CN110580014B - 用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：接收故障消息，该故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；基于该位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在该故障区域内通行的指令；基于该行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向该目标自动导引运输车发送任务执行指令；响应于确定该故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在该故障区域内通行的指令。该实施方式提高了对故障事件的处理效率。

Description

用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车在行驶过程中不可避免会出现异常。对于一些故障，可以通过重启、恢复任务解决。但是对于另一些故障，在短时间内通常无法处理，需要通过换车的方式来将故障车未完成的任务继续执行。
当发现仓库中有发生故障的自动导引运输车，且该故障无法在短时间内处理时，现有的方式是先将发生故障的自动导引运输车推出场外，再通过人工调度一辆非故障自动导引运输车到维修区，将该非故障自动导引运输车的属性(例如编号、IP(InternetProtocol，网络之间互连的协议)地址等)修改为故障自动导引运输车的属性之后，重新启动该非故障自动导引运输车，恢复任务，使该非故障自动导引运输车替代故障自动导引运输车完成作业。
发明内容
本申请实施例提出了用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的方法，该方法包括：接收故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令；基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务；响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在一些实施例中，基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示行驶至故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，在向目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，该方法还包括：向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。
在一些实施例中，在向目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，该方法还包括：将故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；第一发送单元，被配置成基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令；确定单元，被配置成基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务；第二发送单元，被配置成响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在一些实施例中，确定单元包括：确定模块，被配置成响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；第一发送模块，被配置成将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，确定单元包括：第二发送模块，被配置成响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示行驶至故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，该装置还包括：第三发送单元，被配置成向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。
在一些实施例中，该装置还包括：设置单元，被配置成将故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
第三方面，本申请实施例提供了一种用于控制自动导引运输车的系统，该系统包括服务器和至少一个自动导引运输车，至少一个自动导引运输车中的每一个自动导引运输车与服务器通信连接；服务器，被配置成接收故障消息，基于至少一个自动导引运输车中的故障自动导引运输车发生故障的故障点的位置信息确定故障区域，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和故障信息；至少一个自动导引运输车中的正在执行任务的非故障自动导引运输车，被配置成接收服务器发送的、用于指示禁止在故障区域内通行的指令；服务器，进一步被配置成基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在一些实施例中，系统还包括终端设备，终端设备与服务器通信连接；以及终端设备，被配置成向服务器发送故障消息，其中，故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息。
在一些实施例中，服务器进一步被配置成：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，服务器进一步被配置成：响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，任务执行指令包括用于指示行驶至故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在一些实施例中，服务器进一步被配置成：在向目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。
在一些实施例中，服务器进一步被配置成：将故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
第四方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于控制自动导引运输车的方法中任一实施例的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于控制自动导引运输车的方法中任一实施例的方法。
