JP2741252B2 - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内の組立ラインなどにおいてワークを
搬送するために使用される搬送用電車の走行制御装置に
関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車の走行制御方式としては各種のも
のが知られている。例えば、設定速度で搬送用電車を自
走させる自己走行方式や、地上側から搬送用電車に与え
られる走行方向、発進、変速、停止などの走行制御信号
に基づいて搬送用電車の走行を地上側から制御する非自
己走行方式、例えば区間制御方式やパルス走行方式など
の走行制御方式が知られている。

自己走行方式は、設定速度で走行経路上の２点間を自
走させる制御方式であって、先行電車との衝突を避ける
ために、距離センサーやバンパーを利用して先行電車と
の間の距離が一定以下になったときに自動停止する追突
防止機能が各電車に与えられているだけで、各電車を地
上側から個別にコントロールすることはできない。これ
に対し非自己走行方式である区間制御方式は、走行経路
を、各々１台の電車の在席のみを許す多数の区間に区画
し、各区間毎の空き（電車不在）情報に基づいて地上側
コントローラーから電車に前記走行制御信号を与えて、
例えば各区間に２台の電車が入らないように各電車を効
率良く走行制御する方式である。また、パルス走行方式
は、地上側コントローラーから各電車に走行速度に対応
する周波数のパルス信号を与え、当該パルス信号を受信
する全ての電車を、受信パルスの周波数に対応する速度
で走行させる方式である。

しかして、自己走行方式は、直線走行経路においてワ
ークを単純に高速搬送するだけであれば、最も簡単で安
価に実施し得る方式であり、区間制御方式は、地上側か
ら各電車を個別に走行制御することができるので、電車
経路切換装置や被搬送物移載装置などの地上側機器と電
車との間でインターロックをとる必要のあるラインや、
電車が備えている追突防止機能では所期通りの追突防止
効果が期待できない水平カーブ経路部を有するラインな
どにおける電車走行制御方式として好適なものである。
また、パルス走行方式は、組立作業ラインなど、全ての
電車を地上側で設定された任意の速度で走行させたい場
合や、外部の装置と各電車を同期走行させたい場合など
に好適な制御方式である。この他、非自己走行方式とし
ては、走行経路脇に設置された作業用ロボットなどに対
応するステーションで任意の電車を精度良く位置決め停
止させるための制御方式として、地上側の多重通信手段
を介して各電車に個別の走行制御信号を与える、多重通
信による走行制御方式なども知られている。

