CN111736538A

CN111736538A - 插队调度方法和装置

Info

Publication number: CN111736538A
Application number: CN201910409769.1A
Authority: CN
Inventors: 鲁全伟; 傅新民
Original assignee: Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd; Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-05-17
Filing date: 2019-05-17
Publication date: 2020-10-02

Abstract

本发明实施例提供一种插队调度方法和装置。所述方法包括：当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据待插队的操作物所要到达的目的点，确定与目的点对应的至少一个插队路径点，插队路径点用于待插队的操作物优先到达目的点；从至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；根据检查路径点和目标插队路径点，获取检查路径点到目标插队路径点的插队路径；根据插队路径，控制待插队的操作物由检查路径点移动至目标插队路径点。本发明实施例解决了当存在至少一个排队路径点或目的点上没有其他操作物时，待插队的操作物依然按照原路径移动到目的点而导致的操作物移动效率低的问题，缩短了待插队的操作物移动到目的点的距离。

Description

插队调度方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及智能仓储调度技术领域，尤其涉及一种插队调度方法和装置。

背景技术

仓储是产品生产、流通过程中因订单前置或市场预测前置而使产品、物品暂时存放。它是集中反映工厂物资活动状况的综合场所，是连接生产、供应、销售的中转站，对促进生产的提高效率起着重要的辅助作用，随着科技的发展，智能仓储越来越普及。

在智能仓储中，利用自动导航运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)将货品从存放位搬运到指定的地点，即将货品搬运到可对货品进行处理的目的点。其中，目的点在智能仓储中的位置是固定的，并且，每辆AGV所要到达的目的点也是固定的。可为AGV设置一条固定路径，使AGV按照设置的固定路径将货品从储位点搬运到目的点。由于每次只能有一辆AGV停留在目的点上，因此，在目的点附近设置有多个排队路径点，使需要到达该目的点的AGV停留在排队路径点上等待，当目的点上的AGV驶离时，停留在排队路径点上AGV依次移动。其中，到达该目的点的所有AGV在按照固定路径移动至目的点时都必须经过每一个排队路径点。

然而，由于AGV将货品从储位点搬运到目的点的原路径一旦设置好就不会发生变化，当目的点上没有AGV停留时，或者有空闲的排队路径点时，AGV还是按照原路径到达目的点，导致AGV运输效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种插队调度方法和装置，以实现当目的点空闲，或者排队路径点空闲时，操作物可以改变路径来直接到达目的点或者到达距离目的点最近的一个插队路径点，从而提高操作物的移动效率。

第一方面，本发明实施例提供一种插队调度方法，包括：

当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点，所述插队路径点用于所述待插队的操作物优先到达所述目的点；

从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；

根据所述检查路径点和所述目标插队路径点，获取所述检查路径点到所述目标插队路径点的插队路径；

根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

可选的，所述从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点，包括：

根据插队路径点的优先级高低的顺序，从所述至少一个插队路径点中确定一个未被占用的插队路径点，并将所述未被占用的插队路径点确定为所述目标插队路径点；

其中，插队路径点的优先级越高，所述插队路径点到所述目的点的路径越短。

可选的，所述从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点之后，还包括：

将所述目标插队路径点置为被所述待插队的操作物占用的状态。

可选的，所述根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点之前，还包括：

判断所述插队路径上的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态；

所述根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点，包括：

若所述插队路径上的所有路径点未处于被其它操作物占用的状态，则根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

可选的，所述方法还包括：

若所述插队路径上的至少一个路径点处于被其它操作物占用的状态，则控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

可选的，所述根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点之前，还包括：

判断所述待插队的操作物是否按照插队路径移动；

所述根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点，包括：

若所述待插队的操作物未按照插队路径移动，则根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点。

可选的，若从所述至少一个插队路径点中未确定出目标插队路径点，所述方法还包括：

控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

第二方面，本发明实施例提供一种插队调度装置，包括：

确定模块，用于当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点，所述插队路径点用于所述待插队的操作物优先到达所述目的点；

所述确定模块，还用于从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；

获取模块，用于根据所述检查路径点和所述目标插队路径点，获取所述检查路径点到所述目标插队路径点的插队路径；

控制模块，用于根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

可选的，所述确定模块，具体用于：

可选的，所述确定模块从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点之后，还用于：

可选的，所述装置还包括：第一判断模块；

所述第一判断模块，用于在所述控制模块根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点之前，判断所述插队路径上的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态；

