JPH09190221A - 無人搬送車の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人搬送車の構造を複雑化することなく当該無
人搬送車を所定の走行ルートに従って走行させることが
でき、しかも無人搬送車の走行ルートを変更する場合に
おいても、かかる変更を容易に且つ低コストで行うこと
ができる無人搬送車の走行制御システムを提供する。 【解決手段】複数の異種工程路に分岐する工程分岐点Ｘ
₁，Ｘ₂が含まれた走行路２上における無人搬送車１の走
行制御システムであって、上記無人搬送車１に搭載さ
れ、当該無人搬送車１の搬送物に固有の走行情報を格納
した走行情報記憶部１ａと、上記工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂に
設けられ、当該工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂に達した無人搬送車
１の走行情報記憶部１ａから当該工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂で
の走行情報を読み出すと共に、かかる走行情報に基づい
て当該工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂での操舵情報を無人搬送車１
に指令する工程分岐ターミナル４と、指令された操舵情
報に基づいて当該工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂における無人搬送
車１の走行を制御する走行制御部１ｂとから構成される
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等において物品の
搬送を行う無人搬送車の走行制御システムに係り、特
に、無人搬送車の走行路中に分岐点が含まれる場合の走
行制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、各種工場における製品の組立て
ラインにおいては、この組立てライン内に存在する各組
立て工程間での製品の搬送、あるいは各組立て工程に対
する部品の搬送等に従来から無人搬送車が多用されてい
る。この無人搬送車は、その走行路の床に敷設又は埋設
された誘導線から誘導信号を受信し、操舵装置を制御し
ながら上記誘導線に沿って無人で走行するように構成さ
れている。

【０００３】ところで、かかる無人搬送車の走行を制御
する上で重要となるのは、その走行路が複数に分岐する
場合における分岐点での制御であるが、この分岐点とし
ては以下に示す二つのものが存在する。すなわち、一方
は、図１８に示すように、無人搬送車１００の走行路１
０１中に異なる二つの工程Ａ及びＢが存在する場合にお
ける分岐点Ｘ（以下、工程分岐点と記す）であり、他方
は、図１９に示すように、無人搬送車１００の走行路１
０１中に全く同じ工程Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃が並列的に存在す
る場合における分岐点Ｙ（以下、並列分岐点と記す）で
ある。

【０００４】これら分岐点Ｘ，Ｙにおいて無人搬送車を
制御するに当たり、前者の工程分岐点Ｘでは無人搬送車
１００の搬送物に応じていずれか一方の工程Ａあるいは
Ｂに無人搬送車１００を導く必要があり、また、後者の
並列分岐点Ｙでは先行する無人搬送車１００ａ，１００
ｂの同種工程Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃における走行状況を確認し
ながら、空いている工程に後続の無人搬送車１００を導
く必要があり、両分岐点Ｘ，Ｙにおける無人搬送車１０
０の走行制御はその内容が異なったものとなる。

【０００５】従来、かかる分岐点を含む走行路中におけ
る無人搬送車の走行制御システムとしては、無人搬送車
それ自体に走行すべきルート名、例えばルートαを走行
すべきことを記憶させると共に、走行路上の各分岐点に
は無人搬送車から読み出したルート名に基づいて無人搬
送車が進むべき方向を判断する分岐ターミナルを設け、
分岐点に到達した無人搬送車に対してこの分岐ターミナ
ルから当該分岐点での操舵情報を指令するようにしたも
のが知られている。

【０００６】しかし、この従来の走行制御システムで
は、各分岐点における無人搬送車の走行方向が上記分岐
ターミナルによって判断されることから、各分岐ターミ
ナルにはルート名から走行方向を判断するための制御プ
ログラムが必要となり、この制御プログラムは各分岐タ
ーミナル毎に異なったものとならざるを得ない。このた
め、製品組立てラインの改編等によって無人搬送車の走
行ルートを変更する必要が生じた場合等には、各分岐タ
ーミナルに格納されている制御プログラムを全て入れ替
える必要が生じ、走行ルートの変更に多大な労力と時間
が必要であった。

【０００７】一方、特開昭６２−３７７０８号公報ある
いは特開昭６４−３７１０号公報には、無人搬送車自体
が各分岐点における走行方向を判断する走行制御システ
ムが開示されている。この走行制御システムでは、無人
搬送車の走行路中に存在する各分岐点に対して当該分岐
点に固有の識別コードを付したマークプレートが設置さ
れる一方、各無人搬送車には走行すべきルート中に存在
する分岐点の識別コードと当該分岐点での走行方向とを
組合せた一覧表が予め格納されている。そして、各無人
搬送車は分岐点に達すると上記マークプレートの識別コ
ードを検出すると共に、かかる識別コードに基づいて自
ら当該分岐点における走行方向を決定し、決定した走行
方向へ向けて操舵装置を制御するようになっている。

【０００８】しかし、これら公報記載の走行制御システ
ムでは、分岐点での走行方向は無人搬送車自体に判断さ
せなければならないので、無人搬送車に搭載する制御装
置が複雑なものとならざるを得ず、無人搬送車の製作コ
ストが嵩むという問題点があった。また、無人搬送車の
走行ルートを変更する場合等には、全ての無人搬送車に
ついて前述した識別コードと走行方向の一覧表を格納し
直さなければならず、やはり走行ルートの変更に多大な
労力と時間が必要であった。

【０００９】一方、複数の同種工程に分岐する並列分岐
点Ｙについては、前述したように、無人搬送車が並列分
岐点Ｙに到達した時点で当該分岐点における最適な走行
方向を決定する必要があるが、これら従来の走行制御シ
ステムでは各分岐点における無人搬送車の走行方向が予
め決められているので、無人搬送車が分岐点に到達した
時点で当該分岐点における走行方向を決定することは不
可能である。従って、従来の走行制御システムでは、並
列分岐点Ｙに到達した無人搬送車をその時点での最適な
同種工程路に導くことができなかった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところ
は、無人搬送車の構造を複雑化することなく当該無人搬
送車を所定の走行ルートに従って走行させることがで
き、しかも無人搬送車の走行ルートを変更する場合にお
いても、かかる変更を容易に且つ低コストで行うことが
できる無人搬送車の走行制御システムを提供することに
ある。

【００１１】また、本発明の他の目的は、無人搬送車の
走行ルート上に存在する工程分岐点のみならず、並列分
岐点においても適切な走行方向へ無人搬送車を導くこと
が可能な無人搬送車の走行制御システムを提供すること
にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願発明者らは鋭意検討を重ねた結果、工程分岐点
を含む走行路、並列分岐点を含む走行路、並びに工程分
岐点及び並列分岐点の双方を含む走行路の夫々につい
て、無人搬送者の走行制御システムを案出するに至っ
た。

【００１３】すなわち、請求項１記載の発明は、複数の
異種工程路に分岐する工程分岐点が含まれた走行路上に
おける無人搬送車の走行制御システムであって、上記無
人搬送車に搭載され、当該無人搬送車の搬送物に固有の
走行情報を格納した走行情報記憶部と、上記工程分岐点
に設けられ、当該工程分岐点に達した無人搬送車の走行
情報記憶部から当該工程分岐点の走行情報を読み出すと
共に、かかる走行情報に基づいて当該工程分岐点におけ
る操舵情報を当該工程分岐点に達した無人搬送車に指令
する工程分岐ターミナルと、上記無人搬送車に搭載さ
れ、上記工程分岐ターミナルによって指令された操舵情
報に基づいて当該工程分岐点における無人搬送車の走行
を制御する走行制御部とから構成されるものである。

【００１４】この発明の走行制御システムは無人搬送車
の走行路が二つ以上の異種工程路に分岐する場合を想定
したものであり、搬送物に固有の走行情報を走行情報記
憶部に保持した無人搬送車が当該工程分岐点に到達する
と、かかる工程分岐点に設けられた工程分岐ターミナル
が無人搬送車の記憶部から当該工程分岐点の走行情報を
読み出し、この走行情報に基づいて当該工程分岐点にお
ける操舵情報を無人搬送車に指令する一方、無人搬送車
の走行制御部はこの操舵情報に従って自らの操舵装置を
制御し、当該工程分岐点を走行するようになっている。
従って、上記工程分岐ターミナルには無人搬送車の走行
方向を判断するための制御プログラムを格納する必要が
なく、無人搬送車の走行ルートを変更する場合であって
も上記工程分岐ターミナルに対して特別な手当を施す必
要がない。また、無人搬送車も自ら走行方向の判断をな
し得るような複雑な制御装置を備えている必要がなく、
搬送物に固有の走行情報を格納する走行情報記憶部のみ
備えていれば、上記工程分岐ターミナルの指令に従って
工程分岐点を適切な方向へ走行することができるので、
これを安価に製作することができるものである。

