CN112537705B - 机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成；获取电梯内部的空间占用信息；根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；依次指示所述目标机器人移动进入电梯。本申请实施例能够提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

Description

机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在现有机器人应用场景中，存在着需要机器人在楼宇内部提供服务的场景。当楼宇内部的机器人执行跨楼层任务时，需要乘坐电梯。

在现有技术中，只考虑到单台机器人独立乘坐电梯的问题。然而，当有两台或者多台机器人同时需要乘梯时，常常存在着乘梯混乱和冲突，导致机器人的乘梯失败。因此，现有的机器人乘梯方法的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率的问题。

本申请实施例的第一方面提供了第一种机器人乘梯调度方法，所述方法应用于乘梯调度装置，包括：

获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成；

获取电梯内部的空间占用信息；

根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；

依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

本申请实施例的第二方面提供了第二种机器人乘梯调度方法，所述方法应用于机器人，包括：

当所述机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息；

根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成；

根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

本申请实施例的第三方面提供了一种乘梯调度装置，包括：

乘梯报告信息获取单元，用于获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成；

空间占用信息获取单元，用于获取电梯内部的空间占用信息；

目标机器人筛选单元，用于根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；

入梯指示单元，用于依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括：

乘梯报告发送单元，用于当所述机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息。

待梯协作组加入单元，用于根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

入梯单元，用于根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

本申请实施例的第五方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如第一方面或第二方面所述机器人乘梯调度方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如第一方面或第二方面所述机器人乘梯调度方法的步骤。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如第一方面或第二方面所述机器人乘梯调度方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于在收到机器人发送的乘梯报告信息后，指示机器人按序移动至待梯队列中，因此能够使得机器人有序地等待电梯，避免了机器人等待电梯时的混乱；并且，根据电梯内部的空间占用信息以及与待梯队列对应的待梯协助组的信息，预先进行入梯模拟测算，准确地筛选出满足乘梯条件的目标机器人后，再依次指示目标机器人移动进入电梯，而无需让每个机器人都各自去尝试是否能够进入电梯，因此能够高效有序地让满足乘梯条件的机器人进入电梯。综上，本申请实施例的通过对机器人的乘梯调度，使得机器人能够有序地等待电梯、进入电梯，避免了多机器人应用场景下的乘梯混乱，提高了机器人的乘梯效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种机器人乘梯调度方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人乘梯系统的系统结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种入梯模拟测算的场景示意图；

图4是本申请实施例提供的一种更新后的空间模拟占用信息的示意图；

图5是本申请实施例提供的第二种机器人乘梯调度方法的实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种乘梯调度系统的应用场景示意图；

图7是本申请实施例提供的乘梯调度装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种机器人乘梯调度方法的流程示意图，该机器人乘梯调度方法的执行主体为乘梯调度装置，该乘梯调度装置包括但不限于诸如电脑、服务器等终端设备。该乘梯调度装置具体应用于如图2所示的机器人乘梯系统中，该机器人乘梯系统包括乘梯调度装置21及多个机器人22，乘梯调度装置21通过与机器人22的交互，实现对机器人22的乘梯调度。本申请实施例的机器人乘梯调度方法详述如下：

在S101中，获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

本申请实施例中的乘梯报告信息为需要乘梯的机器人即将到达预设的电梯停靠点前，向乘梯调度装置发送的信息。具体地，该乘梯报告信息为机器人检测到自身与预设的电梯停靠点的距离小于或者等于预设距离，或者，机器人检测到自身到达停靠点所需的时长小于或者等于预设时长时，机器人向乘梯装置发送的信息。具体地，该乘梯报告信息可以包括该机器人的唯一标识信息(以下简称机器人ID)、机器人的目的楼层、机器人所在的当前楼层、机器人当前的位置，以及其他调度相关可选信息，如机器人的轮廓信息、重量等。可选地，该乘梯报告信息至少包括机器人ID和机器人的目的楼层；乘梯调度装置可以根据该机器人ID查询到预存的该机器人对应的其它乘梯调度相关信息(例如轮廓信息、重量等)。可选地，如若乘梯调度装置根据乘梯报告信息中的机器人ID无法查询到预存的与该机器人对应的其它乘梯调度相关信息，则进一步从该机器人获取对应的其它与乘梯调度相关信息。

