CN112723052B - 电梯调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电梯调度技术领域，提供了一种电梯调度方法及装置，该方法包括：接收到电梯调度请求，根据所有机器人的位置信息以及呼梯机器人当前楼层，确定呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；根据待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及呼梯机器人当前位置，确定待调用电梯集合中的目标电梯；将目标电梯的位置发送给呼梯机器人，并向目标电梯发送调度指令，使呼梯机器人乘坐目标电梯到呼梯机器人目标楼层。呼梯机器人能够更加准确的选择合适的电梯，且机器人到达目标楼层的时间更短，提高了机器人及电梯工作效率。

Description

电梯调度方法及装置

技术领域

本发明属于电梯调度技术领域，尤其涉及一种电梯调度方法及装置。

背景技术

随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用。特别是近年来采用楼宇机器人工作的方式越来越普及，可以实现在写字楼、酒店大楼等特定场所自主运送物品，大大降低了相关行业服务人员的劳动强度，提高了这些行业的生产效率，降低了酒店、快递、外卖送餐等行业的人员成本。

在写字楼或者酒店大楼中，多个机器人需要乘坐电梯在各个楼层间穿梭运输物品，故而会出现，同楼层多个机器人同时等待电梯的情况。现在没有统一的协调调度系统，当同楼层有多部电梯，且处于不同区域时，机器人到达电梯位置后可能识别到此电梯已有机器人待梯，从而影响了机器人工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电梯调度方法及装置，旨在解决现有技术中机器人工作效率不高的问题。

为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种电梯调度方法，包括：

接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层；

获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息，根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；

根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯；

将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向所述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

作为本申请另一实施例，所述接收电梯调度请求，包括：

接收呼梯机器人发送的电梯调度请求；

或者，接收云端处理器生成的电梯调度请求，其中，所述云端处理器获取呼梯机器人当前位置，并根据呼梯机器人的当前完成任务和下一任务计算得到呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层，根据所述呼梯机器人当前位置、所述呼梯机器人当前楼层以及所述呼梯机器人目标楼层生成电梯调度请求。

作为本申请另一实施例，所述根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合，包括：

确定所述呼梯机器人当前楼层中无故障电梯的集合为第一电梯集合；

根据所述所有机器人所在楼层信息，检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人；

若所述呼梯机器人当前楼层无待梯机器人时，确定所述第一电梯集合为所述待调用电梯集合。

作为本申请另一实施例，在所述检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人之后，还包括：

若所述呼梯机器人当前楼层有待梯机器人时，确定所述呼梯机器人当前楼层中待梯机器人所用电梯集合；

计算所述第一电梯集合与所述待梯机器人所用电梯集合的差值，得到第二电梯集合；

检测所述第二电梯集合中是否为空集；

若所述第二电梯集合不为空集，确定所述第二电梯集合为所述待调用电梯集合。

作为本申请另一实施例，在所述检测所述第二电梯集合中是否为空集之后，还包括：

若所述第二电梯集合为空集，确定所述第一电梯集合中距离所述呼梯机器人最近的电梯为所述待调用电梯集合。

作为本申请另一实施例，所述根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯，包括：

当所述待调用电梯集合中仅有一个元素时，确定所述待调用电梯集合中的元素对应的电梯为目标电梯。

作为本申请另一实施例，所述根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯，包括：

当所述待调用电梯集合中包括至少一个元素时，根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，作为第一时间集合中的元素，以及计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，作为第二时间集合中的元素；

