JPS62198911A - 無人車両の誘導装置 - Google Patents
無人車両の誘導装置Info
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- JPS62198911A JPS62198911A JP61042367A JP4236786A JPS62198911A JP S62198911 A JPS62198911 A JP S62198911A JP 61042367 A JP61042367 A JP 61042367A JP 4236786 A JP4236786 A JP 4236786A JP S62198911 A JPS62198911 A JP S62198911A
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- Japan
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- unmanned vehicle
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- carrier
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- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 240000001973 Ficus microcarpa Species 0.000 description 1
- 241001365914 Taira Species 0.000 description 1
- 235000010724 Wisteria floribunda Nutrition 0.000 description 1
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工場内等で搬送物を積載して走行する無人車両
の走行制御プログラムを簡潔にして走行経路のレイアウ
トの煩雑化に柔軟に対応できるようにした無人車両の誘
導装置に関する。
の走行制御プログラムを簡潔にして走行経路のレイアウ
トの煩雑化に柔軟に対応できるようにした無人車両の誘
導装置に関する。
従来の無人車両の誘導装置として、例えば、工場等の生
産現場において、部品や製品を積載した無人車両を光学
的、あるいは電磁的に誘導して走行させるようにしたも
のがある。
産現場において、部品や製品を積載した無人車両を光学
的、あるいは電磁的に誘導して走行させるようにしたも
のがある。
光学的な誘導装置は、工場等の生産現場の床面に粘着層
を有するビニールテープ、或いはアルミ箔テープを光反
射誘導経路として貼付け、無人車両の底部に操舵制御用
の光学センサを設置したもので、この光学センサによっ
て得られた検知信号に基づいて無人車両を光反射誘導経
路に沿って走行させるようにしている。
を有するビニールテープ、或いはアルミ箔テープを光反
射誘導経路として貼付け、無人車両の底部に操舵制御用
の光学センサを設置したもので、この光学センサによっ
て得られた検知信号に基づいて無人車両を光反射誘導経
路に沿って走行させるようにしている。
この無人車両の誘導装置によれば、搬送物の種類に応じ
た行先を入力することによって搬送物を所定の場所に搬
送することができる。
た行先を入力することによって搬送物を所定の場所に搬
送することができる。
しかし、従来の無人車両の誘導装置にあっては、作業者
が搬送物の行先をチェックして無人車両の制御部に入力
しているため、作業性の向上に限界があり、また、行先
毎に走行用のプログラムを必要とするため、複雑なレイ
アウトに適用するとその対応が柔軟性に欠けるという不
具合がある。
が搬送物の行先をチェックして無人車両の制御部に入力
しているため、作業性の向上に限界があり、また、行先
毎に走行用のプログラムを必要とするため、複雑なレイ
アウトに適用するとその対応が柔軟性に欠けるという不
具合がある。
〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明は上
記に鑑みてなされたものであり、作業性の向上を図り、
複雑なレイアウトに対応出来るようにするため、搬送物
の行先表示、例えば、バーコードをバーコードリーダで
読みとって行先を自動的に無人車両の制御部に入力し、
かつ、前記制御部は前記行先と無人車両の現在位置に基
づいて予め単位区間毎に設けられた単位経路プログラム
によって単位区間を走行させるとともに分岐点における
分岐判断を行うようにした無人車両の誘導装置を提供す
るものである。
記に鑑みてなされたものであり、作業性の向上を図り、
複雑なレイアウトに対応出来るようにするため、搬送物
の行先表示、例えば、バーコードをバーコードリーダで
読みとって行先を自動的に無人車両の制御部に入力し、
かつ、前記制御部は前記行先と無人車両の現在位置に基
づいて予め単位区間毎に設けられた単位経路プログラム
によって単位区間を走行させるとともに分岐点における
分岐判断を行うようにした無人車両の誘導装置を提供す
るものである。
〔実施例〕
以下、本発明による無人車両の誘導装置を詳細に説明す
る。第１図より第３図は本発明の一実施例を示す。第１
図において、ステーション１は無人車両２に積載する搬
送物４に貼付された行先を示すバーコード５を読みとる
バーコードリーダ３と、搬送物４から読みとった行先を
