JPH01231702A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を有する移動＋Ｕ設備に関する
ものである。

従来の技術 従来のこの種の移動棚設備を第５図〜第７図に基づいて
説明する。

第５図に従来の移動棚設備の正面図、第６図に平面図を
“示す。第５図および第６図において、１は第１の固定
棚であり、この第１の固定棚１と第２の固定棚２の間の
直線軌道３の上に複数の可動棚４が配設されている。第
１、第２の固定棚１゜２と可動棚４には；複数の区画収
納空間５が設けられている。可動棚４は車輪６を介して
前記の直線軌道３に載置されており、それぞれに搭載さ
れているモータ７で車輪６を駆動して各別に移動できる
。さらに、各可動棚４には移動制御用の駆動装置８が設
けられており、隣接する駆動装置８の間、ならびに端部
の駆動装置８と第１、第２の固定棚１，２の間には、信
号および給電用のケーブル９が配線されている。各ケー
ブル９の両端は、第１、第２の固定棚１，２および可動
棚４の側部上端に固定具１０で固定されている。１１は
移動棚設備が据付けられている建物の壁面、１２はフォ
ークリフト車などにより区画収納空間５に対して荷の出
し入れが行われる作業空間である。さらに、可動！１１
！４の接近検出用の接近検出器１３と侵入検出装置１４
とバンパースイッチ１５が設けられている。侵入検出装
置１４は可動棚４が移動中に作業員などが作業空間１２
に侵入したことを検出するもので、作業具が跨いで通ら
ないように床面から数十センチメートルの高さに取り付
けられており、侵入検出装置１４の動作信号にて駆動装
置８は可動棚４の移動を停止し１作業員の安全を計って
いる。バンパースイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷
などが置かれていることを荷への接触にて検出して可動
棚４への荷の巻き込みやロック状態となることを防止す
るものであり、バンパースイッチ１５の動作信号にて駆
動装置８は可動棚４の移動を停止している。

相隣接する可動［４の可動装置８相互間では。

ケーブル９により開指令スイッチ（図示せず）の操作に
より出力された右行指令信号又はその棚の左がわにある
棚から入力された右行指令信号をその棚の右がわにある
棚に伝達し、また、上記開指令スイッチの操作により出
力された左行指令信号又はその棚の右がわにある棚から
入力された左行指令信号をその棚の左がわにある棚に伝
達するようになっている。相隣接する可動棚４の駆動装
置８相互間ではまた、その棚で発生し又は左方の棚から
入力された停止信号を右方の棚に伝達し、その棚で発生
し又は右方の棚から入力された停止信号を左方の棚に伝
達するようになっている。

右行指令信号又は左行指令信号が入力された棚では、駆
動装置８が、右行指令信号が入力されたとき右方への移
行余裕があるかまたは左行指令が入力されたとき左方へ
の移行余裕があるかを接近検出器１３の入力信号により
判別し、この判別に従って１例えば第７図（ａ）に示す
ように可動棚４をモータ７によって第１の固定棚１に向
って一定速度ｖ１で走行させ、減速必要距離Ｌ４に接近
したことを接近検出器１３が検出すると、駆動装置８は
モータ７を停止作動させて減速ｖ２で走行させ、激突さ
せることなく所期の停止位置Ｓで停止させて。

操作された開指令スイッチに対応した位置に作業空間１
２を形成している。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では、接近検出器１３にて減速必要
距離Ｌ１を検出し、モータ７を停止、すなわち動力をカ
ットする制御を行っているため、可動棚４の停止精度は
接近検出器１３の減速必要距離Ｌ１の設定によっている
。通常、減速必要距離Ｌ１の設定は、可動棚４の最大速
度および重量により行われるため、可動棚４に載せる荷
物の重量が変化すると、設定された減速必要距離Ｌユに
対し。

可動棚４は早めに停止したり、前方の可動棚４や固定棚
１，２に追突することがあった。

本発明は上記問題を解決するものであり、停止精度が向
上し、高速走行が可能な移動棚設備を捉供することを目
的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上を
各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚からなり、前
記可動棚は、前記固定棚あるいは多の可動棚との接近を
検出する第１の接近検出手段と、前記第１の接近検出手
段より近距離にて前記固定棚あるいは他の可動棚との接
近を検出する第２の接近検出手段と、正逆転自在に前記
車輪を駆動するモータと、一定加速度で速度を増加させ
るソフトスタート機能、一定加速度で速度を減少させる
ソフトダウン機能およびブレーキ機能を有し、遠隔操作
にて前記モータを正逆転自在に駆動するインバータと、
前記第１および第２の接近検出手段からの動作信号を入
力し、前記インバータを介して前記モータを、移動指示
信号にてソフトスタートさせ、高速の一定速度で運転し
、前記第１の接近検出手段からの動作信号にてソフトダ
ウンして低速の一定速度で運転し、前記第２の接近検出
手段からの動作信号にてブレーキをかけて停止させる駆
動手段とを備えたものである。

