JP2010079407A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の交差点の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンへの無人搬送車の集中を回避することのできる無人搬送車の走行制御方法を提供する。
【解決手段】複数の無人搬送車１に対する走行経路２の交差点３内への進入優先度を、各無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えた各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数により決定するので、交差点３の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンＡ〜Ｄのうち、ある特定のゾーンへの無人搬送車１の集中を回避することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法に関し、特に、走行経路の交差点において無人搬送車の進入制御を行う無人搬送車の走行制御方法に関するものである。

一般に、自動車等の製造工場には、その床面に走行磁気テープが敷設されて所定の走行経路が形成され、該走行経路を無人搬送車が複数台走行するように構成されている。
そして、各無人搬送車は、部品等を積載した後、ある製造工程まで走行経路に沿って走行し該製造工程にて部品を供給するなどの作業が行われ、その後、再び次の製造工程まで走行経路に沿って走行して該製造工程にて作業が行われる。

しかしながら、近年では、無人搬送車の高性能化、小型化が進んでおり、さらに、自動車等の生産性向上の目的などから無人搬送車の台数が大幅に増加され、複数の無人搬送車が製造工場内の広範囲を複雑に走行している。このため、無人搬送車の走行経路も非常に複雑化し、走行経路には十字状の交差点が多数存在するようになってきた。
そこで、従来では、走行経路の十字状の交差点において、無人搬送車が２方向から略同時に交差点に差し掛かった際には、作業者の意図によりインターロック機構（走行経路上に配置される、無人搬送車の走行／停止を機械的に制御する機構）を作動させて、一方の無人搬送車に対して交差点への進入許可（インターロック機構の解除）を出し、他方の無人搬送車に対して交差点手前での待機指令（インターロック機構の継続）を出していた。

このように、交差点への進入許可を出す無人搬送車の選定は作業者の判断に委ねられており、各無人搬送車の交差点を越えた各ゾーンにおける無人搬送車の台数について考慮されることなく、各無人搬送車の交差点への進入優先度が決定されていたため、各ゾーンにおいて無人搬送車が集中するゾーンが発生することがあり、作業効率が非常に悪くなり、生産性の低下を招いていた。しかも、近年の複雑化した走行経路では交差点が多数存在しており、各交差点への無人搬送車の進入許可が作業者の判断に委ねられていると、各交差点の手前において無人搬送車の渋滞が頻繁に発生するようになり、その渋滞を解消するまでに多くの時間を費やしていた。

そこで、各ゾーンへの無人搬送車の集中を抑制する従来技術として特許文献１には、無人搬送車の走行ルートを複数のゾーンに分割し、各ゾーンへの無人搬送車の集中を制限するための手段を設け、この集中防止手段により、ゾーン内の無人搬送車の全台数またはアイドル台数等を制限し、台数が制限値に近づくあるいは達すると、他のゾーンへの例えばアイドルの無人搬送車の配備を優先する無人搬送システムが開示されている。
特開平１１−８５２７９号公報

上述したように、従来の人為操作による交差点の進入許可方式では、交差点の手前にて渋滞が頻繁に発生し、しかも、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンにて無人搬送車が集中することがあり、作業効率が非常に悪くなり、ひいては、生産性の低下を招いていた。

また、特許文献１の発明では、交差点を有する走行経路を対象としていないため、当然ながら、交差点手前での渋滞を解消することはできず、各無人搬送車の交差点への進入を制御し、ある特定のゾーンへの無人搬送車の集中を避けるという問題を解決することはできない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の交差点の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンへの無人搬送車の集中を回避することのできる無人搬送車の走行制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の無人搬送車の走行制御方法は、複数の無人搬送車に対する走行経路の交差点内への進入優先度を、各無人搬送車の進行方向で交差点を超えた各ゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴としている。
また、本発明の無人搬送車の走行制御方法は、無人搬送車の走行経路の交差点内への進入可否を、該交差点における無人搬送車の有無を判定した後、該無人搬送車の進行方向で交差点を超えたゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴としている。
これにより、交差点の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンへの無人搬送車の集中を回避することができる。
なお、本発明の無人搬送車の走行制御方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）乃至（４）の各々が、請求項１乃至４の各々に相当する。