乘梯调度装置获取机器人发送的该乘梯报告信息，根据该乘梯报告信息更新乘梯调度装置所管理的待梯协作组的信息，并指示该机器人移动至该待梯队协作组对应的待梯队列的队尾中。具体地，待梯协作组由待乘梯的机器人组成，乘梯调度装置用于管理该待梯协作组的信息，其中待梯协作组的信息包括每个待乘梯的机器人的机器人ID、当前位置信息、目的楼层以及轮廓信息等。当获取到机器人发送的乘梯报告信息时，将该乘梯报告信息包含的该机器人的机器人ID、目的楼层以及其它乘梯调度相关信息(例如轮廓信息、重量等)作为一个新的待乘梯的机器人的信息，更新到乘梯调度装置管理的待梯协作组的信息中。可选地，待梯协作组中每个待乘梯的机器人都可以获取完整的待梯协作组的信息，则乘梯调度装置在更新待梯协作组的信息后，将该更新后的待梯协作组的信息发送给每个待乘梯的机器人，以使每个待乘梯的机器人都能够及时获取最新的待梯协作组的信息，以便更准确地执行后续的乘梯动作。

可选地，本申请实施例中的乘梯调度装置可以负责管理一个目标楼层的机器人乘梯调度，也可以同时负责多个不同楼层的机器人乘梯调度。当该乘梯调度装置同时负责多个不同楼层的机器人乘梯调度时，则该乘梯调度装置分别为不同楼层设立不同的存储位置，以分别存储每个楼层的待梯协作组的信息。

可选地，本申请实施例中的待梯协作组可分为上行待梯协作组及下行待梯协作组，其中上行待梯协作组中待乘梯的机器人具体为目的楼层(即机器人所要到达的楼层)高于本楼层(即当前待梯队列所在楼层)的机器人，下行待梯协作组中待乘梯的机器人具体为目的楼层低于本楼层的机器人；与待梯协作组对应地，待梯队列也相应分为上行待梯队列及下行待梯队列。则，乘梯调度装置获取到机器人的乘梯报告信息后，根据该机器人当前所在的楼层信息以及目的楼层信息，确定该机器人的乘梯方向(上行方向或者下行方向)，并根据该乘梯方向指示该机器人移动至对应的上行待梯队列或者下行电梯队列中。通过将不同乘梯方向的待乘梯的机器人分在不同的待梯协作组以及不同的待梯队列中，能够更方便地对机器人进行乘梯调度管理，进一步保证机器人乘梯的有序性。

在S102中，获取电梯内部的空间占用信息。

在电梯到达机器人待梯队列所在楼层之前，或者在电梯到达待梯队列所在楼层时，乘梯调度装置获取电梯内部的空间占用信息。具体地，乘梯调度装置通过与电梯控制系统建立通信连接，获取电梯控制系统采集的电梯内部的空间占用信息。可选地，该电梯控制系统为在现有电梯系统上扩展而成的智能物联电梯系统，能够与及乘梯调度装置、机器人等进行通信。可选地，该电梯内部的空间占用信息可以通过二维摄像头、三维摄像头、深度摄像头、激光探测扫描仪等仪器对电梯内部进行信息采集获得。可选地，该电梯内部的空间占用信息为二维栅格地图的信息形式。可选地，该二维栅格地图可以为电梯控制系统采集信息并生成的，乘梯调度装置直接获取电梯控制系统生成的二维栅格地图；或者，乘梯调度装置接收电梯控制系统采集的相关空间信息后，该乘梯调度装置自身再进一步对该相关空间信息进行处理，生成用于表示电梯内部的空间占用信息的二维栅格地图。

在S103中，根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人。

乘梯调度装置在获取到电梯内部的空间占用信息后，根据该空间占用信息和待梯协作组的信息，按序依次对待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出满足乘梯条件的待乘梯的机器人作为目标机器人。该入梯模拟测算为在乘梯调度装置中模拟运行机器人入梯动作，以确定该机器人能否成功进入电梯的模拟算法，目标机器人具体可以为在入梯模拟测算中成功进入电梯的机器人。

可选地，待梯协作组的信息包括每个机器人的轮廓信息及重量信息，对应地，在步骤S103之前，乘梯调度系统还获取电梯的剩余载重信息；对应地，步骤S103具体包括：

根据所述空间占用信息、所述剩余载重信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为轮廓及重量均能够被当前电梯所容纳的机器人。

具体地，所述待梯协作组的信息至少包括所述待梯队列中每个机器人的轮廓信息，所述入梯模拟测算，包括：

A1：按照所述待梯队列的排序获取一个机器人作为当前机器人；

A2：根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

A3：若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则将所述当前机器人确定为目标机器人，并更新所述空间模拟占用信息。

本申请实施例中，待梯协作组的信息至少包括待梯队列中每个机器人的轮廓信息，入梯模拟测算具体是根据机器人的轮廓信息进行模拟运算的算法步骤，该算法步骤具体包括步骤A1-A3。通过依次对待梯队列中每个待乘梯的机器人都作包括步骤A1-A3的入梯模拟测算，筛选出待梯队列中的目标机器人。

