JP2640283B2 - 自走台車利用搬送装置の制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定走行経路上を自走する自走台車を利用
した搬送装置に於ける前記自走台車及び地上側の被制御
装置の制御方式に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような軌道式自走台車を使用する搬送装置に於
いては、前記自走台車の走行経路中に分岐合流のための
経路切換装置や方向転換用ターンテーブル等の各種の被
制御装置が設けられている。

然して、従来のこの種の搬送装置では、前記被制御装
置は、この装置手前に到着した自走台車の行き先や先行
する他の自走台車の位置等に応じて地上側に設置された
制御用コンピューターによって制御され、そして又、前
記地上側の制御用コンピューターは、前記被制御装置の
状態や他の自走台車の位置等の地上側状態に基づいて、
当該被制御装置を通過せんとする自走台車に対し減速・
停止・発進等の走行制御を行うように構成されていた。

このような地上側の制御用コンピューターにより自走
台車の走行制御や地上側の被制御装置の制御を行う従来
の制御方式では、地上側の制御用コンピューターと走行
経路中の各被制御装置との間の配線数が非常に多くな
り、ノイズによる誤動作の可能性が高くなるばかりでな
く、走行経路レイアウトの変更も容易でない。更に、同
一走行経路への自走台車の投入台数が多くなると、地上
側の制御用コンピューターと各自走台車との通信時間が
延び、応答性の良い制御が困難になる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するため
に、一定走行経路上を自走する自走台車に、地上側との
間の通信部、コードリーダー、及び制御プログラムを備
えたマイクロコンピューターを搭載し、地上側の被制御
装置手前には、前記走行経路に沿った通信線、前記コー
ドリーダーを通じて前記マイクロコンピューターに前記
制御プログラムの起動を指示するコード表示部、及び自
走台車との間の通信部を設置し、前記コード表示部から
コードリーダーを通じて前記制御プログラムの起動が指
示された状態に於いて、当該プログラムを実行するため
の条件となる前記被制御装置の状態を含む地上状態を前
記地上側通信部、前記通信線、及び台車側通信部を通じ
て前記マイクロコンピューターに与え、当該マイクロコ
ンピューターによる前記制御プログラムの実行により自
走台車の走行と前記被制御装置とを制御することを特徴
とする自走台車利用搬送装置の制御方式を提案するもの
である。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図に於いて、１はガイドレールに案内されて一定
軌道上を走行可能に支持された自走台車であって、コン
トローラー２によって制御される走行用モーター３とブ
レーキ４、コードリーダー５、位置検出器６、制御用通
信部７、信号通信部８、及び制御用マイクロコンピュー
ター９が搭載されている。この自走台車１の走行経路に
は、電力供給線10が敷設され、所要区間には制御用通信
線11や信号通信線12が敷設される。又、走行経路中に所
要箇所には、前記コードリーダー５によって読み取られ
るコード表示部13や、前記位置検出器６によって検出さ
れる定位置表示部14が配設される。15〜17は前記自走台
車１に設けられた集電子である。尚、電力供給線10、制
御用通信線11、及び信号通信線12は何れも複線式である
が、図では省略して各１本線で表示している。

第２図に示すように、前記自走台車１の走行経路中の
分岐装置18（シフター形式のものを図示しているが、ス
タブ形式やターンテーブル形式等、如何なる形式のもの
でも良い）を備えた分岐経路部19は、入口区画19a、Ａ
経路とＢ経路への分岐区画19b、及びA,B各経路に於ける
出口区画19c,19dに分割され、各区画19a〜19d毎に前記
信号通信線12a〜12dが敷設され、入口区画19aの手前で
自走台車１台のみが在席し得る長さ領域にわたって前記
制御用通信線11が敷設され、更に入口区画19aの手前適
当箇所に分岐部制御指示用コード表示部13aと定位置表
示部14が配設され、各出口区画19c,19dの終端部に分岐
部制御終了指示用コード表示部13b,13cが配設される。
そしてこの分岐経路部19脇には分岐部I/Oボックス24が
設置されている。この分岐部I/Oボックス24は、前記各
信号通信線12a〜12dから得られる各区画19a〜19d毎の台
車在席情報や前記分岐装置18の分岐位置検出器20a,20b
のオンオフ情報を通信部21を介して前記制御用通信線11
に供給すると共に、前記分岐装置18の切換用シリンダー
22を作動させる電磁切換弁23のソレノイド23a,23bを、
前記制御用通信線11を介して台車側から与えられる制御
信号に従って択一的に励磁する。