（１）交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法において、複数の無人搬送車に対する走行経路の交差点内への進入優先度を、各無人搬送車の進行方向で交差点を超えた各ゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
（１）項の無人搬送車の走行制御方法では、例えば走行経路の十字状の交差点において、２台の無人搬送車がそれぞれ２方向から略同時に交差点に差し掛かった際、各ゾーンの無人搬送車の台数を管理する集中管理部により２台の無人搬送車の進行方向で交差点を越えた各ゾーン内の無人搬送車の台数がそれぞれ算出され、該算出された台数の少ない一方の無人搬送車に対して、集中管理部から交差点への進入許可信号が送信されて（実際には、走行経路上に配置され、一方の無人搬送車の走行／停止を機械的に制御するインターロック機構が解除されて）、該無人搬送車が交差点へ進入する。
一方、他方の無人搬送車は交差点への待機状態が継続されて、一方の無人搬送車が交差点を通過した後に、他方の無人搬送車に対して集中管理部から交差点への進入許可信号が送信されて（実際には、走行経路上に配置され、他方の無人搬送車の走行／停止を機械的に制御するインターロック機構が解除されて）、他方の無人搬送車が交差点へ進入するようになる。

（２）前記各ゾーン内の無人搬送車の台数が上下限に到達した際には警告が発せられることを特徴とする（１）項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
（２）項の無人搬送車の走行制御方法では、各ゾーンのうち、いずれかのゾーン内の無人搬送車の台数が上下限に到達した時には警告が発せられるため、作業者により無人搬送車の異常停止や作業遅れ等が認知でき、以後迅速な対応が可能になる。

（３）前記各ゾーン内の無人搬送車の台数は、各無人搬送車の各ゾーン内への出入りを管理することで把握することを特徴とする（１）項または（２）項に記載の無人搬送車の走行制御方法。
（３）項の無人搬送車の走行制御方法では、各ゾーンの入口と出口とに無人搬送車の通過を検知する光電管等の通過検知センサーを備えておき、各通過検知センサーの検知内容によりゾーン内の無人搬送車の台数が常時把握される。

（４）交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法において、無人搬送車の走行経路の交差点内への進入可否を、該交差点における無人搬送車の有無を判定した後、該無人搬送車の進行方向で交差点を超えたゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
（４）項の無人搬送車の走行制御方法では、無人搬送車の交差点への進入可否を、特に、無人搬送車の進行方向で交差点を超えたゾーン内の無人搬送車の台数により決定するので、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンに無人搬送車が集中するのを防ぐ。

（５）交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法において、複数の無人搬送車に対する走行経路の交差点内への進入優先度を、各無人搬送車の進行方向で交差点を超えた各ゾーン内の無人搬送車の台数により決定して、次に、優先権を得た無人搬送車の前記交差点への進入可否を、該交差点における無人搬送車の有無を判定した後、該無人搬送車の進行方向で交差点を超えたゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
（５）項の無人搬送車の走行制御方法では、走行経路を分割した各ゾーンのうち、ある特定のゾーンに無人搬送車が集中するのをさらに防ぐ。

本発明によれば、交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の交差点の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンのうち、ある特定のゾーンへの無人搬送車の集中を回避することのできる無人搬送車の走行制御方法を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図３に基いて詳細に説明する。
上述したように、自動車等の製造工場には、その床面に走行磁気テープが敷設され、該走行磁気テープが延設される経路が無人搬送車１の走行経路２となり、該走行経路２には無人搬送車１が複数台走行するようになっている。しかも、走行経路２は複雑化しており、走行経路２の途中には多数の十字状の交差点３が存在している。

図１及び図２には、本発明の実施形態を容易に説明するために簡略化した走行経路２が示されており、この走行経路２には十字状の交差点３が１個存在している。
走行経路２は、図１及び図２に示すように、各ゾーンＡ〜Ｄに分割されている。また、ゾーンＡの入口Ａ１及び出口Ａ２、ゾーンＢの入口Ｂ１及び出口Ｂ２、ゾーンＣの入口Ｃ１及び出口Ｃ２、ゾーンＤの入口Ｄ１及び出口Ｄ２には、無人搬送車１の通過を検知する光電管（通過検知センサー）がそれぞれ配置されている。
なお、全光電管は後述する集中管理部１０と電気的に接続され、集中管理部１０にて各光電管からの検知内容に基いて各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が常時把握される。
また、走行経路２における十字状の交差点３には、ＩＤタグが敷設されており、該ＩＤタグにより交差点３上を通過した無人搬送車（固有識別Ｎｏを含む）１が検知される。当然ながら、該ＩＤタグにより交差点３上の無人搬送車（固有識別Ｎｏを含む）１の有無も検知することができる。

各無人搬送車１は、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（走行経路２）に沿って自走するものであり、具体的には図示しないが、互いに独立回転する駆動輪ユニットと、走行磁気テープを検知する磁気検知センサーと、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前端に突出し、障害物に衝突したことを検知する安全バンパーとを少なくとも備えている。

