JPH1035824A - 移動体の停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】荷の搬送効率を向上させる。 【解決手段】自動倉庫１には複数の収納部３が各連毎に
設けられ、走行用レール４に沿って走行するスタッカク
レーン５によって荷の搬送を行う。スタッカクレーン５
にはクレーンコントローラ１１が設けられ、クレーンコ
ントローラ１１は地上コントローラ２１からの作業デー
タに基づいてスタッカクレーン５を制御する。クレーン
コントローラ１１は作業データに基づいて各走行位置で
の走行速度を演算し、その走行速度に従って例えば各隣
接する連の位置間（計測区間）を通過する最短通過時間
を演算し、メモリに記憶させる。スタッカクレーン５の
走行時において、クレーンコントローラ１１は各連の位
置間を通過する実通過時間を計測し、実通過時間と最短
通過時間とを比較し、実通過時間の方が短い場合にはス
タッカクレーン５を非常停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動体の停止装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図６に示すように、自動倉庫５１
は左右一対の枠組棚５２を備え、各枠組棚５２には荷を
収納するための複数の収納部５３が設けられている。各
枠組棚５２の間には直線状に延びる走行用レール５４が
配置され、その走行用レール５４に沿ってスタッカクレ
ーン５５が走行するようになっている。このスタッカク
レーン５５によって、各収納部５３との間で荷の受渡し
及び搬送が行われる。

【０００３】前記走行用レール５４には、各収納部５３
が位置する各連の位置に第１光反射板Ｄ１が設けられて
いる。又、走行用レール５４にはスタッカクレーン５５
の走行速度を高速から中速へと減速させる高速カット区
間を示す第２光反射板Ｄ２、中速から低速へと減速させ
る区間を示す中速カット区間を示す第３光反射板Ｄ３、
スタッカクレーン５５の走行原点を示す第４光反射板Ｄ
４、スタッカクレーン５５が走行する軌道の終端（ホー
ムポジション）を示す第５光反射板Ｄ５が設けられてい
る。又、スタッカクレーン５５側にはこれら各第１〜第
５光反射板Ｄ１〜Ｄ５を検出する第１〜第５光センサが
設けられている。これら第１〜第５光センサは取付プレ
ートＰに取り付けられている。

【０００４】このスタッカクレーン５５は、当該スタッ
カクレーン５５側に設けられたクレーンコントローラ５
６と地上側に設けられた地上コントローラとによって制
御される。即ち、地上コントローラはクレーンコントロ
ーラ５６に作業データを出力し、クレーンコントローラ
５６は作業データに基づいてスタッカクレーン５５を制
御する。この場合、クレーンコントローラ５６は第２光
反射板Ｄ２の検出に基づいてスタッカクレーン５５が高
速カット区間を走行していると判断した場合には、スタ
ッカクレーン５５の走行速度を最高走行速度である高速
から中速へと減速する。又、クレーンコントローラ５６
は、第３光反射板Ｄ３の検出に基づいてスタッカクレー
ン５５が中速カット区間を走行していると判断した場合
には、スタッカクレーン５５の走行速度を中速から低速
へと減速する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように構成された
制御装置では、例えばスタッカクレーン５５をホームポ
ジションに停止させる場合、クレーンコントローラ５６
は高速カット区間にて高速から中速へと減速させ、中速
カット区間にて中速から低速へと減速させた後、ホーム
ポジションへ停止させる。従って、スタッカクレーン５
５の最高走行速度がより速くなると、高速カット区間の
長さを長くする必要がある。このため、高速カット区間
を指示する指示部材である第２光反射板Ｄ２の長さを長
くする必要がある。即ち、スタッカクレーン５５の最高
走行速度に応じた長さの第２光反射板Ｄ２を製作しなけ
ればならず、手間がかかるという問題がある。

【０００６】又、図６に示すように、スタッカクレーン
５５が高速カット区間にある位置から高速カット区間の
収納部５３まで走行する場合には、スタッカクレーン５
５の最高走行速度は中速となる。従って、荷の搬送効率
が低下するという問題がある。

【０００７】例えば有軌道台車Ｍを直線の軌道に沿って
往復動させるようなシャトル式の移動体の場合にも同様
の問題がある。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、荷の搬送効率を向上
させることが可能な移動体の停止装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿っ
て走行し、荷の搬送を行う移動体と、前記軌道に設けら
れた移動体の通過時間を計時する計時区間における移動
体の許容される最短の通過時間である最短通過時間を記
憶する記憶手段と、前記計時区間を移動体が通過するた
めに要する実通過時間を計時する計時手段と、前記最短
通過時間と実通過時間とを比較する比較手段と、前記比
較手段による比較結果に基づいて実通過時間が最短通過
時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させる緊急
停止手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動体は自動倉庫に設けられたクレー
ン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道に
沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡しを
行うにより荷役作業を行うことをその要旨とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記クレーン装置は前記記憶手段、計時手
段、比較手段及び緊急停止手段を備えるとともに、クレ
ーン装置に荷役作業を指示する作業データに基づいてク
レーン装置の各走行位置に対する走行速度を演算し、そ
の走行速度に基づいて前記最短通過時間を演算する最短
時間演算手段を備えたことをその要旨とする。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、軌道に設けられたクレーン装置の所
定の停止可能な停止位置間の区間であることをその要旨
とする。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記軌道の各停止位置には当該停止
位置を特定するための停止位置特定部材が設けられ、ク
レーン装置には停止位置特定部材を検出するための停止
位置検出手段が設けられるとともに、前記停止位置検出
手段による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置
を特定することをその要旨とする。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記計時区間は軌道の走行終端位置
に向かう区間に複数設けられ、各計時区間の長さを、ク
レーン装置が終端に停止するための減速走行を行う場合
に、その通過時間が一定となるように設定したことをそ
の要旨とする。