作用 上記構成によれば、駆動手段にてインバータを介してモ
ータを制御することにより、移動指示信号を受けた可動
棚は、ソフトスタートし、高速の一定速度で移動し、第
１の接近検出手段の動作信号にてソフトダウンして低速
の一定速度で移動し。

第２の接近検出手段の動作信号にてブレーキをかけて停
止する。よってソフトスター］−により走行開始時のシ
ョックによる荷くずれが防止され、以後高速で移動して
走行時間が短縮され、ソフトダウンにて速度を一定の割
合で減少して低速で移動しブレーキをかけて停止させる
ことにより可動棚の荷物の重量や速度に影響されること
なく第２の接近検出手段の設定距離の停止位置に正確に
停止される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。なお
、従来例の第５図〜第７図と同一の構成には同一の符号
を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制御機器およびその配置
を示す模式図である。本発明においても従来例と同様、
第１の固定棚１と第２の固定棚２の間の直線軌道３の上
に複数の可動棚４（左ラック４Ａ、中間ラック４Ｂ、　
４Ｃ，４Ｄ、右ラック４Ｅ）が配設されており、第１、
第２の固定棚１，２と可動棚４には、複数の区画収納空
間５が設けられ、さらに、可動棚４は車軸６を介して直
線軌道３に載置されており、それぞれに搭載されている
モータ７で車軸６を駆動して各別できるよう構成されて
いる。第１図において５２１は可ｌｊＪ棚４の右側に作
業空間１２を形成するため操作される起動押しボタンス
イッチ（以下起動ｐｂと略す）、２２は停止押しボタン
スイッチ（以下停止ｐｂと略す）であり、第２図に示す
ようにマイクロコンピュータなどからなる制御手段であ
る制御装置２３にそれぞれ起動信号ａ、停止信号すとし
て入力され、またスイッチ２１．２２はそれぞれ起動ラ
ンプ２４、停止ランプ２５を内蔵しており、制御装置２
３からの起動ランプ出力信号Ｃ１停止ランプ出力信号ｄ
にて点灯される。

なお、左ラック４Ａに設けられた２台目の起動Ｐｂ２］
Ａは左ラック４Ａの左側に作業空間１２を形成するため
のボタンスイッチである。２７は欄間相互の接近検出手
段である第１の接近検出器であり、左ランク４Ａの接近
検出器２７Ａのみ左側の第１の固定棚１への接近を検出
し、他の接近検出器２７は右側の可動棚４あるいは右側
の第２の固定棚２への接近を検出しており、接近距離Ｌ
１にて動作信号ｅを制御装置２３に出力している。２８
は棚間相互の接近検出手段である第２の接近検出器であ
り、左ラック４Ａの接近検出器２８Ａのみ左側の第１の
固定棚１への接近を検出し、他の接近検出器２８は右側
の可動棚４あるいは右側の第２の固定ｌｌＩ２への接近
を検出しており、接近距離Ｌｚ（ただしＬ工〉Ｌ２）に
て動作信号ｆを制御装置２３に出力している。また２９
は作業空間１２への作業員またはフォークリフト車の侵
入を検出する侵入検出器であり、侵入検出器２９Ａのみ
左ラック４Ａの左側への侵入を検出し。

他の侵入検出器２９は可動棚４の右側への侵入を検出し
ており、侵入検出器２９の出力信号ども制御装置２３に
入力される。可動ｗ４への電源は電源ケーブル３０にて
、可動棚４間の制御信号は制御ケーブル３１にて、制御
装置２３を内蔵した制御盤３２へ送られる。

第２図に制御装置２３のブロック図を示す。制御装置２
３は、インターロック部３３、制御部３４、モータｌ駆
動部３５およびインバータ３６から構成されている。イ
ンターロック部３３には、侵入検出器２９の出力信号ｇ
、バンパースイッチ１５の出力信号ｈ、モータ７の主回
路に取付けられたサーマルリレー（図示せず）の動作信
号ｊおよびインバータ３６の異常信号ｋが入力され、い
ずれかの信号ｇ＋　ｈ＋Ｊ、ｋがオンのときに制御部３
４にモータ停止信号誌を出力している。また、このイン
ターロック部３３のモータ停止信号見は、いずれの信号
ｇ　ｒ　ｈ　ｒｊ、にもオフとなっているときに停止Ｐ
ｂ２２の停止イ言号すによりリセットされる。

