KR0151140B1 - 이동로보트의 주행제어방법 - Google Patents

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내용없음.

Description

이동로보트의 주행제어방법

제1도는 본 발명의 한 실시예에 의한 이동로보트시스템의 구성를 표시하는 블록도.

제2도는 각 이동로보트가 주행하는 주행로의 한 예를 표시하는 도.

제3도는 제1도에 있어서 제어국(1)의 구성을 표시하는 블록도.

제4도는 제3도에 있어서 데이터메모리(le)내에 설정되어 있는 리저브테이블(RVT)을 표시하는 도.

제5도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 블록도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어국 2-1~2-10 : 이동로보트

S1,S2,S3 : 작업대상 1a,2a : CPU(중앙처리장치)

1b,2b : 프로그램메모리 1c : 충돌테이블

1d,2f : 지도 메모리 1e,2c : 데이터메모리

1f,2d : 조작부 1g,2e : 통신장치

2g : 주행제어장치 2h : 암제어장치

RVT : 리저브테이블 RV1~RV14 : 기억슬로트(Slot)

본 발명은, 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 구성되는 이동로보트시스템에 있어서, 이동로보트의 주행로상에 이상 발생중의 타 이동로보트가 존재하는 경우는 우회루트를 탐색해서, 우회주행 할 수가 있는 이동로보트의 주행제어방법에 관한것이다.

근년, FA(Factory, Automation)의 발달에 따라 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로된 이동로보트시스템이 각종 개발되고, 실용화되고 있다.

본 이동로보트시스템에 있어서 제어국은 각 이동로보트에 무선 또는 유선에 의해 행선 및 그 행선에서 행할 작업을 지시한다.

제어국에서 지시를 받은 이동로보트는, 지도정보를 받고, 지시된 장소에 자동 주행해서 도달하고, 그 장소에서 지시된 작업을 행하며, 작업이 종료한 시는 그 장소에서 다음의 지시를 기다린다.

그런데, 종래 이러한 종류의 시스템에 있어서, 자동주행할 이동로보트는 주행루트의 앞에 타 이동로보트가 있는 경우, 당해 타 이동로보트가 없어질때까지 대기하고 있다. 이 경우, 당해 타 이동로보트가 정상 동작하고 있는 경우에는, 곧 그곳을 떠나기 때문에 문제는 없으나, 당해 타 이동로보트가 고장에 의해 정지하고 있는 경우에는 상당 시간 대기하게 되어 문제가 된다.

특히, 무인화하기위해 도입된 이동로보트시스템에 있어서는, 이동로보트의 근처에는 통상 인간이 없기 때문에 고장난 이동로보트의 수복에는 일층 과다한 시간을 요하고, 타 이동로보트의 원활한 운행을 저해하는 결과를 가져온다.

본 발명은 이러한 사정을 고려하여 된것으로서 이상 발생중의 타 이동로보트에 의해, 주행을 저지되는 일이없는 이동로보트의 주행제어방법을 제공함을 목적으로 하고 있다.

본 발명은, 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로된 이동로보트시스템에 있어서, 각 이동로보트내에 타 이동로보트의 현재 위치을 표시하는 위치데이타 및 이상발생상태임인가 아닌가를 포시하는 메시지데이타를 기억시키고, 이동로보트가 주행할수 없게된 경우에, 당 이동로보트가 상기 타 이동로보트의 위치데이타 및 메시지데이타를 보고 주행할수 없게된 원인을 검지하고, 그 원인이 타 이동로보트의 이상발생에 있는 것을 검지한 경우에는 우회루트의 탐색을 행하고, 탐색한 우회루트를 주행하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 이동로보트의 주행로중에 이상 발생중의 타 이동로보트의 존재가 있는 경우에는, 타 이동로보트가 수복되기까지, 기다리는 일 없이 당해 이동로보트는 바로, 우회주행하도록 되어있기 때문에 당해 이동로보트의 원활한 운행이 방해되는 일이 없다.

[실시예]

이하, 도면을 참조해서 본 발명의 한 실시예에 의한 주행제어방법을 적용한 이동로보트시스템에 대해서 설명한다.