所述控制模块，具体用于：

若所述第一判断模块判断出所述插队路径上的所有路径点未处于被其它操作物占用的状态，则根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

可选的，所述控制模块，还具体用于：

若所述第一判断模块判断出所述插队路径上的至少一个路径点处于被其它操作物占用的状态，则控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

可选的，所述装置还包括：第二判断模块；

所述第二判断模块，用于在所述确定模块根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点之前，判断所述待插队的操作物是否按照插队路径移动；

所述确定模块，具体用于：

若所述第二判断模块判断出所述待插队的操作物未按照插队路径移动，则根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点。

可选的，所述确定模块，还具体用于：

若所述确定模块从所述至少一个插队路径点中未确定出目标插队路径点，则控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

第三方面，本发明实施例提供一种插队调度装置，该装置包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以执行本发明实施例第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现发明实施例第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，插队调度装置的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得插队调度装置实施本申请发明实施例第一方面任一项提供的发明实施例方法。

本发明实施例提供一种插队调度方法和装置，当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点，所述插队路径点用于所述待插队的操作物优先到达所述目的点；从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；根据所述检查路径点和所述目标插队路径点，获取所述检查路径点到所述目标插队路径点的插队路径；根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。实现了在至少一个排队路径点或目的点上没有其他操作物时，控制操作物进行插队，使要插队的待插队的操作物不必按照原路径，且必须在排队路径点上位于该待插队的操作物之前的其他操作物依次驶离目的点后再移动到目的点，而可以越过至少一个排队路径点直接到达目的插队路径点，缩短了待插队的操作物移动到目的点的距离，使待插队的操作物到达目的点的路径更优化。解决在至少一个排队路径点或目的点上没有操作物，但操作物依然按照原路径移动而导致的操作物移动效率低的问题。并且，减少了整体操作物的移动成本，提高了操作物移动过程的智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的插队调度方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的带插队路径的移动路径示意图；

图3为本发明一实施例提供的插队调度装置的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的插队调度装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明中，以操作物为自动导航运输车(AGV)为例进行说明，其中，在AGV上可以托运需要在目的点处理的货品。在AGV可移动的区域内，其中，本发明中以AGV可移动的区域为一个仓库为例进行说明。在仓库中，将仓库区域划分为彼此相邻的网网格，每一个网格称为路径点，其中，路径点例如可以分为储位点、普通路径点、目的点、排对路径点、检查路径点。其中，

储位点为存放货品的路径点。

普通路径点为AGV可以移动通过的路径点，其中，AGV可以是托运了需要在目的点处理的货品的AGV，也可以是没有托运货品的AGV。

目的点为工作人员处理AGV上托运的货品的路径点。

排队路径点为当目的点上有AGV时，提供给后面需要到该目的点的AGV等待的路径点。其中，无论目的点上是否有AGV，达到该目的点的AGV必须经过排队路径点。并且，每个目的点对应至少一个排对路径点。

检查路径点为AGV到达目的点时必须经过的路径点，当AGV移动到检查路径点时，若该AGV为待插队的AGV，则触发实施下述各实施例。

图1为本发明一实施例提供的插队调度方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：

S101、当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点。

其中，所述插队路径点用于所述待插队的操作物优先到达所述目的点。

本实施例中，当待插队的AGV移动到检查路径点时，获取该待插队的AGV所要前往的目的点，例如，在数据库或云端存储有每辆AGV所要到达的目的点，当AGV移动到检查路径点时，在数据库中找到与该AGV匹配的目的点。然后根据待插队的AGV的目的点，确定与该目的点对应的插队路径点。

其中，如图2所示，插队路径点为目的点以及与该目的点对应的排队路径点中的至少一个，并且，每个AGV到达目的点的原路径中都包括排队路径点。其中，图2中示出了3个插队路径点，分别为第一插队路径点、第二插队路径点、第三插队路径点，第一插队路径点为目的点，第二插队路径点、第三插队路径点从排队路径点选择获得。其中，按照距离目的点的距离定义插队路径点的优先级，距离目的点越近，优先级越高，即第一插队路径点的优先级最高，第二插队路径点的优先级次之，第三插队路径点的优先级最低。

