JPH01156209A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式の可動棚を有する移動棚設備に関するも
のである。

従来の技術 直線軌道上に複数の可動棚を設けたこの種の移動棚設備
は、実開昭６２−６８９０４号公報に示されており、そ
の概要は第４図〜第６図のように構成されている。

つまり、第１の固定＠１と第２の固定＠２の藺の直線軌
道３の上に複数の可動棚４が配設されている。第１．第
２の固定棚１，２と可動棚４には、複数の区画収納空間
５が設けられている。可動棚４は車輪６を介して前記の
直線軌道３に載置されており、それぞれに搭載されてい
るモータ７で車輪６を駆動して各別に移動できる。さら
に、各可動棚４には移動制御用の駆動装置８が設けられ
ており、隣接する駆動装置８の間、ならびに端部の駆動
装置８と第１．第２の固定棚１，２の間には、給電用の
ケーブル９が配線されている。各ケーブル９の両端は、
第１．第２の固定棚１，２および可動＃＃４のＩＩ！Ｉ
Ｊ部上端に固定具１０で固定されている。

１１は移動棚設備が据付Ｂ−１られている建物の壁面、
１２はフォークリフ１〜車などにより区画収納空間５に
対して荷の出し入れが行われる作業空間である。

さらに、可動棚４の接近検出用の接近検出器１３と侵入
検出装置１４とバンパースイッチ１５が設（プられてい
る。侵入検出装置１４は可動棚４が移動中に作業員など
が空間１２に侵入したことを検出するもので、作業員が
跨いで通らないように床面から数十センチター１〜ルの
高さに取り付けられており、侵入検出装置１４の動作信
号にて駆動装置８は可動棚４の移動を停止し、作業員の
安全を計っている。

バンパースイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷などが
置かれていることを荷への接触にて検出して可動棚４へ
の荷の巻き込みやロック状態となることを防止するもの
であり、バンパースイッチ１５の動作信号にて駆動装置
８は可ｖＪ棚４の移動を停止している。

相隣接する可動棚４の駆動装置８相互間では、開指令ス
イッチの操作により出力された右行指令信号又はその棚
の左がわにある棚から入力された右行指令信号をその棚
の右がわにある棚に伝達し、また、上記開指令スイッチ
の操作により出力された左行指令信号又はその棚の右が
わにある棚から入力された左行指令＠号をその棚の左が
わにある棚に伝達するようになっている。相隣接する可
動棚４の駆動装置８相互間ではまｊζ、その棚で光生じ
又は左方の棚から入力された停止信号を右方の棚に伝達
し、その棚で発生し又は右方の棚から入力された停止信
号を左方の棚に伝達するようになっている。このような
隣接棚間の信号の授受は、発光部と受光部でなる光信号
伝達手段によって行われる。

第６図は光信号伝達手段の一例を示すもので、可動棚４
の側板／１Ａの間口面側に縦方向に列設された発光素子
１６と受光素子１７によって光信号伝達手段が構成され
ている。一方の棚の各発光素子１６と、隣接する他方の
棚の受光素子１７が相対向し、発光素子１６の点燈及び
清澄動作により所定の信号が隣接棚に伝達ｄ−れるよう
になっている。駆！＋Ｊ装置８には、右側の棚から光信
号で送られて来る左行指令信号の受光素子１７Ａと、右
側の棚へ光信号で右行指令信号を出力する発光素子１６
Ａと、右側から光信号で送られて来る停止信号の受光素
子１７Ｂと、右側の棚へ光信号で停止信号を出力する発
光素子１６Ｂが接続され、また、左側の棚へ光信号で左
行指令信号を出力する発光素子？６Ｇと、左側の棚から
光信号で・送られて来る右行信号の受光素子１７Ｃと、
左側の棚へ光信号で停止信号を出力する発光素子１６１
）と、左側の棚から光信号で送られて来る停止信号の受
光素子１７［）が接続されている。