【００１５】この請求項１記載の発明において、上記走
行情報記憶部としては、予め搬送物に固有の走行情報を
格納したメモリを無人搬送車に設けておくように構成し
ても良いが、かかる構成だと走行ルート毎に異なった無
人搬送車を準備する必要が生じ、無人搬送車の汎用性が
悪化してしまう。従って、好ましくは走行情報を格納可
能なメモリを無人搬送車に設けておき、搬送物を無人搬
送車に積み込む際に上記メモリに走行情報を書き込むよ
うに構成し、無人搬送車を複数の走行ルートにおいて兼
用できるようにするのが良い（請求項２）。

【００１６】また、予め走行情報が書き込まれた外部記
憶媒体を走行ルート毎に準備しておき、作業者が搬送物
に応じて選択した外部記憶媒体を無人搬送車に設けられ
た読取手段にセットすることで、上記走行情報記憶部を
実現する構成としても良い。但し、この方法では人手を
介してでなければ無人搬送者に対して走行情報を保持さ
せることができないので、無人搬送車の運行を完全に自
動化することができないという欠点もあり、この点にお
いて搬送物の積み込みと略同時に走行情報の書き込みを
行う前者の方が優れていると言える。

【００１７】更に、この請求項１記載の発明において
は、上記工程分岐点における無人搬送車の優先走行方向
を予め決定しておけば、常に上記走行情報記憶部に走行
情報を格納しておく必要がない。すなわち、上記工程分
岐点において優先走行方向以外の方向に無人搬送車を導
きたい場合にのみ、上記走行情報記憶部に走行情報を格
納し、工程分岐点に達した無人搬送車の走行情報記憶部
に当該工程分岐点に対応する走行情報が書き込まれてい
ない場合には、上記工程分岐ターミナルが予め決定され
ている当該工程分岐点での優先操舵情報を無人搬送車に
指令するように構成する（請求項３）。このように構成
すれば、無人搬送車の走行情報記憶部に格納すべき情報
量が減じるので、当該装置のメモリサイズを小さいもの
とすることができ、やはり無人搬送車を安価に製作する
ことができる。

【００１８】尚、上記走行情報とは、分岐点の情報と当
該分岐点における無人搬送車の走行方向の情報とが一対
になっている情報であり、また操舵情報とは、無人搬送
車が到達した分岐点において当該無人搬送車がいずれの
方向へ走行すればよいのかを示す情報である。このこと
は以下に説明する各発明について同一である。

【００１９】一方、請求項４記載の発明は、複数の同種
工程路に分岐する並列分岐点が含まれた走行路上におけ
る無人搬送車の走行制御システムであって、上記並列分
岐点に設けられ、上記同種工程路内における先行無人搬
送車の走行状況を把握する状況把握手段を備えると共
に、この状況把握手段の把握結果に基づいて当該並列分
岐点に達した無人搬送車を導くべき一つの同種工程路を
選択する走行路選択手段を備え、この走行路選択手段に
より選択した同種工程路に対応する操舵情報を無人搬送
車に指令する並列分岐ターミナルと、上記無人搬送者に
搭載され、上記並列分岐ターミナルによって指令された
操舵情報に基づいて当該並列分岐点における無人搬送車
の走行を制御する走行制御部とから構成されるものであ
る。

【００２０】この発明の走行制御システムは無人搬送車
の走行路が複数の同種工程路に分岐する場合を想定した
ものである。このような走行路ではいずれの同種工程路
においても無人搬送車の搬送物に対して同じ作業がなさ
れることから、作業効率の促進の観点からすれば、無人
搬送車が並列分岐点に達した段階でこれをいずれの同種
工程路に導くかを判断する必要がある。従って、この走
行制御システムでは、かかる並列分岐点に設けられた並
列分岐ターミナルが上記状況把握手段及び走行路選択手
段を備えており、無人搬送車が並列分岐点に到達した段
階で、この状況把握手段が先行する無人搬送車の同種工
程路内における走行状況を把握する一方、その把握結果
に基づいて上記走行路選択手段が複数の同種工程路のう
ちから一つの同種工程路を選択するようになっている。
そして、上記並列分岐ターミナルは選択された同種工程
路に無人搬送車を導くための操舵情報を無人搬送車に指
令し、無人搬送車の走行制御部はこの指令に基づいて操
舵装置を制御する。これにより、先行する無人搬送車が
存在しない最適な同種工程路に後続の無人搬送車を導く
ことができ、一つの同種工程路にのみ無人搬送車が集中
して導かれるのを避け、各同種工程路に対して効率良く
無人搬送車を配車することができるものである。

【００２１】次に、請求項５記載の発明は、複数の同種
工程路に分岐する第一並列分岐点、並びに第一並列分岐
点の下流側でやはり複数の同種工程路に分岐する第二並
列分岐点が含まれた走行路上における無人搬送車の走行
制御システムであって、上記無人搬送車に搭載され、当
該無人搬送車の走行情報を格納可能な走行情報記憶部
と、上記第一並列分岐点に設けられ、全ての同種工程路
内における先行無人搬送車の走行状況を把握する状況把
握手段を備えると共に、この状況把握手段の把握結果に
基づいて第一並列分岐点に達した無人搬送車を導くべき
一の同種工程路を選択する走行路選択手段を備え、この
走行路選択手段の選択内容に従って上記第一並列分岐点
における操舵情報を無人搬送車に指令し、必要に応じて
当該無人搬送車の第二並列分岐点における走行情報を上
記走行情報記憶部に格納する並列主分岐ターミナルと、
上記第二並列分岐点に設けられ、上記無人搬送車の走行
情報記憶部から第二並列分岐点での走行情報を読み出す
と共に、かかる走行情報に基づいて当該第二並列分岐点
での操舵情報を無人搬送車に指令する並列副分岐ターミ
ナルと、上記並列主分岐ターミナル及び並列副分岐ター
ミナルから指令された操舵情報に基づいて上記第一及び
第二分岐点における無人搬送車の走行を制御する走行制
御部とから構成されるものである。

【００２２】この請求項５記載の走行制御システムは第
一並列分岐点の直後に第二並列分岐点が存在し、これら
第一及び第二並列分岐点を含めて無人搬送車の走行路が
三つ以上の同種工程路に分岐する場合を想定したもので
ある。先ず無人搬送車が第一並列分岐点に到達すると、
かかる第一並列分岐点に設けられた並列主分岐ターミナ
ルの状況把握手段が全ての同種工程路内における先行無
人搬送車の走行状況を把握する一方、その把握結果に基
づいて上記走行路選択手段が無人搬送車を導くのに最適
な一つの同種工程路を選択する。ここで、最適な同種工
程路とは、先行する無人搬送車が存在しない同種工程路
である。そして、上記並列主分岐ターミナルはこの選択
内容に従って第一並列分岐点における操舵情報を無人搬
送車に指令すると共に、その走行方向が第二並列分岐点
に至る方向である場合には、かかる第二並列分岐点の走
行情報を無人搬送車の走行情報記憶部に格納する。一
方、上記並列主分岐ターミナルの指令によって無人搬送
車が第二並列分岐点に到達すると、かかる第二並列分岐
点に設けられた並列副分岐ターミナルが無人搬送車の走
行情報記憶部から第二並列分岐点での走行情報を読み出
し、この走行情報に基づいて当該第二並列分岐点におけ
る操舵情報を無人搬送車に指令する。これにより、無人
搬送車は第二並列分岐点を通過し、上記並列主分岐ター
ミナルの走行路選択手段によって選択された同種工程路
に導かれる。

【００２３】前述の請求項４記載の走行制御システムで
は各並列分岐点において個々に無人搬送車の走行路が選
択されるので、いくつかの並列分岐点が連続することに
より無人搬送車の走行路が複数の同種工程路に分岐して
いる場合には、これら全ての同種工程路のうちから最適
な同種工程路を選択することが不可能となる。しかし、
この請求項５記載の走行制御システムでは、全ての同種
工程路の入口である第一並列分岐点に設けられた並列主
分岐ターミナルが下流側に位置する第二並列分岐点での
無人搬送車の走行情報を決定しているので、かかる場合
であっても全ての同種工程路のうちから最適な同種工程
路に無人搬送車を導くことが可能となる。

【００２４】これら請求項４又は請求項５記載の走行制
御システムにおいて、その状況把握手段としては、上記
同種工程路内に無人搬送車を検出する近接センサ等の検
出手段を設け、その検出結果に基づいて走行状況を把握
するように構成することができる（請求項６）。

【００２５】また、上記状況把握手段としては、走行状
況記憶手段を設けて、これに上記走行路選択手段が既に
並列分岐点を通過した先行無人搬送車について行った同
種工程路の選択内容を記憶させておき、かかる走行状況
記憶手段の記憶内容に基づいて先行無人搬送車の走行状
況を把握するようにしても良い（請求項７）。

【００２６】更に、同種工程路内における無人搬送車の
検出結果と過去における上記走行路選択手段の選択内容
との双方を勘案して後続無人搬送車の走行方向を決定す
れば、一層効率的に無人搬送車を複数の同種工程路に配
車することができる。