従来は、これら各種の走行制御方式の内、搬送ライン
の使用方法などに照らして最も好適な一つの制御方式を
選択して、搬送用電車の走行制御装置を構成するのが一
般的であった。即ち、同一の搬送用電車が走行する一つ
の搬送ラインには一つの走行制御方式が採用されてい
た。従って、搬送ライン中の或る区間においては、本
来、異なる走行制御方式によって搬送用電車を制御した
方が好ましいことが分かっていても、効率などを犠牲に
して、搬送ライン中の全ての搬送用電車を共通の走行制
御方式によって制御しなければならなかった。若し、搬
送ラインを複数の区間に分けて、各区間毎に走行制御方
式を変えようとするならば、各区間毎に、搬送用電車や
その走行制御装置が異なる搬送設備を各々独立的に設置
し、各搬送設備の搬送用電車間でワークの積み替えが必
要となり、設備コストの大幅な増大を招くだけでなく、
ワークの積み替えのために却って効率が低下する恐れも
ある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る搬送
用電車の走行制御装置を提供することを目的とするもの
であって、その手段を後述する実施例の参照符号を付し
て示すと、搬送用電車１の走行経路を、設定速度で搬送
用電車１を自走させる自己走行方式による走行区間15
と、地上側から搬送用電車１に与えられる走行方向、発
進、変速、停止などの走行制御信号に基づいて搬送用電
車１の走行を地上側から制御する非自己走行方式による
走行区間16,17とに区画し、各区間15〜17の入口近傍に
は走行制御方式の種別を指令する制御方式指令手段20a
〜20cを配設すると共に、非自己走行方式による走行区
間16,17の入口近傍には、前記制御方式指令手段20b,20c
よりも下手側に定位置検出用被検出部材21a,21bを配設
し、非自己走行方式による走行区間16,17には、搬送用
電車１に前記走行制御信号を伝送する走行制御信号伝送
手段J,Kを配設し、搬送用電車１には、前記制御方式指
令手段20a〜20cから走行制御方式の種別を読み取る制御
方式読取手段８と、前記走行制御信号伝送手段J,Kから
走行制御信号を受ける受信手段j,kと、前記定位置検出
用被検出部材21a,21bを検出する定位置検出器9a,9bと、
各走行制御方式に対応する複数種類の走行制御機能を具
備する走行制御用コントローラー５とを設け、当該コン
トローラー５は、前記制御方式読取手段８で読み取った
走行制御方式が自己走行方式であるときは直ちに自己走
行方式による走行制御を実行し、読み取った走行制御方
式が非自己走行方式であるときは搬送用電車１を低速走
行に切り換えた後、前記定位置検出器9a,9bが定位置検
出用被検出部材21a,21bを検出したときに、読み取った
非自己走行方式による走行制御を前記受信手段j,kが受
ける前記走行制御信号に基づいて実行する構成となって
いる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図において、１は一定走行経路を自走する搬送用
電車であって、ブレーキ付き３相誘導モーター２によっ
て駆動される駆動ホィール３、走行経路に沿って架設さ
れた給電用トロリー線E,R,S,Tと摺接するトロリーシュ
ーe,r,s,t、走行経路に沿って架設されたトロリー線利
用の走行制御信号伝送手段J,Kから走行制御信号を受信
するトロリーシュー利用の受信手段j,k、モーター制御
用インバーター４、走行制御用コントローラー５、先行
電車検知用距離センサー６、追突検知用スイッチ7aを備
えたバンパー7b、コードリーダーなどから成る制御方式
読取手段８、及び定位置検出器9a,9bを有する。

第２図に示すように、前記走行制御用コントローラー
５はマイクロコンピューターによって構成されるもの
で、そのメモリーには、自己走行方式を実行するための
自己走行プログラム10、非自己走行方式である区間制御
方式を実行するための区間制御プログラム11、及び非自
己走行方式であるパルス走行方式を実行するためのパル
ス走行プログラム12が予め設定記憶せしめられている。
そして制御部13は、制御方式読取手段８の読取内容や定
位置検出器9a,9bの検出信号に基づいて切換機能14を働
かせ、非自己走行方式である区間制御プログラム11やパ
ルス走行プログラム12は、前記走行制御信号伝送手段J,
Kから与えられる走行制御信号に基づきインバーター４
を介してモーター２の始動、変速、停止、及びブレーキ
開放などを行う。

第３図は、前記搬送用電車１の循環走行経路の一部分
を示しており、直線高速搬送経路部分に対応する自己走
行区間15、カーブ経路部分18や各種地上設備19を含む区
間制御区間16、及び組立作業経路部分に対応するパルス
走行区間17の組合せから構成されている。何れの区間15
〜17においても給電用トロリー線E,R,S,Tは走行経路に
沿って架設されており、区間制御区間16及びパルス走行
区間17にのみ走行制御信号伝送手段J,Kが配設されてい
る。

また、各区間15〜17の入口には、前記搬送用電車１の
制御方式読取手段８によって読み取られるように、各区
間の走行制御方式の種別を指令するコード板などから成
る制御方式指令手段20a〜20cが配設され、更に区間制御
区間16及びパルス走行区間17の入口には、前記制御方式
指令手段20b,20cより適当距離下手側に離れた位置に、
前記搬送用電車１の定位置検出器9a,9bが両端を同時に
検出し得る長さの定位置検出用被検出部材21a,21bが配
設されている。