上記構成によって、開指令スイッチの操作により所望の
駆動装置８から出力された右行指令信号及び左行指令信
号は、発光素子１６と発光素子１７でなる光信号伝達手
段を介し光信号に変換されてそれぞれ右側の棚と左側の
棚に伝達される。右行指令信号又は左行指令信号が人力
された棚では、駆１Ｊｌｌ装置８が、右行指令信号が入
力されたとき右方への移行余裕があるかまたは左行指令
が入力されたとさ左方への移行余裕があるかを接近検出
器１３の入力信号により判別し、この判別に従って、例
えば第７図に示すように可動棚４をモータ７によって第
１の固定棚１に向って一定速度Ｖ１で走行させ、減速必
要距離Ｌ１に接近したことを接近検出器１３が検出する
と、駆動装置８はモータ７を停止作動させて減速■２で
走行させ、激突させることなく所期の停止位置ｓ　Ｔ：
’停止させて、操作された開指令スイッチに対応した位
置に作業空間１２を形成している。

発明が解決しようとする問題点 しかし、従来の走行速度Ｖ１は走行開始時可動棚４に積
載された荷が荷くずれしない速度に制限され、低速度に
設定されるために、作業空間１２の形成に時間がかかり
、倉庫としての効率を悪くしていた。また、接近検出器
１３の動作にて駆動装置８はモータ７を停止させ、以後
フリーラン停止、すなわち可動棚４の慣性で所期の停止
位置Ｓに停止させようとしているため、可動棚４に積載
された荷の重量により停止する位置が一定せず、固定棚
１，２あるいは他の可動棚４に追突する危険があり、追
突による荷くずれの危険があった。

本発明は上記問題点を解決するものであり、ショックレ
ススタートおよび高速走行が可能で、かつ停止位置が一
定な移動棚設備を提供することを目的とするものである
。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため本発明は、固定棚と、軌道上
を各自の車輪にて往復走行する複数の可動棚からなり、
前記可動棚は、前記固定棚あるいは他の可動棚との接近
を検出する接近検出手段と、正逆転自在に前記車輪を駆
動するモータと、一定加速度で速度を増加させるソフト
スタート機能、一定加速度で速度を減少させるソフトダ
ウン機能およびブレーキ機能を有し、遠隔操作にて前記
モータを正逆転自在に駆動するインバータと、前記接近
検出手段からの動作信号を入力し、前記インバータを介
して前記モータを、移動指示信号にてソフトスタートさ
せ、高速の一定速度で運転し、前記接近検出手段からの
動作信号にてソフトダウンし、ブレーキをかけて停止さ
せる駆動手段とを備えたものである。

作用 上記構成によれば、駆動手段にてインバータを介してモ
ータを制御することにより、移動指示信号を受けた可動
棚は、ソフトスタートし、高速の一定速度で移動し、接
近検出手段の動作信号にてソフトダウンし、ブレーキに
より停止する。よってソフトスタートにより走行開始時
のショックによる荷くずれが防止され、以後高速で移動
して走行時間が短縮され、ソフトダウンにて速度を一定
の割合で減少しブレーキをかけて停止させることにより
正確な停止位置に停止される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。なお
、従来例の第４図〜第６図と同一の構成には同一の符号
を付して説明を省略する。

第１図は本発明の移動棚設備の制ａｌ１機器およびその
配置を示す模式図である。本発明においても従来例と同
様、第１の固定棚１と第２の固定１Ｎ２の間の直線軌道
３の上に複数の可動ａ４（左ラック４Ａ、中間ラック４
８．４Ｇ、４Ｄ、右ラック４Ｅ）が配設されており、第
１．第２の固定棚１゜２と可動棚４には、複数の区画収
納空間５が設けられ、さらに可動棚４は車輪６を介して
直線軌道３に載置されており、それぞれに搭載されてい
るモータ７・で車輪６を駆動して各別できるよう構成さ
れている。第１図において、２１は可動棚４の右側に作
業空間１２を形成するため操作される起動押しボタンス
イッチ（以下起動ｐｂと略す）、２２は停止押しボタン
スイッチ（以下停止ｐｂと略す）であり、第２図に示す
ようにマイクロコンピュータからなる駆動手段である制
卸装置２３に入力され、またスイッチ２１．２２はそれ
ぞれ起動ランプ２４、停止ランプ２５を内蔵している。

