JP3250327B2 - リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置Info
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Description
検出装置によって台車の現在状況を検出して制御するリ
ニアモ−タ式搬送装置の走行制御装置に係り,特に,搬
送路の所定部を台車の車庫として管理する場合等に,台
車の走行停止を容易確実に実行できるリニアモ−タ式搬
送装置の走行制御方法およびその走行制御方法を使用し
た制御装置に関する。
置の搬送路例を,図3によって説明する。図3はリニア
インダクションモ−タ(以下LIMと記す)を用いたリ
ニアモ−タ式搬送装置を用いた搬送システムの1例を示
したものである。図3において,1は搬送路で,1Aは
搬送路のレ−ル,2はリニアモ−タ地上側駆動部を構成
するLIMの1次側2aを含むLIMユニットであっ
て,搬送路1に沿って,所定間隔で配設されている。3
はLIMの2次側導体を備えた台車であって,LIMの
1次側に給電される所定周波数の交流電力によって駆動
され,台車に設けた,例えばコンテナ,キャリア等に積
載した物品を搬送する。5Aは台車に装着した詳細を後
述するセンサプレ−トを検出して,台車の存在と走行方
向および速度を検出する台車検出装置を構成するセンサ
ユニット(以下センサユニットと記す)であって,例え
ば,水平経路等LIM1次側の配設間隔が大なる場合に
は各LIM1次側2aの前後に,垂直経路等LIM1次
側の配設間隔が小なる場合には各LIM1次側2aの中
間にそれぞれ適切に配設し,各センサユニットに設けた
所定数のセンサによる検知信号によってそのセンサユニ
ットに隣接するLIM1次側への給電電力を制御する。
また,図3において,1AHは水平経路,1AVは垂直
経路,1AI,1AOはそれぞれ水平経路1AHと垂直
経路1AVの接続部である立体曲線部である。搬送路1
は上記のほか水平面における曲線部も備えている。
テムの制御体系と信号経路の概要を示す。同図におい
て,10はこの搬送システムの制御全般の中心装置であ
るホストコントロ−ラ,11は搬送システムの規模その
他の条件に対応して搬送路1の所定箇所ごとに配設され
るロ−カルコントロ−ラ,12は搬送路1を搬送路の条
件に対応して分割した単位区間ごとに配設するLIMド
ライバ,13は前述した台車3を駆動するために搬送路
1に沿って所定間隔で配設したLIM1次側を含むLI
Mユニット(図3の符号2に対応),5Aは,詳細を後
述するように,それぞれLIMユニットに対応させて配
設したそれぞれ所定数のセンサを備えたセンサユニット
である。即ち,ホストコントロ−ラ10には,所定数の
ロ−カルコントロ−ラ11が接続され,1セットのロ−
カルコントロ−ラ11には所定数のLIMドライバ12
が接続され,1セットのLIMドライバ12には所定数
のLIMユニット13およびセンサユニット5Aが接続
されている。LIMユニット13にはLIMの1次側2
aと,LIMドライバ12から出力される交流電力を操
作してLIMの1次側2aに電力を供給するスイッチ制
御機能14等が設けられている。
うに台車に装着したセンサプレ−ト5Bによって台車の
存在と台車の速度および走行方向を検知する必要個数,
例えば,2個または4個のセンサが設けられている。セ
ンサユニット5Aは,前述したように各LIMユニット
13に対応して配設され,各センサユニット5Aによっ
て検出された信号は,そのセンサユニット5Aに対応す
るLIMユニット13におけるスイッチ制御機能14に
よるLIM1次側2aに供給するLIMドライバ12の
出力の制御に利用される。また,図4には,LIMの2
次側導体4とセンサプレ−ト5Bによって構成された台
車の走行機能部3Bを略示している。図に示す矢印は台
車の進行方向を示している。台車の数の多い搬送システ
ムでは,搬送路を適切な区間で分割したゾ−ンを形成し
ている。各ゾ−ンには,1台以上の台車がはいらないよ
うに制御される。また,LIMユニット13は,台車を
駆動するに適切なピッチでレ−ル1Aに沿って配設され
る。図4には,LIMユニット1個に対してセンサユニ
ット1個の場合を記している。
状況が大きく変化するような搬送システムでは,台車を
一時稼働待機させるための車庫が必要になる場合があ
る。そのために,搬送路の一部を車庫として使用しよう
とすると,1ゾ−ンに複数台の台車を止める必要が生じ
るが,上述したようなリニアモ−タ式搬送装置の走行制
御手段においては,1ゾ−ンには台車1台のみの進入し
か認めていない。また,ゾ−ン内でセンサが台車を検知
すると,各LIMユニットにおいては,そのセンサに対
応するLIM1次側に電力を供給する。従って,1ゾ−
ンに複数台の台車を進入させ,しかも,それぞれの台車
を衝突させることがないようにして所定の台車は停止さ
せ,別の所定の台車のみを指定して駆動することはでき
なかった。そのために,従来のリニアモ−タ式搬送装置
においてはゾ−ンの一部を車庫として使用することが困
難であって,強いて使用しようとすると,ゾ−ンを細か
く設定する必要があり,そのために,上位の管理・制御
装置であるロ−カルコントロ−ラ等の設置台数を増加す
ることが必要であって,不経済になるという問題があっ
た。また,従来のリニアモ−タ式搬送装置の走行制御手
段では,搬送経路すべてのセンサユニット等に常時電源
