JP2711690B2

JP2711690B2 - 無人搬送車の走行指令作成装置

Info

Publication number: JP2711690B2
Application number: JP63250537A
Authority: JP
Inventors: 文伸志田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1988-10-04
Filing date: 1988-10-04
Publication date: 1998-02-10
Anticipated expiration: 2013-02-10
Also published as: JPH0296809A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、フォークリフト等の無人搬送車の走行指
令を作成する装置に関し、特にこの無人搬送車を交差点
を有する誘導路上を該交差点において旋回を行なわせて
目的地まで走行させる必要がある場合に使用して好適な
装置に関する。

〔従来の技術〕

従来において、フォークリフト等の無人搬送車（以
下、車両という）が走行する誘導路を複数の区画に分割
して、これら複数の区画のうち上記車両の目的地までの
走行区間内の区画を車両の走行順に指示することによっ
て、この指示された区画の順序で上記車両を上記誘導路
に沿って目的地まで走行させるようにした装置が本願出
願人によって提案されている。

この場合、上記複数の区画を含む誘導路の地図を示す
地図情報を予め地図情報記憶手段に記憶しておき、この
地図情報記憶手段の記憶データに基づいて上記走行区間
の連続する２つの区画間で旋回を行なうか否かを判断す
る。旋回の必要有と判断されれば、予め決定されていた
旋回方法で車両を旋回させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで上記誘導路が屋内、特に工場等の狭所に敷設
される場合にあっては、レイアウト上交差点付近に柱、
壁等の設備が迫り、交差点付近に余裕のスペースを取れ
ない場合がある。したがって旋回方法によっては、上記
交差点で旋回を行なう際に、車両が上記柱、壁等の設備
に接触する虞れがある。そこで、こうした接触が発生し
ないように旋回方法を決定する必要があるが、この決定
にあたっては、走行レイアウト図面に基づいてオペレー
タが行なう。この場合、車両が交差点の前後で前・後進
の状態を変換する必要があるか否か、つまり単純旋回を
行なうかスイッチバック旋回を行なうかという点、また
車両の旋回性能、車両各部の大きさ等々の要素をも考慮
にいれる必要がある。こうした決定は手計算といわゆる
勘に頼ることが多く、したがってそれが熟練者が決定し
た旋回方法であっても、実際の旋回において上記柱、壁
等の設備に接触してしまうことが多々発生し、確実性に
欠けるという問題点を有している。

また、上記旋回方法は、誘導路のレイアウト並びに車
両の走行区間が異なれば、それに応じて個々に決定する
必要がある。したがって従来のやり方は、これら誘導路
のレイアウトの変更等に対する柔軟性に欠けるという問
題点を有している。さらに、こうした旋回方法の決定を
人手に頼り、かつ誘導路のレイアウト並びに車両の走行
区間に応じて個々に行なうことは、システムの開発コス
トの上昇を招来することになっていた。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたもので、無人
搬送車の目的地までの走行区間を指示するだけで、誘導
路のレイアウトおよび車両の走行区間に応じた最適な旋
回方法を自動的に決定することのできる無人搬送車の走
行指令作成装置を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段および作用〕

そこで、この発明では、交差点を有する誘導路の地図
情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記誘導路のう
ち、無人搬送車が走行すべき走行区間を示す情報を入力
する走行区間入力手段と、前記地図情報記憶手段の記憶
内容に基づいて、前記走行区間内の交差点ごとに、前記
無人搬送車の旋回の必要の有無を判定する旋回判定手段
と、複数の異なる旋回パターンごとに、前記無人搬送車
の旋回に必要な領域の大きさを示す情報を記憶する旋回
情報記憶手段と、前記旋回判定手段によって旋回を行な
う必要があることが判定された際に、前記地図情報記憶
手段と前記旋回情報記憶手段の各記憶内容に基づいて、
前記複数の異なる旋回パターンの中から当該交差点を通
過できる旋回パターンを選択する旋回パターン選択手段
と、該選択した旋回パターンに対応する指令を含む走行
指令を作成し、無人搬送車を入力された走行区間に沿っ
て走行させる走行指令作成手段とを無人搬送車に具える
ようにしている。

すなわち、無人搬送車の走行区間を指示するだけで旋
回すべき交差点における走行可能な領域の範囲内で旋回
が行なわれるという条件を満たす旋回パターンが自動的
に決定される。

さらに、本発明では、予め旋回の前後における車両の
前・後進の区別を指示しておき、この指示された前・後
進状態が得られ、かつ上記条件をも満たす旋回パターン
が自動的に決定される。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行
指令作成装置の実施例を説明する。