【００１４】従って、請求項１記載の発明によれば、移
動体は予め定められた軌道に沿って走行し、荷の搬送を
行う。この移動体の走行時において計時手段は計時区間
での実通過時間を計時する。そして、比較手段は計時し
た実通過時間と記憶手段に記憶された最短通過時間とを
比較する。緊急停止手段は、比較手段の比較結果に基づ
いて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合には、移
動体を緊急停止させる。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、前記移動体
は自動倉庫に設けられたクレーン装置であって、前記ク
レーン装置は自動倉庫の軌道に沿って走行し、自動倉庫
の収納部との間で荷の受渡しを行うにより荷役作業を行
う。この場合、緊急停止手段は、前記比較手段の比較結
果に基づいて実通過時間が最短通過時間よりも短い場合
には、クレーン装置を緊急停止させる。

【００１６】請求項３記載の発明によれば、前記クレー
ン装置は前記記憶手段、計時手段、比較手段及び緊急停
止手段を備えているので、前記クレーン装置を緊急停止
させる制御はクレーン装置側で行われる。又、前記最短
通過時間は最短時間演算手段にて演算され、前記記憶手
段に記憶される。

【００１７】請求項４記載の発明によれば、前記計時区
間は、軌道に設けられたクレーン装置が停止可能な停止
位置間の区間である。例えば計時区間は各収納部間の区
間であって、計時手段は計時区間を通過する毎に通過時
間を演算する。

【００１８】請求項５記載の発明によれば、前記軌道の
各停止位置には当該停止位置を特定するための停止位置
特定部材が設けられ、クレーン装置には停止位置特定部
材を検出するための停止位置検出手段が設けられてい
る。この場合、前記停止位置検出手段による停止位置特
定部材の検出に基づいて停止位置を特定する。

【００１９】請求項６記載の発明によれば、前記計時区
間は軌道の走行終端位置に向かう区間に複数設けられて
いる。各計時区間の長さは、クレーン装置が走行終端位
置に停止するための減速走行を行う場合に、各計時区間
の通過時間が同一となるように設定されている。従っ
て、各計時区間での最短通過時間を同一とすることがで
きるので、比較手段は計時手段が計時した各計時区間で
の通過時間を、同一の最短通過時間と比較する。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を自動倉庫のクレー
ン装置に具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って
説明する。

【００２１】図１は、工場等に設置される自動倉庫１を
示している。自動倉庫１の左右両側には一対の枠組棚２
ａ，２ｂが形成され、各枠組棚２ａ，２ｂには荷を収納
するための複数の収納部３が形成されている。収納部３
は、上下方向に延びる段方向及び前後方向に延びる連方
向にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ
間には軌道を構成する走行用レール４が直線状に敷設さ
れている。この走行用レール４には移動体及びクレーン
装置としてのスタッカクレーン５が走行可能に設けられ
ている。スタッカクレーン５は走行台６と、走行台６の
前後両側に立設されたマスト７と、当該マスト７間を昇
降する昇降キャリッジ８等とから構成されている。

【００２２】走行台６の後側には、走行モータ９及び昇
降モータ１０が設けられるとともに、前側には比較手
段、緊急停止手段及び最短時間演算手段としてのクレー
ンコントローラ１１が設けられている。走行台６の前後
両側には走行輪１２，１３が設けられ、走行用レール４
の上面、即ち、走行面４ａを転動するようになってい
る。この場合、スタッカクレーン５は、走行モータ９に
よって後側の走行輪１３が駆動されることにより走行用
レール４に沿って走行するようになっている。スタッカ
クレーン５は、走行用レール４の各端側にそれぞれ設定
された走行基準位置としてのホームポジションＨＰとオ
ポジットポジションＯＰとの間を走行するようになって
いる。即ち、ホームポジションＨＰとオポジットポジシ
ョンＯＰとの間がスタッカクレーン５の走行区間となっ
ている。又、昇降キャリッジ８は昇降モータ１０の駆動
に基づいて昇降するようになっている。

