CN109947102B - 一种移动设备调控方法、终端及移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动设备调控方法、终端及移动设备，涉及人工智能技术领域，用以解决现有技术中存在的多个移动设备并行工作时，容易发生碰撞影响工作效率的问题，本发明方法包括：获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，所述位置信息包括目标位置、当前位置，根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

Description

一种移动设备调控方法、终端及移动设备

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种移动设备调控方法、终端及移动设备。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，自动送餐车逐渐的被应用在餐饮店中，餐饮店利用许多自动送餐车将顾客点单的菜品送至对应顾客的位置上，但由于自动送餐车的数量众多，且餐饮店的空间比较密集，自动送餐车在送餐的过程中极易与其他的自动送餐车发生碰撞，进而导致送餐效率低下，如何协调控制多个自动送餐车协调工作已成为急需解决的问题。

综上所述，如何协调控制多个移动设备互不影响的高效工作急需解决。

发明内容

本申请提供一种移动设备调控方法、终端及移动设备，用以解决现有技术中存在的多个移动设备并行工作时，容易发生碰撞影响工作效率的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种移动设备调控方法，该方法包括：

获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，所述位置信息包括目标位置、当前位置；

根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

上述方法中，调控终端根据目标移动设备及其他移动设备的位置信息，在满足碰撞预警条件时，控制改变上述目标移动设备的运动，能够避免多个移动设备同时运动时，上述目标移动设备与其他移动设备发生碰撞，且任一个移动设备都可以作为上述目标移动设备，对于调控终端而言，在多个移动设备同时运动时，通过对每一个移动设备的当前设备进行调控，进而避免了多个移动设备同时运动时发生碰撞的问题出现。

在一种可能的实现方式中，所述预设的碰撞预警条件，包括如下任一条件：

所述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离；

所述目标移动设备的目标位置或与所述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备。

上述方法中，将移动设备间易发生碰撞的情况作为碰撞预警条件，便于调控终端及时获知上述目标移动设备有发生碰撞的危险，并有利于及时控制上述目标移动设备改变当前运动。

在一种可能的实现方式中，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动，包括：

控制所述目标移动设备停止；或者

控制所述目标移动设备向所述第二预设位置移动。

上述方法中，在满足碰撞预警条件时，将目标移动设备停止或将其移动到作为安全区的第二预设位置，及时地避免了目标移动设备与其他移动设备发生碰撞。

在一种可能的实现方式中，通过如下任一或任多方法控制所述目标移动设备停止，包括：

确定所述目标移动设备及每个其他移动设备的当前位置与对应的目标位置的第一距离，控制上述第一距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

确定所述目标移动设备及每个其他移动设备的出发位置与对应的目标位置的第二距离，控制上述第二距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动。

在一种可能的实现方式中，控制所述目标移动设备停止或者控制所述目标移动设备到达所述第二预设位置之后，还包括：

待不满足预设的碰撞预警条件时，控制所述目标移动设备向目标位置移动。

上述方法中，当碰撞预警条件解除时，及时控制目标移动设备向目标位置移动，能够减少目标移动设备到达目标位置的时间。

在一种可能的实现方式中，控制所述目标移动设备到达所述第二预设位置之后，确定不满足预设的碰撞预警条件，包括：

确定所述第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制所述目标移动设备与所述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使所述目标移动设备根据所述其他移动设备在所述通信过程中上传的任务处理状态，确定所述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

上述方法中，在将目标移动设备移动到第二预设位置后，根据停留的其他移动设备的任务处理情况，控制上述目标移动设备是否向目标位置移动，既能够保证不干扰停留的移动设备的任务处理，又能控制上述目标移动设备及时地移动到目标位置，保证了多个移动设备协调工作的效率。

在一种可能的实现方式中，所述第一预设位置为所述目标移动设备到达目标位置之前所到达的上一个预设位置；所述第二预设位置为所述目标移动设备到达当前目标位置之后要达到的下一个预设位置。