本申请实施例提供的用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统，在自动导引运输车发生故障后，首先接收故障消息；而后，基于故障点的位置确定故障区域，以禁止正在执行任务的非故障自动导引运输车在故障区域内通行；之后，基于故障自动导引运输车的行程状态信息，确定当前未执行任务的自动导引运输车中的目标自动导引运输车，使目标自动导引运输车执行故障自动导引运输车未执行完成的任务；最后，在故障自动导引运输车被转移至维修区域后，向自动导引运输车发送取消禁止在故障区域内通行的指令。从而，在自动导引运输车发生故障后，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，提高了对故障事件的处理效率。同时，控制自动导引运输车禁止在故障区域内通行，以及取消自动导引运输车禁止在故障区域内通行的禁令，不需要在发生故障后使正在执行任务的自动导引运输车停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于控制自动导引运输车的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于控制自动导引运输车的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于控制自动导引运输车的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于控制自动导引运输车的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是根据本申请的用于控制自动导引运输车的系统中各装置之间的交互过程的示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于控制自动导引运输车的方法或用于控制自动导引运输车的装置的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括自动导引运输车101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在自动导引运输车101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
自动导引运输车101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收指令(例如用于指示禁止在上述故障区域内通行的指令)或发送消息(例如故障信息)等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对自动导引运输车101、102、103进行控制的控制服务器。控制服务器可以调度自动导引运输车进行作业，以及向自动导引运输车发送指令，以控制自动导引运输车执行任务、在故障区域禁止通行等。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，系统架构100还可以包括终端设备(图中未示出)。终端设备可以通过网络分别与上述服务器105通信连接。在自动导引运输车101、102、103电池故障或者无法开机等情况下，可以由技术人员使用该终端设备向服务器105发送故障信息。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制自动导引运输车的方法一般由服务器105执行，相应地，用于控制自动导引运输车的装置一般设置于服务器105中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制自动导引运输车的方法的一个实施例的流程200。该用于控制自动导引运输车的方法，包括以下步骤：
步骤201，接收故障消息。
在本实施例中，用于控制自动导引运输车的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以接收故障消息。其中，上述故障消息可以包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和故障点的位置信息(例如故障点的坐标)。此处，故障运输车的行程状态可以包括但不限于取物品状态和送物品状态。实践中，自动导引运输车处于取物品状态时，车身未承载物品；自动导引运输车处于送物品状态时，车身承载有物品。此处的物品可以是货架、货物等。当该物品为货架时，货架中可以承载有货物，也可以未承载有货物。货架可以是单层货架，也可以是多层货架。此处不作限定。
在一种场景中，上述故障信息是在故障自动导引运输车检测到自身异常时，由故障自动导引运输车发送至上述执行主体的。此处，自动导引运输车可以自动检测到自身异常。例如，可以周期性地对电池电量进行检测，当检测到电池电量小于预设的最低电量时，则确定电池存在异常。
在另一种场景中，故障自动导引运输车由于电池发生故障、无法开机等原因，导致无法检测自身异常。此时，可以由仓库的管理人员或者技术人员通过终端设备人工设置故障信息，并利用终端设备向上述执行主体发送该故障信息。
步骤202，基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令。
在本实施例中，上述执行主体可以首先基于上述位置信息确定故障区域。而后，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在上述故障区域内通行的指令。此处，上述执行主体可以通过如下步骤确定故障区域。首先，可以确定距离故障点的位置最近的定位点，将该定位点作为中心定位点。实践中，定位点可以是地面中预先绘制的二维码的中心。每一个二维码中可以存储有该二维码的中心位置的坐标(即定位点的坐标)、定位点的编号等信息。之后，可以将以该中心定位点作为中心的预设范围确定为故障区域。作为示例，预设范围可以是以该点为圆心、以预设长度作为半径所构成的圆形范围。作为又一示例，预设范围可以是以该点为中心、以预设长度作为长和宽所构成的矩形范围。作为又一示例，预设范围还可以是以该点为中心、周围预设数量的定位点(例如包含上述中心定位点在内的25个定位点)所确定的范围。实践中，上述25个定位点可以呈5行、5列分布，定位点均位于行列交点。中心定位点即为第3行、第3列的交点。可以为分别将第1行中的相邻定位点直线连接、第1列中的相邻定位点直线连接、第5行中的相邻定位点直线连接、第5列中的相邻定位点直线连接，此时，可以将所形成的封闭矩形区域作为预设范围。
实践中，在向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令后，工作人员可以将上述故障自动导引运输车转移至故障区域。正在执行任务的各个非故障自动导引运输车在接收到该指令后，可以重新规划路径，以避免驶入上述故障区域。若不存在可避免驶入上述预设区域的新路径，则可以在该故障区域外等待，直至接收到用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的指令。在接收到用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的指令后，可以继续按照原始规划的路径行驶。此处，由于在发生故障后不需要使正在执行任务的自动导引运输车均停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制，提高了整体的作业效率。同时，由于在发生故障后，使正在执行任务的自动导引运输车避免在故障区域通行，保证了工作人员处理故障车时的人身安全。
在一种场景中，在确定故障区域后，上述执行主体可以向正在执行任务的各个非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令。
在另一种场景中，在确定故障区域后，上述执行主体可以首先查询正在执行任务的非故障自动导引运输车的行驶路径，向行驶路径指示需要在上述故障区域内通行的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令。步骤203，基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令。
在本实施例中，上述执行主体可以基于上述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令。其中，上述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为故障自动导引运输车未执行完成的任务。需要说明的是，上述任务执行指令也可以包括其他指令，例如用于指示目标自动导引运输车启动的指令等。
