CN112016802A - 设备调度方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种设备调度方法、装置及电子设备，该方法包括：如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度目标搬运设备至公共等待区；将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为目标入库任务分配对应的目标搬运设备；调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。本发明能够有效提升入库效率。

Description

设备调度方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其是涉及一种设备调度方法、装置及电子设备。

背景技术

在物流仓储领域中，自动化作业已成为当今普遍技术。在自动化的入库作业中，通常是为一个入库任务对应安排一种诸如小车等搬运设备来执行，诸如，由搬运设备将入库任务中的待入库物品搬运至库区内。如果有多种入库任务，每种入库任务都会分别预先安排相应的搬运设备来执行，且入库任务通常需要按照预先设置的先后顺序发出并执行。但在实际作业中，由于任务延误、搬运设备故障等各种可能因素，很多情况下，多种入库任务无法按照既定顺序先后到达入库站点，搬运设备也可能因为各种原因无法及时到达入库站点按期执行其对应的任务，因此经常会出现入库任务和搬运设备之间互相等待的现象，且排序在后的入库任务如果提前到达入库站点，也需要等待排序在前的入库任务都执行完毕后才能通过其对应的搬运设备执行(也即先到等后到)，入库效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种设备调度方法、装置及电子设备，能够有效提升入库效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种设备调度方法，包括：如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度所述目标搬运设备至公共等待区；将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为所述目标入库任务分配对应的目标搬运设备；调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

进一步，所述根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备的步骤，包括：获取现有的每个搬运设备的当前信息；所述当前信息包括位置信息、电量信息、设备类型、所处状态中的一种或多种；所述状态包括空闲状态或任务执行状态；根据每个所述搬运设备的当前信息以及每个所述入库任务的任务信息，挑选与每个所述入库任务匹配的至少一个目标搬运设备；其中，所述任务信息包括待入库物品的数量和种类、待入库物品到达入库站点的预计时间、待入库物品对应的入库站点位置、待入库物品的入库所需距离中的一种或多种。

进一步，所述根据每个所述搬运设备的当前信息以及每个所述入库任务的任务信息，挑选与每个所述入库任务匹配的至少一个目标搬运设备的步骤，包括：根据每个所述搬运设备的当前信息进行设备分组，得到多个搬运设备组；每个搬运设备组中的搬运设备具有相同的指定设备特征，不同的搬运设备组中的搬运设备之间的指定设备特征不同；根据每个所述入库任务的任务信息进行任务分组，得到多个入库任务组；每个入库任务组中的入库任务具有相同的指定任务特征，不同的入库任务组中的入库任务之间的指定任务特征不同；根据各个所述搬运设备组对应的指定设备特征和各个所述入库任务组对应的指定任务特征，确定搬运设备组与入库任务组之间的匹配关系；对于每个所述入库任务，根据所述匹配关系，将与该入库任务所在的入库任务组相匹配的搬运设备组中的搬运设备均作为与该入库任务匹配的目标搬运设备。

进一步，所述调度所述目标搬运设备至公共等待区的步骤，包括：根据每个所述入库任务对应的预计到达时间，确定所有的所述入库任务的预计达到顺序；其中，所述预计到达时间为入库任务中的待入库物品到达入库站点的预计时间；根据所有的所述入库任务的预计到达顺序，确定多个所述目标搬运设备到达所述公共等待区的先后顺序；按照确定的所述先后顺序，调度多个所述目标搬运设备依次移动至公共等待区。

进一步，所述调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务的步骤，包括：判断所述目标入库任务的实际到达顺序与预计到达顺序是否一致；如果不一致，判断是否优先执行所述目标入库任务；如果优先执行，将所述目标入库任务对应的目标搬运设备调度至所述公共等待区的设备队列首位来优先执行所述目标入库任务；或者，从所述公共等待区的设备队列中重新选取当前可直接执行所述目标入库任务的目标搬运设备，调度重新选取的所述目标搬运设备来优先执行所述目标入库任务；如果一致或者如果不优先执行，均等所述目标入库任务对应的目标搬运设备位于所述公共等待区的队列首位时再执行所述目标入库任务。

进一步，所述判断是否优先执行所述目标入库任务的步骤，包括：确定所述目标入库任务的执行代价和等待代价；如果所述等待代价大于所述执行代价，确定优先执行所述目标入库任务；其中，所述执行代价和所述等待代价均以时间和/或花费衡量；和/或，判断所述目标入库任务的预设优先级是否高于先于所述目标入库任务到达且未执行的其它入库任务，如果高于，确定优先执行所述目标入库任务。