【００２７】また、これら請求項４又は請求項５記載の
走行制御システムでは、無人搬送車に走行履歴の記憶手
段を設け、当該無人搬送車が各並列分岐点を通過した際
に、上記走行履歴記憶手段に対して上記走行路選択手段
において選択された同種工程路が明示されるような情報
を格納するのが好ましい（請求項８）。ここで、選択さ
れた同種工程路が明示されるような情報としては、各並
列分岐点において並列分岐ターミナルが無人搬送車に対
して指令する操舵情報や、上記並列主分岐ターミナルが
無人搬送車の走行情報記憶部に格納する第二並列分岐点
での走行情報等を利用することができる。また、無人搬
送車が上記走行情報記憶部を備えている場合には、これ
を上記走行履歴記憶手段として利用することができる。

【００２８】そして、この請求項８記載の発明によれ
ば、例えば無人搬送車が搬送してきた製品に加工不良が
発生している場合であっても、無人搬送車の走行履歴記
憶手段に格納された情報を調べることによって、複数の
同種工程路の中から無人搬送車が通過してきた工程路を
特定することができるので、かかる加工不良の発生して
いる工程路を容易に発見し、早期にその解決を図ること
が可能となる。

【００２９】ここで、前述の請求項１記載の発明は無人
搬送車の走行路中に工程分岐点が存在する場合における
走行制御システムを、請求項５記載の発明は走行路中に
複数の並列分岐点が存在する場合における走行制御シス
テムを示すものであるが、無人搬送車の走行路中に工程
分岐点と並列分岐点とが共存する場合には、これらの走
行制御システムを組み合せて適用することも可能であ
る。かかる場合に、第二並列分岐点に設けられた並列副
分岐ターミナルは工程分岐点に設けられた工程分岐ター
ミナルと全く同じ働きをするので、並列副分岐ターミナ
ルとして上記工程分岐ターミナルと全く同一の構成のも
のを利用することができる（請求項９）。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
の無人搬送車の走行制御システムを詳細に説明する。

【００３１】◎第１実施例 この実施例は請求項１記載の走行制御システムに対応す
るものであり、無人搬送車の走行路が二つの異種工程に
分岐する場合の走行制御システムを示すものである。

【００３２】図１に示すように、無人搬送車１の走行路
２には異なる二つの工程Ａ，Ｂに分岐する工程分岐点Ｘ
₁、並びに異なる二つの工程Ｃ，Ｄに分岐する工程分岐
点Ｘ₂が含まれており、上記無人搬送車１はスタート工
程Ｓにおいて搬送物を積み込んだ後、工程Ａ又は工程Ｂ
を通過し、更に工程Ｃ又は工程Ｄを通過して走行する。
また、上記走行路２の各工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂の手前側に
は停止マーカ３が設けられており、無人搬送車１はこの
停止マーカ３を検出すると即座に停止するように構成さ
れている。

【００３３】また、各工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂における停止
マーカ３の近傍には夫々工程分岐ターミナル４が設けら
れており、当該工程分岐ターミナル４は上記停止マーカ
３を検出して停止した無人搬送車１との間で情報の交換
を行い、工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂を通過する無人搬送車１の
操舵装置を制御する。

【００３４】図２は上記無人搬送車１及び工程分岐ター
ミナル４の制御系の構成を示すブロック図である。無人
搬送車１の制御系は大きく分けて走行情報記憶部１ａ及
び走行制御部１ｂから構成されており、これらは光通信
装置等の情報入出力装置１１を介して上記工程分岐ター
ミナル４と夫々に情報の交換を行う。この実施例におい
て上記走行情報記憶部１ａには各工程分岐点Ｘ１，Ｘ２
…における無人搬送車１の走行方向に関する情報が格納
されており、これら走行情報は上記情報入出力装置１１
を介して上記工程分岐ターミナル４に読み出されるよう
になっている。また、上記スタート工程Ｓには情報供給
ターミナルＳ₁が設けられており、上記走行情報はスタ
ート工程Ｓにおいて上記無人搬送車１に搬送物を積み込
む際に、上記情報供給ターミナルＳ₁から無人搬送車の
上記走行情報記憶部１ａに対して書き込まれるようにな
っている。

【００３５】図３は上記走行情報記憶部１ａのメモリマ
ップを示すものである。上記走行情報記憶部１ａには無
人搬送車１に関する情報や搬送物に関する情報を格納す
るエリアの外に、各工程分岐点での走行情報を格納する
エリアが設けられており、この走行情報は各工程分岐点
毎にメモリアドレスを与えられ、当該メモリアドレスに
対応する工程分岐点での走行方向に関する情報として格
納されている。ここで上記走行情報とは、この情報記憶
部１ａを装着した無人搬送車１が各工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂
…において左右いずれの工程路を走行すべきかの情報で
あり、例えば図１の走行路２において工程Ａ及び工程Ｄ
を通過すべき無人搬送車１に装着される情報記憶部１ａ
には、工程分岐点Ｘ₁では直進、工程分岐点Ｘ₂では左折
といった走行方向に関する情報が格納されている。従っ
て、かかる例では、工程分岐点Ｘ ₁に対応するアドレス
のメモリエリアには「直進」を示すデータが、工程分岐
点Ｘ₂に対応するアドレスのメモリエリアには「左折」
を示すデータが格納されていることになる。

【００３６】一方、上記無人搬送車の走行制御部１ｂ
は、ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１５及びＲＡＭ１６から構成さ
れるマイクロコンピュータシステムを備え、上記ＣＰＵ
１４は前述の情報入出力装置１１を介して工程分岐ター
ミナル４と接続されると共に、上記停止マーカ３の検出
器１７、無人搬送車１の舵取りを行う操舵装置１８、無
人搬送車１の走行・停止を司る駆動装置１９といった各
種機器とも接続されている。上記ＲＯＭ１５には分岐点
における無人搬送車１の走行を制御する分岐制御プログ
ラムが格納されており、上記ＣＰＵ１４はこの分岐制御
プログラムに従って上記操舵装置１８及び駆動装置１９
の制御信号を生成し、分岐点を走行する。

【００３７】また、上記工程分岐ターミナル４は、無人
搬送車１の情報入出力装置１１と情報の交換を行う情報
入出力装置４１を備えると共に、やはりＣＰＵ４２、Ｒ
ＯＭ４３及びＲＡＭ４４から構成されるマイクロコンピ
ュータシステムを備えており、上記ＣＰＵ４２には停止
マーカ３によって停止した無人搬送車１を検出するため
の検出センサ４５が接続されている。上記ＲＯＭ４３に
は工程分岐点に達した無人搬送車１の走行制御部１ｂに
対して与える操舵情報の作成プログラムが格納されてお
り、上記ＣＰＵ４２はこの作成プログラムに従って操舵
情報を生成し、これを無人搬送車１に向けて出力する。

【００３８】次に、工程分岐点Ｘ₁における具体的な無
人搬送車の走行制御を説明する。図４は、工程分岐点Ｘ
₁に設けられた工程分岐ターミナル４における操舵情報
の作成プログラムを示すフローチャートである。上記工
程分岐ターミナル４のＣＰＵ４２は無人搬送車検出セン
サ４５の出力をチェックし、かかる検出センサ４５によ
って停止マーカ３上で停止した無人搬送車１が検出され
ると、上述した操舵情報の作成プログラムをスタートさ
せる。この作成プログラムがスタートすると、先ずＣＰ
Ｕ４２は情報入出力装置４１を介して無人搬送車１の走
行情報記憶部１ａから工程分岐点Ｘ₁に対応する走行情
報を読み出す（ＳＴ１）。工程分岐点Ｘ₁に設けられた
工程分岐ターミナル４には工程分岐点Ｘ₁に対応する走
行情報記憶部１ａのメモリアドレスが予め与えられてお
り、ＣＰＵ４２は当該メモリアドレスを指定することに
より走行情報記憶部１ａから工程分岐点Ｘ₁に対応する
走行情報を読み出すことができる。

【００３９】次いで、ＣＰＵ４２は読み出した走行情報
に基づいて工程分岐点Ｘ１での操舵情報を作成し（ＳＴ
２）、この操舵情報を上記情報入出力装置４１を介して
無人搬送車の走行制御部１ｂに送信する（ＳＴ３）。そ
して、最後に無人搬送車１の走行制御部１ｂに対して走
行開始信号を送信すると（ＳＴ４）、操舵情報の作成プ
ログラムが終了する。

【００４０】一方、図５は、無人搬送車１の走行制御部
１ｂにおける分岐制御プログラムを示すフローチャート
である。上記走行制御部１ｂのＣＰＵ１４は上記停止マ
ーカ検出器１７の出力を常にチェックしており、停止マ
ーカ３が検出されると上記駆動装置１９に対して停止信
号を出力すると共に、上述した分岐制御プログラムをス
タートさせる。この分岐制御プログラムがスタートする
と、先ずＣＰＵ４２は工程分岐ターミナル４から操舵情
報を受信したか否かをチェックし（ＳＴ１１）、受信し
ていないと判断される場合には受信の有無をチェックす
る受信待ちの状態となる。すなわち、工程分岐ターミナ
ル４が走行情報記憶部１ａから走行情報を読み取り、無
人搬送車１に送信する操舵情報を作成してこれを送信し
てくるのを待っていることになる。

