CN115385248A - 一种天车控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种天车控制方法、装置、设备及存储介质。基于预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库，以便于在获取目标天车的状态信息以及任务信息之后，能够更快速地基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。由于状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数，进而基于针对目标天车预设的保护要求，能够确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行，有效减少了天车的空跑率，并且不同天车之间的运动不容易出现冲突。

Description

一种天车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种天车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

天车主要用于货场、料场货、散货的装卸作业，目前，天车广泛应用于工厂、码头等重型货物集散地，用于满足大批量重型货物的吊运、装卸需求。

目前天车的控制主要依赖于手动控制，需要操作工根据整个库区的物料状态以及生产需求，对天车的运行计划进行预先编排，在完成排产的同时，还需要尽量减少天车空跑，以及解决各天车之间的避让问题。

另外，当天车执行完相应的装卸动作后，库区的物料状态也无法实时同步，导致天车存在工作效率低、运行成本高、容易出错等问题。

发明内容

本发明实施例通过提供一种天车控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有天车的控制过程中，存在天车工作效率较低，且天车之间容易出现工作干涉的技术问题。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种天车控制方法，包括：根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库；获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于所述目标天车的状态信息和任务信息，从所述目标任务数据库中确定出目标任务；基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，并根据所述路径信息控制所述目标天车的运行；其中，所述目标天车包括多辆，所述状态信息包括所述目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，所述任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。

优选地，所述目标天车包括第一目标天车和第二目标天车；所述预设避让规则，包括：当所述第一目标天车的任务信息与所述第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于所述第二目标天车的任务信息，控制所述第一目标天车的运行。

优选地，所述当所述第一目标天车的任务信息与所述第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于所述第二目标天车的任务信息，控制所述第一目标天车的运行，包括：当所述第一目标天车的任务位置参数与所述第二目标天车的运行状态参数存在冲突时，判断所述第二目标天车的任务状态参数是否有效；若是，则控制所述第一目标天车进入等待状态，直到所述第一目标天车的运行状态参数满足第一预设安全要求时，重新控制所述第一目标天车运行；否则，基于所述第二目标天车的任务状态参数，控制所述第一目标天车的运行。

优选地，所述判断所述第二目标天车的任务状态参数是否有效，包括：若所述第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且所述第二目标天车的任务位置参数与所述第一目标天车的运行状态参数存在冲突，则判定所述第二目标天车的任务状态参数有效。

优选地，所述基于所述第二目标天车的任务状态参数，控制所述第一目标天车的运行，包括：若所述第二目标天车的任务状态参数未包括已激活任务，则控制所述第一目标天车运行，以完成所述第一目标天车的目标任务；若所述第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且所述第二目标天车的任务位置参数与所述第一目标天车的运行状态参数不存在冲突，则在所述第一目标天车的运行状态参数满足第二预设安全要求时，控制所述第一目标天车运行。

优选地，所述目标天车还包括第三目标天车和第四目标天车，其中，所述第三目标天车的优先等级参数大于所述第四目标天车的优先等级参数；所述预设避让规则，还包括：当所述第四目标天车的任务信息与所述第三目标天车的状态信息存在冲突时，控制所述第三目标天车运行；在所述第四目标天车的任务信息与所述第三目标天车的状态信息不存在冲突时，提高所述第四目标天车的优先等级参数。

优选地，所述基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，包括：利用A*算法确定出所述目标任务对应的拟定路径信息；基于所述预设的保护要求对所述拟定路径信息进行修正，得到所述目标任务对应的路径信息。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种天车控制装置，包括：

任务数据库创建单元，用于根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库；

任务分配单元，用于获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于所述目标天车的状态信息和任务信息，从所述目标任务数据库中确定出目标任务；

天车路径控制单元，用于基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，并根据所述路径信息控制所述目标天车的运行；

其中，所述目标天车包括多辆，所述状态信息包括所述目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，所述任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种天车控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中的任一实施方式。

第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的任一实施方式。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库，以便于在获取目标天车的状态信息以及任务信息之后，能够更快速地基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。其中，状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数，进而基于针对目标天车预设的保护要求，能够确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行，有效减少了天车的空跑率，并且不同天车之间的运动不容易出现冲突。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中天车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中天车控制装置结构的示意图；

图3为本发明实施例中天车控制设备结构的示意图。

图4为本发明实施例中计算机可读存储介质结构的示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种天车控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有天车的控制过程中，存在天车工作效率较低，且天车之间容易出现工作干涉的技术问题。