进一步，所述调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务的步骤，包括：获取所述入库任务对应的入库区的库位信息；根据所述库位信息，为所述目标入库任务分配可入库位；调度所述目标搬运设备将与其对应的目标入库任务中的待入库物品搬运至所述可入库位。

进一步，所述入库站点为多个；所述公共等待区为至少一个；所述入库站点与所述公共等待区具有一对一关系或者多对一关系；所述方法还包括：根据预设参考因素确定每个所述入库任务对应的入库站点；其中，所述预设参考因素包括以下中的一种或多种：每个所述入库站点的位置信息，每个所述入库站点对应的公共等待区中停留的目标搬运设备的当前信息，每个所述入库站点已承接的入库任务；对于每个所述入库任务，将该入库任务中的待入库物品运至与其对应的入库站点。

第二方面，本发明实施例还提供一种设备调度装置，包括：第一调度模块，用于如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度所述目标搬运设备至公共等待区；任务分配模块，用于将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为所述目标入库任务分配对应的目标搬运设备；任务执行模块，用于调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例提供了一种设备调度方法、装置及电子设备，如果接收到至少一个待执行的入库任务，则根据入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度目标搬运设备至公共等待区，然后将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为目标入库任务分配对应的目标搬运设备，最后调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。本实施例提供的上述方式能够在接收到入库任务时，先从现有的搬运设备中调度一定数量的设备去公共等待区等待，但不会为每个入库任务分配具体的搬运设备，直至待入库物品到达入库站点之后才将其作为目标入库任务并为其分配等待区中的搬运设备(目标搬运设备)来执行任务。这种方式并不在最开始就为入库任务和搬运设备设立对应关系，而是根据入库任务预先调度一部分搬运设备至公共等待区，进而调度位于等待区中的搬运设备直接执行与其匹配的已到站的入库任务，实现了任务资源的合理分配，避免了入库任务和搬运设备相互等待的问题以及先到等后到的问题，有效提升了入库效率。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明实施例的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种设备调度方法流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务的方法流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种设备调度装置结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在货物入库过程中，主要分为两个阶段。第一阶段为：入库任务对应的待入库物品从其它位置到达入库站点；第二阶段为：分配搬运设备将待入库物品从入库站点搬运至库区内的具体库位处。通常而言，每种入库任务都具有预计到达时间，多种入库任务具有预计到达顺序。但是，由于任务延误等各种原因，第一阶段并非完全可控，多种入库任务无法按照预计到达时间和既定顺序到达入库站点，而且搬运设备也因为各种原因无法及时到达入库站点按期执行其对应的任务，进一步导致第二阶段中存在先到等后到，或者搬运设备和入库任务互相等待之类的问题，导致入库效率低下。为改善此问题，本发明实施例提供了一种设备调度方法、装置及电子设备，该技术的核心思想在于灵活调度搬运设备执行入库任务，使有限数量的搬运设备完成待执行入库任务所需的成本(诸如时间成本)最低。该技术可应用于仓储物流等需要调度自动化设备执行入库操作的场合，以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的一种设备调度方法、装置及电子设备的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以采用数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元中的一种或几种的组合，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的设备调度方法、装置及电子设备的示例电子设备可以被实现为诸如计算机、服务器等具有处理能力的智能终端。

实施例二：

参见图2所示的一种设备调度方法流程图，该方法可以由前述电子设备执行，主要包括如下步骤S202～步骤S206：

步骤S202，如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度目标搬运设备至公共等待区。

入库任务通常携带有任务信息，任务信息包括但不限于待入库物品的数量、种类、重量等待入库物品信息，还包括待入库物品到达入库站点的预计时间(也可简称为入库任务的预计到达时间)、待入库物品对应的入库站点位置、待入库物品的入库所需距离等信息中的一种或多种。基于接收到的各入库任务的任务信息，可以从现在已有的搬运设备中挑选出一定数量的可用于执行这些入库任务的搬运设备，并将挑选出的搬运设备作为目标搬运设备调度至公共等待区。其中，公共等待区通常距离入库站点位置较近，搬运设备停留在等待区以待入库任务到达站点后前去执行任务。在该步骤中，并不会为接收到的入库任务具体分配搬运设备，只是先基于入库任务预先调度一部分搬运设备到公共资源池(公共等待区)，以便后续可以灵活调度搬运设备执行到达站点的入库任务。