【００４１】そして、ＳＴ１１において操舵情報を受信
したと判断されると、ＣＰＵ１４は受信した操舵情報に
基づいて操舵装置１８の制御信号を生成し（ＳＴ１
２）、これを操舵装置１８に対して出力する（ＳＴ１
３）。この後、ＣＰＵ１４は工程分岐ターミナル４から
走行開始信号を受信したか否かをチェックし（ＳＴ１
４）、受信したと判断される場合には駆動装置１９に対
してスタート信号を出力する（ＳＴ１５）。これによ
り、停止マーカ３上で停止していた無人搬送車１は走行
を開始し、外部メモリ１２に格納されていた工程分岐点
Ｘ₂での走行情報に対応した操舵情報に従って工程分岐
点Ｘ₁を直進あるいは右折することになる。

【００４２】尚、工程分岐点Ｘ₂における無人搬送車１
の走行制御は以上説明してきた工程分岐点Ｘ₁での走行
制御と略同一であるが、工程分岐点Ｘ₂に設けられた工
程分岐ターミナル４は無人搬送車の走行情報記憶部１ａ
から走行情報を読み出すに当たり、予め与えられたメモ
リアドレスを指定することによって、工程分岐点Ｘ₂に
対応する走行情報のみを読み出すようになっている。そ
の結果、工程分岐点Ｘ₂の工程分岐ターミナル４から無
人搬送車１に送信される操舵情報は、走行情報記憶部１
ａに格納されていた工程分岐点Ｘ₂での走行情報に対応
したものとなる。

【００４３】このように、本実施例の走行制御システム
では、各工程分岐ターミナル４毎に与えられた走行情報
記憶部１ａ内の特定のメモリアドレスを介して、各工程
分岐ターミナル４と走行情報記憶部１ａに格納された各
工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂，…Ｘ_nでの走行情報とが結び付け
られており、各工程分岐ターミナル４は自らが設けられ
た工程分岐点に対応する走行情報のみを走行情報記憶部
１ａから読み出し、かかる走行情報に基づいて生成した
操舵情報を無人搬送車１の走行制御部１ｂに向けて送り
返すのである。

【００４４】その結果、各工程分岐ターミナル４に対し
て個別に無人搬送車１の走行情報を格納しておく必要が
なく、無人搬送車１の走行ルートが変更される場合であ
っても、走行情報記憶部１ａに格納する走行情報のみを
書き換えれば、各工程分岐ターミナル４に対しては何ら
手当を施す必要はない。また、無人搬送車１それ自体は
何ら特定の走行情報を選び出す作業を行う必要がないの
で、複雑な構成の制御系を必要とせず、当該無人搬送車
１を容易に且つ安価に製作することができるものであ
る。

【００４５】尚、図３に示すように、この第一実施例で
は無人搬送車１が通過する全ての工程分岐点Ｘ₁，Ｘ₂，
…Ｘ_nについて走行情報を走行情報記憶部１ａに格納す
るようにしたが、予め各工程分岐点について無人搬送車
１を優先的に走行させる方向を決定しておけば、全ての
工程分岐点について走行情報を格納する必要はない。す
なわち、メモリやスイッチ等を利用して各分岐ターミナ
ル４に優先走行方向を選択させておくことにより、かか
る方向と異なる方向に無人搬送車１を導きたい分岐点に
ついてのみ、当該分岐点の位置情報を走行情報記憶部１
ａに格納すれば良いこととなるので、走行情報記憶部１
ａのメモリ容量を最小限に抑えることができる。

【００４６】例えば、図６に示す走行情報記憶部１ａの
メモリマップには工程分岐点Ｘ₁における走行情報が格
納されていないが、このとき工程分岐点Ｘ₁に設けられ
た工程分岐ターミナル４は読み出す走行情報がないの
で、予め定められた優先走行方向に対応する操舵情報を
作成し、これを無人搬送車１の走行制御部１ｂに送信す
る。これによって、無人搬送車は工程分岐点Ｘ₁を優先
走行方向へ通過することになる。

【００４７】また、この第１実施例では無人搬送車１に
搬送物を積み込む度毎に、当該無人搬送車１の走行情報
記憶部１ａに格納されている走行情報をクリアし、新た
に走行情報を書き込むようにしているが、上記走行情報
記憶部１ａそれ自体を無人搬送車１に対して付け替える
ようにしても良い。すなわち、上記走行情報記憶部１ａ
をＩＣカード等の外部記憶媒体から構成し、予め走行情
報が格納された数種類の外部記憶媒体を無人搬送車１の
走行ルートに応じて選択し、これを無人搬送車に対して
装着する。多少人的労力は必要となるものの、これによ
っても第１実施例と同じ効果を得ることができる。

【００４８】◎第２実施例 この実施例は請求項３記載の走行制御システムに対応す
るものであり、無人搬送車の走行路が複数の同種工程に
分岐する場合の走行制御システムを示すものである。
尚、この実施例で使用する無人搬送車は前述の第１実施
例のものと全く同じである。

【００４９】図７に示すように、無人搬送車１の走行路
２には無人搬送車１の搬送物に対して全く同一の作用を
なす同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃が並列的に設けられてお
り、同種工程路Ａ₁の入口には並列分岐点Ｙ₁が、同種工
程路Ａ₂の入口には並列分岐点Ｙ₂が、同種工程路Ａ₃の
入口には並列分岐点Ｙ₃が夫々設けられている。また、
上記並列分岐点Ｙ₃において同種工程路Ａ₃と分岐した走
行路２ａは、並列分岐点Ｙ₃に至ったにも拘わらず同種
工程路Ａ₃に入ることができなかった無人搬送車が上記
並列分岐点Ｙ₁に戻るための循環走行路である。

【００５０】各並列分岐点Ｙ₁，Ｙ₂，Ｙ₃の手前側には
前述の第１実施例と同じ停止マーカ３が設けられてお
り、これら停止マーカ３の近傍には夫々並列分岐ターミ
ナル５１，５２，５３が設けられている。各並列分岐タ
ーミナルは第１実施例の工程分岐ターミナル４と同様に
上記停止マーカ３上で停止した無人搬送車１との間で情
報の交換を行い、並列分岐点Ｙ₁，Ｙ₂，Ｙ₃を通過する
無人搬送車１の操舵装置１９を制御する。

【００５１】また、上記同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃には
これら同種工程路内を走行する無人搬送車１を検出する
ための検出センサ（以下、先行搬送車検出センサと記
す）６１，６２，６３が設けられており、先行搬送車検
出センサ６１の出力信号は上記並列分岐ターミナル５１
に、先行搬送車検出センサ６２の出力信号は上記並列分
岐ターミナル５２に、先行搬送車検出センサ６３の出力
信号は上記並列分岐ターミナル５３に夫々入力されるよ
うになっている。従って、これら先行搬送車検出センサ
の出力信号に基づいて並列分岐ターミナル５１は上記同
種工程路Ａ₁に無人搬送車１が存在するか否かを、並列
分岐ターミナル５２は上記同種工程路Ａ₂に無人搬送車
１が存在するか否かを、並列分岐ターミナル５３は上記
同種工程路Ａ₃に無人搬送車が存在するか否かを把握で
きるようになっている。

【００５２】図８は上記並列分岐ターミナル５１の構成
を示すブロック図である。この並列分岐ターミナル５１
は、図２に示した無人搬送車１の情報入出力装置１１と
情報の交換を行う情報入出力装置５５を備えると共に、
ＣＰＵ５６、ＲＯＭ５７及びＲＡＭ５８から構成される
マイクロコンピュータシステムを備えており、上記ＣＰ
Ｕ５６には停止マーカ３によって停止した無人搬送車１
を検出するための検出センサ５９、並びに前述した先行
搬送車検出センサ６１が接続されている。上記ＲＯＭ５
７には並列分岐点Ｙ₁に達した無人搬送車１の走行制御
部１ｂに対して与える操舵情報の作成プログラムが格納
されており、上記ＣＰＵ５６はこの作成プログラムに従
って操舵情報を生成し、これを無人搬送車１に向けて出
力する。尚、並列分岐ターミナル５２，５３も並列分岐
ターミナル５１同様に構成されている。