インバータ３６は、一定加速度で速度を増加させるソフ
トスタート機能、一定加速度で速度を減少させるソフト
ダウン機能、およびブレーキ機能を有し、モータ駆動部
３５からの速度信号ｎによりモータを正逆転自在に駆動
している。

制御部３４は、起動Ｐｂ２１の起動信号ａ、停止ｐｂの
停止信号ｂ、左側の可動１４からの制御信号である判定
信号Ｐ、右側の可動棚４からの制御信号である判定信号
ｑ、第１および第２の接近検出器２７゜２８の動作信号
ｅ、ｆおよびインターロック部３３のモータ停止信号見
により判断し、モータ駆動部３５に正転あるいは逆転の
モータ速度信号ｍを出力し、インバータ３６を介してモ
ータ７を制御し、起動ランプ２４を起動ランプ出力信号
Ｃあるいは停止ランプ２５を停止ランプ出力信号ｄにて
点灯し、さらに左側の可動棚４へ送信指示信号ｒ、右側
の可動棚４へ送信指示信号Ｓを出力している。

上記可動棚４の制御を行う制御部３４の動作を第３図の
フローチャートにしたがって詳細に説明する。

起動Ｐｂ２１のオンが検出されるか（ステップ４１）。

右側の判定信号ｑにて移動指示の信号が入力される（ス
テップ４２）と左行を、左側の判定信号ｐにて移動指示
の信号が入力される（ステップ４３）と右行を行うフロ
ーチャートにはいる。起動ρｂ２１がオンされると送信
指示信号ｓ、ｒにて移動指示の信号を送り、隣接する可
動１４に移動指示を行い（ステップ４４）、また判定信
号ｑにて移動指示が入力されると送信指示信号ｒにて左
側の可動棚４に移動指示を行い（ステップ４５）、第１
の接近検出器２７の動作信号ｅがオンかどうかを判定し
くステップ４６）、動作信号ｅがオンの場合は送信指示
信号Ｓにて右側の可動棚４に第１の接近検出の信号を送
り（ステップ４７）、第２の接近検出器２８の動作信号
ｆがオンかどうかを判定しくステップ４８）、動作信号
ｆがオンの場合は送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に
第２の接近検出の信号を送り（ステップ４９）、侵入検
出器２９の出力信号ｇがオンかどうかを判定しくステッ
プ５０）、出力信号ｇがオンの場合は送信指示信号Ｓに
て右側の可動棚４に侵入検出の信号を送る（ステップ５
１）０判定信号ｐにて移動指示が入力されると送信指示
信号Ｓにて右側の可動棚４に移動指示を行い（ステップ
５２）、ステップ５３〜５８にてステップ４６〜５１と
同じく、第１および第２の接近検出器２７．２８の動作
信号ｅ、ｆ、侵入検出器２９の出力信号ｇを判定し。

オンの場合送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に第１の
接近検出、第２の接近検出あるいは侵入検出の信号を送
る。また、いずれの指示もない場合はモータ駆動部３５
へのモータ速度信号ｍをオフとしくステップ５９）、停
止ランプ２５を点灯しくステップ６０）する。

ステップ５１に続く左行のフローチャートをまず説明す
る０判定信号ｑにて全停止の信号（ステップ６１）１判
定信号Ｐにて全停止の信号（ステップ６２）、インター
ロック部３３のモータ停止信号文（ステップ６３）が入
力されるか、停止Ｐｂ２２のオンが検出される（ステッ
プ６４）と、送信指示信号ｒにて左側の可動棚４に全停
止の指示を行い（ステップ６５）、送信指示信号Ｓにて
右側の可動棚４に全停止の指示を行い（ステップ６６）
、ステップ５９に戻すモータ７を停止とする。判定信号
ｐにて左行の侵入検出が入力される（ステップ６７）と
ステップ６６にて左側の可動棚４の全停止を指示する。

次に判定信号ｐが実行完了かどうかを判定しくステップ
６８）、判定信号ｐが実行完了の場合は、判定信号Ｐに
て第２の接近検出かどうかを判定しくステップ６９）、
第２の接近検出の場合、すなわち接近距離Ｌ２が検出さ
れている場合は送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に実
行完了を出力しくステップ７０）、ステップ５９へ戻り
モータ７を停止する。第２の接近検出でない場合、判定
信号ｐにて第１の接近検出かどうかを判定しくステップ
７１）、第１の接近検出の場合、°すなわち接近距離Ｌ
１が検出されている場合は低速度ｖＬを選択する（ステ
ップ７２）、第１の接近検出でない場合、あるいは判定
信号ｐが実行完了でない場合、あるいは判定信号ｐが実
行完了でない場合は高速度ＶＨを選択しくステップ７３
）、モータ駆動部３５に左行の低速度ｖＬあるいは高速
度Ｖ　ｏのモータ速度信号ｍを出力し、モータ駆動部３
５は速度信号ｎをインバーク３６に出力し、モータ７を
駆動して可動棚４は左側へ移動する（ステップ７４）。