此处，基于不同的行程状态可以确定不同的目标自动导引运输车。作为示例，在行程状态为取物品状态时，可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的空闲时间最长的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车；在行程状态为取物品状态时，可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的可承受负载与上述故障自动导引运输车可承受负载一致的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车。
由此，在自动导引运输车发生故障后，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，提高了对故障事件的处理效率。
步骤204，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在本实施例中，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，上述执行主体可以向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
实践中，行驶中的非故障自动导引运输车在接收到用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令后，可以重新进行路径规划。在故障区域外等待的非故障自动导引运输车，在接收到用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的指令后，可以继续按照原始规划的路径行驶。由此，可以对正在执行任务的自动导引运输车进行灵活控制，提高了整体的作业效率。同时，由于在故障清除后恢复故障区域的正常通行，保证了工作人员处理故障车时的人身安全。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制自动导引运输车的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，在自动导引运输车发生故障(发生故障的自动导引运输车为故障自动导引运输车)后，服务器首先接收故障自动导引运输车所发送的故障消息。而后，服务器基于故障点的位置确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的第一指令。之后，服务器基于故障自动导引运输车的行程状态信息，确定当前未执行任务的自动导引运输车中的目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令，使目标自动导引运输车执行故障自动导引运输车未执行完成的任务。最后，在故障自动导引运输车被转移至维修区域后，服务器向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的第二指令。
本申请的上述实施例提供的方法，在自动导引运输车发生故障后，首先接收故障消息；而后，基于故障点的位置确定故障区域，以禁止正在执行任务的非故障自动导引运输车在故障区域内通行；之后，基于故障自动导引运输车的行程状态信息，确定当前未执行任务的自动导引运输车中的目标自动导引运输车，使目标自动导引运输车执行故障自动导引运输车未执行完成的任务；最后，在故障自动导引运输车被转移至维修区域后，向自动导引运输车发送取消禁止在故障区域内通行的指令。从而，在自动导引运输车发生故障后，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，提高了对故障事件的处理效率。同时，控制自动导引运输车禁止在故障区域内通行，以及取消自动导引运输车禁止在故障区域内通行的禁令，不需要在发生故障后使正在执行任务的自动导引运输车停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制。
进一步参考图4，其示出了用于控制自动导引运输车的方法的又一个实施例的流程400。该用于控制自动导引运输车的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，接收故障消息。
在本实施例中，用于控制自动导引运输车的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以接收故障消息。其中，上述故障消息可以包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和故障点的位置信息。此处，故障运输车的行程状态可以包括但不限于取物品状态和送物品状态。
步骤402，基于位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令。
在本实施例中，上述执行主体可以首先基于上述位置信息确定故障区域。而后，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在上述故障区域内通行的指令。此处，上述执行主体可以通过如下步骤确定故障区域。首先，可以确定距离故障点的位置最近的定位点，将该定位点作为中心定位点。实践中，定位点可以是地面中预先绘制的二维码的中心。之后，可以将以该中心定位点作为中心的预设范围确定为故障区域。
此处，由于在发生故障后不需要使正在执行任务的自动导引运输车均停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制，提高了整体的作业效率。同时，由于在发生故障后，使正在执行任务的自动导引运输车避免在故障区域通行，保证了工作人员处理故障车时的人身安全。
步骤403，响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定故障自动导引运输车待取的物品的储位位置。
在本实施例中，响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，上述执行主体可以确定上述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置。此处，用于指示该储位位置的信息可以预先记录于上述故障自动导引运输车所执行的任务中，上述执行主体可以直接进行读取。在确定储位位置后，可以执行步骤404。
步骤404，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令。
在本实施例中，可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令。此时，上述任务执行指令可以包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。需要说明的是，上述任务执行指令也可以包括其他指令，例如用于指示目标自动导引运输车启动的指令等。
由此，在自动导引运输车取物品途中出现故障的情况下，将距离储位位置最近且当前空闲的自动导引运输车作为目标自动导引运输车，可以保证故障自动导引运输车未完成的任务得到最快的执行，提高了故障处理的效率。同时，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，进一步提高了对故障事件的处理效率。
步骤405，响应于确定行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向目标自动导引运输车发送任务执行指令。