【００２３】前記走行用レール４は断面Ｉ字型に形成さ
れ、その上面が前記走行面４ａを形成している。図２に
示すように、走行用レール４の側面には、上下に複数段
（本実施の形態では上下に例えば３段）の第１〜第３溝
が形成されている。各第１〜第３溝にはスタッカクレー
ン５の走行を制御するための停止位置特定部材としての
第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３が取着される。

【００２４】第１光反射板Ｒ１は第１溝において各収納
部３の各連の位置に配設され、各連の位置を特定する。
第２光反射板Ｒ２は第２溝においてホームポジションＨ
Ｐ及びオポジットポジションＯＰと対応する位置に配設
され、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジション
ＯＰの位置を特定する。

【００２５】第３光反射板Ｒ３は第３溝において各ホー
ムポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰ側の終
端を示す位置に配設され、各ホームポジションＨＰ及び
オポジットポジションＯＰ側の終端を示す。尚、本実施
の形態において、停止位置とは、各収納部３に対応する
連の位置、ホームポジションＨＰ、オポジットポジショ
ンＯＰ及び終端の位置等である。

【００２６】又、走行用レール４の前端（ホームポジシ
ョンＨＰ側の端部）にはストッパ１４が、後端（オポジ
ットポジション側の端部）にはストッパ１５が設けられ
ている。これらストッパ１４，１５にて、スタッカクレ
ーン５が走行用レール４から外れることを防止してい
る。

【００２７】スタッカクレーン５の走行台６には、取付
プレート１６が取り付けられている。この取付プレート
１６は走行台６の側方に、走行用レール４と対向するよ
うに取り付けられている。この取付プレート１６の内側
（走行用レール４側）には、前記第１〜第３光反射板Ｒ
１〜Ｒ３（図４参照）を検出するための停止位置検出手
段としての第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が上から順番
に取り付けられている。各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ
３はスタッカクレーン５の長手方向における中央位置
（以下、「クレーン中央位置」という。）に設けられて
いる。即ち、各第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３はクレー
ン中央位置に上下一列に配設されている。

【００２８】第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は、その発
光部から光を発光し、対応する光反射板Ｒ１〜Ｒ３から
の反射光を受光部が受光することにより、光反射板Ｒ１
〜Ｒ３を検出するようになっている。即ち、第１光セン
サＳ１は光反射板Ｒ１を検出し、第２光センサＳ２は光
反射板Ｒ２を検出し、第３光センサＳ３は光反射板Ｒ３
を検出する。

【００２９】前記走行台６には、走行用レール４の走行
面４ａを転動する転動輪１７ａを備えたエンコーダ１７
が設けられている。即ち、エンコーダ１７は転動輪１７
ａの回転に基づいてスタッカクレーン５の走行位置を計
測するようになっている。更に、走行台６の前部には、
光通信器Ｈａが取り付けられている。

【００３０】又、図１に示すように、走行用レール４の
前方位置には、スタッカクレーン５を手動又は自動で操
作・制御するための地上制御盤２０が設置されている。
地上制御盤２０には、地上コントローラ２１、キーボー
ド２２、ディスプレイ２３及び光通信器Ｈｂ等が設けら
れ、これら光通信器Ｈａ，Ｈｂを介して地上制御盤２０
はクレーンコントローラ１１と通信可能になっている。

【００３１】次に、移動体の停止装置の電気的構成につ
いて図４に従って説明する。地上コントローラ２１はＣ
ＰＵ（中央処理演算装置）等からなり、メモリ２１ａを
備えている。地上コントローラ２１にはキーボード２２
及びディスプレイ２３が接続されている。又、地上コン
トローラ２１には光通信器Ｈｂが接続され、地上コント
ローラ２１とクレーンコントローラ１１とは光通信器Ｈ
ａ，Ｈｂを介して通信可能となっている。この場合、例
えば地上コントローラ２１はスタッカクレーン５に入庫
又は出庫作業等を行わせるための作業データをクレーン
コントローラ１１に出力するようになっている。

【００３２】地上制御盤２０には、電源を供給するため
の電源装置２５が設けられている。電源装置２５は地上
コントローラ２１からの指令に基づいてオン・オフさ
れ、電源装置２５がオンされると、電源をクレーンコン
トローラ１１側へ供給する。電源装置２５がオフされる
と、クレーンコントローラ１１側への電源の供給を中止
する。

【００３３】クレーンコントローラ１１はＣＰＵ等から
なり、各種データを記憶する記憶手段としてのメモリ１
１ａ及び時間の計時を行う計時手段としてのタイマ１１
ｂを備えている。クレーンコントローラ１１は地上コン
トローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレ
ーン５の走行及び昇降キャリッジ８の昇降等を制御して
荷の入庫又は出庫作業を行わせる。

【００３４】クレーンコントローラ１１は、前記走行モ
ータ９及び昇降モータ１０等に電源を供給するための三
相交流電源からなる電源装置３１と接続され、クレーン
コントローラ１１は電源装置３１を制御するようになっ
ている。この電源装置３１は、走行用レール４に沿って
床面に配設された給電トロリー線Ｕを介して地上側の電
源装置２５に接続されている。即ち、電源装置３１に
は、地上制御盤５の電源側から電源が供給される。