搬运设备可以是具有自动导航能力的搬运小车(或者也可称为搬运机器人)，具体实施时，搬运设备可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，其又可称为无人搬运车，通常具有电磁或光学等自动导航功能，能够沿规定的导航路径行驶，可较好地应用于智能物流中搬运货物。

步骤S204，将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为目标入库任务分配对应的目标搬运设备。

其中，入库站点又可称为入库任务的接驳点，搬运设备在入库站点接收所需执行的入库任务，例如在入库站点处，由工作人员或者自动化设备(诸如机械臂等)将入库任务对应的待入库物品放置在搬运设备上。

待入库物品已到达入库站点的入库任务也可直接简称为已到达站点的入库任务，将已到达站点的入库任务作为目标入库任务，在为该目标入库任务分配公共等待区中与其匹配的目标搬运设备。诸如，目标入库任务中的待入库物品数量较多，且重量较重，则可以为其分配公共等待区中可一次性承载重物的大车执行该目标入库任务。以上仅为示例，不应当被视为限制，实际应用中，还可以充分考虑到诸如搬运设备的当前电量、设备体型、设备承重量、设备当前位置、设备当前状态(空闲态或任务执行态)等因素，综合确定当前适合执行目标入库任务的目标搬运设备。

步骤S206，调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

调度目标搬运设备从公共等待区出发前去入库站点执行与其对应的目标入库任务，也即搬运与其对应的目标入库任务中的待入库物品，执行入库操作，诸如将待入库物品搬运至库区的库位中。在本实施例中对库区的形式不进行限制，可以直接是以库房形式呈现，也可以是以货架形式呈现，还可以是以平面区域的形式呈现等。此外，在调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务时，可以进一步获取入库任务对应的入库区的库位信息；然后根据库位信息，为目标入库任务分配可入库位；最后调度目标搬运设备将与其对应的目标入库任务中的待入库物品搬运至可入库位。也即，通过上述方式，目标搬运设备可以根据当前实际情况灵活地将待入库物品放置到库区中具体的库位中。在本实施例中，不会提前给待入库物品分配所需放置的库位，而是可以在目标搬运设备将待入库物品搬运到库区时根据入库区当前的具体库位信息，灵活分配可入库位，进一步提升了入库效率，避免了提前分配库位可能导致的因为其它因素所导致的库位不可用、或者在入库过程中受诸如拥堵等其它因素影响而耽搁入库等问题。

本发明实施例提供的上述方式能够在接收到入库任务时，先从现有的搬运设备中调度一定数量的设备去公共等待区等待，但不会为每个入库任务分配具体的搬运设备，直至待入库物品到达入库站点之后才将其作为目标入库任务并为其分配等待区中的搬运设备(目标搬运设备)来执行任务。这种方式并不在最开始就为入库任务和搬运设备设立对应关系，而是根据入库任务预先调度一部分搬运设备至公共等待区，进而调度位于等待区中的搬运设备直接执行与其匹配的已到站的入库任务，实现了任务资源的合理分配，避免了入库任务和搬运设备相互等待的问题以及先到等后到的问题，有效提升了入库效率。上述方法在执行过程中，所需决策的指导思想在于使有限数量的搬运设备完成待执行入库任务所需的成本(诸如时间成本)最低。

在根据入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备时，可以参照如下步骤1和步骤2执行：

步骤1：获取现有的每个搬运设备的当前信息；当前信息包括位置信息、电量信息、设备类型、所处状态中的一种或多种；状态包括空闲状态或任务执行状态。

步骤2：根据每个搬运设备的当前信息以及每个入库任务的任务信息，挑选与每个入库任务匹配的至少一个目标搬运设备；其中，任务信息包括待入库物品的数量和种类、待入库物品到达入库站点的预计时间、待入库物品对应的入库站点位置、待入库物品的入库所需距离中的一种或多种。为了便于进一步提升任务分配效率，本实施例给出了一种挑选与入库任务匹配的目标搬运设备的具体实施方式，可以参照如下步骤2.1～步骤2.4实现：

步骤2.1：根据每个搬运设备的当前信息进行设备分组，得到多个搬运设备组；每个搬运设备组中的搬运设备具有相同的指定设备特征，不同的搬运设备组中的搬运设备之间的指定设备特征不同。诸如，该指定设备特征可以是设备的大小类型特征、可用于搬运物品的种类特征、可承载重量特征、设备所处位置与入库站点的远近特征、设备的电量特征、设备的移动速度特征等等。