それと同時に送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４へ実行
中であることを出力しくステップ７５）、起動ランプ２
４を点灯しくステップ７６）、ステップ４６へ戻り左行
のフローチャートを実行する。

次にステップ５８に続く右行のフローチャートを説明す
る。判定信号ｑにて全停止の信号（ステップ７７）、判
定信号ｐにて全停止の信号（ステップ７８）、インター
ロック部３３のモータ停止信号党（ステップ７９）が入
力されるか、停止Ｐｂ２２のオンが検出される（ステッ
プ８０）と、送信指示信号Ｓにて右側の可動棚４に全停
止の指示を行い（ステップ８１）、送信指示信号ｒにて
左側の可動棚４に全停止の指示を行い（ステップ８２）
、ステップ５９にてモータ７を停止とする。判定信号ｑ
にて右行の侵入検出が入力される（ステップ８３）と、
ステップ８２にて左側の側の可動棚４の全停止を指示す
る０次に判定信号ｑが実行完了かどうかを判定しくステ
ップ８４）、判定信号ｑが完了の場合は第２の接近検出
器２８の動作信号ｆがオンかどうかを判定しくステップ
８５）、オンの場合は送信指示信号ｒにて左側の可動棚
４に実行完了を出力しくステップ８６）、ステップ５９
へ戻すモータ７を停止する。

第２の接近検出器２８の動作信号ｆがオンでない場合、
第１の接近検出器２７の動作信号ｅがオンがどうかを判
定しくステップ８７）、オンの場合は低速度ＶＬを選択
しくステップ８８）、オンでない場合あるいは判定信号
ｑが実行完了でない場合は高速度を選択する（ステップ
８９）。モータ駆動部３５に右行の低速度ｖＬあるいは
高速度ＶＨのモータ速度信号ｍを出力し、モータ駆動部
３５は速度信号ｎをインバータ３６に出力し、モータ７
を駆動して可動棚４は右側へ移動する（ステップ９０）
。それと同時に送信指示信号ｒにて左側の可動棚４へ実
行中であることを出力しくステップ９１）、起動ランプ
２４を点灯しくステップ９２）、ステップ５３へ戻り右
行のフローチャートを実行する。

なお、第３図において、破線は左ラック４Ａの場合左側
の判定信号ｐおよび送信指示信号ｒが存在せず、接近検
出器２７Ａ、２８Ａの存在によってバイパスあるいは変
更される箇所を示し、−点鎖線は右ラック４Ｅの場合右
側の判定信号ｑおよび送信指示信号Ｓが依存しないため
バイパスする箇所を示す。

次に、具体的な全体の動きを、第１図のごとく配置され
た状態で中間ラック４Ｃの起動Ｐｂ２１が押されたとき
をまず一例として説明する。中間ラック４Ｃの右側に作
業空間１２を設ける。

中間ラック４Ｃは起動Ｐｂ２１が押されると、第３図の
ステップ４４の通り、左右の中間ラック４Ｂと中間ラッ
ク４Ｄに移動指示を出力する。中間ラック４Ｂはステッ
プ４２．４５の通り左ラック４Ａに左行の指示を出力す
る。左ラック４Ａは接近検出器２８Ａがオンであるから
ステップ６９．７０の通り右側の中間ラック４Ｂに実行
完了を出力し、中間ラック４Ｂはステップ６ｇ、６９．
７０の通り、左側の左ラック４Ａの実行完了を入力し、
第２の接近検出指示を入力するので右側の中間ラック４
Ｃへ実行完了を出力し、結局左ラック４Ａと中間ラック
４Ｂは停止したまま動かない。

また、中間ラック４Ｄはステップ４３．５２の通り右側
の右ラック４Ｅへ移動指示を出力する。右ラック４Ｅは
第２の接近検出器２８がオンしているのでステップ８５
．８６の通り左側の中間ラック４Ｄへ実行完了を出力し
、中間ラック４Ｄも第２の接近検出器２８がオンしてい
るのでステップ８４，８５．８６の通り、左側の中間ラ
ンクへ実行完了を出し、結局右ラック４Ｅと中間ラック
４Ｄは停止したまま動かない。