なお、左ラック４Ａに設けられた２台目の起動Ｐｂ２１
Ａは左ラック４Ａの左側に作業空間１２を形成するため
のボタンスイッチである。２６．２７は可動棚４間に対
向して可動棚４の左右の側面に設けられた送信、受信の
光電装置である光電スイッチであり、左右側面の前側（
正面側）に設けられた光電スイッチを右側、左側の送信
、受信の主光電スイッチ２６Ａ、２６８゜２７Ａ、　２
７３と、後側（背面側）に設けられた光電、　スイッチ
を右側、左側の送信、受信の従光電スイッチ２６Ｇ、　
２６Ｄ、　２７Ｃ，２７０と称す。右側の受信の主光電
スイッチ２６Ｂと従光電スイッチ２６Ｄの受信信号ａ１
　、ｂｌおよび左側の受信の主光電スイッチ２７Ｂと従
光電スイッチ２７Ｄの受信信号ａ２゜ｂ２は制御装［２
３に入力され、制御装Ｍ２３より右側の可動棚４への信
号に１．Ω１が右側の送信の主光電スイッチ２６Ａと従
光電スイッチ２６Ｇへ、左側の可動棚４への信号に２　
、λ２が左側の送信の主光電スイッチ２７Ａと従光電ス
イッチ２７Ｇへ出力される。２８は棚間相互の接近検出
手段である接近検出器であり、左ラック４Ａの接近検出
器２８Ａのみ左側の第１の固定棚１への接近を検出し、
他の接近検出器２８は右側の可動棚４あるいは第２の固
定棚２への接近を検出しており、接近検出器２８の出力
信号Ｃも制御装置２３に入力される。また２９は第１．
第２の固定棚１，２と左ラック４Ａあるいは右ラック４
Ｅ間の侵入を検出する侵入検出器であり、左ラック４Ａ
と右ラック４Ｅにそれぞれ設置され、これらの可動棚４
のそれぞれの制御装置２３に出力信号ｄは入力される。

可動棚４への電源は電源のみのケーブル３０にて各分電
箱３１に送られている。

第２図に制御ｌ装置２３のブロック図を示す。制御装置
２３は、右側、左側の光電スイッチ受信信号ａ１　、ｂ
ｔ　、ａ２．ｂ２の信号判定部３２Ａ、　３２Ｂ。

インターロック部３３、制卸部３４、右側、左側の光電
スイッチ送信信号に１．ρ１　、　ｋ２　、ρ２を出力
する信号発信部３５Ａ、３５Ｂ、およびモータ駆動部３
６から構成されている。インターロック部３３には、バ
ンパースイッヂ１５の出力信号ｅ１モータ７の主回路に
取付けられたザーマルリレー（図示せず）の動作信号ｆ
および固定棚１，２に隣接した左ラック４Ａあるいは右
ラック４Ｅにおいては侵入検出器２８の出力信号ｄが入
力され、いずれかの信号ｅ、ｆ、ｄがオンのときに制御
部３４にモータ停止信号ｇを出力している。また、この
インターロック部３３のモータ停止信号ｑは、いずれの
信号ｅ、ｆ、ｄもオフとなっているときに停止Ｐｂ２２
によりリセットされる。信号判定部３２Ａ、３２Ｂは、
主光電スイッチ受信信号ａ１　、ａ２と従光電スイッチ
受信信号ｂ１　、ｂ２から第１表に示す信号内容を判定
してそれぞれ判定信＠ｈ１．ｔｌを制御部３４へ出力し
、また信号発信部３５Ａ、　３５Ｂはそれぞれ、制御部
３４から送信指示信号ｊ１．ｊ２を入力して、第１表に
示す信号内容から送信の主光電スイッチ送信信号に、、
に２　と従光電スイッチ送信信号Ａｔ　、Ａ２を出力す
る。また、モータ駆動部３６は、制御部３４から正転あ
るいは逆転のモータ速度信号ｍを受けてインバータ３７
にアナログの速度信号ｎを出力している。インバータ３
７は速度信号ｎによりモータ７を制御している。

インバータ３７は、一定加速度で速度を増加させるソフ
１へスタート機能、一定加速度で速度を減少させるソフ
トダウン機能、およびブレーキ機能を有し、モータ駆動
部３６からの速度信＠ｎによりモータを正逆転自在に駆
動している。