插队路径点用于使到达与该插队路径点对应的目的点的待插队的AGV可以优先快速到达所述目的点，即待插队的AGV在移动至目的点的过程中，该待插队的AGV可以直接到达该插队路径点，然后经过该插队路径点与目的点之间的排队路径点到达目的点。而不需要从距离目的点最远的一个排队路径点开始，逐一移动至与该目的点对应的所有排队路径点最终移动到达目的点。例如如图2所示，对于第二插队路径点来说，原路径为待插队的AGV在不插队的情况下到达目的点的路径，插队路径为待插队的AGV在插队的情况下到达目的点的路径。其中，待插队的AGV按照原路径从检查路径点到达目标插队路径点的移动距离大于待插队的AGV按照插队路径从检查路径点到达目标插队路径点的移动距离。因此，待插队的AGV按照原路径从检查路径点到达目的点的距离大于待插队的AGV按照插队路径到达目标插队路径点之后再移动到目的点的距离。

需要说明的是，本发明实施例不限制插队路径点的数目，只要插队路径点的数目小于目的点和与该目的点对应的所有排队路径点即可。例如可以为1个、2个或4个。

需要说明的是，插队路径点、检查路径点、排队路径点分别于目的点对应。即对于到达目的点的待插队AGV，只有到达与其所要到达的目的点对应的检查路径点时，才会获得与该目的点对应的至少一个插队路径点。

S102、从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点。

本实施例中，由于待插队AGV只能到达一个插队路径点，因此，当与目的点对应的插队路径点的数目大于1个时，需要从多个插队路径点选择一个插队路径点，作为待插队AGV插队时的目标插队路径点。其中，在从多个插队路径点选择一个插队路径点时，例如，可以从未处于被占用状态的插队路径点中任意选择一个插队路径点作为目标插队路径点，又例如，可以按照距离待插队AGV的当前所位于的检查路径点的远近，选择距离待插队AGV最近的且未处于被占用状态插队路径点插队路径点作为目标插队路径点。其中，插队路径点处于被占用状态指的是该插队路径点上当前有其他AGV停靠，或者即将有另一个待插队的AGV移动到该插队路径点上。

可选的，在从至少一个插队路径点中确定目标插队路径点后，可以将目标插队路径点置为被所述待插队的操作物占用的状态。

在确定目标插队路径点之后，直接将该目标插队路径点锁定，即置为被当前待插队的AGV占用的状态，这样，该目标插队路径点在待插队的AGV到达之前不会有其他AGV移动至该目标插队路径点。可以避免该目标插队路径点被多辆待插队的AGV锁定，从而避免多辆同时到达该目标插队路径点时造成的拥堵现象，或者目标插队路径点上已经有待插队AGV时，其他待插队的AGV到达该目标插队路径点时需要等待的情况，甚至造成整体的混乱。

S103、根据所述检查路径点和所述目标插队路径点，获取所述检查路径点到所述目标插队路径点的插队路径。

本实施例中，在确定目标插队路径点后，根据待插队AGV当前所位于的检查路径点和目标插队路径点，确定待插队AGV从当前位于的检查路径点到达目标插队路径点的插队路径。其中，由于检查路径点和插队路径点时确定且固定的，因此，可以预先计算好每个检查路径点到达每个插队路径点的插队路径，将插队路径预先存储在数据库或云端中，当已知检查路径点和插队路径点时，直接从数据库或云端中获取，或者是实时根据检查路径点和目标插队路径点计算获得。

S104、根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

本实施例中，插队路径确定后，控制待插队的AGV根据插队路径由当前所处于的检查路径点移动至目标插队路径点。

本实施例，通过当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点，所述插队路径点用于所述待插队的操作物优先到达所述目的点；从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；根据所述检查路径点和所述目标插队路径点，获取所述检查路径点到所述目标插队路径点的插队路径；根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。实现了在至少一个排队路径点或目的点上没有其他操作物时，控制操作物进行插队，使要插队的待插队的操作物不必按照原路径，且必须在排队路径点上位于该待插队的操作物之前的其他操作物依次驶离目的点后再移动到目的点，而可以越过至少一个排队路径点直接到达目的插队路径点，缩短了待插队的操作物移动到目的点的距离，使待插队的操作物到达目的点的路径更优化。解决在至少一个排队路径点或目的点上没有操作物，但操作物依然按照原路径移动而导致的操作物移动效率低的问题。并且，减少了整体AGV的移动成本，提高了AGV的移动过程的智能化，进一步提高了AGV的运输效率。