、例えば、光信号として無人車両２に送る光信号送信部
１５を有し、無人車両２はステーションｌの光信号送信
部１５からの光信号を受光する光信号受信部２０を有す
る。第２図はステーション１および無人車両２が有する
制御部を示すブロック図であり、ステーション１の制御
部１０は、バーコードリーダ３で読みとられた読取信号
を人力する入力インターフェイス１１と、人力インター
フェイス１１を介して入力した読取信号に基づいて搬送
物４の行先を判定する信号処理部１２と、信号処理部１
２で判定した行先を出力する出力インターフェイス１３
と、行先信号に基づいて光信号送信部１５の発光素子、
例えば、発光ダイオード（図示せず）を駆動する駆動回
路１４よりなる。無人車両２の制御部３０はステーショ
ン１の光信号送信部１５からの行先信号を受ける、例え
ば、ホトトランジスを有した光信号受信部２０と、光信
号受信部２０で受けた行先信号を入力する入力インター
フェイス２１と、後述する単位経路のプログラムおよび
経路の分岐判断基準データを記憶し、人力した行先信号
に基づいて行先までの走行を制御する信号処理部２２と
、制御信号を出力する出力インターフェイス２３と、そ
の制御信号に従い無人車両２の操舵部２５を駆動する操
舵部駆動回路２４と、走行モータ２７を駆動するモータ
駆動回路２６よりなる。信号処理部２２は行先と現在位
置に基づいて無人車両２の走行を制御するもので、例え
ば、第３図に示す搬送ルートを仮定したとき、各ステー
ションＡ−Ｆ（Ｂ。
る。第１図より第３図は本発明の一実施例を示す。第１
図において、ステーション１は無人車両２に積載する搬
送物４に貼付された行先を示すバーコード５を読みとる
バーコードリーダ３と、搬送物４から読みとった行先を
、例えば、光信号として無人車両２に送る光信号送信部
１５を有し、無人車両２はステーションｌの光信号送信
部１５からの光信号を受光する光信号受信部２０を有す
る。第２図はステーション１および無人車両２が有する
制御部を示すブロック図であり、ステーション１の制御
部１０は、バーコードリーダ３で読みとられた読取信号
を人力する入力インターフェイス１１と、人力インター
フェイス１１を介して入力した読取信号に基づいて搬送
物４の行先を判定する信号処理部１２と、信号処理部１
２で判定した行先を出力する出力インターフェイス１３
と、行先信号に基づいて光信号送信部１５の発光素子、
例えば、発光ダイオード（図示せず）を駆動する駆動回
路１４よりなる。無人車両２の制御部３０はステーショ
ン１の光信号送信部１５からの行先信号を受ける、例え
ば、ホトトランジスを有した光信号受信部２０と、光信
号受信部２０で受けた行先信号を入力する入力インター
フェイス２１と、後述する単位経路のプログラムおよび
経路の分岐判断基準データを記憶し、人力した行先信号
に基づいて行先までの走行を制御する信号処理部２２と
、制御信号を出力する出力インターフェイス２３と、そ
の制御信号に従い無人車両２の操舵部２５を駆動する操
舵部駆動回路２４と、走行モータ２７を駆動するモータ
駆動回路２６よりなる。信号処理部２２は行先と現在位
置に基づいて無人車両２の走行を制御するもので、例え
ば、第３図に示す搬送ルートを仮定したとき、各ステー
ションＡ−Ｆ（Ｂ。
Ｃは分岐ステーション）間に形成される単位経路Ａ−Ｂ
、Ｂ−Ｃ，Ｂ−Ｄ、、Ｃ−ＦＳＣ−Ｅを走行するのに必
要な単位経路プログラムを有しており、また、前述した
行先と現在位置が与えられたとき、前述した単位経路プ
ログラムの一つあるいは複数のプログラムを選択して所
定のプログラムを編集することができる。第３図では、
各ステーションＡ−Ｆは直線で接続されているが、レイ
アウトに応じて曲線部をも包含しており、前述した単位
経路プログラムは各ステーションＡ〜Ｆに形成された誘
導経路（光学式、電磁式等）に沿って無人車両２を走行
させるものである。
、Ｂ−Ｃ，Ｂ−Ｄ、、Ｃ−ＦＳＣ−Ｅを走行するのに必
要な単位経路プログラムを有しており、また、前述した
行先と現在位置が与えられたとき、前述した単位経路プ
ログラムの一つあるいは複数のプログラムを選択して所
定のプログラムを編集することができる。第３図では、
各ステーションＡ−Ｆは直線で接続されているが、レイ
アウトに応じて曲線部をも包含しており、前述した単位
経路プログラムは各ステーションＡ〜Ｆに形成された誘
導経路（光学式、電磁式等）に沿って無人車両２を走行
させるものである。
以上の構成において、ステーションｌの搬送物４はバー
コードリーダ３によりバーコード５を読み取られる。こ
の読取信号は入力インターフェイス１１を介して信号処
理部１２に入力し、そこで搬送物の行先が判定される。
コードリーダ３によりバーコード５を読み取られる。こ
の読取信号は入力インターフェイス１１を介して信号処
理部１２に入力し、そこで搬送物の行先が判定される。
この判定に基づいて駆動回路１４が信号発生部１３を駆
動して光信号を出力する（同時に位置信号を出力する）
。
動して光信号を出力する（同時に位置信号を出力する）
。
無人車両２の制御部３０はこの行先信号および位置信号
を光信号受信部２０で受光し、入力インターフェイス２
１を介して信号処理部２２に送られる。
を光信号受信部２０で受光し、入力インターフェイス２
１を介して信号処理部２２に送られる。
今、現在位置がＡで、行先がＤであるとすると、信号処
理部２２は、下表に示すように、表 ステーションＢまでＡ→Ｂの単位経路プログラムで走行