を供給している必要性があるという不経済な問題もあっ
た。本発明は従来のものの上記課題(問題点)を解決
し,搬送路の所定部を安全,かつ,経済的に車庫として
使用できるようにするとともに,常時センサユニット等
に電源を供給する不経済性を除くことができる,リニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を用い
た制御装置を提供することを目的とする。
に,本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車制御
方法においては,リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所
定ゾ−ンを,それぞれが少なくとも1個のリニアモ−タ
地上側駆動部を含むブロックに分割し,各ブロック単位
でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働/不稼働を制御する
ようにし,当該地上側駆動部の稼働/不稼働の制御は,
対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置
に対する電源供給の有無によって行うように構成した。
また,上述した台車制御方法を用いた制御装置において
はリニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを,そ
れぞれが少なくとも1個のリニアモ−タ地上側駆動部を
含むブロックに分割し,ロ−カルコントロ−ラによって
各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応
する台車検出装置に対する電源供給を操作するように構
成することができる。
ック単位で台車の進行を管理・制御できる。従って,一
つのゾ−ン内を所定数のブロックに分割することによっ
て,ブロック数の台車をストレ−ジすることができる。
上述の機能はブロックに属する台車検出装置に対する電
源供給の有無によって実行するようにすると,簡単な方
法で確実な制御が実行できる。また,稼働しない台車検
出装置への電源供給を停止することによって電力の節約
ができる。また,上述した方法を実現する制御装置が容
易に構成できた。
行制御方法を適用した走行制御装置の実施例を図1によ
って説明する。図1において1Zは搬送経路の一つのゾ
−ンを示している。S1,S2,・・,SN-2,SN-1,S
Nは,それぞれ台車の存在,および,走行速度,走行方
向等を検知するために搬送経路の一つのゾーン1Zに沿
って地上の所定位置に配設したセンサユニットを示して
いて,同一符号のセンサユニットは同一ブロックに所属
していることを示していて,詳細を後述するようにブロ
ック単位で電源を供給するように構成している。各ブロ
ックは,搬送経路の条件に対応して,所定数の地上側駆
動部であるLIMユニットと対応するセンサユニットを
組にして搬送路の所定ゾ−ンを分割して設けている。セ
ンサユニットは,例えば,車体に磁性体,あるいは,
N,S極を交互に配列した磁極列等によって構成したセ
ンサプレ−トに対応して,センサプレ−トを検出するホ
−ル素子等によって構成した磁気センサ等を備えて構成
されている。以下,センサユニットS1,S2,・・,S
N-2,SN-1,SNに内蔵されているそれぞれのセンサの
働きを説明する場合,センサS1〜SNと称して説明する
ことがある。なお,各センサユニットのセンサは条件に
よっては光学的その他,台車側の条件に対応して適切な
機能,性能のものを使用すれば良い。また,これらのセ
ンサはそれぞれ従来の技術で説明したように,リニアモ
−タの地上側駆動部であるLIM1次側と適切に対応し
ており,センサによって検出した信号を,センサユニッ
トに含み,または,上位の管理・制御装置に備えた所定
の判定機能の働きによって,台車の存在,および,走行
速度,走行方向を判定し,それぞれのセンサに対応する
LIMユニットのLIM1次側に対する交流電力の供給
制御等を実行する。また,LIMドライバ(図示せず,
図4に示した12)の上位管理・制御装置であるロ−カ
ルコントロ−ラ11(図示せず,図2参照)に台車の情
報を伝送して台車管理に使用する。上述した各センサS
1,S2,S3,S4およびセンサS4に隣接するセンサS5
の一つは搬送経路に設けた台車のストレ−ジ区間,即
ち,車庫領域Rに所属している。
おいて機能させるための制御回路例をブロック図で示
す。図2において,5Aは搬送経路に沿って多数配設さ
れているセンサユニットの一つを代表して示している。
センサユニット5Aにおいて,5Aaはセンサユニット
の主要回路を示していて,主要回路5Aaに接続される
ライン5Abは,センサユニットの主要回路5Aaを機
能させる電源入力線であって,電源入力線5Abはスイ
ッチ機能6を経由して所定電圧が供給される電源ライン
Dに接続している。スイッチ機能6は,切り換えスイッ
チ機能7によって選択される信号によって入り切りが操
作される。また,図2において,11はロ−カルコント
ロ−ラで,ロ−カルコントロ−ラ11からは,ブロック
の数Nに対応する信号線7P1,7P2,・・・・,7PN
が設けられている。ブロックは,例えば,10のブロッ
クによって構成されている。上述した信号線7P1,7
P2,・・,7PNは,上述したセンサユニット5Aおよ
びその他の所定の各センサユニット(総合して5A′と