可选的，S102的一种可能的实施方式为：根据插队路径点的优先级高低的顺序，从所述至少一个插队路径点中确定一个未被占用的插队路径点，并将所述未被占用的插队路径点确定为所述目标插队路径点。

本实施例，由于插队路径点的优先级对应着距离目的点的距离，优先级越高，距离目的点越近，也意味着到达目的点的时间越少。因此，在确定与目的点对应的至少一个插队路径点后，例如，可以将所有插队路径点按照优先级从高到低排序，从优先级最高的插队路径点开始，逐一确定插队路径点是否被占用，如果当前插队路径点被占用，则确定下一个插队路径点是否被占用；如果当前插队路径点未被占用，则确定该插队路径点为目标插队路径点。按照优先级确定目标插队路径点，可以使目标插队路径点尽可能的靠近距离目的点，从而使待插队的AGV在插队后，距离目的点尽可能的近，减少了待插队的AGV的移动距离和移动时间，进一步提高了AGV的运输效率。

可选的，S104之前，可以判断所述插队路径上的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态。如果所述插队路径上的所有路径点未处于被其它操作物占用的状态，则根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点。

本实施例中，如果待插队的AGV从检查路径点可以顺利的到达目标插队路径点，则确定的插队路径包括的每个路径点都不能被其他AGV占用。因此，在根据插队路径，控制待插队的AGV由检查路径点移动至目标插队路径点之前，可以先判断插队路径包括的每个路径点是否被其他AGV占用，从而确定待插队的AGV是否可以通过该插队路径到达目标插队路径点，当插队路径包括的每个路径点没有被占用时，说明待插队的AGV可以通过该插队路径到达目标插队路径点，从而控制待插队的AGV按照插队路径移动。避免当待插队的AGV将要到达插队路径中的一个路径点时，该路径点被占用而使待插队的AGV等待，进而由于待插队的AGV等待造成的其他AGV不能正常移动的问题。

其中，当判断出插队路径包括的每个路径点都没有被占用时，可以将插队路径包括的每个路径点置为被该待插队的AGV占用的状态，避免在待插队的AGV在该插队路径上移动时，移动方向上的路径点被其他AGV占用。

可选的，在判断所述插队路径上的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态时，如果所述插队路径上的至少一个路径点处于被其它操作物占用的状态，则控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

本实施例中，只要插队路径上的路径点中有一个路径点被其他AGV占用，说明待插队的AGV不能通过该插队路径到达目标插队路径点，因此，控制待插队的AGV按照原路径移动。

需要说明的是，当待插队的AGV不能通过当前插队路径到达目标插队路径点时，可以改变目标插队路径点，选择比当前目标插队路径点优先级低的且没有被占用的插队路径点作为新的目标插队路径点，确定从检查路径点到达新的目标插队路径点的插队路径，并判断新确定的插队路径的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态，直至确定一条有效的插队路径或所有的没有被占用的插队路径点都已经被作为过目标插队路径点。

可选的，在执行S101之前，还可以判断所述待插队的操作物是否按照插队路径移动；若所述待插队的操作物未按照插队路径移动，则根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点。

本实施例中，当待插队的AGV在一个上一个检查路径点上已经成功确定插队路径并正在按照插队路径移动时，如果在插队路径上存在其他检查路径点，当待插队的AGV再次移动检查路径点上时，不会对该待插队的AGV重复确定插队路径，即不会在当前检查路径点上确定出一个目标插队路径点，也就不会再次确定一个新的插队路径。从而使待插队的AGV按照已确定的插队路径移动，避免多次确定插队路径造成的待插队的AGV实际上运输效率低的问题，并且，节省了处理资源。

需要说明的是，待插队的AGV的原路径为待插队的AGV在没有接收到插队指令前，即在不需要插队时，到达目的点的路径。其中，在原路径中至少包括一个与其要到达的目的点对应的检查路径点。当然，如果在原路径中包括与其他目的点对应的检查路径点，当待插队的AGV到达这种检查路径点时，由于检查路径点、插队路径点、排队路径点和目的点对应，因此，此时无法获得与待插队的AGV所要到达的目的点对应的插队路径点。因此，即使待插队的AGV没有按照插队路径移动，待插队的AGV也不会确定一个目的插队路径点。