第２図は、第４図に示すフォークリフト等の無人搬送
車50が走行する誘導路の一部を示す。

同図に示すように、この誘導路Ｒは、無人搬送車50
（以下、車両50と略称する）が走行する走行線14,15,1
6,17,18および19によって構成され、走行線14上にはス
テーションＡが、また走行線16,17および18上にはステ
ーションB,CおよびＤがそれぞれ設定されている。ま
た、上記走行線14は、走行線19、走行線15にそれぞれ交
差点20,21で交差し、走行線15は、走行線16,17および18
にそれぞれ交差点22,23および24で交差している。

上記誘導路Ｒは、同図に点線で示すごとく複数の区画
に分割されていて、各区画には識別番号1,2,3,4,5,6,7,
8,9,10,11,12および13が付与されている。また、同図に
おいて25は、誘導路Ｒが敷設される敷地内の壁を、26は
同敷地内の柱をそれぞれ示す。

なお、実施例では、車両50を誘導するため路面下に埋
設された誘導線（すなわちこれは上記誘導路Ｒを意味す
る）、これに電流を供給する励振電源、車両50に搬送指
令を与えたり交通管制するための中央制御装置、および
加工機械、組立ライン、自動ラックなどと荷をやり取す
る荷役ステーション（すなわちこれは上記ステーション
Ａ〜Ｄを意味する）よりなる地上装置と、車両50に搭載
され、上記誘導路Ｒに沿って走る走行機能と、上記荷役
ステーションで荷の積み降ろしを自動的に行なう作業機
能を有する車上装置とで構成される無人搬送システムを
想定しており、第１図は、上記車上装置のうち上記走行
機能を説明するためのブロック図であり、本発明に係る
走行指令作成装置の一例を概念的に示したものである。

以下、上記作業機能は、本発明の主旨とは異なるの
で、これについての説明は省略することとする。また、
誘導線に沿ってコースを逸脱しないように車両50のステ
アリングを制御する技術は公知であるのでこれについて
の説明も省略する。そして、上記車両50に対する搬送指
令は、上記中央制御装置の通信機と車両50の通信機を中
心として構成されるデータ通信システムにて中央制御装
置から車両50に与えられるものとする。

なお上記データ通信システムは、車両50から中央制御
装置に対しても所要の信号を送信可能であるものとす
る。

さて、上記誘導路Ｒにおける車両50の走行パターンに
は、出発点であるステーション（待機地点）と目的地で
あるステーション（車両によって荷物の積み降ろしや積
込みが行なわれる荷役作業地点）との各種組合わせ、Ａ
点→Ｂ点、Ｂ点→Ａ点、Ａ点→Ｃ点、Ｃ点→Ａ点、Ａ点
→Ｄ点、Ｄ点→Ａ点、Ｂ点→Ｃ点、Ｃ点→Ｂ点、Ｃ点→
Ｄ点、Ｄ点→Ｃ点、Ｂ点→Ｄ点、Ｄ点→Ｂ点がある。

第１図に示す装置は、大きくは、上記各走行パターン
にしたがって車両50を走行させるための走行制御信号お
よび旋回制御信号を作成して、これら信号を出力する走
行指令作成部30と、この走行指令作成部30で作成された
走行制御信号および旋回制御信号をそれぞれ入力して、
走行および舵角の制御を行なう制御回路部40とから構成
されている。

同図に示す走行経路記憶装置31には、上記各走行パタ
ーンに各対応して車両50が走行する走行経路を示す走行
経路データが記憶、格納されている。すなわち、Ａ点→
Ｂ点という走行パターンについての走行経路は、上記区
画の識別番号を用いて１−２−３−６という形で格納さ
れ、また、Ａ点→Ｃ点という走行パターンについての走
行経路は、１−２−３−４−７という形で格納されてい
る。

つまり、各走行パターンに対応する走行経路は、区画
識別番号の配列順序（車両の走行順序）を示す形で格納
される。

地図情報記憶装置32には、区画１〜13を含む誘導路Ｒ
の地図を示す地図情報等が記憶、格納されている。これ
については後述する。

上記走行経路および地図情報等は、キーボードを中心
として構成される走行経路入力装置33によって予め入力
され、CPU34を介して上記走行経路記憶装置31および地
図情報記憶装置32にそれぞれ格納されている。

指令入力装置35は、上記中央制御装置から与えられる
上記走行経路を示すコード番号を入力するものである。

また、位置マーク検出器36では、各区画における車両
50の通過終了が検出される。すなわち、区画の終端に設
けられたマークを同検出器36で検出した時点で“通過終
了”と判断する。