なお可動棚４間への作業員の侵入は通常パルスを受信し
ている主光電スイッチ２６８．２７８への入力がオ”フ
となることで検出している。

制御部３４は、起動Ｐｂ２１、停止Ｐｂ２２の信号、信
号判定部３２Ａ、　３２Ｂの第１表に示す判定信号ｈ１
　。

ｈ２、接近検出器２８の出力信号Ｃおよびインターロッ
ク部３３のモータ停止信号ｑにより判断し、モータ駆動
部３６に正転あるいは逆転のモータ速度信号ｍを出力し
、インバータ３７を介してモータ７を制御し、起動ラン
プ２４あるいは停止ランプ２５を点灯し、さらに信号発
信部３５Ａ、　３５３へ送信指示信号３５Ａ、　３５Ｂ
を出力して、左右の可動棚４に指示を与えている。

制御部３４によるモータ７の制御方法をさらに詳細に第
３図に基づ′いて説明する。

制卸部３４は起動Ｐｂ２１の信号あるいは信号判定部３
２Ａ、　３２Ｂの判定信号り、、ｈ２により移動指示と
判断すると、第３図に実線で示すようにモータ速度信号
ｍを零から一定の割合で増加してインバータ３７にてモ
ータ７をソフ］−スタートさせ、一定の速度Ｖ２に達す
ると、この速度Ｖ２にてモータ７を駆動する。可動棚４
をショックレスにてソフトスタートさせるため、速度■
２を従来の一定速度Ｖ１に比較して約２倍とすることが
できる。減速必要距離Ｌ１に可動棚４が前方の可動棚４
あるいは固定棚１，２に接近し、接近検出器２８の出力
信＠Ｃがオンとなると、ソフトダウンさせ、一定速度Ｖ
３Ｊ：Ｊ、下でブレーキをかけてモータ７を停止し、所
期の停止位置Ｓで停止させている。

なお、第３図において、−点鎖線は従来の速度パターン
を示す。

このようにショックレスにてモータ７をソフトスタート
させるため、スタート時の荷くずれを防止でき、高速度
Ｖ２で移動させるため走行時間を短縮して作業空間１２
を形成する時間を短縮でき、倉庫としての効率を上げる
ことができる。さらに、ソフトダウンし、ブレーキをか
けて停止させることにより正確な停止位置Ｓに停止する
ことができ、可動棚４の追突、追突による荷くずれを防
止することができる。

なお、本実施例では信号の授受を光電スイッチ２６、２
７で行っているが信号ケーブルを使用して信号の授受を
行ってもよいことは言うまでもない。

発明の効果 以上のように本発明によれば、可動棚をソフトスタート
させることにより走行開始時の荷くずれを防止でき、高
速移動により走行時間を短縮して作業空間の形成時間を
短縮し、倉庫としての効率を上げることができ、さらに
ソフトダウンしてブレーキをかけて停止させることによ
り正確な停止位置に停止することができ、可動棚の追突
および追突による荷くずれなどの危険を防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す移動棚設備の制ｗｌ器
の設置を示す模式図、第２図は同移動棚設備のｆｌｉＩ
ＩＩｌ］装置のブロック図、第３図は同移動棚設備の可
動棚の速度パターン図、第４図は従来の移動棚設備の正
面図、第５図は従来の移動棚設備の平面図、第６図は従
来の移動棚設備の光電装置部の斜視図、第７図は従来の
移動＠設備の減速状態の説明図である。 １．２・・・固定棚、３・・・軌道、４・・・可動棚（
４Ａ・・・左ラック、４８．４Ｇ、４Ｄ・・・中間ラッ
ク、４Ｅ・・・右ラック）、６・・・車輪、７・・・モ
ータ、２３・・・制ｍ装置（駆動手段）　、２８．２８
Ａ・・・接近検出器（接近検出手段）、３７・・・イン
バータ。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、固定棚と、軌道上を各自の車輪にて往復走行する複
   数の可動棚からなり、前記可動棚は、前記固定棚あるい
   は他の可動棚との接近を検出する接近検出手段と、正逆
   転自在に前記車輪を駆動するモータと、一定加速度で速
   度を増加させるソフトスタート機能、一定加速度で速度
   を減少させるソフトダウン機能およびブレーキ機能を有
   し、遠隔操作にて前記モータを正逆転自在に駆動するイ
   ンバータと、前記接近検出手段からの動作信号を入力し
   、前記インバータを介して前記モータを、移動指示信号
   にてソフトスタートさせ、高速の一定速度で運転し、前
   記接近検出手段からの動作信号にてソフトダウンし、ブ
   レーキをかけて停止させる駆動手段とを備えた移動棚設
   備。