本发明实施例提供的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库，在获取到目标天车的状态信息以及任务信息之后，基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。其中，状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数，进而基于针对目标天车预设的保护要求，能够确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，能够按照除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

第一方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种天车控制方法，可以应用于目标区域内的所有天车，目标区域可以包括码头和工厂库区。

请参见如图1所示，该天车控制方法包括如下步骤S101-步骤S103：

步骤S101：根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库。

具体的，目标天车包括多辆，在一种实施方式下，目标天车可以包括第一目标天车和第二目标天车。

对应的，预设避让规则可以包括：当第一目标天车的任务信息与第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于第二目标天车的任务信息，控制第一目标天车的运行。

在具体实施过程中，状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。当第一目标天车的任务位置参数与第二目标天车的运行状态参数存在冲突时，判断第二目标天车的任务状态参数是否有效。

若判定第二目标天车的任务状态参数有效，则控制第一目标天车进入等待状态，直到第一目标天车的运行状态参数满足第一预设安全要求时，重新控制第一目标天车运行。

在一些实施方式中，目标天车的运行状态参数可以包括：天车夹钳的坐标值、天车带载情况等。优先等级参数可以包括天车当前任务的优先等级。任务位置参数可以包括：待吊装货物的坐标值、目标位置坐标值、任务名称等。任务状态参数可以包括：天车当前执行任务的标识、当前任务的进度、已接收未激活任务、当前正在执行的任务、待吊装货物的尺寸、待吊装货物的重量、待吊装货物是否存在、待吊装货物是否可调运等。

针对如何判断第二目标天车的任务状态参数是否有效，具体的，若第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且第二目标天车的任务位置参数与第一目标天车的运行状态参数存在冲突，则判定第二目标天车的任务状态参数有效。

若判定第二目标天车的任务状态参数无效，则基于第二目标天车的任务状态参数，控制第一目标天车的运行。

针对如何基于第二目标天车的任务状态参数，控制第一目标天车的运行，具体的，若第二目标天车的任务状态参数未包括已激活任务，则控制第一目标天车运行，以完成第一目标天车的目标任务；若第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且第二目标天车的任务位置参数与第一目标天车的运行状态参数不存在冲突，则在第一目标天车的运行状态参数满足第二预设安全要求时，控制第一目标天车运行。

在具体实施过程中，上述第一预设安全要求可以包括：第二目标天车的目标位置坐标值与第一目标天车夹钳坐标值之间的距离，大于预设安全距离阈值。上述第二预设安全要求可以包括：第二目标天车的目标位置坐标值与第一目标天车夹钳坐标值之间距离的一半，大于预设安全距离阈值。

其中，预设安全距离可以根据天车的实际硬件情况设置。

与上述实施方式不同，在本发明实施例中目标天车还可以包括第三目标天车和第四目标天车。其中，第三目标天车的优先等级参数大于第四目标天车的优先等级参数。

则对应的预设避让规则包括：当第四目标天车的任务信息与第三目标天车的状态信息存在冲突时，控制第三目标天车运行；并在第四目标天车的任务信息与第三目标天车的状态信息不存在冲突时，提高第四目标天车的优先等级参数。

即当多辆目标天车在执行任务的过程中存在冲突时，优先等级参数较大的目标天车优先执行任务。但是，一旦优先等级参数较小的目标天车执行完相应的任务后，其对应的优先参数等级就会被提高，以保证优先等级比较低的天车也有机会能够执行任务。

举例来讲，基于上述预设避让规则，可以预先建立如下表1所示的目标任务数据库：

表1.一种实施方式下的目标任务数据库

步骤S102：获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。

具体的，可以通过外部数据接口，获取目标天车的状态信息及任务信息，具体可以获取到天车夹钳的坐标值、天车带载情况、天车当前任务的优先等级、待吊装货物的坐标值、目标位置坐标值、任务名称、天车当前执行任务的标识、当前任务的进度、已接收未激活任务、当前正在执行的任务、待吊装货物的尺寸、待吊装货物的重量、待吊装货物是否存在、待吊装货物是否可调运等。

在一些实施方式中，获取到的目标天车状态信息可以包括天车编号、天车夹钳的位置值、天车控制模式以及天车带载情况，如下表2所示：

表2.一种实施方式下的获取到目标天车的状态信息及任务信息

其中，天车控制模式可以包括天车手动、自动上电、自动下电、暂停、检修状态。根据天车控制模式确定天车的优先等级、是否任务下发、是否初始化状态、是否退出正在执行任务、任务执行是否超时。

