞ
れ所定の割合であって、互いが影響を受けない箇所に配
置した減速点検知用検知物および定位置停止点検知物と
、前記無軌道車の車上に設け前記減速点検知用検知物お
よび定位置停止点検知物をそれぞれ検知する毎にパルス
を出力する第１．第２のセンサと、前記Ｗ、　ＩＡ　ｉ
ｉ車が停止する目標停止点のアドレスを設定するアドレ
ス設定器と、このアドレス設定器の設定値と前記無軌道
車の存在する現在位置アドレスを入力し、前記目標停止
点までの前記第１のセンサのカウント数を演篩する減速
点演算器と、前記アドレス設定器の設定値と前記無軌道
車の存在する現在位置アドレスを入力し、前記目標停止
点までの前記第２のセンサのカウント数を演算する定位
置停止点演算器と、前記減速点演算器からの演算値を設
定値として入力したとき＾速指令を前記走行制御回路に
出力し、前記第１のセンサからのパルスが入力される毎
に演粋し、カウント完了１カウント手前に低速指令を前
記走行制御回路に出力する第１のカウンタと、前記定位
置停止点演算器の演算値を設定値として入力し、カウン
ト完了のとき停止指令を前記走行制御回路に出力する第
２のカウンタと、前記第１，２のカウンタの出力が入力
され、両者がカウント完了した時であって前記第１，２
のセンサからの出力が生じたときに前記無軌道車が目１
ｕｌｌ’止点にに停止したことをチェックする定位置停
止チェック回路とから構成したものである。

［発明の実施例］ 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。第１図は地上側の概略構成を示すもので、走行路１の
一方の片側に減速点検知用検知物例えば鉄片（以下マー
カと称す＞　１ｏＡ：　１０Ｂ。

１０Ｃを互いに間隔を存して配置し、又このマーカ１０
Ａと１０Ｂの間、１０Ｃと所定間隔を存してそれぞれ減
速ゾーン検知用検知物（マーカと称す）１１△、１１Ｂ
を配置しである。このマーカとして、例えば前記マーカ
ＩＯＡ〜１０Ｃより長さの長い鉄片を用いる。又、前記
走行路１の他方の片側に定位置停止点検知物例えば鉄片
（以下はマーカと称すＭ２Ａ、１２Ｂを互いに間隔を存
して配設しである。

一方車上側は第２図の様に無軌道車３の底面には、この
進行方向に対して左右に駆動輪４Ａ、４Ｂを配設し、こ
の駆動輪４Ａ、４Ｂはそれぞれ独立した図示しないモー
タにより駆動されるようになっている。又、無軌道車３
の底面にはこの進（１方向と一致する方向にキャ″スタ
５Ａ、５Ｂを配設しである□。さらに前記無軌道車３の
底面には前記マーカＩＯＡ〜１０Ｃ１１１Ａ、１１Ｂを
検知し。

マーカを検知する毎にパルスを出力するセンサ６Ａが配
設され、更に前記無軌道車の底面には前記　　　　　□
マーカ１２Ａ、１２Ｂを検知し、マーカを検知づる毎に
パルスを出力するセンサ６Ｂが配設されている。