従って、分岐経路部19を自走台車１が走行していると
きは、各区画19a〜19dの内、台車在席区画にある信号通
信線12a〜12dに自走台車１の信号通信部８から集電子17
を介して在席信号が供給されており、この台車在席信号
が分岐部I/Oボックス24の通信部21により制御用通信線1
1に供給されている。

自走台車１は、発進前に地上側より通信を介して与え
られる行き先をマイクロコンピューター９に於いて記憶
しており、前記マイクロコンピューター９に予め登録さ
れている複数の制御プログラムの内から選択された走行
制御プログラムに基づいて、前記マイクロコンピュータ
ー９がコントローラー２を介して走行用モーター２及び
ブレーキ３を制御することにより、当該自走台車１が前
記行き先に向かって走行経路上を自動走行することにな
るが、この走行途中に第２図に示す分岐経路部19に到達
して、分岐部制御指示用コード表示部13aをコードリー
ダー５が読み取ると、前記マイクロコンピューター９に
予め登録されている複数の制御プログラムの内から前記
分岐部制御指示用コード表示部13aのコードに対応する
分岐部走行制御プログラムが選択され、当該分岐部走行
制御プログラムがそれまでの走行制御プログラムに代わ
って起動される。

然して、この分岐部走行制御プログラムは、第３図の
フローチャートに示すような手順で実行される。即ち、
前記分岐部制御指示用コード表示部13aをコードリーダ
ー５が読み取ることにより、マイクロコンピューター９
は、制御用通信線11から集電子16及び台車側制御用通信
部７を介して前記分岐経路部19に於ける地上側状態、即
ち、台車在席情報と、分岐装置18の分岐位置検出器20a,
20bのオンオフ情報、即ち現在分岐方向情報とを読み込
む状態となり、そしてマイクロコンピューター９自身が
記憶している行き先情報と前記通信線11から与えられる
分岐装置18の現在分岐方向情報とを照合する。

この結果、前記行き先情報と前記分岐装置18の現在分
岐方向情報とが一致し、且つ分岐経路部19の全ての区画
19a〜19dが台車空席であれば入口区画19aまで走行を続
行させ、若し前記行き先情報と前記分岐装置18の現在分
岐方向情報とが一致していなければ、分岐区画19bが空
席であることを確認して分岐装置18の切り換えを行わせ
る。即ち、マイクロコンピューター９は、台車側制御用
通信部７、集電子16、制御用通信線11を介して分岐部I/
Oボックス24に分岐方向切換信号を出力し、当該分岐部I
/Oボックス24は、分岐方向切換用シリンダー22の電磁切
換弁23を駆動するソレノイド23a又は23bを励磁し、この
結果、分岐装置18が切り換えられる。この切り換えの完
了は、前記分岐部I/Oボックス24から制御用通信線11を
介して台車側のマイクロコンピューター９に与えられる
分岐位置検出器20a,20bのオンオフ情報から確認され
る。

又、前記行き先情報と前記分岐装置18の現在分岐方向
情報とは一致するが、分岐経路部19の区画19a〜19dの何
れかに先行台車が在席しているときは、定位置停止制御
に移って定位置表示部14を定位置検出器６が検出したと
きに自走台車１を停止させる。そして分岐経路部19の全
ての区画19a〜19dが台車空席となれば自走台車１を走行
させる。