针对同一待调用电梯，当所述第一时间集合中的元素小于对应的第二时间集合中的元素时，将所述第一时间集合中的元素作为第三时间集合中的元素；

检测所述第三时间集合是否为空集；

当所述第三时间集合为空集时，确定所述第一时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

作为本申请另一实施例，在所述检测所述第三时间集合是否为空集之后，还包括：

当所述第三时间集合不是空集时，确定所述第三时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

作为本申请另一实施例，所述计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，包括：

调取地图中所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的位置信息；

根据所述各个待调用电梯的位置信息和所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间；

所述计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，包括：

向电梯侧控制器发送查询各个待调用电梯运行信息的请求，待调用电梯运行信息包括电梯运行上下行状态信息以及当前所处楼层信息；

接收所述电梯侧控制器发送的各个待调用电梯的运行信息；

根据所述各个待调用电梯的运行信息，计算各个待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间。

本发明实施例的第二方面提供了一种电梯调度装置，包括：

接收模块，用于接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层；

获取模块，用于获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息；

计算模块，用于根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；

所述计算模块，还用于根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯；

发送模块，用于将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向所述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，本发明通过接收到电梯调度请求后，根据所有机器人的位置信息以及呼梯机器人当前楼层，确定呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；根据待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及呼梯机器人当前位置，确定待调用电梯集合中的目标电梯；最后将目标电梯的位置发送给呼梯机器人，并向目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层，使呼梯机器人能够更加准确的选择合适的电梯，避免出现了同楼层有多部电梯，且处于不同位置时，机器人必须通过到达电梯位置才能识别此电梯是否已有其他机器人登梯的弊端，使机器人到达目标楼层的时间更短，提高了机器人及电梯工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的电梯调度方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的确定待调用电梯集合的示意图；

图3是本发明实施例提供的确定待调用电梯集合中的目标电梯的示意图；

图4是本发明实施例提供的电梯调度装置的示例图；

图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种电梯调度方法的实现流程示意图，在电梯调度系统中涉及电梯端控制器、云端处理器以及机器人，其中，电梯端控制器可以根据云端处理器发送的请求执行相应的操作，云端处理器可以对数据进行接收、计算、发送等处理，对机器人进行监控，其具备记忆功能，机器人具有自主避障、自动驾驶以及自主乘坐电梯等功能，在本实施例中，以云端处理器人执行主体进行详述如下。

步骤101，接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层。

可选的，电梯调度请求可以为机器人发出，也可以为云端服务器计算得出。

在一实施例中，本步骤可以包括：接收呼梯机器人发送的电梯调度请求。

在一实施例中，本步骤可以包括：接收云端处理器生成的电梯调度请求，其中，所述云端处理器获取呼梯机器人当前位置，并根据呼梯机器人的当前完成任务和下一任务计算得到呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层，根据所述呼梯机器人当前位置、所述呼梯机器人当前楼层以及所述呼梯机器人目标楼层生成电梯调度请求。

步骤102，获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息，根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合。

由于楼宇内同一层中可能存在多个执行任务的机器人，因此在本步骤中确定可调用电梯时，需要将呼梯机器人当前楼层中的其他待梯机器人等待的电梯排除。

可选的，如图2所示确定待调用电梯集合的方法包括以下步骤。

步骤201，确定所述呼梯机器人当前楼层中无故障电梯的集合为第一电梯集合。

这里无故障电梯可以为停用电梯或者专梯。在本步骤中可以调取电梯的当前状态，根据电梯的当前状态确定电梯是否为无故障电梯。在本实施例中，当电梯发生故障时或者被用为专梯时，电梯端控制器发送故障信息至云端处理器，此时云端处理器将相对应的电梯标记为故障电梯。当电梯故障修复后或者专梯被取消后，电梯端控制器发送故障修复信息至云端处理器，此时云端处理器将相对应的电梯标记为无故障电梯。

例如，第一电梯集合可以记为N(n₁,n₂,n₃…)，其中n₁,n₂,n₃…分别为第一电梯集合中的元素，代表对应的电梯。

步骤202，根据所述所有机器人所在楼层信息，检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人。

云端处理器可以监控楼宇内所有的机器人，调取所有机器人的信息，从而可以得到所有机器人当前所处楼层。

步骤203，若所述呼梯机器人当前楼层无待梯机器人时，确定所述第一电梯集合为所述待调用电梯集合。

待调用电梯集合为N1，N1＝N。

步骤204，若所述呼梯机器人当前楼层有待梯机器人时，确定所述呼梯机器人当前楼层中待梯机器人所用电梯集合。

例如，待梯机器人所用电梯集合为Nd。

步骤205，计算所述第一电梯集合与所述待梯机器人所用电梯集合的差值，得到第二电梯集合。

第二电梯集合为N2，N2＝N-Nd。

步骤206，检测所述第二电梯集合中是否为空集。

考虑到可能存在第一电梯集合中所有电梯外均由待梯机器人等待这种情况，则需要检测第二电梯集合是否为空集。

步骤207，若所述第二电梯集合不为空集，确定所述第二电梯集合为所述待调用电梯集合。

步骤208，若所述第二电梯集合为空集，确定所述第一电梯集合中距离所述呼梯机器人最近的电梯为所述待调用电梯集合。

在确定了待调用电梯集合后，继续执行步骤103。

步骤103，根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯。

当确定了可以调用的电梯后，以呼梯机器人以最短的时间乘坐电梯为目的确定目标电梯，具体地本步骤可以如图3所示的确定待调用电梯集合中的目标电梯的流程执行。

步骤301，检测所述待调用电梯集合中是否仅有一个元素。

步骤302，当所述待调用电梯集合中仅有一个元素时，确定所述待调用电梯集合中的元素对应的电梯为目标电梯。

步骤303，当所述待调用电梯集合中包括至少一个元素时，根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，作为第一时间集合中的元素，以及计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，作为第二时间集合中的元素。