在本实施例中，响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，上述执行主体可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令。其中，上述任务执行指令可以包括用于指示行驶至上述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。需要说明的是，上述任务执行指令也可以包括其他指令，例如用于指示目标自动导引运输车启动的指令等。
由此，在自动导引运输车送物品途中出现故障的情况下，将距离故障点最近且当前空闲的自动导引运输车作为目标自动导引运输车，可以保证故障自动导引运输车未完成的任务得到最快的执行，提高了故障处理的效率。同时，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，进一步提高了对故障事件的处理效率。
实践中，在自动导引运输车送物品途中出现故障，且向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令之后，可以由工作人员将故障自动导引运输车所承载的物品放置当前位置(即故障点)的地面上，而后将故障自动导引运输车推送至维修区域。因此，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在故障区域内通行的指令，还可以避免其他承载有物品的自动导引运输车碰撞地面上的物品，保证其他承载有物品的自动导引运输车的安全。
步骤406，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在本实施例中，响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，上述执行主体可以向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
实践中，行驶中的非故障自动导引运输车在接收到用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令后，可以重新进行路径规划。在故障区域外等待的非故障自动导引运输车，在接收到用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的指令后，可以继续按照原始规划的路径行驶。由此，可以对正在执行任务的自动导引运输车进行灵活控制，提高了整体的作业效率。同时，由于在故障清除后恢复故障区域的正常通行，保证了工作人员处理故障车时的人身安全。
步骤407，向故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止故障自动导引运输车所执行的任务。
在本实施例中，上述执行主体在上述向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，还可以向上述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止上述故障自动导引运输车所执行的任务。
步骤408，将上述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
在本实施例中，上述执行主体在上述向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，可以将上述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
需要说明的是，步骤406到步骤408的执行顺序不限于上述顺序编号所指示的顺序，也可按照其他顺序执行。例如，可以同时执行步骤406、步骤407和步骤408；或者，依次执行步骤408、步骤407、步骤406。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制自动导引运输车的方法的流程400突出了针对取物品状态、送物品状态分别确定目标自动导引运输车的步骤。由此，本实施例描述的方案可以保证故障自动导引运输车未完成的任务得到最快的执行，进一步提高了故障处理的效率。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制自动导引运输车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例所述的用于控制自动导引运输车的装置500包括：接收单元501，被配置成接收故障消息，其中，上述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；第一发送单元502，被配置成基于上述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在上述故障区域内通行的指令；确定单元503，被配置成基于上述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，上述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务；第二发送单元504，被配置成响应于确定上述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在上述故障区域内通行的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元503可以包括确定模块和第一发送模块(图中未示出)。其中，上述确定模块可以被配置成响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定上述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；第一发送模块，被配置成将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，上述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元503可以包括第二发送模块(图中未示出)。其中，上述第二发送模块可以被配置成响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，上述任务执行指令包括用于指示行驶至上述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括第三发送单元(图中未示出)。其中，上述第三发送单元可以被配置成向上述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止上述故障自动导引运输车所执行的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括设置单元(图中未示出)。其中，上述设置单元可以被配置成将上述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
本申请的上述实施例提供的装置，在自动导引运输车发生故障后，通过接收单元501接收故障消息；而后第一发送单元502基于故障点的位置确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车在发送禁止在故障区域内通行的指令；之后确定单元503基于故障自动导引运输车的行程状态信息，确定当前未执行任务的自动导引运输车中的目标自动导引运输车，使目标自动导引运输车执行故障自动导引运输车未执行完成的任务；最后第二发送单元504在故障自动导引运输车被转移至维修区域后，发送取消禁止自动导引运输车在故障区域内通行的指令。从而，在自动导引运输车发生故障后，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，提高了对故障事件的处理效率。同时，控制自动导引运输车禁止在故障区域内通行，以及取消自动导引运输车禁止在故障区域内通行的禁令，不需要在发生故障后使正在执行任务的自动导引运输车停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制。