第３図は本発明による定位置停止制ｔｍ装置の一実施例
を示すブロック図である。図において、２１はアドレス
設定器であり、目標定位置停止点（目的ステーション）
のアドレスを設定するものである。このアドレス設定器
２１は自動運転時地上からの無線装置等から目標定位置
停止点が指示され、車上自動時は操作員がアドレス設定
器２１を直接キーインすることにより設定される。２２
は減速点演算器であり、前記アドレス設定器２１の設定
値を入力し、これと予め入力きれた無軌道車の存在する
現在位置アドレスとの差から目標定位置停止点までの前
記センサ６Ａのカウント数を演算するものである。この
場合前記無軌道車の存在する現在位置アドレスは、前回
のアドレス設定器２１にセットされた値が現在値であり
、自動運転立上時又は無軌道車が途中で異常状態となっ
て存在アドレスを見失った場合などは地上から前記アド
レス設定器２１を介して減速点演算器２２にセットした
り、操作員が前記アドレス設定器２１によりセットする
方法によりデータを与える。２３は定位置停止点演算器
であり、前記アドレス設定器２１の設定値を入力し、こ
れと予め入力された無軌道車の存在する現在位置アドレ
スとの差から目標定位置停止点までの前記センサ６Ｂの
カウント数を演算するものである。２４はカウンタであ
り、前記減速点演算器２２の出力である目標定位置停止
点までの前記センサ６Ａのカウント数及び前記センサ６
Ａの出力が入力され、センサ６Ａからパルスが入力され
る毎に減算され、カウント完了（カウントアツプ）１カ
ウント手前で低速指令を出力するものである。２５はカ
ウンタであり、前記定位置停止点演算器２３の出力であ
る目標定位置停止点までの前記センサ６Ｂのカウント数
及び前記センサ６Ｂの出力が入力され、センサ６Ｂから
パルスが入力される毎に減算され、カウント完了の時停
止指令を出力するものである。２６は定位置チェック回
路であり、前記カウンタ２４゜２５の出力及びセンサ６
Ａ、６Ｂの出力が入力され、カウンタ２４，２５がカウ
ント完了したときであって、前記センサ６Ａ、６Ｂから
の出力が生じたとき即ち前記定位置停止点検知物１２Ｂ
及び減速点検知用検知物１１Ｂを検知した時に無軌道車
が目標停止点に停止したことをチェックし、又、前記カ
ウンタ２４．２５が各々カウント完了しているのに、セ
ンサ６Ａのみが出力を生じているときは、無軌道車は目
標停止点より行きすぎであり、このときは逆方向低速走
行指令を出力し、さら°にカウンタ２４のみがカウント
完了し、かつセンサ６Ａのみが出力を生じているときは
、無軌道車は目標停止点の手前にあり、この時正方向低
速走行指令を出力するものである。２７はインチング回
路であり、前記定位置停止チェック回路２６からの逆方
向低速走行指令と正方向低速走行指令を出力し、又これ
と同時に機能停止指令を出力するものである。３０はカ
ウントチェック回路であり、前記インチング回路２７の
機能停止指令及び前記カウンタを２４．２５の出力を入
力し、カウンタ２４の出力が３カウント毎にカウンタ２
５の出力が１カウントであるとき即ちカウントミスがな
いときのみブレーキ指令を出力するものである。２８は
走行制御回路であり、出発指令３２が入力されたとき走
行モータに高速走行指令が与えられ、カウンタ２４の出
力が入力されて目標停止点の１カウント手前で低速指令
が与えられ、これが前記走行モータに与えられ、更にカ
ウンタ２４がカウント完了したとき停止指令があたえら
れ、これがクラッチブレーキ２９に与えられ、これによ
り前記走行モータ３１は停止する。このクラッチブレー
キ２９の指令は前記インチング回路２７が動作中は与え
られないようになっている。なお、前記出発指令３２は
自動運転時は地上から与えられ、又手動時は操作員のス
タートスイッチ操作により与えられる。

以下、この様に構成された無軌道車の定位置停止制御装
置の動作について説明するが、ここでは無軌道車の目標
停止点を第１図のマーカ１２Ｂとし、無軌道車が図の左
側から右側に進行したときの動作を説明する。いま目標
停止点がアドレス設定器２１に設定されると、減速点演
算器２２及び定位置停止点演算器２３において現在位置
アドレスから目標停止点までのセンサ６Ａ及び６Ｂのカ
ウント数が演算されるとともに、これが前記カウンタ２
４．２５にそれぞれ与えられ、前記走行制御回路２８に
走行方向がセットされる。即ち減速点演算器２２及び定
位置停止点演算器２３の演算結果がともにプラスの場合
は走行制御回路２８は前進方向にセットされ、又両者の
演算結果がともにマイナスの場合前記走行制御回路２８
は後進方向にセットされる。そして前記カウンタ２４，
２５に減速点演算器２２及び定位置停止点演算器の２３
出力が与えられた時点で、出発指令３２が前記走行制（
財）回路２８に与えられ、無軌道車は高速で所定方向に
走行を開始する。無軌道車の走行中にセンサ６Ａ及び６
Ｂがマーカ１０Ａ、１１Ａ。

１０Ｂ及び１２Ａをそれぞれ検知するごとにパルスを前
記カウンタ２４．２５に出力しカウント開始する。そし
て前記カウントチェック回路３０において、第４図に示
す如くセンサ６Ａが３パルス出力する毎にセンサ６Ｂが
１パルスであるかをチェックしており、センサ６Ａが目
標停止点の手前のマーカ１０Ｃを検知したとき、カウン
タ２４はカウント完了１個手前であり、この時点でカウ
ンタ２４から走行制御回路２８に低速指令が与えられ、
走行制御回路２８は走行モータ３１に逆転制動をかけな
がら低速まで減速する。そして走行モータ３１が低速に
達すると、低速でカ行走行され、次にセンサ６Ａがマー
カ１１Ｂを検知すると、カウンタ２４はカウント完了し
、この時点で走行制御回路２８にカウンタ２４から停止
指令が与えられる。このとき前記走行制御回路２８は走
行モータ３１に制動をかけるとともに、クラッチブレー
キ２９にブレーキ指令を与え、走行モータ３１を停止さ
せる。走行モータ３１の停止後、前記定位置チェック回
路２６により、カウンタ２４，２５がカウント完了で、
センサ６Ａ、６Ｂにてマーカ１１Ｂ及び１２Ｂを検知す
ることにより、目標停止点に無軌道車が停止しているこ
とを車上でチェックできる。またセンサ６Ａ、６Ｂのア
ンド条件により、無軌道車の定位置を検知することがで
きることから、無軌道車の左右の横ぶれが極端に大きい
場合等では定位置でないことを判断出来る。