在A1中，按照当前待梯队列的排序获取待梯队列中的一个机器人作为本次入梯模拟测算的当前机器人。

在A2中，乘梯调度装置根据当前机器人的轮廓信息和空间模拟占用信息，模拟运行该当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置。本申请实施例中的空间模拟占用信息初始为电梯内部当前实际的空间占用信息，即，若待梯队列中的第一个机器人作为当前机器人进行入梯模拟测算，则空间模拟占用信息即为在步骤S102中获得的空间占用信息，否则，空间模拟占用信息为位于当前机器人前列的其它机器人入梯模拟测算后更新的信息。

可选地，根据当前机器人的轮廓信息确定机器人乘梯所需的二维占据区域，根据该二维占据区域及当前的空间模拟占用信息来模拟当前机器人的入梯停靠过程，确定当前机器人的预期占用区域位置。可选地，该二维占据区域具体可以为机器人轮廓的正投影区域的外接圆。进一步地，该二维占据区域可以为确定机器人轮廓的正投影区域的外接圆后，将该外接圆的直径适当扩大后得到的圆形区域，例如将该外接圆直径增加10cm后得到的圆形区域，即预留一定的空间，保证之后机器人按照该入梯模拟测算结果入梯时有足够的空间供机器人转身移动，防止机器人与周围环境碰撞。

如图3所示为模拟机器人入梯停靠动作的示意图，空间模拟占用信息包含已占用区域(图中的阴影区域)及空闲区域(图中的划线区域)，图中的圆形区域为当前机器人的二维占据区域。根据机器人的二维占据区域模拟机器人从311电梯口的311的位置移动至最靠近电梯内壁的312位置停靠的过程即为模拟的机器人的入梯停靠动作，最终的停靠位置312即为测定的当前机器人的预期占用位置。

具体地，以当前机器人的二维占据区域的中心的移动轨迹模拟该机器人的行进轨迹，移动的步进距离可以提前预设，如图3所示的划线区域两条横线之间的距离即可以为一次步进距离，当前机器人的入梯停靠动作包括：当前机器人的二维占据区域按照预设的步进距离往电梯内壁前进，直至被阻挡不能继续向前。

在A3中，如果步骤A2中确定的当前机器人的预期占用区域位置完全位于电梯内部，说明当前机器人能够被当前的电梯空间所容纳，符合乘梯条件，将该当前机器人确定为目标机器人。在确定该当前机器人为目标机器人后，根据该当前机器人的预期占用区域位置更新模拟占用信息，即将该预期占用区域位置更新为模拟的已占用区域，得到新的空间模拟占用信息。如图4所示，为将图3所示的空间模拟占用信息更新后得到空间模拟占用信息示意图。

可选地，在确定预期占用区域位置完全位于电梯内部后，若检测到当前机器人的二维占据区域还可以继续往预设水平方向(左或者右)继续移动，则模拟运行该二维占据区域向该预设水平方向移动，直至遇到边界障碍时停止，并将此时该二维占据区域的位置确定为最终的预期占用区域位置。确定最终的预期占用区域位置后，再根据该最终的预期占用区域位置更新空间模拟占用信息。由于进一步地让当前机器人的二维占据区域往预设水平方向靠拢，能够更充分合理地利用电梯内部空间，以让电梯能够容纳更多的机器人。

本申请实施例中，由于根据待梯协作组中每个机器人的轮廓信息，能够依次分别进行精确的入梯模拟测算，因此能够准确地确定能够被当前的电梯空间所容纳的目标机器人，以使之后机器人能够有效有序地乘梯，从而提高机器人的乘梯效率。

可选地，所述步骤S103包括：

S1031：若检测到所述电梯内部存在梯内机器人，则获取所述梯内机器人的目的楼层信息；

S1032：根据所述梯内机器人的目的楼层信息及所述待梯协作组的信息，从所述待梯队列的机器人中确定出候选机器人；其中所述候选机器人的目的楼层不远于所述梯内机器人的目的楼层；

S1033：根据所述空间占用信息及所述待梯协作组中候选机器人的信息，按序依次对所述候选机器人进行入梯模拟测算，筛选出满足乘梯条件的目标机器人。

在S1031中，如果对机器人进行入梯模拟测算前，检测到当前的电梯内部存在梯内机器人(即位于电梯内部的机器人)，则获取所有梯内机器人的目的楼层信息。可选地，在所有梯内机器人中，存在能够掌握每个梯内机器人的目的楼层信息的目标梯内机器人(例如可以为电梯中最靠近电梯口的梯内机器人)，则乘梯调度装置具体与该目标梯内机器人建立通信即可获取所有梯内机器人的目的楼层信息。