移動距離計測装置37は、車両50の車輪に付設されたパ
ルスエンコーダを中心に構成され、同車両50の移動距離
を計測する。上記位置マーク検出器36および移動距離計
測装置37の出力は、それぞれCPU34に加えられる。

また、制御回路部40における走行制御回路41および旋
回制御回路42は、CPU34の出力結果に基づいて、図示し
ていない走行モータおよびステアリングモータをそれぞ
れ駆動制御して、車両50を目的地点に相当するステーシ
ョンまで走行させるものである。

ここで、上記地図情報記憶装置32に格納される内容に
ついて説明する。

下記第１表および第２表は、地図情報記憶装置32に格
納される内容を示す。

第１表は各区画１〜13がいずれの区画にいかなる態様
で接続しているかを表す区画接続データ（，，…，
）と、各区画１〜13の長さl₁，l₂，…l₁₃を表す区画
長データと、各ステーションＡ〜Ｄ、各区画１〜13を走
行する場合の車両50の前・後進の状態F,R,Bを表す前・
後進データとを一覧する。

ここに上記区画接続データ〜は第３図に示すよう
に各区画１〜13を、長手方向が走行線と同一方向である
図形Ｅで示した場合における隣接する区画の存在する方
向を識別する符号（以下、これを端子という）である。

また、上記前・後進データF,RおよびＢは、第４図の
矢印Ｇに示すごとくフォーク51を先行させて走行する場
合（以下、これを前進走行という）、同図に矢印Ｈで示
すごとく車両本体52を先行させて走行する場合（以下、
これを後進走行という）および上記前進方向および後進
方向のいずれでよい場合（以下、双方向走行という）を
それぞれ表す記号である。ここに、ステーションＡ〜Ｄ
に関する記号ＦおよびＲは、それぞれ「前進走行され
て、そのステーションに到達」および「後進走行され
て、そのステーションに到達」と読み替えるか、または
「後進走行でそのステーションを出発」および「前進走
行でそのステーションを出発」と読み替えることとす
る。

すなわち、たとえば同表１で区画１を例にとって説明
すると、区画１は、端子においてステーションＡに、
端子において区画２に、端子において区画12に、端
子において区画11にそれぞれ接続しており、その区画
長はl₁で、同区画１では前進走行も後進走行も可能（記
号Ｂ）であることがわかる。

第２表は、車両50が各交差点20,21,22,23および24に
おいて旋回を行なうに際し、同車両50が行なう各種旋回
方法と、交差点で交差する走行線の各交差方向について
上記各種旋回方法によって車両50が旋回を行なうのに必
要な距離T₀，T₁，T_TおよびT_Bとの関係を示したものであ
る。以下、上記距離を旋回占有距離と呼称する。同２表
の内容も第１表の内容と同様に地図情報記憶装置32に格
納されている。

ここに、T₀は、車両50が交差点に進入する方向におけ
る上記旋回占有距離を、T_Tは車両50が交差点で旋回を終
了して脱出する方向における上記旋回占有距離を、ま
た、T₁，T_Bは、上記進入方向、脱出方向に対向する方向
における上記旋回占有距離をそれぞれ示す。

上記各種旋回方法には、大別して旋回の前後で単に車
両50の姿勢角が90°変化するいわゆる単純旋回と、この
単純旋回と、車両50の前・後進状態を反転する動作（い
わゆるスイッチバック）との組合わせによって旋回の前
後で車両50の前・後進状態を反転させるとともに、姿勢
角が90°変化するいわゆるスイッチバック旋回とがあ
る。第５図（ａ），（ｂ）は、上記単純旋回の旋回状態
を示す。ちなみに、同図（ａ）は、前進走行で単純旋回
を行なう態様を示し（第２表の「単純旋回前進」に対
応）、同図（ｂ）は、後進走行で単純旋回を行なう態様
を示す（第２表の「単純旋回前進」に対応）。

上記スイッチバック旋回は、交差点を通過してスイッ
チバックを行なった後、単純旋回を行なうスイッチバッ
ク旋回Ｉと、単純旋回を行なった後、スイッチバックを
行なうスイッチバック旋回IIに大別される。

第６図（ａ），（ｂ）は、上記スイッチバック旋回Ｉ
の旋回態様を、同図（ｃ），（ｄ）は、上記スイッチバ
ック旋回IIの旋回態様をそれぞれ示す。ちなみに、同図
（ａ）は、後進走行の状態からスイッチバック旋回Ｉが
行なわれる様子を（第２表の「スイッチバック旋回Ｉ後
進」に対応）、同図（ｂ）は、前進走行の状態からスイ
ッチバック旋回Ｉが行なわれる様子を（第２表の「スイ
ッチバック旋回Ｉ前進」に対応）、同図（ｃ）は、後進
走行の状態からスイッチバック旋回IIが行なわれる様子
を（第２表の「スイッチバック旋回II後進」に対応）、
同図（ｄ）は、前進走行の状態からスイッチバック旋回
IIが行なわれる様子を（第２表の「スイッチバック旋回
II前進」に対応）それぞれ示す。