自走台車１が入口区画19aに達したときに、前記分岐
装置18の現在分岐方向（分岐位置検出器20a,20bのオン
オフ情報）を再確認すると共に出口区画19c,19dが空席
であることを再確認して走行を続行させるが、若しこの
ときに、行き先情報と前記分岐装置18の現在分岐方向と
が一致していないとき、或いは出口区画19c,19dが在席
であれば、異常として自走台車１を非常停止させる。自
走台車１の走行により入口区画19aが空席となれば分岐
経路部通過中とし、次に分岐部制御終了指示用コード表
示部13b又は13cをコードリーダー５が読み取ることによ
り、分岐部走行制御プログラムから元の走行制御プログ
ラムに戻され、自走台車１は元の走行モードで自走する
ことになる。

上記分岐経路部19での自走台車１の走行制御も、自走
台車１自体が備えているマイクロコンピューター９がコ
ントローラー２を介して走行用モーター３とブレーキ４
を制御することにより行われている。

上記実施例では、自走台車１に与えられている行き先
情報に従って分岐制御を行っているが、行き先が与えら
れていないとき、或いは行き先に無関係に分岐制御を行
うときは、分岐経路の内の空席（出口区画19c又は19dが
空席）側へ優先的に分岐させるように制御したり、或い
は一方の分岐経路へ優先的に分岐させるように制御し、
優先分岐経路が一定時間空席とならない場合にのみ他方
の非優先分岐経路へ分岐させるように制御することも出
来る。更に、自走台車１に行き先が与えられていないと
き、分岐経路部19の手前で制御用通信線11を通じて地上
側より自走台車１に行き先情報を与え、この行き先に従
って前記分岐装置18を自動制御して分岐させることも可
能である。

第４図は、合流経路部での制御に本発明方式を使用す
る実施例を示すもので、合流装置25（シフター形式のも
のを図示しているが、スタブ形式やターンテーブル形式
等、如何なる形式のものでも良い）を備えた合流経路部
26は、Ａ経路及びＢ経路夫々の入口区画26a,26b、合流
経路への合流区画26c、及び合流経路に於ける出口区画2
6dに分割され、各区画26a〜26d毎に前記信号通信線12a
〜12dが敷設され、Ａ経路及びＢ経路夫々には、入口区
画26a,26bの手前で自走台車１台のみが在席し得る長さ
領域にわたって前記制御用通信線11が敷設され、更に各
入口区画26a,26bの手前適当箇所に合流部制御指示用コ
ード表示部13d,13eと定位置表示部14が配設され、出口
区画26dの終端部に合流部制御終了指示用コード表示部1
3fが配設される。そしてこの合流経路部26脇には合流部
I/Oボックス27が設置されている。この合流部I/Oボック
ス27は、前記各信号通信線12a〜12dから得られる各区画
26a〜26d毎の台車在席情報や前記合流装置25の合流経路
検出器28a,28bのオンオフ情報を通信部29を介して前記
制御用通信線11に供給すると共に、前記合流装置25の切
換用シリンダー30を作動させる電磁切換弁31のソレノイ
ド31a,31bを、前記制御用通信線11を介して台車側から
与えられる制御信号に従って択一的に励磁する。

従って、合流経路部26を自走台車１が走行していると
きは、各区画26a〜26dの内、台車在席区画にある信号通
信線12a〜12dに自走台車１の信号通信部８から集電子17
を介して在席信号が供給されており、この台車在席信号
が分岐部I/Oボックス27の通信部29により制御用通信線1
1に供給されている。

自走台車１がＡ経路又はＢ経路から合流経路部26に到
達して、合流部制御指示用コード表示部13d又は13eをコ
ードリーダー５を読み取ると、前記マイクロコンピュー
ター９に予め登録されている複数の制御プログラムの内
から前記合流部制御指示用コード表示部13d又は13eのコ
ードに対応する合流部走行制御プログラムが選択され、
当該合流部走行制御プログラムがそれまでの走行制御プ
ログラムに代わって起動される。