【００３５】電源装置３１には、インバータ３２及びス
イッチ３３を介して前記走行モータ９が接続されてい
る。又、これらインバータ３２及びスイッチ３３はクレ
ーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコン
トローラ１１は、インバータ３２を制御することによ
り、走行モータ９に供給される電源を制御するようにな
っている。即ち、スタッカクレーン５の走行速度及び走
行方向を制御するようになっている。この場合、クレー
ンコントローラ１１は、スイッチ３３をオンすることに
より、インバータ３２からの電源を走行モータ９に供給
し、スイッチ３３をオフすることによりインバータ３２
からの電源の供給を中止する。

【００３６】電源装置３１にはスイッチ３４を介して電
磁ブレーキ３５が接続されている。電磁ブレーキ３５は
走行モータ９に機械的に制動をかけるブレーキである。
又、スイッチ３４はクレーンコントローラ１１に接続さ
れている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４を
オンし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されている時に
は、電磁ブレーキ３５は作動せず、走行モータ９に制動
をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッチ３４
をオフし、電源が電磁ブレーキ３５に供給されていない
時には、電磁ブレーキ３５が作動して走行モータ９に制
動をかける。

【００３７】通常、クレーンコントローラ１１は、スイ
ッチ３３，３４を共にオフして、インバータ３２からの
電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３５にて
制動をかけることにより、スタッカクレーン５を例えば
目的の収納部３に対応する連方向の位置、ホームポジシ
ョンＨＰ及びオポジットポジションＯＰ等に正常に停止
させる。

【００３８】電源装置３１にはインバータ３６及びスイ
ッチ３７を介して前記昇降モータ１０が接続されてい
る。又、これらインバータ３６及びスイッチ３７はクレ
ーンコントローラ１１に接続されている。クレーンコン
トローラ１１は、インバータ３６を制御して、昇降モー
タ１０に供給される電源を制御するようになっている。
即ち、スタッカクレーン５の昇降速度及び昇降方向を制
御するようになっている。この場合、クレーンコントロ
ーラ１１が、スイッチ３７をオンすることにより、イン
バータ３６からの電源が昇降モータ１０に供給され、ス
イッチ３７をオフすることにより電源の供給が中止され
る。

【００３９】電源装置３１には、スイッチ３８を介して
電磁ブレーキ３９が接続されている。電磁ブレーキ３９
は昇降モータ１０に機械的に制動をかけるブレーキであ
る。又、スイッチ３８はクレーンコントローラ１１に接
続されている。クレーンコントローラ１１がスイッチ３
８をオンし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されている
時には、電磁ブレーキ３９は作動せず、昇降モータ１０
に制動をかけない。クレーンコントローラ１１がスイッ
チ３８をオフし、電源が電磁ブレーキ３９に供給されて
いない時には、電磁ブレーキ３９が作動して昇降モータ
１０に制動をかける。

【００４０】尚、前記電磁ブレーキ３５，３９への電源
の供給を制御するスイッチ３４，３８のオン・オフは、
クレーンコントローラ１１内のＣＰＵとは別に設けられ
たリレー等からなるハード回路によって行われる。

【００４１】通常、クレーンコントローラ１１は、スイ
ッチ３７，３８を共にオフして、インバータ３６からの
電源の供給を中止するとともに、電磁ブレーキ３９にて
制動をかけることにより、昇降キャリッジ８を例えば目
的の収納部３と対応する段方向の位置等に正常に停止さ
せる。

【００４２】クレーンコントローラ１１は、地上コント
ローラ２１からの作業データに基づいてスタッカクレー
ン５の走行速度を演算し、その走行速度に基づいてイン
バータ３２を介して走行モータ９を駆動制御し、スタッ
カクレーン５を走行させる。クレーンコントローラ１１
は、地上コントローラ２１からの作業データに基づいて
昇降キャリッジ８の昇降速度を演算し、その昇降速度に
基づいてインバータ３６を介して昇降モータ１０を駆動
制御し、昇降キャリッジ８を昇降させる。

【００４３】更に、クレーンコントローラ１１は、電源
装置３１のオン・オフを行うようになっている。電源装
置３１がオンしているとは、地上側からの電源を電源装
置３１は走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレー
キ３５，３９側に供給可能な状態である。電源装置３１
がオフしているとは、電源装置３１が地上側からの電源
を走行及び昇降モータ９，１０並びに電磁ブレーキ３
５，３９に供給できない状態である。

【００４４】例えば、クレーンコントローラ１１は、電
源装置３１をオフすることにより、スタッカクレーン５
を緊急停止として非常停止させる。このスタッカクレー
ン５の非常停止時には、電源装置３１からの電源の供給
が中止されるので、走行及び昇降モータ９，１０が停止
するとともに、電磁ブレーキ３５，３９が作動する。従
って、走行及び昇降モータ９，１０の回転が停止され、
スタッカクレーン５が停止する。