これら第５図（ａ），（ｂ）およびこれら第６図
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）における破線で示す部
分は、上記旋回占有距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bの各値に
よって決定される車両50が旋回に際して必要な領域を示
し、また一点鎖線は車両50の走行軌跡をそれぞれ概念的
に示している。

上記距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bは、第４図に示すよう
に車両50の後端とバックレストとの距離ｌ、このバック
レストとフォーク51先端との距離l_L、車両50の車幅Ｗ、
走行時の旋回中心Ｐと車体52の内側との距離ｒ、車両50
のホイールベースWBおよび係数Ｃをパラメータとして、
下記第（１）式〜第（５）式の演算によって求められ
る。

T₀＝W/2＋ｒ＋ｌ …（１） T_T＝W/2＋ｒ＋max（l_L,K） …（３）ここに、（３）式においてＫは旋回後車両50の姿勢が
安定するまでの距離を示し、演算、Ｋ＝WB×Ｃ …（５）で求められる。

ただし係数Ｃは、車両50の性能によって異なるが概ね
0.8〜1.2の範囲にある。

上記第２表には、ｌ＝1860（mm），l_L＝595（mm）,W
＝1120（mm）,r＝300（mm）,WB＝1355（mm）とした場合
における距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bの具体的な数値が示
されている。

なお、距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bの教示は、上記
（１）〜（５）式の演算を行なってこれら数値を直接上
記キーボードから入力することによって行なってもよ
く、上記パラメータl,l_L,W,r,WBおよびＣを上記キーボ
ードから入力して、CPU34内で上記（１）〜（５）式の
演算を行ない、上記距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bを自動発
生させることによって行なってもよい。

以下、上記CPU34で行なわれる処理を説明する。

いま、車両50をステーションＡからステーションＢま
で走行させる場合を想定する。

この場合、指令入力装置35により走行パターンＡ→Ｂ
を示すコード番号が入力される。すると、走行経路記憶
装置31の上記走行パターンＡ→Ｂに対応するアドレスが
指定され、走行経路データ１−２−３−６が読み出され
る。

まず、車両50が最初に通過すべき区画１の区画接続デ
ータが地図情報記憶装置32から読み出される。第１表よ
り明らかなように区画１には、ステーションＡが接続さ
れていることがわかるので、車両50が現在ステーション
Ａに位置している場合には、妥当な指令であると判断さ
れる。

しかし、現在車両がステーションＡ以外のステーショ
ンまたは区画に位置し、これら現在位置のステーション
等が区画１に接続されていないことが明らかになれば、
妥当な指令ではないので、実行不可をオペレータに指示
する処理を実行する。

すなわち、具体的には車両50から実行不可であること
を示す信号を中央制御装置に送信して、同信号の内容を
中央制御装置の表示装置にて表示し得るようにする。こ
の場合、車両50としては、中央制御装置からつぎの指令
が送信されるまで、全ての処理を中止して待機すること
になる。

なお、この場合車両50の現在位置は、移動距離計測装
置37の出力に基づき検出される。

妥当な指令である場合には、続いて、次の命令である
区画２の区画接続データが地図情報記憶装置32から読み
出される。第１表から明らかなように区画２は区画１に
端子で接続されているので、区画１では車両50を直進
走行させればよいことがわかる。しかして、車両50を区
画１で直進走行させるための走行制御信号並びに旋回制
御信号を作成して、これらをそれぞれ走行制御回路41お
よび旋回制御回路42に出力する。この結果、車両50は、
区画１内の走行線14上を所定の車速で、かつ舵角を零に
保持して、直進走行する。ここにステーションＡに関す
る前・後進データは、第１表の内容から明らかなように
“前進走行で出発”（記号Ｒ）であることから、区画１
では、車両50は前進走行されることになる。

車両50が区画１の終端に移動したことが位置マーク検
出器36によって検出されると、地図情報記憶装置32から
次の命令である区画３の区画接続データが読み出され
る。第１表から明らかなように区画３は区画２に端子
で接続されているので、区画２→区画３間では、同区画
間の交差点21において右方向へ旋回が必要であることが
わかる。