在S1032中，本申请实施例中的待梯协作组的信息至少包括当前待梯队列中每个待乘梯的机器人的目的楼层信息。根据梯内机器人的目的楼层信息，确定梯内机器人中最先出梯的第一梯内机器人，该第一梯内机器人为当前梯内机器人中，对应的目的楼层离本楼层最近的梯内机器人。将待梯协作组中每个待乘梯的机器人的目的楼层信息分别与该第一梯内机器人的目的楼层信息进行比较，并将目的楼层不远于该第一梯内机器人的目的楼层的机器人确定为候选机器人。

在S1033中，将根据目的楼层信息筛选出的候选机器人依次进行入梯模拟测算，从候选机器人中进一步筛选出满足乘梯条件的目标机器人。

本申请实施例中，考虑到电梯内部存在梯内机器人的情况，该情况下需要进一步考虑机器人之后出梯时的有序性，需要让后入梯的机器人先出梯(目的楼层较近)，再让先入梯的机器人后出梯(目的楼层较远)，使得后续机器人出梯时不会混乱及相互阻挡。当前待梯队列中待乘梯的机器人相对于梯内机器人来说，是后入梯的机器人，因此需要保证该机器人在后续出梯时比当前电梯内部的机器人先出梯，即需要满足该待乘梯机器人的目的楼层不远于当前电梯内部的机器人的目的楼层的条件，才不会对梯内机器人后续的出梯造成阻挡。依照该条件最终筛选出候选机器人，再从候选机器人中进一步确定出目标机器人，能够使得之后电梯内部的机器人能够按照目的楼层的远近有序地排列，从而使得之后电梯内部的机器人在到达目的楼层后能够有序地出梯，避免出梯时的拥堵阻挡，因此能够进一步提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

在S104中，依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

在电梯到达待梯队列所在楼层后，乘梯调度装置依次指示确定好的目标机器人移动进入电梯。具体地，乘梯调度装置可以将乘梯令牌依次发送给每个目标机器人，以使接收到乘梯令牌后的目标机器人执行乘梯动作。或者，乘梯调度装置只将乘梯令牌发送给第一个目标机器人，之后乘梯令牌在每个目标机器人之间依次传递，当最后一个目标机器人完成乘梯动作后，乘梯调度装置获取该最后一个目标机器人上缴的乘梯令牌。

可选地，若目标机器人在根据指示移动进入电梯时遇到障碍(例如有乘客进入电梯导致当前电梯不能够容纳时后续的目标机器人)，则乘梯调度装置获取目标机器人入梯失败的信息，并指示该目标机器人以及该目标机器人之后的其它目标机器人放弃本次乘梯，继续在待梯队列中等待下一次乘梯。

可选地，在步骤S104之后，乘梯调度装置将已成功乘梯的机器人的信息从待梯协作组的信息中剔除，得到更新后的待梯协作组的信息，并将更新后的待梯协作组的信息发送给当前还处于待梯队列中的待乘梯的机器人。可选地，若乘梯调度装置检测到待梯队列中的所有待乘梯的机器人均已成功乘梯，则将原本该待梯队列对应的待梯协作组的信息清空。

可选地，在所述步骤S103之后，还包括：

根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定所述目标机器人的乘梯次序；

对应地，所述步骤S104包括：

根据所述乘梯次序，依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

本申请实施例中，从待梯队列中确定目标机器人后，进一步根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定目标机器人的乘梯次序。具体地，目的楼层越远的目标机器人在乘梯次序中越靠前，目的楼层越近的目标机器人在乘梯次序中越靠后。可选地，若存在目的楼层信息一致的两个或者多个目标机器人，则这两个或者多个目标机器人根据机器人ID号的大小确定在乘梯次序中的先后顺序。

之后，具体根据该确定的乘梯次序，依次指示目标机器人移动进入电梯，从而使得目的楼层较远的目标机器人先入梯，目的楼层较近的目标机器人后入梯。

本申请实施例中，由于在确定出目标机器人后，进一步根据目标机器人的目的楼层信息确定目标机器人的乘梯次序，使得目标机器人能够按照目的楼层的远近有序地入梯，从而使得之后目标机器人在到达目的楼层后能够有序地出梯，避免出梯时的拥堵阻挡，因此能够进一步提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

可选地，在所述根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定所述目标机器人的乘梯次序之后，还包括：