进一步参考图6，其示出了根据本申请的用于控制自动导引运输车的系统中各装置之间的交互过程的示意图600。
用于控制自动导引运输车的系统包括服务器和至少一个自动导引运输车，上述至少一个自动导引运输车中的每一个自动导引运输车与上述服务器通信连接。
如图6所示，用于控制自动导引运输车的系统中，各装置之间的交互过程600可以包括以下步骤：
步骤601，服务器接收故障消息。
在本实施例中，服务器可以接收故障消息。其中，上述故障消息包括用于指示上述至少一个自动导引运输车中的故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息。上述故障消息可以是故障自动导引运输车检测到自身异常后发送给服务器的。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制自动导引运输车的系统还可以包括终端设备。上述终端设备可以和上述服务器通信连接。上述终端设备可以被配置成向上述服务器发送故障消息。实践中，在故障自动导引运输车无法自行检测到自身异常或者故障自动导引运输车无法发送故障信息时，可以由该终端设备发送该故障信息。
步骤602，服务器基于位置信息确定故障区域。
步骤603，上述至少一个自动导引运输车中的正在执行任务的非故障自动导引运输车接收上述服务器发送的、用于指示禁止在上述故障区域内通行的指令。
步骤604，服务器基于行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车。
步骤605，向目标自动导引运输车发送任务执行指令。
在本实施例中，上述任务执行指令可以包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，服务器响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，可以首先确定上述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；而后，可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令。其中，上述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，服务器响应于确定上述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，可以将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离上述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令。其中，上述任务执行指令包括用于指示行驶至上述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，上述目标任务为上述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
步骤606，服务器响应于确定故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在故障区域内通行的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，服务器还可以向上述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止上述故障自动导引运输车所执行的任务。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在上述向上述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，服务器还可以将上述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
本申请实施例提供的用于控制自动导引运输车的方法、装置和系统，在自动导引运输车发生故障后，服务器可以首先接收故障消息；而后，基于故障点的位置确定故障区域，以禁止正在执行任务的非故障自动导引运输车在故障区域内通行；之后，基于故障自动导引运输车的行程状态信息，确定当前未执行任务的自动导引运输车中的目标自动导引运输车，使目标自动导引运输车执行故障自动导引运输车未执行完成的任务；最后，在故障自动导引运输车被转移至维修区域后，向自动导引运输车发送取消禁止在故障区域内通行的指令。从而，在自动导引运输车发生故障后，不需要进行人工调度目标自动导引运输车和进行属性修改，降低了故障处理的复杂度和处理难度，提高了对故障事件的处理效率。同时，控制自动导引运输车禁止在故障区域内通行，以及取消自动导引运输车禁止在故障区域内通行的禁令，不需要在发生故障后使正在执行任务的自动导引运输车停止行驶，实现了对正在执行任务的自动导引运输车的灵活控制。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、第一发送单元、确定单元和第二发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收故障消息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收故障消息，该故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息；基于该位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在该故障区域内通行的指令；基于该行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向该目标自动导引运输车发送任务执行指令；响应于确定该故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在该故障区域内通行的指令。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (18)

1.一种用于控制自动导引运输车的方法，包括：
接收故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息，所述行程状态信息包括取物品状态；
基于所述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；
基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，包括：在行程状态为取物品状态时，从当前未执行任务的自动导引运输车中，将空闲时间最长的自动导引运输车或可承受负载与上述故障自动导引运输车可承受负载一致的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车；
向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务；
响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。
2.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定所述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；
将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