接着，在获取到了目标天车的状态信息和任务信息之后，根据天车待执行任务实时判断天车的运行状态、控制模式、任务优先等级、障碍区信息以及其他系统连锁消息，从目标任务数据库中确定出目标任务。

步骤S103：基于针对目标天车预设的保护要求，确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行。

针对如何确定出目标任务对应的路径信息，具体的，可以利用A*算法确定出目标任务对应的拟定路径信息。

由于目标任务包括了任务位置信息，而任务位置信息可以包括源垛位和目标垛位，进而利用A*算法能够计算出从源垛位到目标垛位的路径，从而得到拟定路径信息。

当然，也可以利用其他路径算法，例如Dijkstra算法，来计算目标任务对应的拟定路径信息。在一些实施方式中，拟定路径信息可以如下表3所示：

表3.一种实施方式下的拟定路径信息

为了避免坐标数据值超范围或者数据延时异常，导致天车基于拟定路径信息行车时容易出现碰撞事故，还可以基于预设的保护要求对拟定路径信息进行修正，得到目标任务对应的路径信息。

具体的，预设的保护要求可以包括检测到碰撞报警信息后，执行天车动作保护。天车动作保护可以包括避让、预约等待、跟随，其中跟随包括自动跟随和手动跟随。

最后，根据路径信息控制目标天车的运行。在这其中，一旦检测到天车之间的距离小于预设安全距离后，就会自动控制天车执行避让动作，避免因人为操作导致天车碰撞。

还通过对目标任务中的任务数据和货物数据进行校验，一旦检测到货物叠压、坐标、尺寸与目标任务中对应的数据不符合，则停止对该目标天车的控制，同时报警提示操作人员，以避免出现错误及危险。

另外，当目标天车完成目标任务之后，还可以对吊装货物的位置进行更新，便于同步吊装货物的当前位置信息。举例来讲，吊装货物的当前位置信息可以通过如下表4确定：

表4.目标天车完成目标任务过程中的位置信息

天车号	任务号	任务状态	源垛位	目标垛位
					C1	10001	4	A0101	B0101

第二方面，基于同一发明构思，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种天车控制装置，可以应用于目标区域内的所有天车，目标区域可以包括码头和工厂库区。

请参见图2所示，该天车控制装置可以包括：

任务数据库创建单元201，用于根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库。

任务分配单元202，用于获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。

天车路径控制单元203，用于基于针对目标天车预设的保护要求，确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行。

其中，目标天车包括多辆，状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。

作为一种可选的实施方式，任务数据库创建单元201，存储有预设避让规则。若目标天车包括第一目标天车和第二目标天车，则预设避让规则包括：当第一目标天车的任务信息与第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于第二目标天车的任务信息，控制第一目标天车的运行。

若目标天车还包括第三目标天车和第四目标天车，其中，第三目标天车的优先等级参数大于第四目标天车的优先等级参数，则预设避让规则包括：当第四目标天车的任务信息与第三目标天车的状态信息存在冲突时，控制第三目标天车运行；在第四目标天车的任务信息与第三目标天车的状态信息不存在冲突时，提高第四目标天车的优先等级参数。

其中，当第一目标天车的任务位置参数与第二目标天车的运行状态参数存在冲突时，判断第二目标天车的任务状态参数是否有效；若是，则控制第一目标天车进入等待状态，直到第一目标天车的运行状态参数满足第一预设安全要求时，重新控制第一目标天车运行；否则，基于第二目标天车的任务状态参数，控制第一目标天车的运行。

作为一种可选的实施方式，若第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且第二目标天车的任务位置参数与第一目标天车的运行状态参数存在冲突，则判定第二目标天车的任务状态参数有效。

作为一种可选的实施方式，若第二目标天车的任务状态参数未包括已激活任务，则控制第一目标天车运行，以完成第一目标天车的目标任务；若第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且第二目标天车的任务位置参数与第一目标天车的运行状态参数不存在冲突，则在第一目标天车的运行状态参数满足第二预设安全要求时，控制第一目标天车运行。