将所述目标机器人按照所述乘梯次序进行模拟排序，得到入梯模拟队列；

依次对所述入梯模拟队列的目标机器人进行入梯验证模拟测算，得到最终的入梯模拟队列，并以所述最终的入梯模拟队列中的机器人作为最终的目标机器人，以所述入梯模拟队列中的排列顺序作为最终的乘梯次序；

其中所述入梯验证模拟测算，包括：

B1：按序从所述入梯模拟队列中获取一个目标机器人作为当前机器人；

B2：根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

B3：若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则根据所述当前机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息；否则，将所述入梯模拟队列中位于所述当前机器人前一位的机器人从所入梯模拟队列中剔除，以及根据所述当前机器人前一位的机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息，并重新返回执行所述步骤B1。

本申请实施例中在确定目标机器人的乘梯次序之后，将目标机器人按照该乘梯次序进行模拟排序，即在乘梯调度装置的缓存单元中模拟排列，得到入梯模拟队列，该入梯模拟队列中从前往后依次为目的楼层由远到近的目标机器人。

按照入梯模拟队列的排列顺序，依次对入梯模拟队列中的目标机器人进行入梯验证模拟测算，根据按照该排列顺序的目标机器人的入梯验证模拟测算的情况，更新入梯模拟队列。当入梯模拟队列中的每个目标机器人均已经过入梯模拟验证测算时，得到最终的入梯模拟队列，该最终的入梯模拟队列中的机器人即为最终的目标机器人，该入梯模拟队列中的排列顺序即为最终的乘梯次序。其中，每个目标机器人的入梯验证模拟测算具体包括步骤B1至B3。

在B1中，按照当前入梯模拟队列的排序获取一个目标机器人作为本次入梯验证模拟测算的当前机器人。

在B2中，机器人具体的入梯停靠动作运行及预期占用区域的测定上述入梯模拟测算的步骤A2一致，具体请参见对步骤A2的相关描述，此处不再赘述。

在B3中，如果测定的当前机器人的预期占用区域位置完全位于电梯内部，则说明按照当前的乘梯次序，该当前机器人能够顺利进入电梯，此时判定该当前机器人通过入梯验证模拟测算，并根据该当前机器人的轮廓信息更新空间模拟占用信息，即，将当前机器人的预期占用区域位置确定为已占用区域，得到新的空间模拟占用信息，以使后续的目标机器人能够继续准确地进行入梯验证模拟测算。

如果测定的当前机器人的预期占用区域位置不能够完全位于电梯内部，即说明按照当前的乘梯次序，该当前机器人不能够顺利进入电梯。这种情况为按照当前的乘梯次序，排序在该当前机器人前一位的目标机器人(即目的楼层远于当前机器人的目标机器人)可能由于体型过大堵塞了当前机器人入梯的通路，导致该当前机器人无法顺利入梯的情况。此时，需要将该体型过大、给后续的目标机器人入梯造成障碍的目标机器人从入梯模拟队列中剔除，即让当前机器人前一位的目标机器人放弃此次乘梯，继续在待梯队列中等待下一次的乘梯机会。将位于当前机器人前一位的目标机器人剔除之后，根据该当前机器人前一位的机器人的轮廓信息更新当前的空间模拟占用信息，即将原先该前一位的目标机器人的预期占用位置从空间模拟占用信息中剔除，得到新的空间模拟占用信息，并重新返回执行步骤B1，对当前机器人继续进行入梯验证模拟测算。应理解地，将当前机器人前一位的机器人从入梯模拟队列中剔除后，入梯模拟队列即进行了一次更新，乘梯次序也相应更新。例如，设当前机器人为入梯模拟队列中的第K个机器人，则该体型过大的目标机器人为第K-1个机器人，此时将该第K-1个机器人从入梯模拟队列中剔除，则当前机器人变为新的排序为(K-1)的机器人。可选地，将当前机器人的前一位的目标机器人剔除后，可以从待梯队列中再选择一个符合乘梯条件的机器人作为目标机器人加入到入梯模拟队列中。

本申请实施例中，由于在根据目的楼层信息确定目标机器人的乘梯次序后，进一步按照该乘梯次序对目标机器人逐一进行入梯验证模拟测算，以保证之后按照该乘梯次序执行乘梯动作的目标机器人能够顺利入梯，从而进一步保证机器人乘梯的效率。

可选地，所述步骤S104包括：

根据测定的每个目标机器人的预期占用区域位置，依次指示所述目标机器人移动至所述预期占用区域位置以进入电梯。

在通过入梯模拟测算和/或入梯模拟验证测算之后，乘梯调度装置对每个目标机器人都分别测定了相应在电梯内部的预期占用区域位置。之后，乘梯调度装置在依次指示目标机器人移动入梯时，依次将目标机器人对应的预期占用区域位置信息发送给该目标机器人，使得该机器人能够移动至该预期占用区域位置，从而顺利地进入电梯。