3.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，包括：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示行驶至所述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
4.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，在所述向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，所述方法还包括：
向所述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止所述故障自动导引运输车所执行的任务。
5.根据权利要求1所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，在所述向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，所述方法还包括：
将所述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
6.一种用于控制自动导引运输车的装置，包括：
接收单元，被配置成接收故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息，所述行程状态信息包括取物品状态；
第一发送单元，被配置成基于所述位置信息确定故障区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；
确定单元，被配置成基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，包括：在行程状态为取物品状态时，从当前未执行任务的自动导引运输车中，将空闲时间最长的自动导引运输车或可承受负载与上述故障自动导引运输车可承受负载一致的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车；向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务；
第二发送单元，被配置成响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。
7.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述确定单元包括：
确定模块，被配置成响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定所述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；
第一发送模块，被配置成将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
8.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述确定单元包括：
第二发送模块，被配置成响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示行驶至所述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
9.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述装置还包括：
第三发送单元，被配置成向所述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止所述故障自动导引运输车所执行的任务。
10.根据权利要求6所述的用于控制自动导引运输车的装置，其中，所述装置还包括：
设置单元，被配置成将所述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
11.一种用于控制自动导引运输车的系统，所述系统包括服务器和至少一个自动导引运输车，所述至少一个自动导引运输车中的每一个自动导引运输车与所述服务器通信连接；
所述服务器，被配置成接收故障消息，基于所述至少一个自动导引运输车中的故障自动导引运输车发生故障的故障点的位置信息确定故障区域，其中，所述故障消息包括用于指示所述故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和所述故障信息，所述行程状态信息包括取物品状态；
所述至少一个自动导引运输车中的正在执行任务的非故障自动导引运输车，被配置成接收所述服务器发送的、用于指示禁止在所述故障区域内通行的指令；
所述服务器，进一步被配置成基于所述行程状态信息，从当前未执行任务的自动导引运输车中确定目标自动导引运输车，包括：在行程状态为取物品状态时，从当前未执行任务的自动导引运输车中，将空闲时间最长的自动导引运输车或可承受负载与上述故障自动导引运输车可承受负载一致的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车；向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务，响应于确定所述故障自动导引运输车被转移至维修区域，向正在执行任务的非故障自动导引运输车发送用于指示取消禁止在所述故障区域内通行的指令。
12.根据权利要求11所述的用于控制自动导引运输车的系统，其中，所述系统还包括终端设备，所述终端设备与所述服务器通信连接；以及
所述终端设备，被配置成向所述服务器发送故障消息，其中，所述故障消息包括用于指示故障自动导引运输车的行程状态的行程状态信息和发生故障的故障点的位置信息。
13.根据权利要求11所述的用于控制自动导引运输车的系统，其中，所述服务器进一步被配置成：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为取物品状态，确定所述故障自动导引运输车待取的物品的储位位置；
将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述储位位置最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
14.根据权利要求11所述的用于控制自动导引运输车的系统，其中，所述服务器进一步被配置成：
响应于确定所述行程状态信息所指示的行程状态为送物品状态，将当前未执行任务的自动导引运输车中的、距离所述故障点最近的自动导引运输车确定为目标自动导引运输车，向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令，其中，所述任务执行指令包括用于指示行驶至所述故障点位置的指令和用于指示执行目标任务的指令，所述目标任务为所述故障自动导引运输车未执行完成的任务。
15.根据权利要求11所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述服务器进一步被配置成：
在所述向所述目标自动导引运输车发送任务执行指令之后，向所述故障自动导引运输车发送任务停止指令，以停止所述故障自动导引运输车所执行的任务。
16.根据权利要求11所述的用于控制自动导引运输车的方法，其中，所述服务器进一步被配置成：
将所述故障自动导引运输车的行程状态信息清空。
17.一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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