自己走行区間15の入口に搬送用電車１が到達して、制
御方式読取手段８が制御方式指令手段20aから自己走行
指令を読み取ると、第２図に示すコントローラー５の制
御部13が切換機能14を動作させて自己走行プログラム10
を選択し、当該制御部13が、先行電車検知用距離センサ
ー６や追突検知用スイッチ7aからの信号に基づいて自己
走行プログラム10を実行する。この自己走行プログラム
10そのものは従来周知であって、搬送用電車１を予め設
定された速度で走行させ、先行電車検知用距離センサー
６からの検知信号により低速に切り換え、追突検知用ス
イッチ7aからの検知信号により停止させる。勿論、設定
走行速度や、前記先行電車検知用距離センサー６及び追
突検知用スイッチ7aからの信号に基づく制御内容の異な
る複数種類の自己走行方式を、各方式に対応する複数種
類の自己走行プログラム10と各方式に対応する複数種類
の制御方式指令手段20aとを利用して選択的に実行させ
ることもできる。

第４図に示すように前記区間制御区間16は、搬送用電
車１を最大１台あて在席させる長さのゾーン16aに分割
され、各ゾーン16a毎に分割して前記走行制御信号伝送
手段Ｊ（Ｋ線はコモン線）が配設され、各ゾーン16aの
走行制御信号伝送手段Ｊが地上側コントローラー22に接
続されている。この区間制御区間16での区間制御方式そ
のものは従来周知であって、例えば搬送用電車１の在席
信号を各ゾーン16aの走行制御信号伝送手段Ｊから地上
側コントローラー22に伝送するなどの方法により、各ゾ
ーン16a毎の空き（電車不在）情報が地上側コントロー
ラー22において管理され、地上側コントローラー22は、
各ゾーン毎の空き（電車不在）情報に基づいて、搬送用
電車１が在席するゾーン16aの走行制御信号伝送手段Ｊ
を通じて当該搬送用電車１に走行制御信号を伝送する。
例えば、走行制御信号伝送手段J,K間に印荷する直流電
圧により、0V…停止指令、12V…低速前進指令、24V…中
速前進指令、48V…高速前進指令の如く、各ゾーン16a内
の搬送用電車１に走行速度指令を与えることができる。

しかして、区間制御区間16の入口に搬送用電車１が到
達して、制御方式読取手段８が制御方式指令手段20bか
ら区間制御指令を読み取ると、第６図のフローチャート
に示すように、第２図の制御部13は先ず搬送用電車１を
低速走行に切り換え、そのあと定位置検出器9a,9bが定
位置検出用被検出部材21aを検出したとき、前記制御部1
3が切換機能14を動作させて区間制御プログラム11を選
択し、当該制御部13が、前記走行制御信号伝送手段J,K
から与えられる走行制御信号に基づいて区間制御プログ
ラム11を実行する。即ち、定位置検出器9a,9bが定位置
検出用被検出部材21aを検出したとき、前記走行制御信
号伝送手段J,Kから受信手段j,kに停止信号が与えられる
（例えば前記走行制御信号伝送手段J,K間の電圧が0V）
と、搬送用電車１は当該定位置検出用被検出部材21aの
位置で停止し、前記走行制御信号伝送手段J,Kから受信
手段j,kに前進・速度信号が与えられる（例えば前記走
行制御信号伝送手段J,K間に所定電圧が印荷される）
と、当該前進・速度信号に対応した速度で搬送用電車１
は前進走行せしめられる。地上側コントローラー22は、
前記のように各ゾーン16a毎の空き情報を管理している
ので、搬送用電車１が在席するゾーン16aの前方の各ゾ
ーンの空き状況や地上設備19の動作状態などに応じて、
各ゾーン16a内の搬送用電車１を任意に発進、変速、停
止させることができる。