在一种可能的实现方式中，确定所述其他移动设备完成任务处理，包括：

获得其他移动设备的车门状态；

所述其他移动设备的车门状态为打开时，确定所述其他移动设备未完成任务处理，否则，确定所述其他移动设备完成任务处理。

在一种可能的实现方式中，还包括：

获取目标移动设备上传的电量信息；

根据所述电量信息确定所述目标移动设备的电量小于预设电量值时，控制所述目标移动设备发出第一警示信息并移动到最近的预设充电点。

在一种可能的实现方式中，还包括：

获取目标移动设备上传的电机状态；

确定所述目标移动设备的电机状态异常时，控制所述目标移动设备发出第二警示信息。

上述方法中，及时地获知目标移动设备的电量和电机状态，防止了因电量不足或电机状态异常引起的意外事故。

第二方面，本申请实施例提供一种移动设备，该移动设备包括定位装置、通信装置，通过定位装置确定所述移动设备的当前位置，通过通信装置与其他移动设备或终端进行通信。

第三方面，本申请实施例提供一种调控终端，该终端包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储可执行程序，所述可执行程序被执行时，所述处理器实现如下过程：

获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，所述位置信息包括目标位置、当前位置；

根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

第四方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理单元执行时实现第一方面所述方法的步骤。

另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种调控方法示意图；

图2为本发明实施例一提供的一个目标移动设备调控的具体流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种移动设备示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种调控终端示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种调控装置示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

以下对本申请中的一些名词进行解释：

本申请中的“移动设备”，指能够进行自主或被后台控制进行移动的设备，如餐饮店的送餐小车，超市中的补货小车等。

本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

随着智能机器人技术的发展，自动送餐车逐渐的被应用在餐饮店中，餐饮店利用许多自动送餐车将顾客点单的菜品送至对应顾客的位置上，但由于自动送餐车的数量众多，且餐饮店的空间比较密集，自动送餐车在送餐的过程中极易与其他的自动送餐车发生碰撞。

因此本发明实施例一种移动设备调控方法、终端及移动设备。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

针对上述场景，下面结合说明书附图对本发明实施例做进一步详细描述。

实施例一：

如图1所示，本发明实施例的一种移动设备调控方法，具体包括以下步骤：

步骤101，获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，上述位置信息可以但不局限于包括目标位置、当前位置；

步骤102，根据上述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

在本实施例中，获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，可以确定目标移动设备的当前位置，根据其目标位置可以确定目标移动设备的运动方向，从而判断是否满足预设的碰撞预警条件，具体实施时，预设的碰撞预警条件，可以根据目标移动设备及其他移动设备的当前位置及运动方向等因素进行判定。

作为一种可选的实施方式，上述预设的碰撞预警条件，可以但不局限于包括如下任一或任多条件：

(1)上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离；

(2)上述目标移动设备的目标位置或与上述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备；

(3)上述目标移动设备的移动方向与任一其他移动设备的移动方向存在交叉点。

应当理解的是，上述移动方向为从移动设备的当前位置到目标位置的连线，且本领域的技术人员可根据实际情况将碰撞预警条件设置为上述(1)、(2)和(3)的一个或多个；

上述方法中，通过目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，控制目标移动设备改变当前运动，以免与其他移动设备相碰撞，保证在多个移动设备同时运动时不发生碰撞事件，以提高多个移动设备执行任务的效率。