可选地，若目标机器人能够成功入梯但无法抵达预期占用区域位置(例如该预期占用区域位置被乘客遮挡或者占用)，则直接让该目标机器人自身确定入梯后的停靠位置。可选地，在该目标机器人自身确定入梯后的停靠位置后，乘梯调度装置获取该目标机器人上报的最新的电梯内部的空间占用信息，以使乘梯调度装置重新规划后续的目标机器人的停靠位置。

本申请实施例中，由于预期占用区域位置为经过准确的模拟测算后得到的目标机器人的合理停靠位置，直接以该预期占用区域位置作为目标机器人入梯的目的位置，直接指示目标机器人移动至该预期占用区域停靠，能够节省目标机器人自身去进行探测、选定入梯停靠位置的时间，提高机器人的乘梯效率；并且每个目标机器人按照提前规划测定的预期占用位置停靠，能够合理地利用电梯空间，提高电梯的利用率。

本申请实施例中，由于在收到机器人发送的乘梯报告信息后，指示机器人按序移动至待梯队列中，因此能够使得机器人有序地等待电梯，避免了机器人等待电梯时的混乱；并且，通过根据电梯内部的空间占用信息以及与待梯队列对应的待梯协助组的信息，预先进行入梯模拟测算，准确地筛选出满足乘梯条件的目标机器人后，再依次指示目标机器人移动进入电梯，而无需让每个机器人都各自去尝试是否能够进入电梯，因此能够高效有序地让满足乘梯条件的机器人进入电梯。综上，本申请实施例的通过对机器人的乘梯调度，使得机器人能够有序地等待电梯、进入电梯，避免了多机器人应用场景下的乘梯混乱，提高了机器人的乘梯效率。

实施例二：

图5示出了本申请实施例提供的第二种机器人乘梯调度方法的流程示意图，该机器人乘梯调度方法的执行主体为机器人，详述如下：

在S501中，当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息。

需要乘梯的机器人向电梯停靠点的方向移动，当该机器人和电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息。具体地，当机器人检测到自身与预设的电梯停靠点的距离小于或者等于预设距离时，或者，机器人检测到自身到达停靠点所需的时长小于或者等于预设时长时，向乘梯装置发送乘梯报告信息。具体地，该乘梯报告信息可以包括该机器人的唯一标识信息(以下简称机器人ID)、机器人的目的楼层、机器人所在的当前楼层、机器人当前的位置信息，及其他调度相关信息，如机器人的轮廓信息、重量等。

在S502中，根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

机器人发送完乘梯报告信息后，接收乘梯调度装置返回的第一指示，根据该第一指示，加入对应的待梯协作组，并移动至该待梯协作组对应的待梯队列的队尾中。具体地，本申请实施例的待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系。可选地，待梯协作组中的每个待乘梯的机器人在建立协作通信联系后，能够共享彼此的目标信息，以便相互协作乘梯。该目标信息包括但不限于机器人的唯一标识号机器人ID、机器人的目的楼层、机器人的轮廓信息、机器人的位置信息、运动信息等。

可选地，若该机器人为待梯队列中的首位机器人，则在步骤S502之后，还包括：

获取乘梯调度装置发送的乘梯令牌，并向电梯控制系统发送乘梯呼叫指令。

可选地若该机器人不为待梯队列中的首位机器人，则在步骤S502之后，还包括：

C1：获取该机器人的前导机器人的移动信息，其中前导机器人为：在所述待梯队列中，排在该机器人前一位的其它机器人。

C2：根据所述前导机器人的移动信息，跟随所述前导机器人移动并与所述前导机器人保持预设间隔距离。

可选地，该移动信息可以包括前导机器人的位置信息、移动速度信息等。

可选地，在步骤C2包括：

当机器人检测到自身与前导机器人的距离小于预设间隔距离时，减缓自身的移动速度，将自身的移动速度减少到低于前导机器人当前的移动速度，以增大与该前导机器人的距离；

当机器人检测到自身与前导机器人的距离大于预设间隔距离时，增大自身的移动速度，将自身的移动速度增大到高于前导机器人当前的移动速度，以缩小与该前导机器人的距离；

当机器人检测到自身与前导机器人的距离等于预设间隔距离时，保持自身的移动速度与前导机器人的移动速度一致，以和前导机器人保持预设间隔距离；

当机器人检测到前导机器人处于停止状态时，则机器人在到达与前导机器人的距离为预设间隔距离的位置后停止移动。

可选地，在步骤C2的跟随前导机器人移动的过程中，若检测到存在前进障碍，则暂停移动动作，并持续监测该前进障碍。当监测到该前进障碍消失时，再执行移动动作。

在S503中，根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

机器人在待梯队列中等待乘梯，当该机器人接收到乘梯调度装置发送的第二指示时，说明该机器人为乘梯调度装置判定的符合乘梯条件的目标机器人，此时，根据该第二指示，移动进入电梯。可选地，成功进入电梯的机器人通知电梯控制系统机器人要去的目的楼层，以便后续电梯控制系统在到达目的楼层时通知该机器人出梯。