記す)それぞれに接続されている。センサユニット5A
においては,信号線7P1,7P2,・・・・,7PNは,
前述した切り換えスイッチ機能7の各子端子に接続して
いる。従って,切り換えスイッチ機能7を操作すること
によって,スイッチ機能6は,各信号線7P1,7P2,
・・・,7PNのうちの選択された信号線によって伝送さ
れる信号によって機能される。スイッチ機能6と切り換
えスイッチ機能7は説明の便宜上,接点回路のように説
明したが,詳細を後述するように各ブロックごとにその
ブロックに所属するセンサ(センサユニット)を機能さ
せ,または,各センサの検出信号の機能を活かす機能を
備えるようにすれば,その他の適切な信号処理手段を設
けるようにしても良い。
搬送装置における制御手段例を説明する。本実施例を適
用するリニアモ−タ式搬送装置は,従来の技術で図3な
いし図4によって説明したように,各センサによって検
出された信号を用いて,そのセンサに対応するリニアモ
−タの地上側駆動部であるLIM1次側に交流電力を供
給している。従って,スイッチ機能6によって電源を供
給されていないセンサユニットに対応するLIM1次側
には,台車が存在しても交流電力は供給されない。従っ
て,このセンサユニットに対応するLIM1次側は稼働
しない。スイッチ機能6によって電源を供給されている
センサユニットに対応するLIM1次側には,そのセン
サユニットに所属するセンサによる検出信号によって交
流電力が供給される。従って,このセンサユニットに対
応するLIM1次側は稼働する。各センサユニット5A
´は搬送経路の所定の位置に配設するときに,ロ−カル
コントロ−ラ11から出力される上述した信号線7
P1,7P2,・・,7PN を接続するとともに,切り換
えスイッチ機能7を操作して所定の信号線からの入力信
号が入力するように設定する。ロ−カルコントロ−ラ1
1は各台車の走行管理を行って,所定のブロックに入っ
て来た台車をそのまま進行させる場合は,そのブロック
が選択している信号線に操作信号を送出する。ロ−カル
コントロ−ラ11が所定のブロックに入って来た台車を
停止させる場合は,そのブロックが選択している信号線
には操作信号を送出しない。搬送経路とブロックとの条
件によっては,上述とは逆に,台車をそのまま進行させ
る場合は信号を送出せず,停止させたい場合に所定の信
号線に信号を送出するように構成しても良い。
からの指令によって,センサS6,S5の所属するブロッ
クを経由して搬送経路の一つのゾーン1Zを走行してき
た台車(図示せず)が,車庫領域RのセンサS5に到達
し,ロ−カルコントロ−ラ11が,次のブロックに属す
るセンサS4が選択する信号線に電源を供給しないと,
台車はセンサS4が所属するブロックで停車する。上述
の間,センサS1,S2,S3の各所属するブロックに停
車している台車があっても,ロ−カルコント−ラ11が
センサS1,S2,S3をそれぞれ選択する信号線に信号
を送出しないと,そのブロックに属している各センサユ
ニットには電源が供給されないので,それぞれの停車し
ている台車は走行しない。前述したように,センサS4
に所属するブロックに台車が進入し,しかも,センサS
1,S2,S3のそれぞれ所属するブロックのいずれにも
台車が停車していない場合は,ロ−カルコントロ−ラ1
1はセンサS2,S3,S4に順次電源を供給するように
所定の信号線に信号を送出することによって,進入した
台車をセンサS1の所属するブロックまで進行させて停
止させる。次に,車庫入りの台車がくると,ロ−カルコ
ントロ−ラ11は上述と同様に台車をセンサS2の所属
するブロックまで進行させて停止させる。5台目の台車
は,車庫領域RのセンサS5位置でセンサS5への電源供
給を停止することによって車庫領域RのセンサS5位置
に停止させることができる。即ち,本実施例では5台の
台車をストレ−ジできる。
から台車を出庫させるには,まず,上述と逆にセンサS
5が選択している信号線に信号を送出することによっ
て,センサS5に電源を供給し,また,センサS6方向へ
の運転指令をだすことによって,センサS5の所属する
ブロックに停車していた台車を出庫できる。さらに,同
様に,センサS4,S3,S2,S1それぞれの所属するブ
ロックに停車させている台車も出庫できる。図1におい
ては,車庫領域R以外のゾ−ンもブロックによって分割
するように示しているが,車庫領域以外は必ずしも分割
して信号線7P1,7P2,・・,7PN等を配線する必
要はない。しかし,車庫領域R以外も適切にブロックと
して分割し,必要時以外はセンサユニットへの電源供給
を停止することによって,センサユニットにおける電源
消費が節約できる。例えば,ゾ−ンとブロックを同一に
対応させても良いし,ゾ−ンを複数のブロックで構成す
るようにして,台車の走行に対応して,適切なセンサに
電源を供給するようにすれば良い。また,搬送経路の条
件に対応して車庫領域以外の搬送路の任意の区域に適切
にブロックを構成することによって台車の走行管理に使
用するようにしても良い。
アモ−タ式搬送装置を構成する各計測装置と制御装置と
に適切に設けることによって,本発明思想を適用した制
御装置が実現できる。
ための基本方法およびその方法を実現する手法と構成を
示したものであって,種々応用改変することができる。
例えば,各センサユニットを所定のブロックに属するよ
うに設定するのに,切り換えスイッチ機能による信号線
の選択によって行うように説明したが,その他の適切な