そこで、上記第２表に掲げた各種旋回方法の中から最
適な旋回方向を選択する処理が実行される。以下、この
選択処理の手順を順を追って説明する。

１）区画２と区画３の前・後進データを地図情報記憶
装置32から読み出して、スイッチバックを行ない、車両
50の前・後進状態を反転する必要させる必要があるか否
か、すなわち単純旋回を行なうべきかまたはスイッチバ
ック旋回を行なうべきかが判定される。ここに区画２の
前・後進データは“双方向走行”であるので、区画２の
前・後進状態は一つ手前の区画１の前・後進状態に依存
することがわかる。

区画１では前進走行が行なわれたので、区画２の前・
後進状態は、“前進走行”となる。

これに対して、区画３の前・後進データは“後進走
行”であり、前・後進状態が反転（前進→後進）するの
で、スイッチバック旋回を行なうべきであると判定され
る。

２）こうしてスイッチバック旋回を行なうべきであるこ
とが判定されると、スイッチバック旋回のうちスイッチ
バック旋回Ｉ、スイッチバック旋回IIのうちいずれかを
選択する。

上記第２表に示すように旋回に際して必要な旋回占有
距離T₀，T₁，T_T，およびT_Bは各種旋回方法に応じて設定
されている。

そこで旋回すべき交差点21で交差する走行線14,15の
各走行方向すべてについて上記旋回占有距離が交差方向
に存在する各区画の長さを合計した長さ以下になる条件
を満たす旋回方向を選択する。

具体的には、交差点21における車両50の進入方向にお
ける旋回占有距離T₀が同方向に存在する区画1,2の長さl
₁，l₂を合計した長さl₁＋l₂以下になる条件、 T₀≦l₁＋l₂ …（６）と、上記交差点21における上記進入方向に対向する方向にお
ける旋回占有距離T₁が同方向に存在する区画10の長さl
₁₀以下になる条件、 T₁≦l₁₀ …（７）と、上記交差点21における車両50の脱出方向における旋回
占有距離T_Tが同方向に存在する区画3,4,5の長さl₃，
l₄，l₅を合計した長さl₃＋l₄＋l₅以下になる条件、 T_T≦l₃＋l₄＋l₅ …（８）と、上記交差点21における上記脱出方向に対向する方向に
おける旋回占有距離T_Bが同方向に存在する区画９の長さ
l₉以下になる条件、 T_B≦l₉ …（９）とが全て満たされる旋回方法が選択される。

車両50としては、前進走行の状態でスイッチバック旋
回を行なうのであるから、第２表の「スイッチバック旋
回Ｉ前進」および「スイッチバック旋回II前進」の２種
の旋回データT₀，T₁，T_T，およびT_Bと、第１表の区画長
データl₁，l₂，l₃，l₄，l₅，l₆，l₉，l₈，l₉，およびl
₁₀を地図情報記憶装置32から読み出して上記演算（６）
〜（９）を実行し、この演算結果に基づきいずれかの旋
回方法を選択することになる。

たとえば、いま区画９の区画長l₉が1000（mm）である
ものとすると、「スイッチバック旋回II前進」について
は、 T_B（＝1455（mm））＞l₉（＝1000（mm）） …（９）′ となり、上記条件式（９）を満たさないことになり、こ
の旋回方法は不適切であることがわかる。

すなわち、この旋回方法で第６図（ｄ）に示すように
旋回を行なった場合には、地点ｑにおいて車両50が区画
９外に逸脱し、壁25に接触する不都合が発生するからで
ある。

３）いずれの旋回方法についても上記（６）〜（９）式
の条件を満たす場合には、予め２種の旋回方法I,IIに優
先順位を付けておき、いずれか一方を優先して選択すれ
ばよい。

また、いずれの旋回方法についても上記（６）〜
（９）式の条件を満たさない場合には、本来旋回が行な
われるべき交差点21の一つ手前の交差点19で方向転換を
行なう処理を実行し、車両50の前・後進状態を後進走行
の状態にして（前・後進状態を反転させる必要のない状
態にして）、その後、後進走行の状態のまま旋回を行な
う「単純旋回後進」の旋回可能性を再び上記（６）〜
（９）式に基づき判断するようにする。このようにして
いずれかの旋回方法たとえば「スイッチバック旋回Ｉ前
進」が選択される。

以上が旋回方法選択処理の概要である。

こうして、「スイッチバック旋回Ｉ前進」が選択され
たならば、この旋回方法によって車両50を旋回させるた
めの走行制御信号および旋回制御信号を作成して、これ
ら信号を走行制御回路41および旋回制御回路42に出力す
る。