なお、以上述べた実施例は第１図の左側から右側に無軌
道車が走行する場合に就いて述べたが、この逆であって
も同様な動作となる。更に無軌道車が一方向のみの場合
は減速点検知用検知物と定位置停止点検知物の数の割合
いは２：１とすればよい。第１図でマーカ１１△、１１
Ｂは他のマーカ１０Ａ〜１０Ｃ１１２Ａ、１２Ｂより長
さが長くなっているのは、マーカ１１Ａ又はＩＩＢによ
り停車させる為、低速から停車迄に要するブレーキ距離
を確保するためである。

前記実施例はマーカ１０Ａ〜１０Ｃ１１１Ａ。

１１Ｂ、１２Ａ、１２Ｂとして鉄片を用いたものである
が、これの代りに投光器を配設し、また車上側の近接ス
イッチ６Ａ、６Ｂの代りに受光器をそれぞれ配設しても
よく、この場合も前記実施例と同様な効果を得ることが
できる。

［発明の効果］ 以上述べた本発明によれば、目標停止点のカウントミス
をのぞくことができ、目標停止点での停止精度を、左右
の横ぶれを含めて精度良く停車させることかできる無軌
道車の定位置停止制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明による無軌道車の地上側お
よび車上側の概略構成図、第３図は本発明による無軌道
車の定位置停止制御装置の一実施例を示すブロック図、
第４図は同実施例の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第５図および第６図は従来の無軌道車の定位置
停止制御８置を説明する為の地上側および車上側の概略
構成図である。 １・・・走行路、３・・・無軌道車、４Ａ、４Ｂ・・・
駆動輪、５Ａ、５Ｂ・・・キャスタ、６Ａ、、６Ｂ・・
・センサ、１０Ａ〜１　ＱＣ，１１Ａ、、１１Ｂ、１２
Ａ、１２Ｂ・・・マーカ、２１・・・アドレス設定器、
２２・・・減速点演算器、２３・・・定位置停止点演算
器、２４．２　　　　　　””５・・・カウンタ、２６
・・・定位置停止チェック回路、２７・・・インチング
回路、２８・・・走行制御回路、２９・・・クラッチブ
レーキ、３０・・・カウントチェック回路、３１・・・
走行モータ、３２・・・出発指令出願人代理人　弁理士
　鈴江武彦 第１図 第Ｚ図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行制御回路により制御されて無軌道車が走行する走行
   路上に設け、それぞれ所定の割合であつて、互いが影響
   を受けない箇所に配置した減速点検知用検知物および定
   位置停止点検知物と、前記無軌道車の車上に設け前記減
   速点検知用検知物および定位置停止点検知物をそれぞれ
   検知する毎にパルスを出力する第１、第２のセンサと、
   前記無軌道車が停止する目標停止点のアドレスを設定す
   るアドレス設定器と、このアドレス設定器の設定値と前
   記無軌道車の存在する現在位置アドレスを入力し、前記
   目標停止点までの前記第１のセンサのカウント数を演算
   する減速点演算器と、前記アドレス設定器の設定値と前
   記無軌道車の存在する現在位置アドレスを入力し、前記
   目標停止点までの前記第２のセンサのカウント数を演算
   する定位置停止点演算器と、前記減速点演算器からの演
   算値を設定値として入力したとき高速指令を前記走行制
   御回路に出力し、前記第１のセンサからのパルスが入力
   される毎に演算し、カウント完了１カウント手前に低速
   指令を前記走行制御回路に出力する第１のカウンタと、
   前記定位置停止点演算器の演算値を設定値として入力し
   、カウント完了のとき停止指令を前記走行制御回路に出
   力する第２のカウンタと、前記第１、２のカウンタの出
   力が入力され、両者がカウント完了した時であつて前記
   第１、２のセンサから出力が生じたときに前記無軌道車
   が目標停止点に停止したことをチェックする定位置停止
   チェック回路とからなる無軌道車の定位置停止制御装置
   。