【００５３】次に、並列分岐点Ｙ₁，Ｙ₂，Ｙ₃における
具体的な無人搬送車１の走行制御を説明する。図９は、
並列分岐点Ｙ₁，Ｙ₂，Ｙ₃に設けられた並列分岐ターミ
ナル５１，５２，５３における操舵情報の作成プログラ
ムを示すフローチャートである。例えば、並列分岐点Ｙ
₁に設けられた上記並列分岐ターミナル５１のＣＰＵ５
６は無人搬送車検出センサ５９の出力を常にチェックし
ており、かかる検出センサ５９によって無人搬送車１が
検出されると、上述した操舵情報の作成プログラムをス
タートさせる。この作成プログラムがスタートすると、
先ずＣＰＵ５６は先行搬送車検出センサ６１の出力信号
をチェックし、同種工程路Ａ₁における先行無人搬送車
１の走行状況、すなわち先行無人搬送車１が存在するか
をチェックする（ＳＴ２１）。そして、先行する無人搬
送車１が存在しない場合には、並列分岐点Ｙ₁に停止し
ている無人搬送車１を同種工程路Ａ₁に走行させるため
の操舵情報を作成する一方（ＳＴ２２）、先行する無人
搬送車１が存在する場合には、同種工程路Ａ₁以外の工
程路に走行させるための操舵情報を作成する（ＳＴ２
３）。この後、ＣＰＵ５６は作成した操舵情報を上記情
報入出力装置５５を介して無人搬送車１の走行制御部１
ｂに送信し（ＳＴ２４）、次いで無人搬送車１の走行制
御部１ｂに対して走行開始信号を送信し（ＳＴ２５）、
操舵情報の作成プログラムが終了する。

【００５４】一方、並列分岐点Ｙ₁における無人搬送車
１の分岐制御プログラムは、図５に示した第１実施例の
分岐制御プログラムと全く同一である。すなわち、無人
搬送車１の走行制御部１ｂは並列分岐ターミナル５１か
ら操舵情報を受信すると、この操舵情報に従って操舵装
置１８に制御信号を出力し、並列分岐ターミナル５１か
ら走行開始信号を受信すると、駆動装置１９に対してス
タート信号を出力する。これにより、先行する無人搬送
車が同種工程路Ａ₁に存在していない場合には、後続の
無人搬送車が当該同種工程路Ａ₁に導かれる一方、先行
する無人搬送車が同種工程路Ａ₁に存在する場合には、
後続の無人搬送車が次の並列分岐点Ｙ₂に向けて導かれ
ることになる。

【００５５】また、並列分岐点Ｙ₂，Ｙ₃の並列分岐ター
ミナル５２，５３も上記並列分岐ターミナル５１と同じ
作成プログラムを用いて無人搬送車１に操舵情報を送信
するので、無人搬送車１は同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃の
順番で先行する無人搬送車１の存在しない同種工程路を
探索していくことになり、空いている同種工程路が見つ
かると当該同種工程路に誘導されることになる。また、
いずれの同種工程路も先行無人搬送車１で塞がっている
場合、無人搬送車１は並列分岐点Ｙ₃から分岐する循環
走行路２ａを経て並列分岐点Ｙ₁に戻され、再度、空い
ている同種工程路を探索することになる。

【００５６】◎第３実施例 この実施例は請求項４記載の走行制御システムに対応す
るものであり、前述の第２実施例と同様、無人搬送車の
走行路が複数の同種工程に分岐する場合の走行制御シス
テムを示すものである。尚、この実施例で使用する無人
搬送車は前述の第１実施例のものと全く同じである。

【００５７】図１０に示すように、無人搬送車１の走行
路２には異なる工程Ａ及び工程Ｂが連続的に含まれてお
り、工程Ａには無人搬送車１の搬送物に対して全く同一
の作用をなす同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃が、工程Ｂには
無人搬送車１の搬送物に対して全く同一の作用をなす同
種工程路Ｂ₁，Ｂ₂，Ｂ₃が並列的に設けられている。工
程Ａは連続する第一並列分岐点ＹＡ１、第二並列分岐点
ＹＡ２によって同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃に分岐する一
方、工程Ｂも第一並列分岐点ＹＢ₁、第二並列分岐点Ｙ
Ｂ₂によって同種工程路Ｂ₁，Ｂ₂，Ｂ₃に分岐しており、
各分岐点の手前側には前述の第１実施例と同じ停止マー
カ３が設けられている。

【００５８】また、上記第一並列分岐点ＹＡ₁，ＹＢ₁の
停止マーカ３の近傍には夫々並列主分岐ターミナル７１
Ａ，７１Ｂが設けられる一方、上記第二並列分岐点ＹＡ
₂，ＹＢ₂の停止マーカ３の近傍には夫々並列副分岐ター
ミナル７２Ａ，７２Ｂが設けられ、これら並列主分岐タ
ーミナル７１Ａ，７１Ｂ及び並列副分岐ターミナル７２
Ａ，７２Ｂは上記停止マーカ３上で停止した無人搬送車
１との間で情報の交換を行い、各分岐点ＹＡ₁，ＹＢ₁，
ＹＡ₂，ＹＢ₂を通過する無人搬送車１の操舵装置１９を
制御する。

【００５９】また、上記第二実施例と同様に、同種工程
路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃にはこれら同種工程路内を走行する無
人搬送車１を検出するための先行搬送車検出センサ８１
Ａ，８２Ａ，８３Ａが設けられており、これら先行搬送
車検出センサの出力信号は全て上記並列主分岐ターミナ
ル７１Ａに入力されるようになっている。従って、これ
ら先行搬送車検出センサ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａの出力
信号に基づいて並列主分岐ターミナル７１Ａは上記同種
工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃に無人搬送車１が存在するか否か
を把握できるようになっている。尚、工程Ｂの各同種工
程路にも同様にして先行搬送車検出センサ８１Ｂ，８２
Ｂ，８３Ｂが設けられており、その出力信号は全て上記
並列主分岐ターミナル７１Ｂに入力されるようになって
いる。

【００６０】図１１は上記並列主分岐ターミナル７１Ａ
の構成を示すブロック図である。この並列主分岐ターミ
ナル７１Ａは、図２に示した無人搬送車１の情報入出力
装置１１と情報の交換を行う情報入出力装置７３を備え
ると共に、ＣＰＵ７４、ＲＯＭ７５及びＲＡＭ７６から
構成されるマイクロコンピュータシステムを備えてお
り、上記ＣＰＵ７４には停止マーカ３によって停止した
無人搬送車１を検出するための検出センサ７７、並びに
前述した先行搬送車検出センサ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａ
が接続されている。上記ＲＯＭ７５には並列主分岐点Ｙ
Ａ₁に達した無人搬送車１をいずれの同種工程路に誘導
するかを決定し、且つ、そのために必要な情報を無人搬
送車の走行情報記憶部１ａ及び走行制御部１ｂに対して
与える走行管理プログラムが格納されており、上記ＣＰ
Ｕ７４はこの走行管理プログラムに従って第一及び第二
並列分岐点を走行するのに必要な情報を生成し、これを
無人搬送車１に向けて出力する。尚、並列主分岐ターミ
ナル７１Ｂもこの並列主分岐ターミナル７１Ａと同様に
構成されている。

【００６１】一方、上記並列副分岐ターミナル７２Ａ，
７２Ｂの構成は、図２に示した第１実施例の工程分岐タ
ーミナル４のそれと全く同じなので、ここではその説明
を省略する。

【００６２】また、この実施例の無人搬送車１は第一実
施例で示したものと全く同じであるが、走行情報記憶部
１ａのメモリマップのみが若干異なったものとなってい
る。すなわち、図１２にそのメモリマップを示すよう
に、走行情報記憶部１ａのメモリには予め第一並列分岐
点ＹＡ₁，ＹＢ₁を除いた他の並列分岐点に関する無人搬
送車１の走行情報の格納エリアが少なくとも確保されて
おり、この格納エリアに対して上記並列主分岐ターミナ
ル７１Ａ，７１Ｂ₁から必要に応じて走行情報が書き込
まれるようになっている。例えばこの実施例では、上記
並列主分岐ターミナル７１Ａが走行情報記憶部１ａの予
め決められたメモリアドレスに対して第二並列分岐点Ｙ
Ａ₂での無人搬送車の走行方向に関する情報を書き込
み、上記並列主分岐ターミナル７１Ｂが走行情報記憶部
１ａの予め決められたメモリアドレスに対して第二並列
分岐点ＹＢ₂での無人搬送車の走行方向に関する情報を
書き込むようになっている。

【００６３】次に、第一並列分岐点ＹＡ₁における具体
的な無人搬送車１の走行制御を説明する。図１３は、第
一並列分岐点ＹＡ₁に設けられた並列主分岐ターミナル
７１Ａにおける走行管理プログラムを示すフローチャー
トである。上記並列主分岐ターミナル７１ＡのＣＰＵ７
４は無人搬送車検出センサ７７の出力を常にチェック
し、かかる検出センサ７７によって無人搬送車１が検出
されると、上述した走行管理プログラムをスタートさせ
る。この走行管理プログラムがスタートすると、先ずＣ
ＰＵ７４は先行搬送車検出センサ８１Ａ，８２Ａ，８３
Ａの出力信号をチェックして、先行する無人搬送車１の
各同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃における走行状況を把握し
（ＳＴ３１）、停止マーカ３上に停止している無人搬送
車１を誘導すべき一の同種工程路を決定する（ＳＴ３
２）。図１０では同種工程路Ａ₂にのみ無人搬送車が存
在しないので、ここでは同種工程路Ａ₂に後続の無人搬
送車１を誘導する旨をＣＰＵ７４が決定したと仮定す
る。