步骤2.2：根据每个入库任务的任务信息进行任务分组，得到多个入库任务组；每个入库任务组中的入库任务具有相同的指定任务特征，不同的入库任务组中的入库任务之间的指定任务特征不同。诸如，指定任务特征可以是入库任务中待入库物品的种类特征、数量特征、重量特征、预计到站时间的长短特征，还可以是任务所需执行的紧迫程度特征等等。

步骤2.3：根据各个搬运设备组对应的指定设备特征和各个入库任务组对应的指定任务特征，确定搬运设备组与入库任务组之间的匹配关系。诸如，将指定设备特征为可承载重量较重的搬运设备组与指定任务特征为待入库物品数量较多和/或重量较重的入库任务组相匹配，将指定设备特征为搬运小零件的搬运设备组与指定任务特征为待入库物品为零部件的入库任务组相匹配。以上仅为示例，在此不进行限制。

步骤2.4：对于每个入库任务，根据匹配关系，将与该入库任务所在的入库任务组相匹配的搬运设备组中的搬运设备均作为与该入库任务匹配的目标搬运设备。通过这种方式，并非给入库任务分配具体的搬运设备，而是可以给其分配能够执行该入库任务的一定数量的搬运设备，以便后续可以根据需要从中灵活选择可执行该任务的搬运设备。

在调度目标搬运设备至公共等待区时，可以首先根据每个入库任务对应的预计到达时间，确定所有的入库任务的预计达到顺序；其中，预计到达时间为入库任务中的待入库物品到达入库站点的预计时间；然后根据所有的入库任务的预计到达顺序，确定多个目标搬运设备到达公共等待区的先后顺序；最后按照确定的先后顺序，调度多个目标搬运设备依次移动至公共等待区。在实际应用中，搬运设备可以在公共等待区中以队列的形式停留，排在队列前方的搬运设备对应的入库任务通常也排在预计到达顺序中的靠前位置，入库任务到达时，队列中的搬运设备即可出队列执行任务。

通过上述方式，可以进一步提升入库效率，尤其对于等待区形式中需要搬运设备单进单出而言，通过控制搬运设备到达等待区的顺序，可有效避免花费较常时间调度合适的搬运设备承接入库任务。为便于理解，示例性说明如下：假设入库任务1、入库任务2、入库任务3按照预计达到顺序到达，且为入库任务1预分配的AGV为A1、A2，为入库任务2预分配的AGV为B1和B2，为入库任务3预分配的AGV为C1、C2和C3，若公共等待区中AGV队列的排序为A1/A2、B1/B2和C1/C2/C3，则AGV队列无需额外调整。但是如果AGV队列排序为B1、C1、A1时，入库任务1到达时，则还需要控制A1绕到AGV队列中的第一个位置，B1和C1都需要向后挪一个位置，这样会导致花费额外的时间等待AGV移位，降低了入库效率。因此本实施例通过预先控制搬运设备到达公共等待区的顺序，可以有效提升入库效率。

在调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务时，可以参照如图3所示的步骤实现：

步骤S302：判断目标入库任务的实际到达顺序与预计到达顺序是否一致；如果不一致，执行步骤S304，如果一致，执行步骤S308；

步骤S304：判断是否优先执行目标入库任务；如果是，执行步骤S306；如果否，执行步骤S308；

步骤S306：将目标入库任务对应的目标搬运设备调度至公共等待区的设备队列首位来优先执行目标入库任务；或者，从公共等待区的设备队列中重新选取当前可直接执行目标入库任务的目标搬运设备，调度重新选取的目标搬运设备来优先执行目标入库任务。