作为一种可选的实施方式，天车路径控制单元203，具体用于：

利用A*算法确定出目标任务对应的拟定路径信息；

基于预设的保护要求对拟定路径信息进行修正，得到目标任务对应的路径信息。

由于本实施例所介绍的天车控制装置，为实施本发明实施例中天车控制方法所采用的电子设备，故而基于本发明实施例中所介绍的天车控制方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中天车控制方法所采用的电子设备，都属于本发明所欲保护的范围。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种天车控制设备，可以应用于目标区域内的所有天车，目标区域可以包括码头和工厂库区。

请参考图3所示，本发明实施例提供的天车控制设备，包括：存储器301、处理器302及存储在存储器上并可在处理器302上运行的代码，处理器302在执行代码时实现前文天车控制方法中任一实施方式。

其中，在图3中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器301代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口305在总线300和接收器303和发送器304之间提供接口。接收器303和发送器304可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器301可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

第四方面，如图4所示，基于同一发明构思，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序401，该程序401被处理器执行时实现前文天车控制方法中的任一实施方式。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

基于预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库，以便于在获取目标天车的状态信息以及任务信息之后，能够更快速地基于目标天车的状态信息和任务信息，从目标任务数据库中确定出目标任务。由于状态信息包括目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数，进而基于针对目标天车预设的保护要求，能够确定出目标任务对应的路径信息，并根据路径信息控制目标天车的运行，有效减少了天车的空跑率，并且不同天车之间的运动不容易出现冲突。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种天车控制方法，其特征在于，包括：

根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库；

获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于所述目标天车的状态信息和任务信息，从所述目标任务数据库中确定出目标任务；

基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，并根据所述路径信息控制所述目标天车的运行；

其中，所述目标天车包括多辆，所述状态信息包括所述目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，所述任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标天车包括第一目标天车和第二目标天车；

所述预设避让规则，包括：

当所述第一目标天车的任务信息与所述第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于所述第二目标天车的任务信息，控制所述第一目标天车的运行。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一目标天车的任务信息与所述第二目标天车的状态信息存在冲突时，基于所述第二目标天车的任务信息，控制所述第一目标天车的运行，包括：

当所述第一目标天车的任务位置参数与所述第二目标天车的运行状态参数存在冲突时，判断所述第二目标天车的任务状态参数是否有效；

若是，则控制所述第一目标天车进入等待状态，直到所述第一目标天车的运行状态参数满足第一预设安全要求时，重新控制所述第一目标天车运行；

否则，基于所述第二目标天车的任务状态参数，控制所述第一目标天车的运行。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二目标天车的任务状态参数是否有效，包括：

若所述第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且所述第二目标天车的任务位置参数与所述第一目标天车的运行状态参数存在冲突，则判定所述第二目标天车的任务状态参数有效。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标天车的任务状态参数，控制所述第一目标天车的运行，包括：

若所述第二目标天车的任务状态参数未包括已激活任务，则控制所述第一目标天车运行，以完成所述第一目标天车的目标任务；

若所述第二目标天车的任务状态参数包括已激活任务，且所述第二目标天车的任务位置参数与所述第一目标天车的运行状态参数不存在冲突，则在所述第一目标天车的运行状态参数满足第二预设安全要求时，控制所述第一目标天车运行。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标天车还包括第三目标天车和第四目标天车，其中，所述第三目标天车的优先等级参数大于所述第四目标天车的优先等级参数；

所述预设避让规则，还包括：

当所述第四目标天车的任务信息与所述第三目标天车的状态信息存在冲突时，控制所述第三目标天车运行；

在所述第四目标天车的任务信息与所述第三目标天车的状态信息不存在冲突时，提高所述第四目标天车的优先等级参数。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，包括：

利用A*算法确定出所述目标任务对应的拟定路径信息；

基于所述预设的保护要求对所述拟定路径信息进行修正，得到所述目标任务对应的路径信息。

8.一种天车控制装置，其特征在于，包括：

任务数据库创建单元，用于根据预设避让规则，建立针对目标天车的目标任务数据库；

任务分配单元，用于获取目标天车的状态信息以及任务信息，并基于所述目标天车的状态信息和任务信息，从所述目标任务数据库中确定出目标任务；

天车路径控制单元，用于基于针对所述目标天车预设的保护要求，确定出所述目标任务对应的路径信息，并根据所述路径信息控制所述目标天车的运行；

其中，所述目标天车包括多辆，所述状态信息包括所述目标天车的运行状态参数以及优先等级参数，所述任务信息包括任务位置参数以及任务状态参数。

9.一种天车控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的方法。

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