【００４５】クレーンコントローラ１１にはエンコーダ
１７及び第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３が接続されてい
る。クレーンコントローラ１１は、エンコーダ１７から
の信号に基づいてスタッカクレーン５のホームポジショ
ンＨＰからの走行位置を演算するとともに、スタッカク
レーン５の走行速度を演算するようになっている。

【００４６】第１〜第３光センサＳ１〜Ｓ３は対応する
第１〜第３光反射板Ｒ１〜Ｒ３を検出すると、その旨を
示す検出信号をクレーンコントローラ１１に出力するよ
うになっている。

【００４７】クレーンコントローラ１１は、第１光セン
サＳ１からの検出信号に基づいて自動倉庫１の収納部３
の各連の位置を判断するようになっている。連の位置と
は、その連に位置する収納部３に対して荷の受渡しを行
うことが可能な位置であり、例えば第１光センサＳ１の
検出部が第１光反射板Ｒ１の連方向における中央位置に
ある時の位置である。この場合、クレーンコントローラ
１１は、例えば第１光センサＳ１からの検出信号に基づ
いて、ホームポジションＨＰからの第１光反射板Ｒ１の
数をカウントすることにより、その第１光反射板Ｒ１が
どの連を示すかを判断し、その連の位置を判断するよう
になっている。

【００４８】クレーンコントローラ１１は、第２光セン
サＳ２からの検出信号に基づいてスタッカクレーン５が
ホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに
位置すると判断する。即ち、クレーンコントローラ１１
は、例えば第２光センサＳ２の検出部が第２光反射板Ｒ
２の中央位置にある時の位置、スタッカクレーン５はホ
ームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯＰに位
置すると判断するようになっている。この時、例えばク
レーンコントローラ１１は、エンコーダ１７からの信号
に基づいて演算した走行位置に従ってスタッカクレーン
５がホームポジションＨＰ又はオポジットポジションＯ
Ｐのいずれ側に位置するかを判断する。

【００４９】クレーンコントローラ１１は、作業データ
に基づいてスタッカクレーン５の走行先である目的の収
納部３が位置する連、又は、ホームポジションＨＰ及び
オポジットポジション等の位置を判断し、スタッカクレ
ーン５の現在の走行位置（現在位置）から走行先までの
各走行位置における走行速度を演算し、各走行速度をメ
モリ１１ａに記憶するようになっている。即ち、クレー
ンコントローラ１１は、現在位置から走行先までの各走
行位置での走行速度を示す走行速度パターンＰを演算
（作成）し、メモリ１１ａに記憶するようになってい
る。そして、クレーンコントローラ１１はその走行速度
パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走行させるよ
うになっている。図３は、走行速度パターンＰの一例で
あって、スタッカクレーン５の現在位置である第６連の
位置から走行先であるホームポジションＨＰの位置まで
の走行速度を示す走行速度パターンＰを示している。

【００５０】クレーンコントローラ１１は、走行速度パ
ターンＰに従って、現在位置から走行先までの間で、隣
接する連の位置間並びに最前連の位置とホームポジショ
ンとの間及び最後連の位置とオポジットポジションＯＰ
との間を通過する時の最短の時間である最短通過時間Ｔ
を演算し、それら各最短通過時間Ｔをメモリ１１ａに記
憶するようになっている。この場合、隣接する連の位置
間並びに最前連の位置とホームポジションとの間及び最
後連の位置とオポジットポジションＯＰとの間が計測区
間となる。即ち、メモリ１１ａにはスタッカクレーン５
が走行する各計測区間での最短通過時間Ｔが記憶され
る。

【００５１】クレーンコントローラ１１は、スタッカク
レーン５の走行時において、第１光センサＲ１からの検
出信号に基づいて隣接する連の位置間並びに最前連とホ
ームポジションとの間及び最後連とオポジットポジショ
ンとの間を通過する通過時間（以下、「実通過時間」と
いう。）Ｘをタイマ１１ｂによる計時に基づいて判断す
るようになっている。

【００５２】クレーンコントローラ１１は、第１光セン
サＲ１からの検出信号に基づいて計時した実通過時間Ｘ
とメモリ１１ａに記憶された対応する最短通過時間Ｔと
を比較し、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも短い場
合には、クレーンコントローラ１１はスタッカクレーン
５を非常停止させるようになっている。

【００５３】次に、移動体の停止装置の作用及び効果に
ついて説明する。地上コントローラ２１は、入庫又は出
庫の搬送計画等に従って作業データを作成し、その作業
データをクレーンコントローラ１１に出力する。クレー
ンコントローラ１１は、作業データに従って、現在位置
から走行先である例えば収納部３又はホームポジション
ＨＰ等までの走行速度パターンを演算し、メモリ１１ａ
に記憶する。