【００６４】次に、ＣＰＵ７４は無人搬送車１が第二並
列分岐点ＹＡ₂を通る必要があるか否かをチェックし
（ＳＴ３３）、通る必要があると判断される場合には第
二並列分岐点ＹＡ₂での無人搬送車１の走行情報を作成
した後（ＳＴ３４）、これを情報入出力装置７３を介し
て無人搬送車１の走行情報記憶部１ａに送信する（ＳＴ
３５）。ここで、無人搬送車は同種工程路Ａ₂に誘導さ
れる旨が決定されているから、ＳＴ３３での判断はＹｅ
ｓとなり、またＳＴ３４で作成する無人搬送車１の走行
情報は第二並列分岐点ＹＡ₂を「左折」することを示す
情報となる。この際、ＣＰＵ７４は予め走行情報記憶部
１ａのメモリ内に確保されている第二並列分岐点ＹＡ₂
の走行情報の格納エリアをアドレス指定し、これによっ
て走行情報記憶部１ａの所定のメモリアドレスに第二並
列分岐点ＹＡ₂における走行方向に関する情報が格納さ
れる。

【００６５】この第一並列分岐点ＹＡ₁で走行情報記憶
部１ａに格納される走行情報は無人搬送車１が第二並列
分岐点ＹＡ₂で同種工程路Ａ₂あるいはＡ₃へ走行するた
めに欠くことのできない情報であり、全ての同種工程路
を一元管理している並列主分岐ターミナル７１Ａのみが
無人搬送車１に与えることのできる情報である。仮に、
並列主分岐ターミナル７１Ａが第二並列分岐点ＹＡ₂で
の走行情報を無人搬送車１に与えないとすれば、第二並
列分岐点ＹＡ₂に至った無人搬送車１はいずれの方向へ
走行すれば良いのかを見失うことになる。尚、ＳＴ３２
において無人搬送車１を同種工程路Ａ₁に誘導する旨を
決定したのであれば、無人搬送車１は第二並列分岐点Ｙ
Ａ₂を通過する必要がないので、ＳＴ３３でのチェック
結果はＮｏとなり、ＣＰＵ７４は第二並列分岐点ＹＡ₂
での走行情報を作成することなく後述するＳＴ３６の処
理を行う。

【００６６】ＳＴ３５が終了し、あるいはＳＴ３３のチ
ェック結果がＮｏであると、ＣＰＵ７４は第一並列分岐
点ＹＡ₁での無人搬送車１の操舵情報を作成するが（Ｓ
Ｔ３６）、ここでの操舵情報は操舵装置１８を「右折」
に設定することを指令する情報となる。そして、ＣＰＵ
７４は作成した操舵情報を上記情報入出力装置７３を介
して無人搬送車１の走行制御部１ｂに送信し（ＳＴ３
７）、次いで無人搬送車１の走行制御部１ｂに対して走
行開始信号を送信し（ＳＴ３８）、走行管理プログラム
を終了する。

【００６７】一方、第一並列分岐点ＹＡ₁における無人
搬送車１の分岐制御プログラムは、図５に示した第１実
施例の分岐制御プログラムと全く同一である。すなわ
ち、無人搬送車１の走行制御部１ｂは並列主分岐ターミ
ナル７１Ａから第一並列分岐点ＹＡ₁に関する操舵情報
を受信すると、この操舵情報に従って操舵装置１８に制
御信号を出力し、並列分岐ターミナル７１Ａから走行開
始信号を受信すると、駆動装置１９に対してスタート信
号を出力する。これにより、無人搬送車１は並列分岐点
ＹＡ₂に向けて導かれることになる。

【００６８】次に、第二並列分岐点ＹＡ₂における具体
的な無人搬送車１の走行制御を説明する。図１４は第二
並列分岐点ＹＡ₂に設けられた並列副分岐ターミナル７
２Ａにおける無人搬送車１の操舵情報の作成プログラム
を示すフローチャートである。この操舵情報の作成プロ
グラムは前述した第１実施例の工程分岐ターミナル４で
実行される操舵情報の作成プログラムと略同一であり、
唯一異なる点は、上記並列副分岐ターミナル７２ＡのＣ
ＰＵ７４が無人搬送車の走行情報記憶部１ａから第二並
列分岐点ＹＡ₂に対応する走行情報を読み出し（ＳＴ４
１）、この走行情報に基づいて第二並列分岐点ＹＡ₂で
の操舵情報を作成する点である（ＳＴ４２）。すなわ
ち、並列副分岐ターミナル７２ＡのＣＰＵ７４は、第二
並列分岐点ＹＡ ₂に対応する走行情報が格納されている
走行情報記憶部１ａのメモリエリアのアドレスを指定
し、これによって並列主分岐ターミナル７１Ａが外部メ
モリに格納した走行情報を入手するのである。これによ
り、並列主分岐ターミナル７１Ａで作成された走行情報
に対応する操舵情報が並列副分岐ターミナル７２Ａによ
って無人搬送車１の走行制御部１ｂに与えられることに
なる。

【００６９】一方、第二並列分岐点ＹＡ₂における無人
搬送車１の分岐制御プログラムは図５に示した第１実施
例の分岐制御プログラムと全く同一であり、無人搬送車
１の走行制御部１ｂは並列副分岐ターミナル７２Ａから
第二並列分岐点ＹＡ₂に関する操舵情報を受信し、この
操舵情報に従って操舵装置１８を制御しながら第二並列
分岐点ＹＡ₂を走行する。これにより、無人搬送車１は
並列主分岐ターミナル７１Ａが選択した同種工程路Ａ₂
に向けて第二並列分岐点ＹＡ₂を左折することになる。

【００７０】尚、工程Ｂにおける無人搬送車１の走行制
御は、これまでに説明してきた工程Ａにおける走行制御
と全く同一である。

【００７１】この第３実施例では、以上説明してきたよ
うに、第一並列分岐点ＹＡ₁に設けられた並列主分岐タ
ーミナル７１Ａが当該分岐点よりも下流側に位置する全
ての同種工程Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃に関して先行する無人搬送
車の走行状況を把握しており、かかる把握結果に基づい
て選択した一の同種工程路に無人搬送車を誘導するの
で、無人搬送車が第一並列分岐点ＹＡ₁に到達した時点
で当該無人搬送車を誘導するのに最適な同種工程路を選
択することができる。

【００７２】この点に関し、前述の第二実施例の走行制
御システムでは無人搬送車が同種工程路Ａ₁から順番に
優先的に誘導されるので、同種工程路Ａ₁に無人搬送車
が集中し、同種工程路Ａ₃が遊んでしまう傾向にある。
これに対して本実施例の走行制御システムでは、全ての
同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃に対して略均等に無人搬送車
が配車されることとなるので、遊んでしまう同種工程路
が発生せず、各同種工程路における生産効率を高いもの
とすることができる。

【００７３】ところで、この実施例では各同種工程路Ａ
₁，Ａ₂，Ａ₃における先行無人搬送車１の走行状況を把
握するのに、検出センサ８１Ａ，８２Ａ，８３Ａを用い
て実際に無人搬送車の有無を検出するようにしたが、例
えば先行する無人搬送車を最後に同種工程路Ａ１に誘導
してからある程度の時間が経過していれば、既にその同
種工程路Ａ１には先行無人搬送車が存在しないと判断す
ることもできる。

【００７４】すなわち、上記並列種分岐ターミナル７１
ＡのＣＰＵ７４が行った同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃の選
択の結果を利用して、上記ＲＡＭ７６に以下の表１に示
すようなテーブルを格納し、このテーブルに基づいて先
行無人搬送車１の走行状況を把握するようにしても良
い。

【００７５】

【表１】

【００７６】表１の場合では、同種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ
₃の順番に最終選択日時が古く、同種工程路Ａ₁は既に無
人搬送車が不在である可能性が一番高いので、かかる場
合には第一並列分岐点ＹＡ₁に停止している無人搬送車
を同種工程路Ａ₁に誘導すべき旨を決定することができ
る。

【００７７】また、このような最終選択日時を利用した
走行状況の把握方法と、先行搬送車検出センサを利用し
た走行状況の把握方法とを併用することにより、一層効
率的に無人搬送車を誘導することができる。すなわち、
以下の表２に示すように、先行搬送車検出センサを用い
て先行無人搬送車が存在しない同種工程路を検出し、更
に最終選択日時を参照することで、空き時間の長い同種
工程路を見いだすことができる。

【００７８】

【表２】

【００７９】表２の場合では、同種工程路Ａ₁，Ａ₃に無
人搬送車が不在であり、これらの同種工程路が選択の対
象となるが、最終選択日時は同種工程路Ａ₃の方がＡ₁よ
りも古いので、かかる場合には第一並列分岐点ＹＡ₁に
停止している無人搬送車を同種工程路Ａ₃に誘導すべき
旨を決定することができる。