区間制御区間16内の特定のゾーン16aにおいて、例え
ば地上設備19に対応する定停止位置で搬送用電車１を停
止させるためには、第４図に示すように当該定停止位置
に電車検出器23を配設し、この電車検出器23が搬送用電
車１の到着を検出したとき、当該定停止位置を含むゾー
ン16aの走行制御信号伝送手段J,Kから搬送用電車１の受
信手段j,kに停止指令を与えれば良い。

なお、区間制御方式は上記のものに限定されない。例
えば、走行制御信号伝送手段J,Kから搬送用電車１に与
える走行速度指令中に低速後退指令を含む（例えば走行
制御信号伝送手段J,K間の電圧が48Vのとき、高速前進指
令ではなく低速後退指令となる）ような区間制御方式
や、定停止位置での停止時にブレーキが開放される区間
制御方式などを採用することもできる。

第５図に示すように、パルス走行区間17の入口には搬
送用電車１を１台ストレージするための待機ゾーン17a
が設けられ、この待機ゾーン17a内に架設された走行制
御信号伝送手段J,Kとパルス走行区間17に架設された走
行制御信号伝送手段J,Kとは、開閉器25によって接続さ
れ、パルス走行区間17に架設された走行制御信号伝送手
段J,K間には、地上側コントローラー24によって任意の
周波数のパルス信号が印荷される。

しかして、パルス走行区間17の入口（待機ゾーン17a
の入口）に達した搬送用電車１の制御方式読取手段８が
制御方式指令手段20cからパルス走行指令を読み取る
と、第６図のフローチャートに示すように、第２図の制
御部13は先ず搬送用電車１を低速走行に切り換え、その
あと待機ゾーン17a内で定位置検出器9a,9bが定位置検出
用被検出部材21bを検出したとき、前記制御部13が切換
機能14を動作させてパルス走行プログラム12を選択し、
当該制御部13が、前記走行制御信号伝送手段J,Kから搬
送用電車１の受信手段j,kに与えられるパルス信号の周
波数に基づいてパルス走行プログラム12を実行する。即
ち、走行制御信号伝送手段J,Kから与えられるパルス信
号の周波数に対応する速度で各搬送用電車１を走行させ
るのであるが、定位置検出器9a,9bが定位置検出用被検
出部材21bを検出する位置が待機ゾーン17a内であるか
ら、開閉器25が開路状態であると、当該待機ゾーン17a
内の走行制御信号伝送手段J,Kにはパルス信号が印荷さ
れていない。従って搬送用電車１は当該待機ゾーン17a
内の定位置検出用被検出部材21bの位置で停止待機する
ことになる。この待機ゾーン17aで停止待機する搬送用
電車１は電車検出器26によって検出され、地上側で在席
記憶される。

前記開閉器25は、パルス走行区間17の定位置に配設さ
れた電車検出器27が先行搬送用電車１の通過を検出する
ことにより閉路状態に切り換えられ、この結果、待機ゾ
ーン17a内の走行制御信号伝送手段J,Kにパルス信号が印
荷されるので、待機ゾーン17aで待機していた搬送用電
車１は当該パルス信号の周波数に対応する速度で走行す
る。そしてこの搬送用電車１がパルス走行区間17内に入
ったことを電車検出器28が検出したとき、前記待機ゾー
ン17aにおける在席記憶が消去される。パルス走行区間1
7内の全ての搬送用電車１は、走行制御信号伝送手段J,K
に流れるパルス信号の周波数に対応する共通の速度で一
定間隔を保って走行することになる。従って、走行制御
信号伝送手段J,Kに流れるパルス信号の周波数を変える
ことにより、パルス走行区間17内の全ての搬送用電車１
の走行速度を同時に同一速度に変速することができる。

以上の如く搬送用電車１は、連続した一つの走行経路
上を走行しながら、自己走行区間15では自己走行方式に
より走行制御され、区間制御区間16では区間制御方式に
よって走行制御され、そしてパルス走行区間17ではパル
ス走行方式により走行制御されることになる。