제1도는 동 이동로보트시스템의 전체 구성를 표시하는 블록도이다.

이 도에 있어서, (1)은 제어국, (2-1~ 2-10)은 이동로보트이고, 제어국(1)과 각 이동로보트 (2)와는 무선에 의해 접속되어 있다.

이동로보트(2)는, 미리 정해진 주행로의 바닥면에 붙여진 자기테이프를 따라 주행하도록 되어있고, 또한, 주행로에는 적당한 간격을 두고 노오드가 설정되어 있다.

여기에서 노오드란 출발점, 정지점, 분지점, 작업점등, 주행로상에 설치된 주행상태변화점이 그것이다.

제2도는 주행로의 한 예를 표시하는 도이고, 이 도에 있어서 ①,②----가 노오드이다.

각 노오드에는 각 바닥면에 노오드 마크가 붙여져 있고, 이동로보트(2)에는, 이 노오드 마크를 검출하는 검출기가 설정되어있다. 또한, 노오드에는 설치된 장소에 따라 다음의 3종류로 구분된다.

(1)지도진입노오드: 이동로보트(2)가 새로이 주행로에 진입하는 때의 출발점으로 되는 노오드이고, 제2도에 있어서는 ①, ⑦, ⑬, ⑥, ⑫,

이다.

(2)작업노오드: 작업점에 설치된 노오드이며, 제2도에 있어서는, ⑤, ⑮,

이다.

(3)통과노오드: 이동로보트(2)가 단순히 통과만 하는 노오드이고, 제2도에 있어서는 상기의 각 노오드 이외의 전체노오드이다. 또한, 상기 통과노오드 이외의 노오드를 스테이션이라고도 말한다.

제3도는 제어국(1)의 구성을 표시하는 블록도이고, 이도에 있어서 1a는 CPU(중앙처리장치), 1b는 CPU(1a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, 1c는 이동로보트(2) 둘사의 충돌을 방지하기 위한 데이터가 기억된 충돌테이블이다.

1d는 지도메모리이고, 제2도에서 표시하는 각 노오드 ①~

의 X-Y좌표, 노오드 종별을 표시하는 데이터, 그 노오드에 접속되어 있는 타 노오드의 번호, 그 노오드에 접속되어 있는 각기 다른 노오드까지의 거리등이 기억되어 있다.

1e 데이터기억용 데이터메모리이고, 이 데이터메모리(1e)에는 앞서 제4도에서 표시하는 리저브테이블(RVT)이 설치되어 있다. 이 리저브테이블(RVT)은 노오드 ①~

에 각각 대응하는 기억슬로트(RV1~RV18, 각1바이트)을 가지고 있다.

1f는 조작부, (1g)는 통신장치이고, 이 통신장치 1g는 CPU(1a)에서 공급되는 데이터를 200~300MHZ의 반송파에 실어서 발신하고, 또한 이동로보트(2)에서 반송파에 실어서 발신한 데이터를 수신한다.

다음에, 이동로보트(2)에 대해서 설명한다.

제5도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 블록도이고, 이도에 있어서, 2a는 CPU, 2b는 CPU(2a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램 메모리, 2c는 데이터기억용 데이터메모리, 2d는 조작부, 2e는 통신장치, 2f는 제어국(1)내의 지도메모리(1d)와 동일한 데이터가 기억된 지도메모리이다.

또한 2g는 주행제어장치이고, CPU(2a)에서 공급되는 행선데이타를 받고, 자기센서에 의해 바닥면의 자기테이프 및 노오드마크를 검출하면서 구동모타를 제어하고, 이동로보트를 목적노오드까지 주행시킨다.

2h는 암제어장치이고, CPU(2a)에서 공급되는 작업프로그램 번호를 받고, 이동로보트가 작업노오드에 도착한 시점에서 그 번호의 작업프로그램을 내부의 메모리에서 읽어내고, 읽어낸 프로그램에 의해 로보트암(도시생략)을 제어해서 각종의 작업을 행하게 한다.

다음에, 상술한 이동로보트시스템의 동작을 설명한다.