可选的，在计算呼梯机器人到每个待调用电梯的时间时，可以调取地图中所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的位置信息；这里位置信息即为待调用电梯在呼梯机器人当前楼层中的平面地图中的位置。

根据所述各个待调用电梯的位置信息和所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间。

可选的，根据呼梯机器人当前位置到各个待调用电梯的位置得到呼梯机器人待行走的距离，除以呼梯机器人的行走速度，即可得到呼梯机器人到每个待调用电梯的时间。例如第一时间集合为T1。

可选的，所述计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，可以包括：向电梯侧控制器发送查询各个待调用电梯运行信息的请求，待调用电梯运行信息包括电梯运行上下行状态信息以及当前所处楼层信息；

接收所述电梯侧控制器发送的各个待调用电梯的运行信息；

根据所述各个待调用电梯的运行信息，计算各个待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间。例如，第二时间集合可以记为T2。

可选的，当电梯运行上下行状态与电梯到呼梯机器人当前楼层的方向不一致时，需要首先计算电梯达到其目标层的时间，然后再加上到呼梯机器人当前楼层的时间，才可得到最终的时间。

当电梯运行上下行状态与电梯到呼梯机器人当前楼层的方向一致时，如果在电梯当前楼层与梯机器人当前楼层之间还有楼层需要停下载客时，则需要加上在中间楼层停留的时间。

步骤304，针对同一待调用电梯，当所述第一时间集合中的元素小于对应的第二时间集合中的元素时，将所述第一时间集合中的元素作为第三时间集合中的元素。

本步骤中，当呼梯机器人到达第一待调用电梯的时间小于第一待调用电梯到达呼梯机器人当前楼层的时间，即呼梯机器人先到达第一待调用电梯，则将呼梯机器人到达第一待调用电梯的时间作为第三时间集合中的元素，这里第一待调用电梯为待调用电梯集合中的任一电梯。

例如第三时间集合可以记为T3。

需要说明的是，当所述第一时间集合中的元素均不小于对应的第二时间集合中的元素时，则第三时间集合为空集，此时需要执行检测第三时间集合是否为空集，根据不同的情况确定目标电梯。

步骤305，检测所述第三时间集合是否为空集。

步骤306，当所述第三时间集合为空集时，确定所述第一时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

所述第三时间集合为空集，说明待调用电梯先到达呼梯机器人当前楼层，此时选择呼梯机器人到达待调用电梯时间最短时间对应的待调用电梯为目标电梯，此时呼梯机器人花费最短的时间即可乘坐上电梯。

步骤307，当所述第三时间集合不是空集时，确定所述第三时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

所述第三时间集合不是空集，说明呼梯机器人先到达待调用电梯，此时选择待调用电梯中最短时间达到呼梯机器人当前楼层的待调用电梯为目标电梯，此时呼梯机器人花费最短的时间即可乘坐上电梯。

步骤104，将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向上述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

上述电梯调度方法，通过接收到电梯调度请求后，根据所有机器人的位置信息以及呼梯机器人当前楼层，确定呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；根据待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及呼梯机器人当前位置，确定待调用电梯集合中的目标电梯；最后将目标电梯的位置发送给呼梯机器人，并向目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层，使呼梯机器人能够更加准确的选择合适的电梯，避免出现了同楼层有多部电梯，且处于不同位置时，机器人必须通过到达电梯位置才能识别此电梯是否已有其他机器人登梯的弊端，使机器人到达目标楼层的时间更短，提高了机器人及电梯工作效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的电梯调度方法，图4示出了本发明实施例提供的电梯调度装置的示例图。如图4所示，该装置可以包括：接收模块401，获取模块402，计算模块403和发送模块404。

接收模块401，用于接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层；

获取模块402，用于获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息；

计算模块403，用于根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；

所述计算模块403，还用于根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯；

发送模块404，用于将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向所述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