作为一种可选的实施方式，可以但不局限于用二维坐标系，或者三维坐标系，或者位置编号标记上述移动设备的位置信息；

如在本实施例中，上述移动设备为餐饮店的送餐小车时，可以但不局限于用以下方式标记上述移动设备的位置信息：

1)获取餐饮店的二维地图信息，并在上述二维地图信息上建立直角坐标系，用二维坐标系的坐标(x，y)表示移动设备的当前位置和目标位置；

2)获取餐饮店的二维地图，并对上述二维地图进行网格化划分，每个空格代表一个位置点，如下表1，并对每个空格进行编号，用上述编号表示移动设备的当前位置和目标位置；

表1：

S1	S2	S3	S4	S5
					S6	S7	S8	S9	S10
S11	S12	S13	S14	S15
					S16	S17	S18	S19	S20

上述表1中的Si(1为大于0小于21的自然数)为上述位置点的编号，此处对如何对位置点进行编号不做过多限制，本领域的技术人员可根据实际设置；

在本实施例中，上述移动设备为餐饮店的送餐小车时，应当理解的是，上述目标位置可以但不局限于指上述送餐小车的服务餐桌位置。

作为一种可选的实施方式，移动设备上传的位置信息还可以包括运动速度，在上述步骤102的控制目标移动设备改变当前运动时，若上述目标移动设备当前运动为向目标位置进行运动，可以但不局限于通过如下任一或任多方式控制目标移动设备改变当前运动：

1)改变上述目标移动设备或者满足上述预设的碰撞预警条件的其他移动设备改变当前的运动方向；

2)改变上述目标移动设备或者满足上述预设的碰撞预警条件的其他移动设备改变当前的运动速度；

在本实施例中，可以但不局限于根据目标移动设备和满足上述预设的碰撞预警条件的其他移动设备之间的距离，动态调控制上述目标移动设备和上述其他移动设备当前的运动速度。

作为一种可选的实施方式，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动，包括：

控制上述目标移动设备停止；或者

控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动。

即根据上述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动具体包括以下几种情形：

情形1)上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离时，控制上述目标移动设备停止，或者，控制上述目标移动设备适当减小当前的运动速度；

情形2)上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离时，控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动，即改变上述目标移动设备当前的运动方向；

情形3)上述目标移动设备的目标位置上停留有其他移动设备，控制上述目标移动设备停止，或者，控制上述目标移动设备适当减小当前的运动速度；

情形4)上述目标移动设备的目标位置上停留有其他移动设备，控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动，即改变上述目标移动设备当前的运动方向；

情形5)与上述目标移动设备的目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备，控制上述目标移动设备停止，或者，控制上述目标移动设备适当减小当前的运动速度；

情形6)与上述目标移动设备的目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备，控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动，即改变上述目标移动设备当前的运动方向；

作为一种可选的实施方式，当调控终端同时调控多个移动设备时，出现上述情形1)中，其中多个移动设备的当前位置间的距离小于第一预设距离时，可以但不局限于通过如下原则控制上述目标移动设备停止：

(1)根据移动设备的编号，根据编号的前后顺序，依次控制编号最靠前的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

(2)根据移动设备的当前位置与对应的目标位置的第一距离，依次控制上述第一距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

(3)根据移动设备的出发时间的先后顺序，依次控制出发时间最早的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

(4)根据移动设备的任务的优先级，依次控制任务优先级最高的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

(5)根据移动设备的电量情况，依次控制电量最低的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

(6)根据移动设备的出发位置与对应的目标位置的第二距离，依次控制上述第二距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动。作为一种可选的实施方式，在上述情形1)中，控制上述目标移动设备停止之后，确定不满足预设的碰撞条件，包括：

调控终端根据接收到的所有移动设备的当前位置信息，调控终端确定上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置不小于第一预设距离时，确定不满足预设的碰撞条件；

作为另一种可选的实施方式，在上述情形1)中，控制上述目标移动设备停止之后，还可以控制上述目标移动设备与上述当前位置小于第一预设距离的任一其他移动设备进行通信，上述目标移动设备根据上述其他移动设备在上述通信过程中上传的位置信息，确定上述任一其他移动设备与上述目标移动设备的当前距离不小于第一预设距离时，确定不满足预设的碰撞预警条件；