手段によってロ−カルコントロ−ラによる操作を可能に
すれば良い。例えば,据え付け時にセンサに挟み込む信
号線を定めるように構成しても良いし,また,これに代
え,各センサユニットに番地を対応させ,ロ−カルコン
トロ−ラ等,所定の制御装置から出力する番地を指定す
るコ−ドを発信するようにしても良い。また,上述の実
施例では,車庫領域における台車の走行許可条件を操作
するのにロ−カルコントロ−ラが実行するように説明し
たが,この,リニアモ−タ式搬送装置の条件に対応して
その他の適切な管理・制御機能によって実行しても良い
ことは当然である。
タ地上側駆動部それぞれに対応する台車検出装置を備え
たリニアモ−タ式搬送装置において,当該リニアモ−タ
式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを,それぞれが少なく
とも1個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し,上記各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動
部の稼働/不稼働を,対象とするリニアモータ地上側駆
動部に対応する台車検出装置に対する電源供給の有無に
よって制御するように構成したものであるから,次のよ
うな優れた効果を有する。センサの前に台車が到達し
ても,電源供給が停止することによりその位置のLIM
1次側は機能せず,従って,台車を駆動しないようにす
ることができる。従って,台車をストレ−ジすべき車
庫領域に本発明を適用することによって,搬送経路を構
成する搬送路の一部を用いて車庫を構成することができ
る。また,センサユニット等に対する電源の供給を制
御できるので,必要のない時における電源供給を停止す
ることによって電力節減を図れるという経済効果も得る
ことができる。
制御方法およびその方法を使用した制御装置を説明する
搬送経路とセンサユニットとの構成図である。
の制御回路の概要構成を示すブロック図である。
要説明図である。
理・制御機能の構成を説明する概要ブロック図である。
ト(センサ) 11:ロ−カルコントロ−ラ
Claims (2)
- 【請求項1】 個々のリニアモ−タ地上側駆動部それぞ
れに対応する台車検出装置を備えたリニアモ−タ式搬送
装置において,当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の
所定ゾ−ンを,それぞれが少なくとも1個のリニアモ−
タ地上側駆動部を含むブロックに分割し,上記各ブロッ
ク単位でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働/不稼働を制
御するようにし,当該地上側駆動部の稼働/不稼働の制
御は,対象とするリニアモ−タ地上側駆動部に対応する
台車検出装置に対する電源供給の有無によって行うよう
にしたリニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法。 - 【請求項2】 個々のリニアモ−タ地上側駆動部にそれ
ぞれ対応する台車検出装置を備え,所定数の上記リニア
モ−タ地上側駆動部を総括する監視・制御するロ−カル
コントロ−ラを備えたリニアモ−タ式搬送装置におい
て,当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ン
を,それぞれが少なくとも1個のリニアモ−タ地上側駆
動部を含むブロックに分割し,上記ロ−カルコントロ−
ラによって各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆
動部に対応する台車検出装置に対する電源供給を操作す
るようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送装置
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP17587893A JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
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JP17587893A JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
Publications (2)
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Family Applications (1)
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JP17587893A Expired - Fee Related JP3250327B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を使用した制御装置 |
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1993
- 1993-06-24 JP JP17587893A patent/JP3250327B2/ja not_active Expired - Fee Related
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