なお、第６図のフローチャートに示すように、自己走
行方式によって走行制御されている状態で搬送用電車１
の定位置検出器9a,9bが定位置検出用被検出部材21a,21b
を検出したときには、当該搬送用電車１に非常停止がか
かるようにプログラムされている。従って、区間制御方
式指令用の制御方式指令手段20bやパルス走行方式指令
用の制御方式指令手段20cからの制御方式の読み取りを
制御方式読取手段８がミスしたため、搬送用電車１が自
己走行方式による走行状態のままで区間制御区間16やパ
ルス走行区間17内に進入した場合でも、定位置検出用被
検出部材21a,21bの位置で当該搬送用電車１を自動的に
非常停止させることができる。

また、上記実施例では、共通の受信手段（トロリーシ
ュー）j,kが摺接する走行制御信号伝送手段（トロリー
線）J,Kを、区間制御方式実行時の走行制御信号伝送手
段とパルス走行方式実行時の走行制御信号伝送手段とに
兼用させたが、各制御方式に専用の走行制御信号伝送手
段（従って搬送用電車側の受信手段（トロリーシュー）
も各制御方式に専用のもの）を設けることもできる。勿
論、走行経路中の搬送用電車１に走行方向、発進、変
速、停止などの走行制御信号を与える走行制御信号伝送
手段は、トロリー線利用の接触形のものに限定されるわ
けではなく、従来周知のように走行経路に沿って架設さ
れたアンテナ線を利用する無接触形のものなども利用で
きる。従って、搬送用電車１側の受信手段も、走行制御
信号伝送手段に対応したものを利用すれば良い。

更に上記実施例では、各走行制御方式をマイクロコン
ピューターを利用したプログラム制御によって実行させ
ているが、各種シーケンサーを利用するシーケンス制御
によって実行させることもできる。また、走行制御方式
指令手段20a〜20cは、特定のコードを表示するように切
込みを入れた帯状板やバーコードを表示した帯状板が一
般的であるが、ピンやマグネットを特定のコードを表示
する配列で並設したものなど、他の方法でコードを表示
するものであっても良い。勿論、搬送用電車１側に設け
られる制御方式読取手段８も、磁気的、光学的、或いは
機械的接触により前記制御方式指令手段などから表示コ
ードを読み取るものであれば良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の搬送用電車の走行制御装置によ
れば、搬送用電車は連続した一つの走行経路上で走行さ
せながら、当該走行経路に設定された各区間毎に、地上
側の制御方式指令手段から制御方式読取手段を介して搬
送用電車側に与えられる指令に従って、走行制御方式を
自動的に変えることができる。

即ち、搬送経路を複数の区間に分けて、各区間毎に走
行制御方式を変えることにより、搬送用電車を利用した
ワークの搬送を、各区間毎に最も効率良く且つ地上設備
との間のインターロックを含めて安全確実に行わせるこ
とができるにも拘わらず、各区間毎に、搬送用電車やそ
の走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立的に設置す
る必要もなく、勿論各区間間でのワークの積み替えも不
要であるから、設備コストの大幅なコストダウンを図る
ことができるのである。

さらに本発明の構成によれば、自己走行方式とは異な
る、例えば区間制御方式やパルス走行方式などの非自己
走行方式による走行区間の入口近傍には、前記制御方式
指令手段よりも下手側に定位置検出用被検出部材を配設
し、搬送用電車には前記定位置検出用被検出部材を検出
する定位置検出器を設け、制御方式読取手段が制御方式
指令手段から非自己走行方式を読み取ったときは、搬送
用電車を低速走行に切り換え、前記定位置検出器が定位
置検出用被検出部材を検出したときに前記制御方式読取
手段で読み取った非自己走行方式の種別に対応する走行
制御を実行させるように構成したので、次のような格別
の作用効果が期待できる。