在上述方法中，控制上述目标移动设备停止之后，确定不满足预设的碰撞条件时，既可以由上述调控终端根据接收到的所有移动设备的当前位置信息，确定不满足预设的碰撞条件，也可以在目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离时，由目标移动设备根据其与上述任一其他移动设备的通信，确定不满足预设的碰撞预警条件，由目标移动设备确定不满足预设的碰撞预警条件的方法，可以避免终端出现故障而引起的调控故障，以及因信号传播时延导致的延时问题。

同理，在上述情形3)和情形5)中，在控制上述目标移动设备停止之后，确定不满足预设的碰撞条件，既可以由终端根据接收到的所有移动设备的当前位置信息，确定不满足预设的碰撞条件，也可以控制目标移动设备与目标位置上停留或第一预设位置上停留的其他移动设备进行通信获取其他移动设备的当前位置信息，以便上述目标移动设备在不经终端的情况下，判断是否满足预设的碰撞条件；应当理解的是，上述目标移动设备与其他移动设备的通信可以但不局限于通过红外线传感器实现。

作为一种可选的实施方式，情形2)、情形4)和情形6)中，控制上述目标移动设备到达上述第二预设位置之后，确定不满足预设的碰撞预警条件，包括：

确定上述第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制上述目标移动设备与上述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使上述目标移动设备根据上述其他移动设备在上述通信过程中上传的任务处理状态，确定上述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

作为一种可选的实施方式，在上述情形2)、情形4)和情形6)中，在控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动的过程中，若发现上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离时，则应按照上述情形1)和上述情形2)的描述，可以但不局限于控制上述任一其他移动设备改变当前运动。

作为一种可选的实施方式，在上述中情形1)至情形6)中，控制上述目标移动设备停止或者控制上述目标移动设备到达上述第二预设位置之后，还包括：

待不满足预设的碰撞预警条件时，控制上述目标移动设备向目标位置移动。

作为一种可选的实施方式，上述第一预设位置可以但不局限于为上述目标移动设备到达目标位置之前所到达的上一个预设位置；上述第二预设位置可以但不局限于为上述目标移动设备到达当前目标位置之后要达到的下一个预设位置；应当理解的是，上述上一个预设位置和下一个预设位置为目标移动设备向目标位置运动的运动路线上要经过的一个位置点。

即在本实施例中，上述移动设备为餐饮店的送餐小车，将餐饮店的地图进行网格化的划分并按顺序编号以表示移动设备的位置信息时，若某一送餐小车A的目标位置为位置5，而送餐小车A从当前位置运动到位置5的路线中，需要历经位置1、位置2、位置3、位置4、位置5时，此时位置4即为上述第一预设位置，若上述送餐小车A在经过位置5的下一个位置为位置6时，则上述位置6为上述第二预设位置。

对上述第一预设距离不做过多限定，本领域的技术人员可根据实际设置，如在本实施例中，可以但不局限于将上述第一预设距离设置为一个位置点到相邻位置点的距离的一半；

作为一种可选的实施方式，确定上述其他移动设备完成任务处理，可以但不局限于包括：

获得其他移动设备的车门状态；

上述其他移动设备的车门状态为打开时，确定上述其他移动设备未完成任务处理，否则，确定上述其他移动设备完成任务处理。

在本实施例中，上述移动设备为送餐小车或送货小车时，可以但不局限于根据其车门状态判断其是否完成任务处理。

作为一种可选的实施方式，还包括：

获取目标移动设备上传的电量信息；

根据上述电量信息确定上述目标移动设备的电量小于预设电量值时，控制上述目标移动设备发出第一警示信息并移动到最近的预设充电点。

作为一种可选的实施方式，还包括：

获取目标移动设备上传的电机状态；

确定上述目标移动设备的电机状态异常时，控制上述目标移动设备发出第二警示信息。

在本实施例中，可以但不局限于间隔固定时间周期获取上述目标移动设备的电量以及电机状态。

在本实施例中，上述第一警示信息和上述第二警示信息可以但不局限于为语音提示或者在调控终端的显示屏上显示相关信息。

如图2所示，以下给出一个目标移动设备调控的具体流程：

步骤201，获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，同时进入步骤202和步骤203；

步骤202，判断目标移动设备的当前位置与其他移动设备的当前位置是否有小于第一预设距离的情况，若有进入步骤204，否则进入步骤205；

步骤203，判断目标移动设备的目标位置或与目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上是否停留有其他移动设备，若有进入步骤206，否则进入步骤205；