우선, 이동로보트(2)을 제어국(1)의 제어하에 놓는데는 이동로보트(2)을 수동에 의해 지도진입노오드 ①, ⑦, ⑬, ⑥, ⑫,

의 어느곳에 이동하고, 이어서 이동로보트(2)의 조작부(2d)에서 그 노오드번호을 입력하고, 그리하여 자동모타롤 변환시킨다.

노오드번호가 입력되면, CPU(2a)가 그 번호 및 자신의 로보트번호를 통신장치(2e)을 게재해서 제어국(1)에 보낸다.

제어국(1)은 그 로보트번호 및 노오드번호를 받고, 데이터메모리(1e)내에 기입한다.

이상의 과정에 의해, 제어국(1)은 새로이 진입한 이동로보트(2)의 번호 및 그 위치를 검지한다.

다음에, 예를들면 작업노오드(스테이션) ⑤에서 행할 작업이 발생한 경우, 제어국(1)은 그 작업노오드에서 가장 가까운 위치에 있는 이동로보트(2)에 대해서, 작업노오드 ⑤을 표시하는 작업점 코오드 및 작업프로그램번호를 송신한다.

이때 노오드 ①에 이동로보트(2-1)가 정지해있고, 제어국(1)이 이 이동로보트(2-1)에 작업점코오드 및 프로그램번호를 송신하였다고 하자.

이동로보트(2-1)의 CPU(2a)는 수신한 작업점노오드 코오드 및 프로그램번호를 데이터메모리(2c)내에 격납하고, 이어서, 작업노오드 ⑤까지의 주행루트탐색을 행한다.

이 루트탐색은 종래부터 공지의 종형 탐색법 등에 의해 행해진다.

그리하여, 이 루트탐색에 의해 ①→②→③→④→⑤인 루트가 탐색되었다고 하면, 계속해서 CPU(2a)는 표1에서 표시하는 루트테이블(ROT)을 테이타메모리(2c)내에 작성함과 동시에 작성한 루트테이블(ROT)을 제어국(1)에 송신한다.

이 루트테이블(ROT)에는, 동일표에서 표시하는 바와 같이, 출발점 노오드 ①의 번호(1), 목적으로하는 작업노오드 ⑤로 행할시에 순차적으로 통과할 노오드 ②,③,④의 번호 (2),(3),(4) 다음에 계속할 데이터가 작업에 관한 데이터인것을 표시하는 작업코오드(65000), 작업노오드 ⑤의 번호(5), 작업프로그램번호(12), 다음에 계속할 데이터가 로보트의 최종자세를 표시함을 나타내는 최종자세코오드(65001), 정지할 노오드 ⑤의 번호(5), 전방의 노오드 ⑥의 번호(6), 후방의 노오드 ④의 번호 (4), 및 루트테이블(ROT)의 최후를 표시하는 최종코오드(0)이 기입된다.

제어국(1)은 이 루트테이블(ROT)을 내부의 테이타메모리(1e)내에 기입하고, 계속해서, 동테이블(ROT)을 다른 이동로보트(2-2~2-10)에 송신한다.

다른 이동로보트(2-2~2-10)은 각각 동테이블(ROT)을 내부의 데이터메모리(2c)내에 기입한다.

다음에, 이동로보트(2-1)은, 지도메모리(2f)내에 기억되어 있는 노오드간 거리에 기준해서, 탐색한 루트의 주행거리를 출발점 노오드 ①에서 목적노오드 ⑤로 향해서 순차누산하고, 미리 정해져 있는 일정거리 L을 초과하는 최초의 노오드를 검출한다. 이때의 노오드가 ③이었다고 하자,

다음에 CPU(2a)는, 노오드 ②,③의 번호 및 루트예약요구코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)의 CPU(1a)는 이 노오드번호 및 루트 예약요구코오드를 받고, 이들의 노오드가 이미 예약되어있는가 아닌가를 리저브테이블(RVT)에 의해 체크한다.

그리하여 예약되어있지않으면 즉, 리저브테이블(RVT)의 이들의 노오드에 대응하는 기억 슬로트(RV1~RV3)내의 데이터가(0)인 경우는, 그들의 기억 슬로트에 각각 로보트번호(1)을 기입한다.

이들에 의해, 루트 ①→②→③가 예약되게 된다.