『すなわち、まず第７図の矢印Ｉに示すごとく車両50
を区画２および区画10内の走行線14上で直進走行させる
ための走行制御信号および旋回制御信号を作成してこれ
らをそれぞれ走行制御回路41および旋回制御回路42に出
力する。この結果、車両50としては、区画２および区画
10内の走行線14上を所定の車速でかつ舵角を零に保持さ
れて、直進走行される。この間、車両50が区画１の終端
Ｓに移動したことが位置マーク検出器36によって検出さ
れると、地図情報記憶装置32から次の命令である区画６
の区画接続データが読み出される。第１表から明らかな
ように区画６は区画３に端子で接続されているので、
区画３→区画６間では、同区画間の交差点22において左
方向へ旋回が必要であることがわかる。

そこで上記１）〜３）と同様の手順によって交差点22
における最適な旋回方法が選択される。

車両50が区画10の終端ｔに移動したことが位置マーク
検出器36によって検出されると、該地点ｔにおいて車両
50を停止させて、スイッチバックさせるための走行制御
信号および旋回制御信号が出力される。この結果、車両
50としては矢印Ｊに示すごとく前進走行から後進走行に
移行するとともに舵角が零に保持されて走行線14に沿っ
て再び直進走行を開始する。

つぎに区画10→区画３において左旋回を行なうのであ
るが、旋回後に車両50が区画３内の走行線15上にスムー
ズに移行するためには、区画10内の走行線14上の適切な
位置において、ステアリングを切り始める必要がある。
上記適切な位置は、車両50のホイールベースWBおよび走
行（旋回）スピード等をパラメータとして、予め交差点
２からの所定距離だけ離間した位置ｕ（第７図参照）と
して予設定されているものとする。

しかして、移動距離計測装置37の出力に基づき車両50
の現在位置が算出され、この算出された現在位置と上記
位置ｕとの比較が随時行なわれる。

やがて、上記現在位置が上記位置ｕに一致した時点に
おいて、ステアリングに所定角度分舵角を与えて左旋回
を行なうための走行制御信号および旋回制御信号が出力
される。この結果、車両50としては、矢印Ｋに示すごと
く左旋回される。

また、旋回後に車両50を区画３内の走行線15上にスム
ーズに移行させるためには、適切な距離だけステアリン
グを切り続ける必要がある。この適切な距離も車両50の
ホイールベースWBおよび走行（旋回）スピード等をパラ
メータとして予設定距離Ｌ（第７図参照）として与えら
れているものとする。

しかして、移動距離計測装置37の出力に基づき上記位
置ｕからの車両50の移動距離と上記予設定距離Ｌとの比
較が随時行なわれる。

やがて、上記移動距離が上記予設定距離Ｌに一致した
時点において、ステアリングの舵角を零に戻して、区画
３内の走行線15上を直進走行させるための走行制御信号
および旋回制御信号が出力される。この結果、車両50
は、時点ｕにおいて車両50の姿勢角が走行線15に対して
ほぼ零になる状態となり、区画３内の走行線15上を直進
走行する（第７図矢印Ｍ参照）。

以後、車両50は、区画３→区画６における交差点22に
おいて上記１）〜３）と同様な手順によって選択された
最適な旋回方法によって旋回が行なわれ、区画６内の走
行線16を走行して、目的地であるステーションＢに到達
する。』以上説明したように実施例によれば、車両50が旋回を
行なうことが判定された交差点の各交差方向について、
旋回占有距離が区画の長さを合計した長さ以下になり、
かつ旋回が行なわれる交差点前後の区画における前・後
進状態が得られる旋回方法が記憶データの内容に基づき
自動的に決定される。

したがって、柱、壁等の設備に接触することないよう
に（誘導路を逸脱することなく）、確実に旋回を行なう
ことができる。さらに、誘導路のレイアウト図面を基に
手計算と勘により走行ルートに応じた旋回方法を個々に
決定するのではなく、旋回方法がコンピュータ内部で自
動的に決定されるので、レイアウトの変更に柔軟に対応
できるとともに、システムの開発コストを低減すること
ができる。

なお、実施例では、指令入力装置35に走行パターンを
入力し、この入力された走行パターンに対応する走行経
路データを走行経路記憶装置31から取り出すようにして
いるが、直接走行経路データ、たとえば“１−２−３−
6"を指令する実施も可能である。この場合、与えられる
区画の識別番号の配列順序は、オペレータのミスによっ
て実際の区画のレイアウトにおける配列順序に一致して
いないことが考えられるので、各区画が上記配列順序通
りに接続されているか否かを地図情報記憶装置32の記憶
データに基づき逐次判断し、妥当な指令である場合に
は、処理を続行し、妥当な指令でない場合には、前記す
るように、実行不可であることをオペレータに指示する
ようにすればよい。