然して、この合流部走行制御プログラムは、第５図又
は第６図のフローチャートに示すような手順で実行され
る。以下、Ａ経路からの合流部走行時の制御内容を第５
図のフローチャートに基づいて説明すると、前記合流部
制御指示用コード表示部13dをコードリーダー５が読み
取ることにより、マイクロコンピューター９は、制御用
通信線11から集電子16及び台車側制御用通信部７を介し
て前記合流経路部26に於ける地上側状態、即ち、台車在
席情報と、合流装置25の合流経路検出器28a,28bのオン
オフ情報、即ち現在合流経路情報とを読み込む状態とな
る。そしてこのとき、Ｂ経路側の合流経路部入口側に先
着自走台車１が在席しているときは、当該先着自走台車
１から制御用通信線11に先着制御権Ｂ信号が出力されて
いるので、先着制御権があるか否かをチェックし、先着
制御権がなければＡ経路側の合流経路部入口側に到着し
た前記自走台車１に先着制御権Ａを与えて先着制御権Ａ
を制御用通信線11に対し出力させる。若し、先着制御権
Ｂが出力されているときは、定位置停止制御に移って定
位置表示部14を定位置検出器６が検出したときに自走台
車１を停止させ、先着制御権Ｂがなくなったときに前記
のように定位置で停止待機している自走台車１に先着制
御権Ａを与えて先着制御権Ａを制御用通信線11に対し出
力させる。

そして合流経路部26の全ての区画26a〜26dが台車空席
で且つ合流装置25がＡ経路側にあるときのみ、自走台車
１を入口区画26aまで走行させ、先着制御権Ａをリセッ
トさせる。区画26a〜26cが在席状態であるとき、或いは
合流装置25がＡ経路側にないときは、前記のように定位
置表示部14を定位置検出器６が検出する位置で自走台車
１を停止させておき、又、合流装置25をＡ経路側に切り
換える。即ち、マイクロコンピューター９は、台車側制
御用通信部７、集電子16、制御用通信線11を介して合流
部I/Oボックス27に合流方向切換信号を出力し、当該合
流部I/Oボックス27は、合流経路切換用シリンダー30の
電磁切換弁31を駆動するソレノイド31a又は31bを励磁
し、この結果、合流装置25がＡ経路側に切り換えられ
る。この切り換えの完了は、前記合流部I/Oボックス27
から制御用通信線11を介して台車側のマイクロコンピュ
ーター９に与えられる合流経路検出器28a,28bのオンオ
フ情報から確認される。

走行する自走台車１が合流部入口区画26aに達したと
き、合流装置25がＡ経路側にあること（合流経路検出器
28aがオン状態）、そして出口区画26dが空席であること
を再確認して走行を続行させるが、若しこのときに、合
流装置25がＡ経路側にないとき、或いは出口区画26dが
空席でなければ、異常として自走台車１を非常停止させ
る。自走台車１の走行により入口区画26aが空席となれ
ば合流経路部通過中とし、次に合流部制御終了指示用コ
ード表示部13fをコードリーダー５が読み取ることによ
り、合流部走行制御プログラムから元の走行制御プログ
ラムに戻され、自走台車１は元の走行モードで自走する
ことになる。

上記合流経路部26での自走台車１の走行制御も、自走
台車１自体が備えているマイクロコンピューター９がコ
ントローラー２を介して走行用モーター３とブレーキ４
を制御することにより行われている。