し、ステーションＢにおいて左方に分岐し、ステーショ
ンＤまでＢ→Ｄの単位経路プログラムで走行する走行プ
ログラムを編望する。
理部２２は、下表に示すように、表 ステーションＢまでＡ→Ｂの単位経路プログラムで走行
し、ステーションＢにおいて左方に分岐し、ステーショ
ンＤまでＢ→Ｄの単位経路プログラムで走行する走行プ
ログラムを編望する。
このようにして編集されたプログラムによって無人車両
２０走行が制御され、Ａ−Ｂ−Ｄの走行が可能になる。
２０走行が制御され、Ａ−Ｂ−Ｄの走行が可能になる。
即ち、信号処理部２２は出力インターフェイス２３を介
して操舵部駆動回路２４およびモータ駆動回路２６を制
御し、操舵部２５およびモータ２７によって無人車両２
に所定の操舵角と走行速度を与える。無人車両２の操舵
角は、この実施例では説明を省略したが、例えば、光反
射式誘導テープよりなる誘導経路と光センサーの組合わ
せに基づく信号を入力インターフェイス２１を介して入
力することによって決定されるものである。第４図にお
いて、この制御の状態がフローチャートによって示され
ている。
して操舵部駆動回路２４およびモータ駆動回路２６を制
御し、操舵部２５およびモータ２７によって無人車両２
に所定の操舵角と走行速度を与える。無人車両２の操舵
角は、この実施例では説明を省略したが、例えば、光反
射式誘導テープよりなる誘導経路と光センサーの組合わ
せに基づく信号を入力インターフェイス２１を介して入
力することによって決定されるものである。第４図にお
いて、この制御の状態がフローチャートによって示され
ている。
尚、以上の実施側では、無人車両２は各ステーションＡ
−Ｆから現在位置の位置信号を得るように説明したが、
これに限定されず、無人車両２は走行距離およびその方
向から現在位置を演算するようにしても良い。
−Ｆから現在位置の位置信号を得るように説明したが、
これに限定されず、無人車両２は走行距離およびその方
向から現在位置を演算するようにしても良い。
以上説明した通り、本発明の無人車両の誘導装置によれ
ば、搬送物の行先表示、例えば、バーコードをバーコー
ドリーグで読みとって行先を無人車両に通知し、無人車
両はこの行先と現在位置に基づいて単位区間毎に予め設
けられた単位経路プログラムを選択してこの単位区間を
走行するとともに分岐点における分岐判断を行うように
したため、作業性の向上を図り、かつ、搬送ルートの複
雑なレイアウトに対応することができる。
ば、搬送物の行先表示、例えば、バーコードをバーコー
ドリーグで読みとって行先を無人車両に通知し、無人車
両はこの行先と現在位置に基づいて単位区間毎に予め設
けられた単位経路プログラムを選択してこの単位区間を
走行するとともに分岐点における分岐判断を行うように
したため、作業性の向上を図り、かつ、搬送ルートの複
雑なレイアウトに対応することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるステーションおよび
無人車両を示す説明図。第２図はステーションおよび無
人車両の制御部を示すブロック図。第３図は本発明の無
人車両の誘導装置によるステーション走行をモデル化し
た説明図。第４図は本発明の一実施例における制御を示
すフローチャート図。 符号の説明 １−一−−−・−ステーション ２−・−無人車
両３−一一一一・−バーコードリーダ ４−・−搬送
物５−・−バーコード １１・・・−・−人力インタ
ーフェイス１２・−−−一一一一信号処理部 １３−−
−−−−・出力インターフェイス１４・−一一一−−・
駆動回路 １５・−一一一一一光信号発生部２
０−−−−−−・光信号受信部 ２１−−−一−・・・入力インターフェイス２２−−−
−・・−信号処理部 ２３−・・−・−出力インターフェイス２４−−−一・
−・操舵部駆動回路 ２５−・−・・・操舵部２６・
・−・−モータ駆動回路 ｚ７−・−・−走行モーフ
特許出願人 富士ゼロックス株式会社代理人 弁
理士 平 １）忠 雄第１図 第３図 第２図 Ｏ
無人車両を示す説明図。第２図はステーションおよび無
人車両の制御部を示すブロック図。第３図は本発明の無
人車両の誘導装置によるステーション走行をモデル化し
た説明図。第４図は本発明の一実施例における制御を示
すフローチャート図。 符号の説明 １−一−−−・−ステーション ２−・−無人車
両３−一一一一・−バーコードリーダ ４−・−搬送
物５−・−バーコード １１・・・−・−人力インタ
ーフェイス１２・−−−一一一一信号処理部 １３−−
−−−−・出力インターフェイス１４・−一一一−−・
駆動回路 １５・−一一一一一光信号発生部２
０−−−−−−・光信号受信部 ２１−−−一−・・・入力インターフェイス２２−−−
−・・−信号処理部 ２３−・・−・−出力インターフェイス２４−−−一・
−・操舵部駆動回路 ２５−・−・・・操舵部２６・
・−・−モータ駆動回路 ｚ７−・−・−走行モーフ
特許出願人 富士ゼロックス株式会社代理人 弁
理士 平 １）忠 雄第１図 第３図 第２図 Ｏ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工場内等において搬送物を積載して所定の 誘導経路に沿って走行する無人車両の誘導装置において
、 前記誘導経路上の複数の基準位置間に設定 された複数の単位経路プログラムを記憶した記憶手段と
、 前記複数の単位経路プログラムの中から前 記搬送物の行先と前記無人車両の現在位置に応じた単位