步骤204，分别确定上述目标移动设备和每个其他移动设备的出发位置与对应的目标位置的距离，并控制上述距离最远的移动设备继续运动，其他移动设备停止运动，并进入步骤202；步骤205，控制目标移动设备向目标位置移动，并进入步骤207；

步骤206，控制目标移动设备向第二预设位置移动，并进入步骤203；

步骤207，判断目标移动设备是否到达目标位置，若是进入步骤208，否则进入步骤202和步骤203。

以下给出一个具体应用于送餐小车的调控方法，包括：

上述移动设备为餐饮店的送餐小车，将餐饮店的地图进行网格化的划分并按顺序编号以表示移动设备的位置信息，此时目标移动设备为送餐小车A，送餐小车A的目标位置为位置5，送餐小车A的当前位置为位置1，而送餐小车A从位置1运动到位置5的路线的过程中，需要历经位置1、位置2、位置3、位置4、位置5时，在本实施例中将位置4设置为上述第一预设位置，若上述送餐小车A在经过位置5的下一个位置为位置6时，在本实施例中将位置6为上述第二预设位置。

在送餐小车A从位置1向位置5运动的过程中可能包括以下运动情况：

1)送餐小车A的当前位置与任一其他送餐小车的当前位置小于第一预设距离；

即在送餐小车A从位置1向位置5运动的过程中，若送餐小车A的当前位置为位置3，此时送餐小车A接收调控终端发送的其他送餐小车的当前位置信息，若调控终端此时获知从餐小车B的当前位置在位置3和位置4之间且与送餐小车A的当前位置的距离小于上述第一预设距离时，调控终端向送餐小车A发出指示，指示控制送餐小车A停止运动；

在本实施例中，可以但不局限于将上述第一预设距离设置为一个位置点到相邻位置点的距离的一半。

2)送餐小车A的目标位置或与上述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他送餐小车

即送餐小车A从位置1向位置5移动的过程中，某一时刻，送餐小车A的当前位置为位置4，调控终端根据送餐小车A和其他送餐小车上传的位置信息中，获知位置5上停留有送餐小车B(上述其他移动设备)时，调控终端指示送餐小车A从位置4运动到位置6，并在送餐小车A运动到位置6之后，控制送餐小车A与上述位置5停留的送餐小车B进行通信，调控终端根据送餐小车B在上述通信过程中上传的任务处理状态，获知送餐小车B完成任务处理时，调控终端确定上述送餐小车B完成任务处理时(确定不满足预设的碰撞预警条件)，指示送餐小车A运动到位置5；

在送餐小车A从位置6向位置5的过程中，若某一时刻，调控终端得知向位置5方向运动的送餐小车C当前位置与送餐小车A的距离小于上述第一预设距离时，对于送餐小车C而言，送餐小车C与其他送餐小车(送餐小车A)的当前位置的具体小于第一预设距离，此时，调控终端控制送餐小车C停止，控制送餐小车A继续向位置5运动。

需要说明的是，本发明实施例中所列举的一种送餐小车调控的方式只是举例说明，任何一种依据本申请的原理进行变形的移动设备的调控的方式都适用于本发明实施例。

实施例二：

如图3所示，本实施例提供一种移动设备，其特征在于，该移动设备包括定位装置301、通信装置302，通过定位装置301确定上述移动设备的当前位置，通过通信装置302与其他移动设备或终端进行通信。

如图4所示，基于相同的发明构思，本实施例还提供一种调控终端，其特征在于，该终端包括处理器401和存储器402，其中，上述存储器402存储可执行程序，上述可执行程序被执行时，上述处理器401实现如下过程：