다음에 제어국(1)의 CPU(1a)는 루트 ②,③의 번호 및 예약완료코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은, 이들의 노오드번호 및 예약완료코오드를 받고, 우선 노오드 ②를 향해서 주행을 개시한다.

이동로보트(2-1)은 주행도중에 있어서, 조정시간이 경과할 때마다, 상태데이타 및 위치데이타를 제어국(1)에 송신한다.

여기에서 상태데이타란, 이동로보트(2)의 현재상태(주행중, 대기중, 작업중, 이상발생중등)을 표시하는 데이터가 그것이고, 위치데이타란 이동로보트(2)의 현재위치를 표시하는 데이터가 그것이다.

제어국(1)은 이동로보트(2-1)에서 보내져온 상태데이타 및 위치데이타와 이동로보트(2-1)가 현재 예약하고 있는 노오드를 표시하는 예약노오드데이타 등을 타 이동로보트(2-2~2-10)에 송신한다.

이들의 이동로보트(2-2~2-10)은 수신한 데이터를 내부의 데이터메모리(2c)에 기입한다.

또한, 제어국(1)은 이동로보트(2-1)에서 송신된 위치데이타를 체크하고, 이동로보트(2-1)가 노오드 ①을 지나서 노오드 ②을 통과한 것을 검출하면, 노오드 ①을 지나서 노오드 ②의 예약을 해제한다.

즉, 리저브테이블(RVT)으 기억슬로트(RV1, RV2)을 삭제한다. 한편, 이동로보트(2-1)은 주행도중에 잇어서, 항시 현재 위치에서 목적노오드를 향하는 거리 L을 초과하는 최초의 노오드를 검출하고, 검출된 노오드가 ④로 된 경우는 노오드 ④의 번호 및 루트예약요구코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 노오드번호 및 루트예약요구 코오드를 받고, 노오드 예약을 행한다.

그리하여, 노오드 예약이 완료한 경우는, 노오드 ④의 번호 및 예약완료 코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은, 이들의 노오드번호 및 예약완료 코오드를 받고, 노오드 ④까지 주행한다.

이동로보트(2-1)가 노오드 ③을 통과하면, 전술한 경우와 마찬가지로해서, 제어국(1)에서 노오드 ③의 예악 취소가 행해진다.

한편, 이동로보트(2-1)은 노오드 ③→④로 주행하는 도중에 있어서, 현재 위치에서 목적노오드로 향하는 거리L를 초과하는 최초의 노오드로 해서 작업점 ⑤가 검지되면, 작업노오드 ⑤의 번호 및 루트예약요구코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다. 제어국(1)은 이 노오드번호 및 루트예약요구코오드를 받고 노오드예약을 행한다. 그리하여 노오드예약이 완료한 경우는, 작업노오드 ⑤의 번호 및 예약완료코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은, 이들의 노오드번호 및 예약완료코오드를 받고, 작업노오드 ⑤까지 주행한다.

이동로보트(2-1)가 노오드 ④를 통과하면, 전술한 경우와 마찬가지로해서, 제어국(1)에 있어서 노오드 ④의 예약취소가 행해진다.

그리하여, 작업노오드 ⑤에 도달하면, 일후 암에 의한 작업이 행해진다.

상술한 바와같이, 이동로보트(2-1)은, 주행개시에 앞서 루트테이블(ROT)을 제어국(1)에 발신하고, 또한 주행도중에 있어서 상태데이타, 위치데이타를 차례로 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 송신된 루트테이블(ROT), 상태데이타, 위치데이타를 데이터메모리(1e)내에 기억함과 동시에, 그들의 테이블, 데이터 및 예약노오드데이타를 전체의 이동로보트(2)에 송신한다. 타 이동로보트(2-2~2-10)가 주행할 경우도 완전히 동일한 처리가 행해진다.

따라서, 이 이동로보트시스템에 있어서는, 각 이동로보트(2)가 타 이동로보트(2)의 루트테이블, 상태데이타, 위치데이타, 예약노오드데이타를 내부의 데이터메모리(2c)내에 보유하고 있다.

이에의해, 각 이동로보트(2)은 타 이동로보트(2)의 주행루트 및 현재의 상태, 현재위치, 예약 노오드를를 항시 검지할 수가 있다.