また、実施例では、車両50に対する搬送指令（走行パ
ターンを示す）を中央制御装置の通信機から車両50の通
信機に送信して、指令入力装置35に入力することによっ
て車両50に与えるようにしているが、上記指令入力装置
35をキーボードを中心とする構成とし、該キーボードか
らオペレータが上記搬送指令を直接入力する実施もまた
可能である。

なお、実施例では、車両50の旋回可能性を旋回すべき
交差点の各方向において、区画の長さを合計した長さと
各種旋回方法の旋回占有距離との比較により判断してい
るが、本発明としては交差点を中心として車両50が走行
し得る走行可能領域を設定して、この領域と車両が旋回
するに必要な旋回占有領域（これは、第５図、第６図に
おいて破線で示す部分を意味する）との比較により判断
すればよい。要は上記走行可能領域の設定は、車両50が
交差点を中心に走行し得る範囲内であれば任意に設定可
能であり、また旋回占有領域も各種旋回方法に応じて車
両50の旋回に必要な領域以上であれば任意に設定可能で
ある。

なおまた、実施例では、旋回の必要有と判断された場
合にその都度上記走行可能領域を設定、具体的には交差
点の交差方向に存在する各区画の区画長を各交差方向ご
とに加算する処理を行なうようにしているが、上記走行
可能領域を各交差点ごとに予め設定、記憶しておき、旋
回の必要有と判断された場合に即座にこの記憶内容を取
り出すような実施も当然可能である。

なおまた実施例では、各区画の終端にマークを付設し
て、このマークを位置マーク検出器36で捕らえることに
より、車両50が区画の終端に移動したことを検出するよ
うにしているが、電磁誘導方式では進行方向に直交する
走行線（14走行時の15および19）を位置マークにでき
る。またこれらマーク、検出器36を設けることなく、移
動距離計測装置37と地図情報記憶装置32の記憶データと
に基づいて同様の検出を行なうようにする実施も当然可
能である。

なおまた実施例では「スイッチバック旋回Ｉ前進」に
おける進行方向の転換を区画の終端を用いて判断してい
るがこれを交差点を基準としたスイッチバック動作開始
距離、方向転換距離、旋回開始距離として、あらかじめ
設定、記憶しておき「スイッチバック旋回Ｉ前進」が選
択された時、設定された距離に基づいて走行制御回路、
旋回制御回路に指令を発して行なうようにする実施も当
然可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、走行レイアウト
および無人搬送車の走行経路に応じて個々にかつ人手に
頼り、旋回方向を決定するのではなく、無人搬送車の走
行経路を指示するだけで記憶データに基づき、最適な旋
回方法が自動的に決定されるので、誘導路が敷設される
敷地内の設備に無人搬送車が衝突することなく、安全か
つ確実に旋回を行なうことができる。