可选的，当在其中一个检查路径点上未确定出一个目标插队路径点时，控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

本实施例中，在检查路径点上没有确定出一个目标插队路径点时，说明此时允许待插队的路径点插入的所有插队路径点均已被其他AGV占用，待插队的AGV无法将任一插队路径点置为占用状态。因此，控制待插队的AGV按照原路径移动，避免在待插队的AGV等待插队路径点恢复为没有被占用时使其他AGV无法正常移动造成的拥堵的问题。当按照原路经移动到另一个检查路径点时，在新的检查路径点上可以确定一个目标插队路径点。

图3为本发明一实施例提供的插队调度装置的结构示意图，如图3所示，本实施例的装置可以包括：确定模块31、获取模块32和控制模块33。可选的，装置还可以包括：第一判断模块34。可选的，装置还可以包括：第二判断模块35。其中，

确定模块31，用于当待插队的操作物位于检查路径点上时，根据待插队的操作物所要到达的目的点，确定与目的点对应的至少一个插队路径点，插队路径点用于待插队的操作物优先到达目的点；

确定模块31，还用于从至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；

获取模块32，用于根据检查路径点和目标插队路径点，获取检查路径点到目标插队路径点的插队路径；

控制模块33，用于根据插队路径，控制待插队的操作物由检查路径点移动至目标插队路径点。

可选的，确定模块31，具体用于：

根据插队路径点的优先级高低的顺序，从至少一个插队路径点中确定一个未被占用的插队路径点，并将未被占用的插队路径点确定为目标插队路径点；

其中，插队路径点的优先级越高，插队路径点到目的点的路径越短。

可选的，确定模块31从至少一个插队路径点中确定目标插队路径点之后，还用于：

将目标插队路径点置为被待插队的操作物占用的状态。

第一判断模块34，用于在控制模块根据插队路径，控制待插队的操作物由检查路径点移动至目标插队路径点之前，判断插队路径上的至少一个路径点是否处于被其它操作物占用的状态；

控制模块33，具体用于：

若第一判断模块34判断出插队路径上的所有路径点未处于被其它操作物占用的状态，则根据插队路径，控制待插队的操作物由检查路径点移动至目标插队路径点。

可选的，控制模块33，还具体用于：

若第一判断模块34判断出插队路径上的至少一个路径点处于被其它操作物占用的状态，则控制待插队的操作物按照原路径移动。

第二判断模块35，用于在确定模块根据待插队的操作物所要到达的目的点，确定与目的点对应的至少一个插队路径点之前，判断待插队的操作物是否按照插队路径移动；

确定模块31，具体用于：

若第二判断模块判断出待插队的操作物未按照插队路径移动，则根据待插队的操作物所要到达的目的点，确定与目的点对应的至少一个插队路径点。

可选的，确定模块31，还具体用于：

若确定模块31从至少一个插队路径点中未确定出目标插队路径点，控制待插队的操作物按照原路径移动。

本实施例的装置，可以用于执行上述所示各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本发明另一实施例提供的插队调度装置的结构示意图。如图4所示，该插队调度装置例如可以是电子设备，例如：服务器、控制台、计算机、移动终端，等。所述装置可以包括：至少一个处理器41和存储器42。图4示出的是以一个处理器为例的插队调度装置，其中，

存储器42，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器42可能包含高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器41，用于执行所述存储器52存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的插队调度方法。

其中，处理器41可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选的，在具体实现上，如果存储器42和处理器41独立实现，则存储器42和处理器41可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器42和处理器41集成在一块芯片上实现，则存储器42和处理器41可以通过内部接口完成相同间的通信。

本实施例以上所述的插队调度装置，可以用于执行上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种插队调度方法，其特征在于，包括：

从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个插队路径点中确定目标插队路径点之后，还包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述插队路径，控制所述待插队的操作物由所述检查路径点移动至所述目标插队路径点之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待插队的操作物所要到达的目的点，确定与所述目的点对应的至少一个插队路径点之前，还包括：

判断所述待插队的操作物是否按照插队路径移动；

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若从所述至少一个插队路径点中未确定出目标插队路径点，控制所述待插队的操作物按照原路径移动。

8.一种插队调度装置，其特征在于，包括：

9.一种插队调度装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的程序指令执行如权利要求1-7任一项所述的插队调度方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的插队调度方法。