다음에, 전술과 마찬가지로, 이동로보트(2-1)가 표1에서 표시하는 루트테이블(ROT)을 따라서 주행할 경우에 있어서 어떠한 이유에서인지 앞서 나아가지 못하는 경우의 처리를 설명한다.

예를들면, 이동로보트(2-1)가 노오드 ②에 도달한 시점에 있어서, 아직 노오드 ③의 예약이 취소되지 않은 경우는 노오드 ②에서 일단 정지하고, 다음의처리를 행한다.

(1)우선, 데이터메모리(2c)니에 기억되어있는 타 이동로보트(2-2~2-10)으 루트테이블(ROT)을 주사해서 노오드 ③을 주행루트의 일부로 하고 있는 이동로보트(2)을 검출한다.

이때, 이동로보트(2-3 및 2-5)가 해당하고 있다고 하자,

(2)다음에, 데이터메모리(2c)내에 기억되어있는 이동로보트(2-3, 2-5)의 각 예약노오드데이타에서, 노오드 ③을 예약하고 있는 이동로보트(2)을 검출한다.

이때 이동로보트(2-3)이 검출되었다고 하자.

(3)다음에, 데이터메모리(2c)내에기억되어있는 이동로보트(2-3)의 상태데이타에서 동 이동로보트(2-3)가 어떠한 상태에 있는가를 검지하고, 그 상태에 대응해서 다음의 처리를 행한다.

(ⅰ) 이동로보트(2-3)가 대기중의 경우

이동로보트(2-1)은 자신의 상태데이타를 추출완료 대기로 해서 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 상태데이타를 받고, 내부의 데이타메모리(1e)내에 기억되어있는 각 이동로보트(2-2~2-10)의 루트테이블(ROT) 및 위치데이타에 기준해서 대기중의 이동로보트(2-3)을 찾아내고, 그 이동로보트(2-3)에 경로양도지시 및 이동목적지 노오드지시를 송신한다.

이 경로양도지시를 받은 이동로보트(2-3)은 전술한 경우와 마찬가지로, 지시된 노오드 까지의 루트탐색을 행하고, 이어서 루트예약을 하며 그리하여 그 노오드까지 주행한다.

이 이동로보트(2-3)가 이동하면, 노오드의 예약해제가 행해진다. 한편, 이동로보트(2-1)은 상태데이타를 추출완료 대기로해서 제어국(1)에 송신한후, 일정시간 경과마다에 주행로 예약요구를 제어룩(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이동로보트(2-3)가 이동하고, 노오드예약해제가 행해진 시점에서 이동로보트(2-1)의 예약을 행하고, 예약완료를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이 예약완료를 받고, 주행을 개시한다.

또한, 주행로예약요구를 보내고 있는 사이에 제어국(1)에서 재경로 탐색지시가 보내져온 경우는 루트탐색을 하고, 경로를 변경해서 주행한다.

(ⅱ) 이동로보트(2-3)가 그 노오드로 향해서 주행중의 경우 이동로보트(2-1)은 상태데이타를 통과대기로 해서 제어국(1)에 보내고, 이후 일정시간 경과마다에 주행로 예약요구를 제어국(1)에 보내면서, 예약완료를 기다린다.

또한, 통과하려고 하는 있는 이동로보트(2-3)에 이상이 발생한 경우는, 다음절(ⅲ)에서 서술한 우회루트탐색을 행하고, 경로를 변경해서 주행한다.

(ⅲ) 이상밸생중의 경우

이동로보트(2-1)은, 재경로탐색을 행한다.

즉, 이동로보트(2-1)은 우선, 제어국(1)에 루트탐색허가요청을 보낸다.

제어국(1)은 이 요구를 받고, 다른곳에 루트탐색중의 이동로보트(2)가 없는 경우는, 루트탐색허가를 이동로보트(2-1)에 보낸다.

이동로보트(2-1)은 이 루트탐색허가를 받고, 이동로보트(2-3)을 우회하는 루트를 탐색한다.