また、各無人搬送車１の交差点３への進入許可を制御する集中管理部１０が備えられている。この集中管理部１０にて、各光電管からの検知内容に基いて各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数を常時把握している。集中管理部１０は、無人搬送車１の走行／停止を機械的に制御するインターロック機構（床面から出没する車輪止めブロック等の作動）の制御盤と電気的に接続されている。インターロック機構は、例えば図１及び図２に示す走行経路２上で、交差点３手前のゾーンＣの出口Ｃ２付近及びゾーンＡの出口Ａ２付近にそれぞれ配置される。
さらに、集中管理部１０は、ＡＧＶあんどん１１に接続されており、該ＡＧＶあんどん１１は、図３に示すように、集中管理部１０で算出された各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数を表示して、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が上下限値に到達した場合にフリッカが点滅されるように構成される。

そして、本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法では、複数の無人搬送車１に対する走行経路２の交差点３内への進入優先度を、各無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えた各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数により決定するようにしている。

さらに詳しく、第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法を図１を参照しながら説明する。
まず、無人搬送車１ａがゾーンＡの出口Ａ２から出て交差点３に向うと、ゾーンＡの出口Ａ２に配置される光電管が該無人搬送車１ａを検知することにより集中管理部１０にてその旨が認知（但し、無人搬送車１ａの固有識別Ｎｏは認知しない）される。これと略同時に、無人搬送車１ｂがゾーンＣの出口Ｃ２から出て交差点３に向うと、ゾーンＣの出口Ｃ２に配置される光電管が該無人搬送車１ｂを検知することにより集中管理部１０にてその旨が認知（但し、無人搬送車１ｂの固有識別Ｎｏは認知しない）される。
すると、集中管理部１０からゾーンＡの出口Ａ２付近及びゾーンＣの出口Ｃ２付近に配置される無人搬送車１ａ及び１ｂに対する各インターロック機構に作動指令が送信され、各無人搬送車１ａ及び１ｂは、交差点３の手前で各インターロック機構によりそれぞれ停止される。

次に、集中管理部１０にて、一方の無人搬送車１ａの進行方向で交差点３を越えたゾーンＤ内の無人搬送車１の台数が演算されると共に、他方の無人搬送車１ｂの進行方向で交差点３を越えたゾーンＢ内の無人搬送車１の台数が演算される。なお、上述しているように、集中管理部１０では、各ゾーンＡ〜Ｄの入口Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１及び出口Ａ２、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２のそれぞれに配置される各光電管の検知内容に基いて各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が常時把握されている。
次に、集中管理部１０では、ゾーンＤ内の無人搬送車１の台数と、ゾーンＢ内の無人搬送車１の台数とが比較されて、少ない台数のゾーンＢまたはＤへの進行を予定している無人搬送車１ａまたは１ｂに交差点３への進入許可が送信される。
例えば、図１では、ゾーンＢ内の無人搬送車１の台数は１台で、ゾーンＤ内の無人搬送車１の台数は０台であるので、交差点３の手前で待機している各無人搬送車１ａ、１ｂの内、一方の無人搬送車１ａに対応するインターロック機構に解除信号が集中管理部１０から送信される共に、他方の無人搬送車１ｂに対しては待機状態が継続される。
次に、一方の無人搬送車１ａはインターロック機構の解除により交差点３に進入し、該無人搬送車１ａが交差点３を通過したことが、交差点３上のＩＤタグにより検知された後、他方の無人搬送車１ｂに対応するインターロック機構に解除信号が集中管理部１０から送信されて、該無人搬送車１ｂはインターロック機構の解除により交差点３へ進入する。

なお、第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法では、ＡＧＶあんどん１１にて、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が表示され、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が上下限値に到達した場合にはフリッカが点滅される。

ここで、上述した第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法では、例えば、図１に示すように、ゾーンＢ内の無人搬送車１の台数がゾーンＤ内の無人搬送車１の台数よりも多いために、まず、交差点３を通過してゾーンＤ内へ進行する無人搬送車１ａの交差点３への進入優先が決定されたが、例えば、ゾーンＢ内の無人搬送車１の台数とゾーンＤ内の無人搬送車１の台数とが同数の場合には、さらに、ゾーンＢの次のゾーンＡ内の台数と、ゾーンＤの次のゾーンＣ内の台数とが比較されて、台数の少ない方のゾーンへ進行する無人搬送車１の交差点３への進入優先が決定される。

以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法は、複数の無人搬送車１に対する交差点３内への進入優先度を、各無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えた各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数により決定し、従来のように作業者の判断に依存していないので、交差点３の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンＡ〜Ｄのうち、ある特定ゾーンに無人搬送車１が集中することがなくなり、作業効率を向上させ、ひいては、生産性を向上させることができる。