即ち、各種の走行制御方式の内、自己走行方式は、実
施例においても説明したように予め設定された比較的高
速の一定速度で電車を走行させる単純な走行制御方式で
あるから、区間制御方式やパルス走行方式などの非自己
走行方式の区間から自己走行方式区間に進入した電車を
直ちに当該自己走行方式に基づいて設定速度での走行を
開始させても不都合が生じる恐れは殆どないが、区間制
御方式やパルス走行方式などの非自己走行方式の区間に
電車が進入したからといって直ちに区間制御方式やパル
ス走行方式による走行制御に切り換えると、例えば、進
入した区間において電車に指令される内容が停止待機で
ある場合や、直前の区間における走行速度と比較して速
度差の大きな極低速走行であるような場合、電車に急激
な制動を掛けることになり、荷崩れや脱線の危険を伴う
ことになり、安全に目的の走行制御方式に切り換えるこ
とができなくなる。

しかるに本発明の上記構成によれば、自己走行方式と
は走行制御方式の異なる非自己走行方式による走行区間
に進入したときは、搬送用電車を一旦低速走行に切り換
え、そして定位置検出器が定位置検出用被検出部材を検
出したときに始めて、前記制御方式読取手段で読み取っ
た非自己走行方式の種別に対応する走行制御を実行させ
るのであるから、上記のような不都合を伴うことなく安
全確実に目的の走行制御方式に切り換えて走行させるこ
とができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送用電車の構成を説明するブロック線図、第
２図は搬送用電車側の制御装置の構成を説明するブロッ
ク線図、第３図は走行経路のレイアウト図、第４図は区
間制御区間の構成を説明する図、第５図はパルス走行区
間の構成を説明する図、第６図は制御手順を説明するフ
ローチャートである。 １……搬送用電車、２……３相誘導モーター、４……モ
ーター制御用インバーター、５……走行制御用コントロ
ーラー、６……先行電車検知用センサー、7a……追突検
知用スイッチ、８……制御方式読取手段、9a,9b……定
位置検出器、10……自己走行プログラム、11……区間制
御プログラム、12……パルス走行プログラム、13……制
御部、14……切換機能、15……自己走行区間、16……区
間制御区間、17……パルス走行区間、20a〜20c……制御
方式指令手段、21a,21b……定位置検出用被検出部材、2
2,24……地上側コントローラー、23,26〜28……電車検
出器、25……開閉器、E,R,S,T……給電用トロリー線、
J,K……走行制御信号伝送手段、e,r,s,t……トロリーシ
ュー、j,k……受信手段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用電車の走行経路を、設定速度で搬送
   用電車を自走させる自己走行方式による走行区間と、地
   上側から搬送用電車に与えられる走行方向、発進、変
   速、停止などの走行制御信号に基づいて搬送用電車の走
   行を地上側から制御する非自己走行方式による走行区間
   とに区画し、各区間の入口近傍には走行制御方式の種別
   を指令する制御方式指令手段を配設すると共に、非自己
   走行方式による走行区間の入口近傍には、前記制御方式
   指令手段よりも下手側に定位置検出用被検出部材を配設
   し、非自己走行方式による走行区間には、搬送用電車に
   前記走行制御信号を伝送する走行制御信号伝送手段を配
   設し、搬送用電車には、前記制御方式指令手段から走行
   制御方式の種別を読み取る制御方式読取手段と、前記走
   行制御信号伝送手段から走行制御信号を受ける受信手段
   と、前記定位置検出用被検出部材を検出する定位置検出
   器と、各走行制御方式に対応する複数種類の走行制御機
   能を具備する走行制御用コントローラーとを設け、当該
   コントローラーは、前記制御方式読取手段で読み取った
   走行制御方式が自己走行方式であるときは直ちに自己走
   行方式による走行制御を実行し、読み取った走行制御方
   式が非自己走行方式であるときは搬送用電車を低速走行
   に切り換えた後、前記定位置検出器が定位置検出用被検
   出部材を検出したときに、読み取った非自己走行方式に
   よる走行制御を前記受信手段が受ける前記走行制御信号
   に基づいて実行するようにした搬送用電車の走行制御装
   置。