可选的，所述接收模块401接收电梯调度请求时，可以用于：

接收呼梯机器人发送的电梯调度请求；

或者，接收云端处理器生成的电梯调度请求，其中，所述云端处理器获取呼梯机器人当前位置，并根据呼梯机器人的当前完成任务和下一任务计算得到呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层，根据所述呼梯机器人当前位置、所述呼梯机器人当前楼层以及所述呼梯机器人目标楼层生成电梯调度请求。

可选的，所述计算模块403根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合时，可以用于：

确定所述呼梯机器人当前楼层中无故障电梯的集合为第一电梯集合；

根据所述所有机器人所在楼层信息，检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人；

若所述呼梯机器人当前楼层无待梯机器人时，确定所述第一电梯集合为所述待调用电梯集合。

可选的，所述计算模块403，还用于：

若所述呼梯机器人当前楼层有待梯机器人时，确定所述呼梯机器人当前楼层中待梯机器人所用电梯集合；

计算所述第一电梯集合与所述待梯机器人所用电梯集合的差值，得到第二电梯集合；

检测所述第二电梯集合中是否为空集；

若所述第二电梯集合不为空集，确定所述第二电梯集合为所述待调用电梯集合。

可选的，所述计算模块403，还用于：

若所述第二电梯集合为空集，确定所述第一电梯集合中距离所述呼梯机器人最近的电梯为所述待调用电梯集合。

可选的，所述计算模块403根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯时，可以用于：

当所述待调用电梯集合中仅有一个元素时，确定所述待调用电梯集合中的元素对应的电梯为目标电梯。

可选的，所述计算模块403根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯时，可以用于：

当所述待调用电梯集合中包括至少一个元素时，根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，作为第一时间集合中的元素，以及计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，作为第二时间集合中的元素；

针对同一待调用电梯，当所述第一时间集合中的元素小于对应的第二时间集合中的元素时，将所述第一时间集合中的元素作为第三时间集合中的元素；

检测所述第三时间集合是否为空集；

当所述第三时间集合为空集时，确定所述第一时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

可选的，所述计算模块403还可以用于：

当所述第三时间集合不是空集时，确定所述第三时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

可选的，所述计算模块403计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间时，可以用于：

调取地图中所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的位置信息；

根据所述各个待调用电梯的位置信息和所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间；

所述计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，包括：

向电梯侧控制器发送查询各个待调用电梯运行信息的请求，待调用电梯运行信息包括电梯运行上下行状态信息以及当前所处楼层信息；

接收所述电梯侧控制器发送的各个待调用电梯的运行信息；

根据所述各个待调用电梯的运行信息，计算各个待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间。

上述上述电梯调度装置，通过接收模块接收到电梯调度请求后，根据所有机器人的位置信息以及呼梯机器人当前楼层，计算模块确定呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；根据待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及呼梯机器人当前位置，计算模块确定待调用电梯集合中的目标电梯；最后发送模块将目标电梯的位置发送给呼梯机器人，并向目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层，使呼梯机器人能够更加准确的选择合适的电梯，避免出现了同楼层有多部电梯，且处于不同位置时，机器人必须通过到达电梯位置才能识别此电梯是否已有其他机器人登梯的弊端，使机器人到达目标楼层的时间更短，提高了机器人及电梯工作效率。

图5是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在所述存储器502中并可在所述处理器501上运行的计算机程序503，例如电梯调度程序。所述处理器501执行所述计算机程序503时实现上述电梯调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104，或者图2或图3中所示的步骤，所述处理器501执行所述计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图4所示模块401至404的功能。

示例性的，所述计算机程序503可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器502中，并由所述处理器501执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序503在所述电梯调度装置或者终端设备500中的执行过程。例如，所述计算机程序503可以被分割成接收模块401，获取模块402，计算模块403和发送模块404，各模块具体功能如图4所示，在此不再一一赘述。

所述终端设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器501、存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备500的示例，并不构成对终端设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器502可以是所述终端设备500的内部存储单元，例如终端设备500的硬盘或内存。所述存储器502也可以是所述终端设备500的外部存储设备，例如所述终端设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器502还可以既包括所述终端设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器502用于存储所述计算机程序以及所述终端设备500所需的其他程序和数据。所述存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电梯调度方法，其特征在于，包括：