Ｂ経路からの合流部走行時の制御手順は、第６図のフ
ローチャートに示す通りである。

本発明の制御方式は、上記実施例の分岐経路部19や合
流経路部26での制御に限定されるものではなく、ターン
テーブル等を使用する方向転換経路部等、地上側に被制
御装置を備えた特定ゾーンでの自走台車及び地上側被制
御装置の制御に利用し得るものである。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の自走台車利用搬送装置の制御方
式は、分岐合流経路部等のように走行経路中の他の自走
台車の在席状態や分岐合流装置等の地上側被制御装置の
動作状態等、地上側の状態を判断して自走台車の走行制
御と前記地上側被制御装置の制御を行わなければならな
い特定制御ゾーンに於いて、自走台車及び地上側被制御
装置の制御に活用し得るものであって、自走台車が当該
特定ゾーンに進入して地上側のコード表示部を台車側の
コードリーダーが検出した状態に於いて、当該地上側状
態を、地上側通信部から走行経路に沿った通信線及び台
車側通信部を通じて自走台車に搭載のマイクロコンピュ
ーターに与え、当該マイクロコンピューターに於いて、
前記地上側状態を参酌して所定の制御プログラムを実行
させることにより、当該制御プログラムに従って自走台
車を走行制御すると共に地上側被制御装置を制御するの
であるから、地上側でのコンピューター制御は全く不要
となり、前記特定ゾーン毎に、台車在席状態や地上側被
制御装置の動作状態等の地上側状態の検出手段と検出結
果を通信線に供給するための通信部とから成る構造簡単
なI/Oボックスを設置するだけで良い。

従って、従来のように地上側の制御用コンピューター
と前記各特定ゾーンとの間に配線を施す必要がなくな
り、ノイズによる誤動作の可能性が極減するばかりでな
く、走行経路レイアウトの変更も非常に容易となる。更
に、各特定ゾーンに於いて自走台車と地上側通信部との
間で１対１で通信させるのであるから、同一走行経路へ
の自走台車の投入台数が多くとも通信時間が長くなるこ
とはなく、常に応答性の良い制御が行える。又、各特定
ゾーン毎に地上に設置される手段、即ち前記I/Oボック
スの如きものは、特定ゾーンの種類、即ち地上側被制御
装置が同一であれば同一ハード構成のものを活用するこ
とが出来るので、簡単且つ安価に実施することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成説明図、第２図は分岐経路部の
構成説明図、第３図は分岐部走行制御プログラムの制御
手順を説明するフローチャート、第４図は合流経路部の
構成説明図、第５図及び第６図は合流部走行制御プログ
ラムの制御手順を説明するフローチャートである。 １……自走台車、２……コントローラー、３……走行用
モーター、４……ブレーキ、５……コードリーダー、６
……定位置検出器、７……制御用通信部、８……信号通
信部、９……制御用マイクロコンピューター、10……電
力供給線、11……制御用通信線、12,12a〜12d……信号
通信線、13……コード表示部、13a……分岐部制御指示
用コード表示部、13b……分岐部制御終了指示用コード
表示部、13d,13e……合流部制御指示用コード表示部、1
3f……合流部制御終了指示用コード表示部、14……定位
置表示部、18……分岐装置、19……分岐経路部、19a〜1
9d,26a〜26d……分割された区画、20a,20b……分岐位置
検出器、21,29……地上側通信部、22,30……切換用シリ
ンダー、23,31……電磁切換弁、24……分岐部I/Oボック
ス、25……合流装置、26……合流経路部、27……合流部
I/Oボックス、28a,28b……合流経路検出器。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定走行経路上を自走する自走台車に、地
   上側との間の通信部、コードリーダー、及び制御プログ
   ラムを備えたマイクロコンピューターを搭載し、地上側
   の被制御装置手前には、前記走行経路に沿った通信線、
   前記コードリーダーを通じて前記マイクロコンピュータ
   ーに前記制御プログラムの起動を指示するコード表示
   部、及び自走台車との間の通信部を設置し、前記コード
   表示部からコードリーダーを通じて前記制御プログラム
   の起動が指示された状態に於いて、当該プログラムを実
   行するための条件となる前記被制御装置の状態を含む地
   上状態を前記地上側通信部、前記通信線、及び台車側通
   信部を通じて前記マイクロコンピューターに与え、当該
   マイクロコンピューターによる前記制御プログラムの実
   行により自走台車の走行と前記被制御装置とを制御する
   ことを特徴とする自走台車利用搬送装置の制御方式。