中間ラック４Ｃはステップ６８，６９，７１，７３の通
り、左側の中間ラック４Ｂは実行完了であるが、第１お
よび第２の接近検出器２７．２８はオンしていないので
高速度ＶＨを選択する。するとインバータ３６は零から
一定の割合で速度を増加させるソフトスタートを行い、
高速度ＶＨに達すると、高速度を一定に保持して左行し
、また、右側の中間ラック４Ｃに実行中であることを出
力する。そして、第１の接近検出器２７がオンすると、
ステップ７１．７２の通り低速度ｖＬが選択され、イン
バータ３６はソフトダウンし低速度Ｖｔに達すると低速
度ｖＬを保持して左行し、続いて第２の接近検出器２８
がオンするとステップ６９．７０の通り、右側の中間ラ
ック４Ｃへ実行完了を出力し、インバータ３６はブレー
キをかけてモータ７を停止し、所期の停止位Ｔ１１ｓで
停止させて、中間ラック４Ｃの着側に作業空間１２が形
成される。上記の速度パターンを第４図および第７図（
ｂ）に示す。第４図において一定鎖線は従来の速度パタ
ーンである。

このように、第１および第２の接近検出器２７゜２８を
３！１直し、まず第１の接近検出器２７の動作信号ｅに
て高速度Ｖｎから低速度Ｖｔ、にソフトダウンし、第２
の接近検出器２８の動作信号ｆにて低速度Ｖｔ。

にてブレーキをかけることにより、可動棚４に載せる荷
物の重量の影響を少なくでき、所期停止位置に精度よく
停止することができる。よって前方の可動棚４あるいは
固定棚１，２への追突が防止され、追突による荷くずれ
の危険が防止できる。

なお１本実施例では信号ケーブル３１にて可動棚４間の
信号の授受を行っているが、光電スイッチなどによる光
信号にて信号の授受を行ってもよい。

発明の効果 以上のように本発明によれば、第１および第２の接近検
出手段を設け、第１の接近検出手段の動作信号にて高速
から低速へソフトダウンし、第２の接近検出手段の動作
信号にてブレーキをかけて停止させることにより、可動
棚に載せる荷物の重量の影響を少なくでき所期の停止位
置へ精度よく停止することができる。よって可動棚の前
方の可動棚あるいは固定棚への追突が防止され、荷くず
れの危険を防止することができる。また、ソフトスター
ト、ソフトダウンすることにより、スタート、停止時の
可動棚上の荷物へのショックが少なくなり可動棚の高速
移動が可能となり、移動棚設備として作業効率を上げる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制御機器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備の制御装置
のブロック図、第３図（Ａ）〜第３図（Ｅ）は同移動棚
設備の制御装置の制御部の動作を説明するフローチャー
ト図、第４図は同移動棚設備の可動棚の速度パターン図
、第５図は従来の移動棚設備の正面図、第６図は従来の
移動棚設備の平面図、第７図（ａ）および（ｂ）は従来
および本発明の移動棚設備の減速状態の説明図である。 １．２・・・固定棚、３・・・軌道、４・・・可動棚（
４Ａ・・・左ラック、４Ｂ、４Ｃ，４Ｄ・・・中間ラッ
ク、　４Ｅ・・・右ラック）、６・・・車輪、７・・・
モータ、２３・・・制御装置（駆動手段）、　２７．２
７Ａ・・・第１の接近検出器、２８　、２８Ａ・・・第
２の接近検出器、３６・・・インバータ。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 〆３Ｂ！Ｊ（Ａ）へ 制四例＝）（割４）゛

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複
   数の可動棚からなり、前記可動棚は、前記固定棚あるい
   は他の可動棚との接近を検出する第１の接近検出手段と
   、前記第１の接近検出手段より近距離にて前記固定棚あ
   るいは他の可動棚との接近を検出する第２の接近検出手
   段と、正逆転自在に前記車輪を駆動するモータと、一定
   加速度で速度を増加させるソフトスタート機能、一定加
   速度で速度を減少させるソフトダウン機能およびブレー
   キ機能を有し、遠隔操作にて前記モータを正逆転自在に
   駆動するインバータと、前記第１および第２の接近検出
   手段からの動作信号を入力し、前記インバータを介して
   前記モータを、移動指示信号にてソフトスタートさせ、
   高速の一定速度で運転し、前記第１の接近検出手段から
   の動作信号にてソフトダウンして低速の一定速度で運転
   し、前記第２の接近検出手段からの動作信号にてブレー
   キをかけて停止させる駆動手段とを備えた移動棚設備。