接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层；

获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息，根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；所述根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合，包括：确定所述呼梯机器人当前楼层中无故障电梯的集合为第一电梯集合；根据所述所有机器人所在楼层信息，检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人；若所述呼梯机器人当前楼层有待梯机器人时，确定所述呼梯机器人当前楼层中待梯机器人所用电梯集合；计算所述第一电梯集合与所述待梯机器人所用电梯集合的差值，得到第二电梯集合；检测所述第二电梯集合中是否为空集；若所述第二电梯集合不为空集，确定所述第二电梯集合为所述待调用电梯集合；

根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯；

将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向所述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

2.如权利要求1所述的电梯调度方法，其特征在于，所述接收电梯调度请求，包括：

接收呼梯机器人发送的电梯调度请求；

或者，接收云端处理器生成的电梯调度请求，其中，所述云端处理器获取呼梯机器人当前位置，并根据呼梯机器人的当前完成任务和下一任务计算得到呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层，根据所述呼梯机器人当前位置、所述呼梯机器人当前楼层以及所述呼梯机器人目标楼层生成电梯调度请求。

3.如权利要求1所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人之后，还包括：

若所述呼梯机器人当前楼层无待梯机器人时，确定所述第一电梯集合为所述待调用电梯集合。

4.如权利要求1所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述检测所述第二电梯集合中是否为空集之后，还包括：

若所述第二电梯集合为空集，确定所述第一电梯集合中距离所述呼梯机器人最近的电梯为所述待调用电梯集合。

5.如权利要求1-4中任一项所述的电梯调度方法，其特征在于，所述根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯，包括：

当所述待调用电梯集合中仅有一个元素时，确定所述待调用电梯集合中的元素对应的电梯为目标电梯。

6.如权利要求1-4中任一项所述的电梯调度方法，其特征在于，所述根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯，包括：

当所述待调用电梯集合中包括至少一个元素时，根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，作为第一时间集合中的元素，以及计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，作为第二时间集合中的元素；

针对同一待调用电梯，当所述第一时间集合中的元素小于对应的第二时间集合中的元素时，将所述第一时间集合中的元素作为第三时间集合中的元素；

检测所述第三时间集合是否为空集；

当所述第三时间集合为空集时，确定所述第一时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

7.如权利要求6所述的电梯调度方法，其特征在于，在所述检测所述第三时间集合是否为空集之后，还包括：

当所述第三时间集合不是空集时，确定所述第三时间集合中最小的元素对应的待调用电梯为目标电梯。

8.如权利要求6所述的电梯调度方法，其特征在于，所述计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间，包括：

调取地图中所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的位置信息；

根据所述各个待调用电梯的位置信息和所述呼梯机器人当前位置，计算所述呼梯机器人到每个待调用电梯的时间；

所述计算所述待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间，包括：

向电梯侧控制器发送查询各个待调用电梯运行信息的请求，待调用电梯运行信息包括电梯运行上下行状态信息以及当前所处楼层信息；

接收所述电梯侧控制器发送的各个待调用电梯的运行信息；

根据所述各个待调用电梯的运行信息，计算各个待调用电梯达到所述呼梯机器人当前楼层的时间。

9.一种电梯调度装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收电梯调度请求，所述电梯调度请求中包括呼梯机器人当前位置、呼梯机器人当前楼层以及呼梯机器人目标楼层；

获取模块，用于获取呼梯机器人所在楼宇内所有机器人的位置信息；

计算模块，用于根据所述所有机器人的位置信息以及所述呼梯机器人当前楼层，确定所述呼梯机器人当前楼层待调用电梯集合；所述计算模块，还用于确定所述呼梯机器人当前楼层中无故障电梯的集合为第一电梯集合；根据所述所有机器人所在楼层信息，检测所述呼梯机器人当前楼层是否有待梯机器人；若所述呼梯机器人当前楼层有待梯机器人时，确定所述呼梯机器人当前楼层中待梯机器人所用电梯集合；计算所述第一电梯集合与所述待梯机器人所用电梯集合的差值，得到第二电梯集合；检测所述第二电梯集合中是否为空集；若所述第二电梯集合不为空集，确定所述第二电梯集合为所述待调用电梯集合；

所述计算模块，还用于根据所述待调用电梯集合中的各个待调用电梯的运行信息以及所述呼梯机器人当前位置，确定所述待调用电梯集合中的目标电梯；

发送模块，用于将所述目标电梯的位置发送给所述呼梯机器人，并向所述目标电梯发送调度指令，使所述呼梯机器人乘坐所述目标电梯到所述呼梯机器人目标楼层。

Images