그리하여, 루트가 발견된 경우는, 전술한 경우와 마찬가지로 이동로보트(2-3)의 CPU(2a)는, 표2에서 표시하는 루트테이블(ROT)을 데이터메모리(2c)내에 작성함과 동시에 작성한 루트테이블(ROT)을 제어국(1)에 송신한다.

이 루트테이블(ROT)은 동일표에서 표시하는 바와 같이, 우회개시를 표시하는 우회개시코오드(65003) 우회개시노오드 ⑧의 번호(8), 차례로 통과할 노오드 ⑨,⑩의 번호 (9),(10), 우회종료를 표시하는 우회종료코오드(65004), 우회종료노오드 ④의 번호(4), 작업지시를 표시하는 작업코오드(65000), 작업노오드 ⑤의 번호(5), 작업프로그램을 표시하는 작업프로그램번호(10), 다음에 계속할 데이터가 이동로보트(2)의 최종 자세를 표시함을 나타내는 최종자세코오드(65001), 정지할 노오드 ⑤의 번호 (5), 전방의 노오드 ⑥의 번호 (6), 후방의 노오드 ④의 번호 (4), 및 루트테이블(ROT)의 최후를 표시하는 최종코오드(0)이 기입되어있다.

제어국(1)은 이 루트테이블(ROT)을 타의 이동로보트(2-2~2-10)에 송신한다.

다음에, 이동로보트(2-1)은 전술한 경우와 마찬가지로, 루트예약요구를 제어국(1)에 송신하고, 제어국(1)에서의 예약완료를 받아서 주행을 개시한다.

그리하여 표2에서 표시하는 루트테이블(ROT)을 따라서 우회루트를 주행하고, 작업노오드 ⑤에 도달한후, 프로그램번호(10)에서 표시하는 작업순서에 따라서 작업을 실행한다.

(ⅳ) 경합문제해결중의 경우

이 경합문제해결중이란, 이동로보트(2-3)가 추출완료대기,작업종료대기,통과대기,이상복귀대기 등의 상태에 있는 경우이다.

이 경우, 이동로보트(2-1)은, 상태데이타를 경합문제해결대기로 해서 제어국(1)에 보내고, 이동로보트(2-3)의 문제해결을 기다린다.

이와 같이, 본 이동로보트시스템에 있어서 각 이동로보트(2-1~2-10)은 주행할수 없게된 경우에, 그 원인을 검지하고, 그 결과 이상발생중의 이동로보트가 주행루트을 방해하고 있음이 판단되면, 대기함이 없이 우회할 수가 있기 때문에, 주행지체를 방지할 수가 있다.

또한 상기 실시예는 이동로보트가 바닥면의 자기테이프를 검출하면서 동 테이프를 따라서 주행하는 것이나, 본 발명은 이동로보트가 초음파센서에 의해 주위의 정황을 검출하면서 주행하는것에도 적용할 수가 있다.

또한 상기 실시예는 이동로보트가 암을 가지고 있으나, 본 발명은 암을 가지지 않고, 단순히 자동주행만 하는 이동로보트(운반용등)에도 적용할 수가 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 주행할수 없게 된 원인이 타 이동로보트의 이상발생에 있는 경우에는, 대기함이 없이, 우회주행하도록 되어 있기 때문에, 각 이동로보트를 효율좋게 주행시킬 수 있는 효과가 얻어진다.

Claims (1)

1. 복수의 이동로보트와, 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국과, 상기 이동로보트의 상기 제어국 간을 통신하는 통신장치로 되고, 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드마크를 검출하면서 주행하는 이동로보트시스템에 있어서, 각 이동로보트내에 다른 이동로보트의 현재위치를 표시하는 위치데이타 및 이상발생임인가 아닌가를 표시하는 메시지데이타를 저장하는 기억수단과, 이동로보트가 주행할 수 없게된 경우에, 해당 이동로보트가 상기 다른 이동로보트의 위치데이타 및 메시지데이타를 보고 주행할 수 없게 된 원인을 검지하는 검지수단과, 그 원인이 다른 이동로보트의 이상발생에 있는 것을 검지한 경우에는, 우회루트의 탐색을 행하고, 탐색한 우회루트로 주행하는 우회주행수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로보트의 주행제어방법.

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