【００８０】◎第４実施例 この実施例は請求項８記載の走行制御システムに対応す
るものであり、無人搬送車の走行路が複数の異種工程に
分岐すると共に、これら異種工程の中が複数の同種工程
に分岐する場合の走行制御システムを示すものである。
すなわち、この実施例は前述の第１実施例及び第３実施
例を組み合せた走行制御システムである。

【００８１】図１５に示すように、無人搬送車１の走行
路２には異なる二つの工程Ａ，Ｂに分岐する工程分岐点
Ｘ₁が含まれており、一方の工程Ａには無人搬送車１の
搬送物に対して全く同一の作用をなす同種工程路Ａ₁，
Ａ₂，Ａ₃が、他方の工程Ｂにはやはり同種工程路Ｂ₁，
Ｂ₂，Ｂ₃が並列的に設けられている。工程Ａは連続する
第一並列分岐点ＹＡ₁、第二並列分岐点ＹＡ₂によって同
種工程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ ₃に分岐する一方、工程Ｂも第一
並列分岐点ＹＢ₁、第二並列分岐点ＹＢ₂によって同種工
程路Ｂ₁，Ｂ₂，Ｂ₃に分岐しており、各分岐点の手前側
には前述の第１実施例と同じ停止マーカ３が設けられて
いる。

【００８２】ここで、上記工程分岐点Ｘ₁については第
１実施例の走行制御システムが適用され、かかる工程分
岐点Ｘ₁には前述の工程分岐ターミナル４が設けられて
いる。また、上記工程Ａにおける同種工程路Ａ₁，Ａ₂，
Ａ₃への分岐、あるいはには上記工程Ｂにおける同種工
程路Ｂ₁，Ｂ₂，Ｂ₃への分岐には第３実施例の走行制御
システムが適用され、夫々の工程の第一工程分岐点ＹＡ
₁，ＹＢ₁には前述の並列主分岐ターミナル７１Ａ，７１
Ｂが設けられる一方、夫々の工程の第二工程分岐点ＹＡ
₂，ＹＢ₂には前出の並列副分岐ターミナル７２Ａ，７２
Ｂが設けられている。尚、上記工程分岐ターミナル、並
列主分岐ターミナル及び並列副分岐ターミナルの構成に
ついては、既に他の実施例において説明した通りなの
で、ここではその説明を省略する。

【００８３】一方、図１６はこの実施例において無人搬
送車１の走行情報記憶部に１ｂのメモリマップを示すも
のである。この実施例で使用される走行情報記憶部１ａ
には第１実施例及び第２実施例で示した走行情報記憶部
１ａ（図３及び図１２参照）の双方の機能が要求される
ことから、予め工程分岐点Ｘ₁に関する走行情報が所定
のメモリアドレスに格納されると共に、上記並列主分岐
ターミナル７１Ａ，７１Ｂによって与えられる第二並列
分岐点ＹＡ₂，ＹＢ₂の走行情報を格納するためのメモリ
エリアが確保されている。尚、工程分岐点Ｘ₁に関する
走行情報は図示外の無人搬送車１のスタート工程におい
て、搬送物の積み込みと同時に上記走行情報記憶部１ａ
に書き込まれている。

【００８４】そして、以上のように構成された本実施例
の走行制御システムにおいて、無人搬送車１が工程分岐
点Ｘ₁に到達して停止すると、図４に示した操舵情報の
作成プログラムに従って工程分岐点Ｘ₁における無人搬
送車１の操舵情報が工程分岐ターミナル４で作成され、
無人搬送車１の走行制御部１ｂに送信される。これによ
り、上記走行制御部１ｂは図５に示した制御プログラム
に従って操舵装置１８を制御し、工程分岐点Ｘ₁を走行
する。ここでは、無人搬送車１が工程Ａに向けて走行し
たと仮定する。

【００８５】無人搬送車１が工程Ａの第一並列分岐点Ｙ
Ａ₁に到達して停止すると、並列主分岐ターミナル７１
Ａは図１３に示した走行管理プログラムに従い、同種工
程路Ａ₁，Ａ₂，Ａ₃のうちから無人搬送車１を誘導する
一の同種工程路を選び出すと共に、第一並列分岐点ＹＡ
₁での操舵情報を作成してこれを無人搬送車に送信し、
更に、無人搬送車を第二並列分岐点ＹＡ₂へ向けて誘導
するのであれば、第二並列分岐点ＹＡ₂での走行情報を
作成してこれを無人搬送車１の走行情報記憶部１ａに格
納する。これにより、無人搬送車の走行制御部１ｂはや
はり図５に示した制御プログラムに従って操舵装置１８
を制御し、第一並列分岐点ＹＡ₁を走行する。ここで
は、並列主分岐ターミナル７１Ａが同種工程路Ａ₂を選
択し、無人搬送車１が第二並列分岐点ＹＡ₂へ向けて走
行したと仮定する。

【００８６】無人搬送車１が第二並列分岐点ＹＡ₂に到
達して停止すると、図１４に示した操舵情報の作成プロ
グラムに従って第二並列分岐点ＹＡ₂における無人搬送
車１の操舵情報が並列副分岐ターミナル７２Ａで作成さ
れ、無人搬送車１の走行制御部１ｂに送信される。これ
により、上記走行制御部１ｂは図５に示した制御プログ
ラムに従って操舵装置１８を制御し、第二並列分岐点Ｙ
Ａ₂を同種工程路Ａ₂に向けて走行する。

【００８７】このように、本実施例の走行制御システム
では第１及び第３実施例の走行制御システムを組み合せ
ることにより、異種工程に分岐する工程分岐点や同種工
程に分岐する並列分岐点が混在する走行路であっても、
無人搬送車１を正確に且つ効率良く走行させることがで
きるものである。

【００８８】また、上記第４実施例においては、第一並
列分岐点ＹＡ₁で無人搬送車１を誘導する並列主分岐タ
ーミナル７１Ａが第二並列分岐点ＹＡ₂での走行情報の
みを無人搬送車１の走行情報記憶部１ａに格納していた
が、この際、第一並列分岐点での操舵情報に対応する走
行情報を第二並列分岐点ＹＡ₂での走行情報と共に走行
情報記憶部１ａに格納するようにしても良い。すなわ
ち、図１７に示すように、走行情報記憶部１ａのメモリ
には第一並列分岐点ＹＡ₁での走行情報の格納エリア及
び第二並列分岐点ＹＡ₂での走行情報の格納エリアの双
方を予め確保しておき、無人搬送車１が第一並列分岐点
ＹＡ₁を通過するときには、並列主分岐ターミナル７１
Ａがかかる格納エリアに対して第一並列分岐点ＹＡ₁で
の走行情報をも格納するように構成する。

【００８９】このように第一並列分岐点ＹＡ₁及び第二
並列分岐点ＹＡ₂での走行情報を走行情報記憶部１ａに
格納するようにすれば、無人搬送車１の走行が全て終了
した後に走行情報記憶部１ａに格納された走行情報を読
み出し、当該走行情報をその無人搬送車が搬送した搬送
物の製造番号等と関連づけて記録しておくことにより、
無人搬送車１の搬送物が工程Ａ内に存在するいずれの同
種工程路を走行したかを容易に判断することができ、仮
に無人搬送車１の搬送物である製品に欠陥等が発見され
た場合であっても、製造番号を手掛かりとしてかかる欠
陥の原因となった不具合を有する同種工程路を直ちに特
定することができるので、製品組立てラインの管理や製
品の品質管理をする上で非常に好都合である。

【００９０】尚、上述してきた各実施例において、工程
分岐ターミナル４又は並列副分岐ターミナル７２Ａ，７
２Ｂは当該分岐点における無人搬送車１の走行情報を入
手するため、無人搬送車１の走行情報記憶部１ａのメモ
リアドレスを指定し、それによって必要とする走行情報
のみを走行情報記憶部１ａから読み出すように構成され
ているが、必ずしもアドレス指定によって特定の走行情
報のみを読み出す必要はなく、上記走行情報記憶部１ａ
に格納されている全ての走行情報を一旦読み出した後、
工程分岐ターミナル４又は並列副分岐ターミナル７２
Ａ，７２Ｂ自身が必要とする走行情報を精査するように
構成しても良い。

【００９１】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１記載
の無人搬送車の走行制御システムによれば、無人搬送車
の走行路が異なる複数の工程に分岐する場合であって
も、当該工程分岐点に設けられる工程分岐ターミナルに
は無人搬送車の走行方向を判断するための制御プログラ
ムを格納する必要がないので、これら工程分岐ターミナ
ルに対して何ら手当を施すことなく無人搬送車の走行ル
ートを変更することができ、かかる走行ルートの変更を
容易に且つ低コストで実施することが可能となる。