获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，上述位置信息包括目标位置、当前位置；

根据上述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

可选地，上述预设的碰撞预警条件，包括如下任一条件：

上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离；

上述目标移动设备的目标位置或与上述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备。

可选地，上述处理器具体用于，控制上述目标移动设备停止；或者控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动。

可选地，上述处理器还用于，控制上述目标移动设备停止，或者控制上述目标移动设备到达上述第二预设位置之后，待不满足预设的碰撞预警条件时，控制上述目标移动设备向目标位置移动。

可选地，上述处理器具体用于通过如下任一或任多方法控制上述目标移动设备停止，包括：

确定上述目标移动设备及每个其他移动设备的当前位置与对应的目标位置的第一距离，控制上述第一距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

确定上述目标移动设备及每个其他移动设备的出发位置与对应的目标位置的第二距离，控制上述第二距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动。

可选地，上述处理器具体用于，确定上述第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制上述目标移动设备与上述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使上述目标移动设备根据上述其他移动设备在上述通信过程中上传的任务处理状态，确定上述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

可选地，上述第一预设位置为上述目标移动设备到达目标位置之前所到达的上一个预设位置；上述第二预设位置为上述目标移动设备到达当前目标位置之后要达到的下一个预设位置。

可选地，上述处理器具体用于获得其他移动设备的车门状态，上述其他移动设备的车门状态为打开时，确定上述其他移动设备未完成任务处理，否则，确定上述其他移动设备完成任务处理。

可选地，上述处理器还用于获取目标移动设备上传的电量信息，根据上述电量信息确定上述目标移动设备的电量小于预设电量值时，控制上述目标移动设备发出第一警示信息并移动到最近的预设充电点。

可选地，上述处理器还用于，获取目标移动设备上传的电机状态，确定上述目标移动设备的电机状态异常时，控制上述目标移动设备发出第二警示信息。

如图5所示，基于相同的发明构思，本实施例还提供一种移动设备调控装置，该装置包括：

位置信息获取单元501，用于获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，上述位置信息包括目标位置、当前位置；

运动调控单元502，用于根据上述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动。

可选地，上述预设的碰撞预警条件，包括如下任一条件：

上述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离；

上述目标移动设备的目标位置或与上述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备。

可选地，上述运动调控单元用于控制上述目标移动设备停止，或者控制上述目标移动设备向上述第二预设位置移动。

可选地，上述运动调控单元用于通过如下任一或任多方法控制上述目标移动设备停止，包括：

确定上述目标移动设备及每个其他移动设备的当前位置与对应的目标位置的第一距离，控制上述第一距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

确定上述目标移动设备及每个其他移动设备的出发位置与对应的目标位置的第二距离，控制上述第二距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动。

可选地，控制上述目标移动设备停止或者控制上述目标移动设备到达上述第二预设位置之后，上述运动调控单元还用于，待不满足预设的碰撞预警条件时，控制上述目标移动设备向目标位置移动。

可选地，上述运动调控单元用于确定上述第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制上述目标移动设备与上述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使上述目标移动设备根据上述其他移动设备在上述通信过程中上传的任务处理状态，确定上述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

可选地，上述第一预设位置为上述目标移动设备到达目标位置之前所到达的上一个预设位置；上述第二预设位置为上述目标移动设备到达当前目标位置之后要达到的下一个预设位置。

可选地，上述运动调控单元用于获得其他移动设备的车门状态；上述其他移动设备的车门状态为打开时，确定上述其他移动设备未完成任务处理，否则，确定上述其他移动设备完成任务处理。

可选地，上述位置信息获取单元还用于，获取目标移动设备上传的电量信息，根据上述电量信息确定上述目标移动设备的电量小于预设电量值时，控制上述目标移动设备发出第一警示信息并移动到最近的预设充电点。