【００５４】例えば図３に示すスタッカクレーン５の現
在位置（第６連の位置）から走行先であるホームポジシ
ョンＨＰまでの走行速度パターンＰの場合には、クレー
ンコントローラ１１は、走行速度パターンＰに従って第
６連の位置から第５連の位置までの最短通過時間Ｔ５、
第５連の位置から第４連の位置までの最短通過時間Ｔ
４、第４連の位置から第３連の位置までの最短通過時間
Ｔ３、第３連の位置から第２連の位置までの最短通過時
間Ｔ２、第２連の位置から第１連の位置までの最短通過
時間Ｔ１、第１連の位置からホームポジションＨＰまで
の最短通過時間ＴHPを演算し、メモリ１１ａに記憶す
る。

【００５５】そして、クレーンコントローラ１１は、前
記走行速度パターンＰに従ってスタッカクレーン５を走
行させる。クレーンコントローラ１１は、各連の位置を
通過する毎に、先に通過した連の位置と現在通過した連
の位置との間の実通過時間Ｘを演算し、その実通過時間
Ｘと対応する最短通過時間Ｔとを比較する。

【００５６】例えば図３に示す走行速度パターンＰにお
いて、第５連の位置を通過すると、クレーンコントロー
ラ１１は、第６連の位置と第５連の位置との間の実通過
時間Ｘ５を演算し、実通過時間Ｘ５と最短通過時間Ｔ５
とを比較する。第４連を通過すると、クレーンコントロ
ーラ１１は、第５連の位置と第４連の位置との間の実通
過時間Ｘ４を演算し、実通過時間Ｘ４と最短通過時間Ｔ
４とを比較する。第３連を通過すると、クレーンコント
ローラ１１は、第４連の位置と第３連の位置との間の実
通過時間Ｘ３を演算し、実通過時間Ｘ３と最短通過時間
Ｔ３とを比較する。第２連を通過すると、クレーンコン
トローラ１１は、第３連の位置と第２連の位置との間の
実通過時間Ｘ２を演算し、実通過時間Ｘ２と最短通過時
間Ｔ２とを比較する。第１連を通過すると、クレーンコ
ントローラ１１は、第２連の位置と第１連の位置との間
の実通過時間Ｘ１を演算し、実通過時間Ｘ１と最短通過
時間Ｔ１とを比較する。ホームポジションＨＰを通過す
ると、クレーンコントローラ１１は、第１連の位置とホ
ームポジションとの間の実通過時間ＸHPを演算し、実通
過時間ＸHPと最短通過時間ＴHPとを比較する。

【００５７】そして、クレーンコントローラ１１は、前
記各実通過時間Ｘと最短通過時間Ｔとの比較時におい
て、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも長時間である
場合には、スタッカクレーン５を前記走行速度パターン
Ｐに従って走行させる。又、実通過時間Ｘが最短通過時
間Ｔよりも短時間である場合には、スタッカクレーン５
を非常停止走行させる。

【００５８】上記実施の形態によれば、以下（イ）〜
（ホ）に示す効果を有する。 （イ）クレーンコントローラ１１は、各計測区間毎にメ
モリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、実通過時間
Ｘとを比較することにより、容易且つ確実にスタッカク
レーン５の走行速度異常を判断することができる。この
場合、クレーンコントローラ１１は実際に計測した実通
過時間Ｘに基づいてスタッカクレーン５の速度異常を判
断するので、クレーンコントローラ１１からは正常な走
行速度を示す指令が出力されているにも関わらず、スタ
ッカクレーン５の走行速度が異常である場合（例えば減
速しなかったことによる走行速度の異常の場合等）に
も、クレーンコントローラ１１は確実にスタッカクレー
ン５を非常停止させることができる。しかも、スタッカ
クレーン５の走行速度を計測区間の実通過時間Ｘにて容
易に判断できる。

【００５９】（ロ）従来例のように、高速及び中速カッ
ト区間等の速度カット区間を設定することなく、各計測
区間毎にメモリ１１ａに記憶された最短通過時間Ｔと、
実通過時間Ｘとを比較することにより、スタッカクレー
ン５の速度異常を検出する。従って、従来のように各速
度カット区間での走行時における制約、例えば高速カッ
ト区間内での走行の場合には、中速以上の走行速度を出
すことができないという制約がないので、スタッカクレ
ーン５による荷の搬送を効率良く行うことができる。即
ち、自動倉庫１での入出庫作業等による荷の搬送を効率
良く行うことができる。

【００６０】（ハ）クレーンコントローラ１１は、地上
コントローラ２１からの荷役作業を指示する作業データ
に基づいて走行速度パターンＰを作成し、その走行速度
パターンＰに基づいて各計測区間での最短通過時間Ｔを
演算する。従って、クレーンコントローラ１１は、荷役
作業に応じた各計測区間での最短通過時間Ｔを迅速に演
算することができ、メモリ１１ａに記憶することができ
る。更に、クレーンコントローラ１１がメモリ１１ａに
記憶した最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとを比較し、実
通過時間Ｘの方が短い場合にはスタッカクレーン５を非
常停止させるので、迅速にスタッカクレーン５を非常停
止させることができる。