可选地，在所述步骤S503之后，还包括：

能够乘梯的机器人全部成功进梯后，电梯继续运行。当进入电梯的所述机器人检测到电梯到达目的楼层且自身为最靠近电梯口的机器人时，执行出梯动作。

本申请实施例中，由于机器人能够在靠近电梯停靠点时主动向乘梯调度装置发送乘梯报告信息，并根据乘梯调度装置的第一指示有序地排列入待梯队列，因此能够保证机器人等待乘梯时的有序性；并且由于机器人之后能够根据乘梯调度装置的第二指示移动进入电梯，能够保证机器人移动入梯的有效性及有序性，因此能够提高机器人乘梯的效率。

示例性，本申请实施例还提供了一种乘梯调度系统的应用场景示意图，如图6所示，包括乘梯调度装置、机器人、电梯控制系统、电梯轿厢以及用于监测电梯的内部传感器即外部传感器等。其中，电梯控制系统用于与乘梯调度装置、机器人建立通信连接，并对电梯轿厢进行相应的控制；乘梯调度装置与多个机器人建立通信连接，实现对多个机器人的乘梯调度；与乘梯调度装置建立通信连接的机器人1、机器人2、机器人3等多个机器人均分别根据乘梯调度装置的调度指示，执行乘梯动作。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

图7示出了本申请实施例提供的一种机器人乘梯调度装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该机器人乘梯调度装置包括：乘梯报告信息获取单元71、空间占用信息获取单元72、目标机器人筛选单元73、入梯指示单元74。其中：

乘梯报告信息获取单元71，用于获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

空间占用信息获取单元72，用于获取电梯内部的空间占用信息。

目标机器人筛选单元73，用于根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人。

可选地，所述待梯协作组的信息至少包括所述待梯队列中每个机器人的轮廓信息，所述入梯模拟测算，包括：

按照所述待梯队列的排序获取一个机器人作为当前机器人；

根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则将所述当前机器人确定为目标机器人，并更新所述空间模拟占用信息。

入梯指示单元74，用于依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

可选地，所述机器人乘梯调度装置还包括：

乘梯次序确定单元，用于根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定所述目标机器人的乘梯次序；

对应地，所述入梯指示单元74，具体用于根据所述乘梯次序，依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

可选地，所述机器人乘梯调度装置，还包括模拟排序单元及入梯验证模拟测算单元：

模拟排序单元，用于将所述目标机器人按照所述乘梯次序进行模拟排序，得到入梯模拟队列；

入梯验证模拟测算单元，用于依次对所述入梯模拟队列的目标机器人进行入梯验证模拟测算，得到最终的入梯模拟队列，并以所述最终的入梯模拟队列中的机器人作为最终的目标机器人，以所述入梯模拟队列中的排列顺序作为最终的乘梯次序；

所述入梯验证模拟测算，包括：

按序从所述入梯模拟队列中获取一个目标机器人作为当前机器人；

根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则根据所述当前机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息；否则，将所述入梯模拟队列中位于所述当前机器人前一位的机器人从所入梯模拟队列中剔除，以及根据所述当前机器人前一位的机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息，并重新返回执行所述根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置的步骤以及后续的步骤。

可选地，所述入梯指示单元74，具体用于根据测定的每个目标机器人的预期占用区域位置，依次指示所述目标机器人移动至所述预期占用区域位置以进入电梯。

可选地，所述目标机器人筛选单元73，包括梯内机器人检测模块、候选机器人确定模块以及筛选模块：

梯内机器人检测模块，用于若检测到所述电梯内部存在梯内机器人，则获取所述梯内机器人的目的楼层信息；

候选机器人确定模块，用于根据所述梯内机器人的目的楼层信息及所述待梯协作组的信息，从所述待梯队列的机器人中确定出候选机器人；其中所述候选机器人的目的楼层不远于所述梯内机器人的目的楼层；