次に、本発明の第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法を説明する。
第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法は、無人搬送車１の交差点３内への進入可否を、該交差点３における無人搬送車１の有無を判定した後、該無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えたゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数により決定するようにしている。

さらに詳しく、第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法を図２を参照しながら説明する。
まず、無人搬送車１ａがゾーンＣの出口Ｃ２から出て交差点３に向うと、ゾーンＣの出口Ｃ２に配置される光電管が該無人搬送車１ａを検知することにより集中管理部１０にてその旨が認知（但し、固有識別Ｎｏは認知しない）される。
すると、集中管理部１０からゾーンＣの出口Ｃ２付近に配置される無人搬送車１ａに対するインターロック機構に作動指令が送信されて、無人搬送車１ａは、交差点３の手前でインターロック機構により停止される。

次に、集中管理部１０にて、交差点３上のＩＤタグの検知により交差点３における無人搬送車１の有無が判定され、無人搬送車１ａの進行方向で交差点３を越えたゾーンＢ内の無人搬送車１の台数を基準値と比較することにより、無人搬送車１ａに対して交差点３への進入可否が決定される。
具体的には、集中管理部１０にて、交差点３上のＩＤタグの検知により交差点３に無人搬送車１が存在しないと判定され、しかも、無人搬送車１ａの進行方向で交差点３を越えたゾーンＢ内の無人搬送車１の台数が基準値より少なくなったと判定された時点で、集中管理部１０から待機中の無人搬送車１ａに対応するインターロック機構へ解除信号が送信されて、該無人搬送車１ａが交差点３へ進入する。

なお、第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法でも、第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法と同様に、ＡＧＶあんどん１１において、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が表示されて、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が上下限に到達した場合にはフリッカが点滅される。

以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法では、無人搬送車１の交差点３内への進入可否を、該交差点３における無人搬送車１の有無を判定した後、無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えたゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数により決定するので、交差点３での無人搬送車１同士の衝突を防ぎ、第１の実施形態に係る走行制御方法と同様に、交差点の手前での渋滞が緩和されると共に、各ゾーンＡ〜Ｄのうち、ある特定ゾーンに無人搬送車１が集中することがなくなり、作業効率を向上させ、ひいては、生産性を向上させることができる。

また、本発明の第１及び第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法では、集中管理部１０にＡＧＶあんどん１１が接続され、ＡＧＶあんどん１１では、集中管理部１０で算出された各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が表示されて、しかも、各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数が上下限に到達した場合にフリッカが点滅されるように構成されるので、作業者により無人搬送車１の異常停止や作業遅れ等が認知でき、以後の迅速な対応が可能になる。

なお、上述した第１及び第２の実施形態を組み合せた無人搬送車の走行制御方法を採用することもできる。
すなわち、交差点３の手前に無人搬送車１が２台停止されている状態において、まず、第１の実施形態に係る走行制御方法が採用され、各無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えた各ゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数を比較して各無人搬送車１の交差点３への進入優先度を決定する。
次に、優先権を得た無人搬送車１に対して、第２の実施形態に係る走行制御方法が採用され、まず、該交差点３における無人搬送車１の有無を判定した後、優先権を得た無人搬送車１の進行方向で交差点３を超えたゾーンＡ〜Ｄ内の無人搬送車１の台数と基準値とを比較することにより、該無人搬送車１の交差点３への進入可否を決定する。
これにより、交差点３での安全性が向上されると共に、ある特定ゾーンへの無人搬送車１の集中をさらに回避することができる。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法を説明するための模式図である。 図２は、本発明の第２の実施形態に係る無人搬送車の走行制御方法を説明するための模式図である。 図３は、ＡＧＶあんどんを示した図である。

符号の説明

１、１ａ、１ｂ 無人搬送車，２ 走行経路，３ 交差点，１０ 集中管理部，１１ ＡＧＶあんどん，Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ ゾーン

Claims (4)

1. 交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法において、
   複数の無人搬送車に対する走行経路の交差点内への進入優先度を、各無人搬送車の進行方向で交差点を超えた各ゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
2. 前記各ゾーン内の無人搬送車の台数が上下限に到達した際には警告が発せられることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の走行制御方法。
3. 前記各ゾーン内の無人搬送車の台数は、各無人搬送車の各ゾーン内への出入りを管理することで把握することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車の走行制御方法。
4. 交差点を備え、複数のゾーンに分割された走行経路に沿って走行する無人搬送車の走行制御方法において、
   無人搬送車の走行経路の交差点内への進入可否を、該交差点における無人搬送車の有無を判定した後、該無人搬送車の進行方向で交差点を超えたゾーン内の無人搬送車の台数により決定することを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。

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