さらに、走行レイアウトの変更に対する柔軟性が向上
するとともに、システムの開発コストを大幅に低減する
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る無人搬送車の走行指令作成装置
の一実施例を概念的に示すブロック図、第２図は、無人
搬送車の誘導路のレイアウトを例示した概念図、第３図
は、第１図に示す地図情報記憶装置に格納される内容を
説明するために用いる図、第４図は、実施例の無人搬送
車の上面図、第５図（ａ），（ｂ）は、第４図に示す無
人搬送車が単純旋回で交差点を旋回する様子を示す概念
図、第６図（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、第４図
に示す無人搬送車がスイッチバック旋回で交差点を旋回
する様子を示す概念図、第７図は、第２図に示す誘導路
内の交差点を無人搬送車がスイッチバック旋回によって
旋回する様子を示す図で、第１図に示すCPUで実行され
る処理を説明するために用いる図である。１〜13…区画、14,15,16,17,18,19…走行線、20,21,22,
23,24…交差点、30…走行指令作成部、31…走行経路記
憶装置、32…地図情報記憶装置、33…走行経路入力装
置、34…CPU、35…指令入力装置、36…位置マーク検出
器、37…移動距離計測装置、40…制御回路部、41…走行
制御回路、42…旋回制御回路。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点を有する誘導路の地図情報を記憶す
る地図情報記憶手段と、前記誘導路のうち、無人搬送車が走行すべき走行区間を
示す情報を入力する走行区間入力手段と、前記地図情報記憶手段の記憶内容に基づいて、前記走行
区間内の交差点ごとに、前記無人搬送車の旋回の必要の
有無を判定する旋回判定手段と、複数の異なる旋回パターンごとに、前記無人搬送車の旋
回に必要な領域の大きさを示す情報を記憶する旋回情報
記憶手段と、前記旋回判定手段によって旋回を行なう必要があること
が判定された際に、前記地図情報記憶手段と前記旋回情
報記憶手段の各記憶内容に基づいて、前記複数の異なる
旋回パターンの中から当該交差点を通過できる旋回パタ
ーンを選択する旋回パターン選択手段と、該選択した旋回パターンに対応する指令を含む走行指令
を作成し、無人搬送車を入力された走行区間に沿って走
行させる走行指令作成手段とを無人搬送車に具えたことを特徴とする無人搬送車の走
行指令作成装置。
【請求項２】前記地図情報記憶手段は、前記誘導路を複
数の区画に分割して、これら複数の区画に各対応して、
区画の長さを示す区画長データと、隣接する区画との接
続状態を示す区画接続データとを記憶するものである請
求項（１）記載の無人搬送車の走行指令作成装置。
【請求項３】前記走行区間入力手段は、前記複数の区画
のうち、前記走行区間に含まれる区画を前記無人搬送車
の走行順に入力するものである請求項（２）記載の無人
搬送車の走行指令作成装置。
【請求項４】前記旋回判定手段は、前記無人搬送車の走
行順に入力された区画の連続する２つの区画に対応する
前記区画接続データに基づいて、該連続する２つの区画
間における旋回の必要の有無を順次判定するものである
請求項（３）記載の無人搬送車の走行指令作成装置。
【請求項５】前記無人搬送車の旋回に必要な領域の大き
さを示す情報は、前記交差点の各交差方向についての前
記無人搬送車の旋回に必要な距離である請求項（４）記
載の無人搬送車の走行指令作成装置。
【請求項６】前記旋回パターン選択手段は、旋回すべき
交差点における各交差方向すべてについて前記旋回に必
要な距離が、該旋回すべき交差点の交差方向に存在する
各区画の長さを合計した長さ以下になる旋回パターンを
前記複数の異なる旋回パターンの中から選択するもので
ある請求項（５）記載の無人搬送車の走行指令作成装
置。
【請求項７】無人搬送車が走行する誘導路を複数の区画
に分割して、これら複数の区画に関する地図情報を記憶
する地図情報記憶手段と、前記複数の区画のうち前記無
人搬送車が走行すべき走行区間に対応する区画を前記無
人搬送車の走行順に入力する走行区間入力手段とを有
し、前記走行区間入力手段によって前記走行区間に含ま
れる区画が前記無人搬送車の走行順に入力されると、前
記地図情報記憶手段の記憶内容に基づいて、入力された
区画の順序で前記無人搬送車を前記誘導路に沿って走行
させるための走行指令を作成するようにした無人搬送車
の走行指令作成装置において、前記地図情報記憶手段は、前記複数の区画に各対応して、前記無人搬送車が前進す
べきかまたは後進すべきかを指示する前・後進データ
と、区画の長さを示す区画長データと、隣接する区画と
の接続状態を示す区画接続データとを記憶するととも
に、前記走行区間入力手段によって前記走行区間に含まれる
区画が前記無人搬送車の走行順に入力されると、この走
行順に入力された区画の連続する２つの区画に対応する
前記区画接続データに基づいて該連続する２つの区画間
において旋回の必要の有無を順次判定する旋回判定手段
と、複数の異なる旋回パターンごとに、前記交差点の各交差
方向についての前記無人搬送車の旋回に必要な距離を記
憶する旋回情報記憶手段と、前記旋回判定手段によって旋回を行なう必要があること
が判定された際に、前記地図情報記憶手段と前記旋回情
報記憶手段の各記憶内容に基づいて、旋回すべき交差点
における各交差方向すべてについて前記旋回に必要な距
離が、該旋回すべき交差点の交差方向に存在する各区画
の長さを合計した長さ以下になり、かつ前記旋回判定手
段によって旋回を行なう必要があると判定された連続す
る２つの区画に対応して指示された前記前・後進データ
を満足する旋回パターンを前記複数の異なる旋回パター
ンの中から選択する旋回パターン選択手段と、該選択した旋回パターンに対応する指令を含む走行指令
を作成し、無人搬送車を入力された走行区間に沿って走
行させる走行指令作成手段とを無人搬送車に具えたことを特徴とする無人搬送車の走
行指令作成装置。
【請求項８】前記複数の異なる旋回パターンは、前記連
続する２つの区画において無人搬送車の前・後進の状態
が同一となる単純旋回と、前記連続する２つの区画にお
いて無人搬送車の前・後進の状態が異なるスイッチバッ
ク旋回とに大別される請求項（７）記載の無人搬送車の
走行指令作成装置。