【００６１】（ニ）クレーンコントローラ１１は、隣接
する連の位置（収納部３）間、ホームポジションＨＰと
最前連の位置間及びオポジットポジションＯＰ間と最後
連の位置間を計測区間として、連の位置等の通過毎に実
通過時間Ｘを計測し、その実通過時間Ｘと最短通過時間
Ｔとの比較を行い、スタッカクレーン５の速度異常を判
別する。即ち、スタッカクレーン５の走行時において各
連の位置の通過毎にクレーンコントローラ１１は、スタ
ッカクレーン５の走行速度異常を判断するので、頻繁に
スタッカクレーン５の走行速度異常を判断でき、より正
確にスタッカクレーン５を制御できる。

【００６２】（ホ）クレーンコントローラ１１は、軌道
上において、各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオ
ポジットポジションＯＰに第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ
２が配置されている。従って、第１，第２光センサＳ
１，Ｓ２による第１，第２光反射板Ｒ１，Ｒ２の検出に
基づいて、クレーンコントローラ１１は容易且つ確実に
各連の位置、ホームポジションＨＰ及びオポジットポジ
ションＯＰを判断でき、確実に実通過時間Ｘを判断でき
る。

【００６３】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施の形態において、図５に示すように、ホ
ームポジションＨＰ付近における走行用レール４に、複
数の速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄを連方向に取着する。ス
タッカクレーン５には、速度異常判定板Ｐａを検出する
判定用センサを設ける。各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの
長さは、ホームポジションＨＰに近い速度異常判定板Ｐ
ａ程、長くすることによって、スタッカクレーン５のホ
ームポジションＨＰへ停止するための減速走行時におけ
る各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通過時間（実通過時
間）Ｘを同一時間（例えば５００ｍｓｅｃ）となる長さ
となるように設定されている。この場合、メモリ１１ａ
には、全速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄに対して共通（同
一）の最短通過時間Ｔが記憶される。従って、クレーン
コントローラ１１は、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの通
過毎に、各速度異常判定板Ｐａ〜Ｐｄの実通過時間Ｘ
と、同一の最短通過時間Ｔとを比較し、実通過時間Ｘの
方が短い場合には、スタッカクレーン５を非常停止させ
る。即ち、クレーンコントローラ１１は同一の最短通過
時間Ｔと、計測した実通過時間Ｘとを比較すればよいの
で、最短通過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を容易に行
うことができる。

【００６４】（２）上記実施の形態では、第１〜第３光
反射板Ｒ１〜Ｒ３にて連の位置等を特定したが、停止位
置特定部材として光を遮蔽するプレートからなるドグを
使用して連の位置等を特定してもよい。この場合、停止
位置検出手段は光センサＳ１〜Ｓ３に代えて前記ドグを
検出するドグセンサが使用される。

【００６５】（３）上記実施の形態では、クレーンコン
トローラ１１は作業データに基づいて走行速度パターン
Ｐを演算し、その走行速度パターンＰに基づいて各計測
区間毎の最短通過時間Ｔを演算し、メモリ１１ａに記憶
した。これを、例えばクレーンコントローラ１１のメモ
リ１１ａに図示しない操作手段を使用して各最短通過時
間Ｔを記憶させるように構成してもよい。

【００６６】（４）上記実施の形態では、クレーンコン
トローラ１１のメモリ１１ａに各計測区間毎の最短通過
時間Ｔを記憶させ、クレーンコントローラ１１が最短通
過時間Ｔと実通過時間Ｘとの比較を行った。これを、例
えば地上側、即ち、地上コントローラ２１が作業データ
に基づいて走行速度パターンＰを演算し、その走行速度
パターンＰに従って最短通過時間Ｔを演算し、メモリ２
１ａに記憶させる。そして、クレーンコントローラ１１
側から光通信器Ｈａ，Ｈｂに基づいて通信された実通過
時間Ｘと、メモリ２１ａに記憶された最短通過時間Ｔと
を地上コントローラ２１が比較する。地上コントローラ
２１は、実通過時間Ｘの方が短い場合には、クレーンコ
ントローラ１１にスタッカクレーン５を非常停止させる
旨の信号を出力する。

【００６７】（５）上記実施の形態では、クレーンコン
トローラ１１は、実通過時間Ｘが最短通過時間Ｔよりも
短い場合には、スタッカクレーン５を緊急停止として非
常停止させたが、正常に停止させてもよい。

【００６８】（６）上記実施の形態において、スタッカ
クレーン５の緊急停止として、地上コントローラ２１側
の電源装置２５をオフすることによりスタッカクレーン
５を非常停止させてもよい。

【００６９】（７）上記実施の形態において、移動体と
して例えば直線の軌道に沿って往復動するシャトル式の
有軌道台車に応用してもよい。上記実施の形態から把握
される技術思想の内、請求項以外の技術思想を以下に効
果とともに記載する。