経路プログラムを選択して前記無人車両の走行を制御す
る制御手段を備えたことを特徴とする無人車両の誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61042367A JPS62198911A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 無人車両の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61042367A JPS62198911A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 無人車両の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62198911A true JPS62198911A (ja) | 1987-09-02 |
Family
ID=12634066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61042367A Pending JPS62198911A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 無人車両の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62198911A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425216A (en) * | 1987-07-21 | 1989-01-27 | Toyoda Automatic Loom Works | Unmanned vehicle controller |
| JPH01237804A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-22 | Fujitsu Ltd | 搬送システムの復旧方式 |
| JPH0349503A (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-04 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御装置 |
| JPH0349504A (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-04 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58186809A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-31 | シ−メンス・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動管制システムにおける座標入力方法および装置 |
| JPS59118561A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-09 | 日立東京エレクトロニクス株式会社 | 搬送車 |
| JPS60138616A (ja) * | 1983-12-27 | 1985-07-23 | Casio Comput Co Ltd | 移動体 |
| JPS60200315A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Murata Mach Ltd | 無人走行車の誘導方法 |
| JPS60204012A (ja) * | 1983-11-24 | 1985-10-15 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 無人車の走行指令装置 |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP61042367A patent/JPS62198911A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58186809A (ja) * | 1982-04-05 | 1983-10-31 | シ−メンス・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動管制システムにおける座標入力方法および装置 |
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| JPH01237804A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-22 | Fujitsu Ltd | 搬送システムの復旧方式 |
| JPH0349503A (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-04 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御装置 |
| JPH0349504A (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-04 | Daifuku Co Ltd | 搬送用電車の走行制御装置 |
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