【００９２】また、無人搬送車は工程分岐点に設けられ
た工程分岐ターミナルの指令に従って走行しているだけ
なので、無人搬送車に複雑な制御装置を搭載する必要が
なく、個々の無人搬送車を安価に製作することができ、
無人搬送車を増車する場合であってもこれを低コストで
実現することができる。

【００９３】更に、請求項４又は請求項５記載の無人搬
送車の走行制御システムによれば、無人搬送車の走行路
が全く同じ作用をなす複数の同種工程に分岐する場合で
あっても、当該並列分岐点に到達した無人搬送車を先行
無人搬送車の存在しない同種工程に誘導することができ
るので、この並列分岐点における無人搬送車の走行方向
を常に適切に設定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例に係る無人搬送車の走行
路を示すものであるる。

【図２】 第１実施例に係る無人搬送車及び工程分岐タ
ーミナルの構成を示すブロック図である。

【図３】 第１実施例に係る走行情報記憶部のメモリマ
ップを示す図である。

【図４】 工程分岐ターミナルにおける操舵情報の作成
プログラムを示すフローチャートである。

【図５】 無人搬送車の走行制御部における制御プログ
ラムを示すフローチャートである。

【図６】 工程分岐点における無人搬送車の優先走行方
向が決定している場合の走行情報記憶部のメモリマップ
を示す図である。

【図７】 本発明の第２実施例に係る無人搬送車の走行
路を示すものであるる。

【図８】 第２実施例に係る並列分岐ターミナルの構成
を示すブロック図である。

【図９】 並列分岐ターミナルにおける操舵情報の作成
プログラムを示すフローチャートである。

【図１０】 本発明の第３実施例に係る無人搬送車の走
行路を示すものであるる。

【図１１】 第３実施例に係る並列主分岐ターミナルの
構成を示すブロック図である。

【図１２】 第３実施例に係る走行情報記憶部のメモリ
マップを示す図である。

【図１３】 並列主分岐ターミナルにおける走行管理プ
ログラムを示すフローチャートである。

【図１４】 並列副分岐ターミナルにおける操舵情報の
作成プログラムを示すフローチャートである。

【図１５】 本発明の第４実施例に係る無人搬送車の走
行路を示すものであるる。

【図１６】 第４実施例に係る走行情報記憶部のメモリ
マップを示す図である。

【図１７】 第４実施例に係る走行情報記憶部のメモリ
マップの他の例を示す図である。

【図１８】 無人搬送車の走行路が異種工程に分岐する
場合を示す図である。

【図１９】 無人搬送車の走行路が同種工程に分岐する
場合を示す図である。

【符号の説明】

１…無人搬送車、２…走行路、４…工程分岐ターミナ
ル、５１，５２，５３…並列分岐ターミナル、７１Ａ，
７１Ｂ…並列主分岐ターミナル、７２Ａ，７２Ｂ…並列
副分岐ターミナル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 孝之 神奈川県海老名市本郷2274番地、富士ゼロ ックス株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の異種工程路に分岐する工程分岐点
   が含まれた走行路上における無人搬送車の走行制御シス
   テムであって、 上記無人搬送車に搭載され、当該無人搬送車の搬送物に
   固有の走行情報を格納した走行情報記憶部と、上記工程
   分岐点に設けられ、当該工程分岐点に達した無人搬送車
   の上記走行情報記憶部から当該工程分岐点の走行情報を
   読み出すと共に、かかる走行情報に基づいて当該工程分
   岐点における操舵情報を当該工程分岐点に達した無人搬
   送車に指令する工程分岐ターミナルと、上記無人搬送車
   に搭載され、上記工程分岐ターミナルによって指令され
   た操舵情報に基づいて当該工程分岐点における無人搬送
   車の走行を制御する走行制御部とから構成されることを
   特徴とする無人搬送車の走行制御システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人搬送車の走行制御シ
   ステムにおいて、上記無人搬送車の走行情報記憶部に格
   納されている走行情報は、当該無人搬送車に対して搬送
   物を積み込む際に上記走行情報記憶部に書き込まれるこ
   とを特徴とする無人搬送車の走行制御システム。
3. 【請求項３】 請求項１記載の無人搬送車の走行制御シ
   ステムにおいて、上記工程分岐ターミナルは、当該工程
   分岐点に対応する走行情報が無人搬送車の走行情報記憶
   部に格納されている場合には、この走行情報に基づいて
   当該工程分岐点での操舵情報を無人搬送車の走行制御部
   に指令する一方、当該工程分岐点に対応する走行情報が
   無人搬送車の走行情報記憶部に格納されていない場合に
   は、予め決定されている当該工程分岐点における優先操
   舵情報を当該工程分岐点に達した無人搬送車の走行制御
   部に指令することを特徴とする無人搬送車の走行制御シ
   ステム。
4. 【請求項４】 複数の同種工程路に分岐する並列分岐点
   が含まれた走行路上における無人搬送車の走行制御シス
   テムであって、 上記並列分岐点に設けられ、上記同種工程路内における
   先行無人搬送車の走行状況を把握する状況把握手段を備
   えると共に、この状況把握手段の把握結果に基づいて当
   該並列分岐点に達した無人搬送車を導くべき一つの同種
   工程路を選択する走行路選択手段を備え、この走行路選
   択手段により選択した同種工程路に対応する操舵情報を
   当該並列分岐点に達した無人搬送車に指令する並列分岐
   ターミナルと、 上記無人搬送車に搭載され、上記並列分岐ターミナルに
   よって指令された操舵情報に基づいて当該並列分岐点に
   おける無人搬送車の走行を制御する走行制御部とから構
   成されることを特徴とする無人搬送車の走行制御システ
   ム。
5. 【請求項５】 複数の同種工程路に分岐する第一並列分
   岐点、並びに第一並列分岐点の下流側でやはり複数の同
   種工程路に分岐する第二並列分岐点が含まれた走行路上
   における無人搬送車の走行制御システムであって、 上記無人搬送車に搭載され、当該無人搬送車の走行情報
   を格納可能な走行情報記憶部と、 上記第一並列分岐点に設けられ、全ての同種工程路内に
   おける先行無人搬送車の走行状況を把握する状況把握手
   段を備えると共に、この状況把握手段の把握結果に基づ
   いて第一並列分岐点に達した無人搬送車を導くべき一つ
   の同種工程路を選択する走行路選択手段を備え、この走
   行路選択手段の選択内容に従って上記第一並列分岐点に
   おける操舵情報を無人搬送車に指令し、必要に応じて当
   該無人搬送車の第二並列分岐点における走行情報を上記
   走行情報記憶部に格納する並列主分岐ターミナルと、 上記第二並列分岐点に設けられ、上記無人搬送車の走行
   情報記憶部から第二並列分岐点の走行情報を読み出すと
   共に、かかる走行情報に基づいて当該第二並列分岐点に
   おける操舵情報を無人搬送車に指令する並列副分岐ター
   ミナルと、 上記並列主分岐ターミナル及び並列副分岐ターミナルか
   ら指令された操舵情報に基づいて上記第一及び第二分岐
   点における無人搬送車の走行を制御する走行制御部とか
   ら構成されることを特徴とする無人搬送車の走行制御シ
   ステム。
6. 【請求項６】 請求項４又は請求項５記載の無人搬送車
   の走行制御システムにおいて、上記状況把握手段は上記
   同種工程路内における先行無人搬送車の検出手段を備
   え、この検出手段の検出結果に基づいて先行無人搬送車
   の走行状況を把握することを特徴とする無人搬送車の走
   行制御システム。
7. 【請求項７】 請求項４又は請求項５記載の無人搬送車
   の走行制御システムにおいて、上記状況把握手段は上記
   走行路選択手段の選択内容を記憶する走行状況記憶手段
   を備え、この走行状況記憶手段の記憶内容に基づいて先
   行無人搬送車の走行状況を把握することを特徴とする無
   人搬送車の走行制御システム。
8. 【請求項８】 請求項４又は５記載の無人搬送車の走行
   制御システムにおいて、上記無人搬送車には走行履歴記
   憶手段を設け、無人搬送車が上記並列分岐点を通過する
   際に、当該走行履歴記憶手段に対して上記走行路選択手
   段で選択された同種工程路が明示される情報を格納する
   ことを特徴とする無人搬送車の走行制御システム。
9. 【請求項９】 複数の異種工程路に分岐する工程分岐点
   が含まれ、且つ、上記異種工程路内には複数の同種工程
   路に分岐する第一並列分岐点、並びに第一並列分岐点の
   下流側でやはり複数の同種工程路に分岐する第二並列分
   岐点が含まれた走行路上における無人搬送車の走行制御
   システムであって、 上記工程分岐点に対しては請求項１記載の走行制御シス
   テムを、上記第一及び第二並列分岐点に対しては請求項
   ５記載の走行制御システムを適用すると共に、上記第二
   並列分岐点に設けられた並列副分岐ターミナルとして上
   記工程分岐ターミナルと同一のものを用いたことを特徴
   とする無人搬送車の走行制御システム。