【００７０】請求項４の発明において、前記停止位置
は、収納部の連方向の位置を特定する連の位置並びにホ
ームポジションＨＰ及びオポジットポジションＯＰであ
るクレーン装置の停止装置。この停止装置によれば、各
連の位置毎に通過時間を計測し、スタッカクレーン５の
速度異常を判断できるので、より正確にスタッカクレー
ン５を制御できる。

【００７１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、実通過時間と最短通過時間とを比較し、実通
過時間の方が短い場合には、移動体を緊急停止させるの
で、容易且つ確実に移動体の速度異常時には、移動体を
緊急停止させることができる。更に、実通過時間と最短
通過時間との比較に基づいて移動体の速度異常を検出す
るので、例えば速度カット区間を設ける必要が無く、荷
の搬送効率を向上させることができる。

【００７２】請求項２記載の発明によれば、クレーン装
置による荷の搬送効率を向上させることができる。請求
項３記載の発明によれば、記憶手段、比較手段、緊急停
止手段及び最短時間演算手段はクレーン装置側に設けら
れているので、当該比較手段の比較結果に基づいてクレ
ーン装置を非常停止させることができる。

【００７３】請求項４記載の発明によれば、例えば連の
位置等の停止位置間毎に頻繁にクレーン装置の速度異常
を判断できるので、より正確にクレーン装置を制御でき
る。請求項５記載の発明によれば、停止位置特定部材及
び停止位置検出手段に基づいて確実にクレーン装置の停
止位置を検出できる。

【００７４】請求項６記載の発明によれば、各計時区間
での最短通過時間を同一とすることができるので、比較
手段は計時手段が計時した各計時区間での実通過時間
を、同一の最短通過時間と比較でき、その通過時間と最
短通過時間の比較を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す斜視図。

【図２】 自動倉庫を示す側面図。

【図３】 走行速度パターンを示す説明図。

【図４】 自動倉庫のスタッカクレーンを制御するため
の電気ブロック図。

【図５】 別例におけるスタッカクレーンの各走行位置
と走行速度とを示す説明図。

【図６】 従来例における自動倉庫の側面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、３…収納部、４…軌道を構成する走行用
レール、５…移動体及びクレーン装置としてのスタッカ
クレーン、１１…比較手段、緊急停止手段及び最短時間
演算手段としてのクレーンコントローラ、１１ａ…記憶
手段としてのメモリ、１１ｂ…計時手段としてのタイ
マ、Ｔ…最短通過時間、Ｘ…実通過時間、Ｒ１〜Ｒ３…
停止位置特定部材としての第１〜第３光反射板、Ｓ１〜
Ｓ３…停止位置検出手段としての第１〜第３光センサ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた軌道に沿って走行し、荷
   の搬送を行う移動体と、 前記軌道に設けられた移動体の通過時間を計時する計時
   区間における移動体の許容される最短の通過時間である
   最短通過時間を記憶する記憶手段と、 前記計時区間を移動体が通過するために要する実通過時
   間を計時する計時手段と、 前記最短通過時間と実通過時間とを比較する比較手段
   と、 前記比較手段による比較結果に基づいて実通過時間が最
   短通過時間よりも短い場合には、移動体を緊急停止させ
   る緊急停止手段とを備えた移動体の停止装置。
2. 【請求項２】 前記移動体は自動倉庫に設けられたクレ
   ーン装置であって、前記クレーン装置は自動倉庫の軌道
   に沿って走行し、自動倉庫の収納部との間で荷の受渡し
   を行うにより荷役作業を行う請求項１記載の移動体の停
   止装置。
3. 【請求項３】 前記クレーン装置は前記記憶手段、計時
   手段、比較手段及び緊急停止手段を備えるとともに、ク
   レーン装置に荷役作業を指示する作業データに基づいて
   クレーン装置の各走行位置に対する走行速度を演算し、
   その走行速度に基づいて前記最短通過時間を演算する最
   短時間演算手段を備えた請求項２記載の移動体の停止装
   置。
4. 【請求項４】 前記計時区間は、軌道に設けられたクレ
   ーン装置の所定の停止可能な停止位置間の区間である請
   求項２又は３記載の移動体の停止装置。
5. 【請求項５】 前記軌道の各停止位置には当該停止位置
   を特定するための停止位置特定部材が設けられ、クレー
   ン装置には停止位置特定部材を検出するための停止位置
   検出手段が設けられるとともに、前記停止位置検出手段
   による停止位置特定部材の検出に基づいて停止位置を特
   定する請求項２又は３記載の移動体の停止装置。
6. 【請求項６】 前記計時区間は軌道の終端に向かう区間
   に複数設けられ、各計時区間の長さを、クレーン装置が
   走行基準位置に停止するための減速走行を行う場合に、
   その通過時間が一定となるように設定した請求項２又は
   ３記載の移動体の停止装置。