可选地，上述位置信息获取单元还用于，获取目标移动设备上传的电机状态，确定上述目标移动设备的电机状态异常时，控制上述目标移动设备发出第二警示信息。

实施例三：

本发明实施例还提供一种计算机可读非易失性存储介质，包括程序代码，当上述程序代码在计算终端上运行时，上述程序代码用于使上述计算终端执行上述本发明实施例一的方法的步骤。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种移动设备调控方法，其特征在于，该方法包括：

获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，所述位置信息包括目标位置、当前位置；

根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动；

确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动，包括：

控制所述目标移动设备停止；或者

控制所述目标移动设备向第二预设位置移动；

控制所述目标移动设备到达所述第二预设位置之后，确定不满足预设的碰撞预警条件，包括：

确定第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制所述目标移动设备与所述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使所述目标移动设备根据所述其他移动设备在所述通信过程中上传的任务处理状态，确定所述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的碰撞预警条件，包括如下任一条件：

所述目标移动设备的当前位置与任一其他移动设备的当前位置小于第一预设距离；

所述目标移动设备的目标位置或与所述目标位置有第一预设位置关系的第一预设位置上停留有其他移动设备。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下任一或任多方法控制所述目标移动设备停止，包括：

确定所述目标移动设备及每个其他移动设备的当前位置与对应的目标位置的第一距离，控制所述第一距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动；

确定所述目标移动设备及每个其他移动设备的出发位置与对应的目标位置的第二距离，控制所述第二距离最远的移动设备继续运动，控制其他移动设备停止运动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目标移动设备停止或者控制所述目标移动设备到达所述第二预设位置之后，还包括：

待不满足预设的碰撞预警条件时，控制所述目标移动设备向目标位置移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置为所述目标移动设备到达目标位置之前所到达的上一个预设位置；所述第二预设位置为所述目标移动设备到达当前目标位置之后要达到的下一个预设位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述其他移动设备完成任务处理，包括：

获得其他移动设备的车门状态；

所述其他移动设备的车门状态为打开时，确定所述其他移动设备未完成任务处理，否则，确定所述其他移动设备完成任务处理。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取目标移动设备上传的电量信息；

根据所述电量信息确定所述目标移动设备的电量小于预设电量值时，控制所述目标移动设备发出第一警示信息并移动到最近的预设充电点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取目标移动设备上传的电机状态；

确定所述目标移动设备的电机状态异常时，控制所述目标移动设备发出第二警示信息。

9.一种移动设备，其特征在于，该移动设备包括定位装置、通信装置，通过定位装置确定所述移动设备的当前位置，通过通信装置与其他移动设备或终端进行通信，以使移动设备调控终端在获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息后，根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，控制所述目标移动设备停止；或者控制所述目标移动设备向第二预设位置移动；

其中，所述位置信息包括目标位置、当前位置；控制所述目标移动设备到达所述第二预设位置之后，确定不满足预设的碰撞预警条件，包括：

确定第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制所述目标移动设备与所述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使所述目标移动设备根据所述其他移动设备在所述通信过程中上传的任务处理状态，确定所述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

10.一种移动设备调控终端，其特征在于，该终端包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储可执行程序，所述可执行程序被执行时，所述处理器实现如下过程：

获得目标移动设备及其他移动设备分别上传的位置信息，所述位置信息包括目标位置、当前位置；

根据所述目标移动设备及其他移动设备上传的位置信息，确定满足预设的碰撞预警条件时，控制目标移动设备改变当前运动；

所述处理器具体用于：

控制所述目标移动设备停止；或者

控制所述目标移动设备向第二预设位置移动；

所述处理器具体用于：

确定第一预设位置上未停留有其他移动设备时，确定不满足预设的碰撞预警条件；或者

控制所述目标移动设备与所述第一预设位置停留的其他移动设备进行通信，以使所述目标移动设备根据所述其他移动设备在所述通信过程中上传的任务处理状态，确定所述其他移动设备完成任务处理时，确定不满足预设的碰撞预警条件。

11.一种计算机可存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一所述方法的步骤。

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