筛选模块，用于根据所述空间占用信息及所述待梯协作组中候选机器人的信息，按序依次对所述候选机器人进行入梯模拟测算，筛选出满足乘梯条件的目标机器人。

实施例四：

图8示出了本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

乘梯报告发送单元81，用于当所述机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息。

待梯协作组加入单元82，用于根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

入梯单元83，用于根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例五：

图9是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人乘梯调度程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人乘梯调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104或例如图5所示的步骤S501至步骤S503。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71至74的功能或例如图8所示单元81至84的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成乘梯报告信息获取单元、空间占用信息获取单元、目标机器人筛选单元、入梯指示单元，各单元具体功能如下：

乘梯报告信息获取单元，用于获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

空间占用信息获取单元，用于获取电梯内部的空间占用信息。

目标机器人筛选单元，用于根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人。

入梯指示单元，用于依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

或者，所述计算机程序92可以被分割成乘梯报告信息发送单元、待梯协作组加入单元、入梯单元，各单元具体功能如下：

乘梯报告发送单元，用于当所述机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息。

待梯协作组加入单元，用于根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成。

入梯单元，用于根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

所述终端设备9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人乘梯调度方法，所述方法应用于乘梯调度装置，其特征在于，包括：

获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成，包括上行待乘梯协作组和下行待乘梯协作组，所述待乘梯协作组的信息至少包括所述待乘梯队列中每个机器人的轮廓信息；

获取电梯内部的空间占用信息；

根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；

依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述入梯模拟测算，包括：

按照所述待梯队列的排序获取一个机器人作为当前机器人；

根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则将所述当前机器人确定为目标机器人，并更新所述空间模拟占用信息。

3.如权利要求1所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，在所述根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出满足乘梯条件的目标机器人之后，还包括：

根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定所述目标机器人的乘梯次序；

对应地，所述依次指示所述目标机器人移动进入电梯，包括：

根据所述乘梯次序，依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

4.如权利要求3所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，在所述根据所述目标机器人的目的楼层信息，确定所述目标机器人的乘梯次序之后，还包括：

将所述目标机器人按照所述乘梯次序进行模拟排序，得到入梯模拟队列；

依次对所述入梯模拟队列的目标机器人进行入梯验证模拟测算，得到最终的入梯模拟队列，并以所述最终的入梯模拟队列中的机器人作为最终的目标机器人，以所述入梯模拟队列中的排列顺序作为最终的乘梯次序；

所述入梯验证模拟测算，包括：

按序从所述入梯模拟队列中获取一个目标机器人作为当前机器人；

根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置；其中所述空间模拟占用信息的初始值为所述电梯内部的空间占用信息；

若所述预期占用区域位置完全位于所述电梯内部，则根据所述当前机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息；否则，将所述入梯模拟队列中位于所述当前机器人前一位的机器人从所入梯模拟队列中剔除，以及根据所述当前机器人前一位的机器人的轮廓信息更新所述空间模拟占用信息，并重新返回执行所述根据所述当前机器人的轮廓信息及空间模拟占用信息，模拟运行所述当前机器人的入梯停靠动作，测定所述当前机器人的预期占用区域位置的步骤以及后续的步骤。

5.如权利要求2或4所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述依次指示所述目标机器人移动进入电梯，包括：

根据测定的每个目标机器人的预期占用区域位置，依次指示所述目标机器人移动至所述预期占用区域位置以进入电梯。

6.如权利要求1至4任意一项所述的机器人乘梯调度方法，其特征在于，所述根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出满足乘梯条件的目标机器人，包括：

若检测到所述电梯内部存在梯内机器人，则获取所述梯内机器人的目的楼层信息；

根据所述梯内机器人的目的楼层信息及所述待梯协作组的信息，从所述待梯队列的机器人中确定出候选机器人；其中所述候选机器人的目的楼层不远于所述梯内机器人的目的楼层；

根据所述空间占用信息及所述待梯协作组中候选机器人的信息，按序依次对所述候选机器人进行入梯模拟测算，筛选出满足乘梯条件的目标机器人。

7.一种机器人乘梯调度方法，所述方法应用于机器人，其特征在于，包括：

当所述机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，向乘梯调度装置发送乘梯报告信息；

根据所述乘梯调度装置的第一指示，加入待梯协作组，并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成，包括上行待乘梯协作组和下行待乘梯协作组；

根据所述乘梯调度装置的第二指示，移动进入电梯。

8.一种乘梯调度装置，其特征在于，包括：

乘梯报告信息获取单元，用于获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成，包括上行待乘梯协作组和下行待乘梯协作组，所述待乘梯协作组的信息至少包括所述待乘梯队列中每个机器人的轮廓信息；

空间占用信息获取单元，用于获取电梯内部的空间占用信息；

目标机器人筛选单元，用于根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；

入梯指示单元，用于依次指示所述目标机器人移动进入电梯。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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