步骤S308:等目标入库任务对应的目标搬运设备位于公共等待区的队列首位时再执行目标入库任务。

在上述判断是否优先执行目标入库任务时，可以参照如下方式一或方式二实现：

方式一：确定目标入库任务的执行代价和等待代价；如果等待代价大于执行代价，确定优先执行目标入库任务；其中，执行代价和等待代价均以时间和/或花费衡量。

一种实施方式中，如果等待代价小于执行代价，则直至目标入库任务对应的目标搬运设备排至公共等待区的队列首位时再执行目标入库任务；也即，将预计到达顺序中早于该目标入库任务的其它一个或多个入库任务都先执行完毕后，轮到该入库任务预分配的搬运设备到达队列首位时再执行该目标入库任务。例如，如果其它一个或多个入库任务在预设时段t1内就会到达，而如果执行该目标入库任务需要花费一段时间t2才可将该目标入库任务预分配的搬运设备调度到队首，且t1＜t2，那么可认为等待代价小于执行代价，此时则采取等待策略，直至该目标入库任务对应的搬运设备排到队首时再执行该目标入库任务。反之，如果t1>t2，那么可认为等待代价大于执行代价，则直接将目标入库任务对应的目标搬运设备调度至公共等待区的队列首位，以优先执行目标入库任务。如果搬运设备队列中存在为该目标入库任务分配的多个搬运设备(即前述与入库任务匹配的搬运设备组中的多个搬运设备)，则将多个搬运设备中位于队列最靠前的那个搬运设备调度到队首，从而减少搬运设备的移动距离以及所需移动搬运设备的数量，以尽快令可执行该目标入库任务的搬运设备移动至队首。

方式二：判断目标入库任务的预设优先级是否高于先于目标入库任务到达且未执行的其它入库任务，如果高于，确定优先执行目标入库任务。

如果该目标入库任务的优先级高于预计到达顺序中早于自身的其它一个或多个入库任务，则可以直接将目标入库任务对应的目标搬运设备调度至公共等待区的队列首位，以优先执行目标入库任务，或者，重新选取当前可直接执行目标入库任务的目标搬运设备来优先执行该目标入库任务，诸如，判断公共等待区的设备队列中为其它入库任务(诸如需要更高运载能力的入库任务)分配的搬运设备是否存在当前可以执行该目标入库任务的设备，且该设备在队列中位于目标入库任务对应的目标搬运设备之前，如果存在，将能够执行该目标入库任务的其它设备调度到队列首位来执行该目标入库任务。同理，如果该目标入库任务的优先级低于预计到达顺序中早于自身的其它一个或多个入库任务，则目标入库任务需要等待预计到达顺序中早于自身的其它一个或多个入库任务都先执行完毕后，轮到自己分配的搬运设备排至队列首位时再执行。

在实际应用中，可以灵活选用上述方式一和/或上述方式二实现是否优先执行目标入库任务的判断。

在实际应用中，入库站点可以为多个，公共等待区为至少一个；入库站点与公共等待区具有一对一关系或者多对一关系；也即，一个入库站点分别对应一个公共等待区，或者多个入库站点共同对应一个公共等待区。

本实施例在确定待入库物品待投放的入库站点时(也即确定入库任务对应投放的入库站点时)，可以参照如下(1)和(2)实现：

(1)根据预设参考因素确定每个入库任务对应的入库站点；其中，预设参考因素包括以下中的一种或多种：每个入库站点的位置信息，每个入库站点对应的公共等待区中停留的目标搬运设备的当前信息，每个入库站点已承接的入库任务。目标搬运设备的当前信息诸如可以包括设备数量、设备种类、设备所处状态等等。

(2)对于每个入库任务，将该入库任务中的待入库物品运至与其对应的入库站点。

也即，当存在多个入库站点时，可以根据上述参考因素(站点自身因素，以及站点对应的设备因素)来综合考虑将入库任务的投放站点。在实际应用中，只要待入库物品还未到达入库站点，即可执行上述确定入库站点的确定方法，诸如还可以临时变更已确定的入库站点。诸如，假设预先确定入库任务1对应的入库站点为站点T，在入库任务1还未到达入库站点T时，获知入库站点T当前过度繁忙，则可以为入库任务1再重新选择其它入库站点，选择依据包括但不限于：1)入库任务1当前改去其它入库站点的时间成本、运输成本等。2)其它站点的繁忙程度，诸如，根据其它站点对应的已分配但未到达的任务信息来判断其它站点在接下来一段时间内是否会较为繁忙。3)其它站点即将到达的入库任务的任务信息，诸如判断其它站点即将到达的下一个入库任务是否会与入库任务1的到达时间接近或者冲突，可以优先考虑空闲的入库站点。4)其它站点是否有可用于执行该入库任务的搬运设备，如果没有，重新再调度其它可用于执行该入库任务的搬运设备的调度时间是否能与入库任务1的到达时间匹配，可以优先考虑能够匹配的入库站点。以上仅为示例性说明，在此不进行限制，在实际应用中，以最终完成入库任务所需时间最小为目的进行决策。

综上所述，本实施例提供的上述方法，能够在接收到入库任务时，先从现有的搬运设备中调度一定数量的设备去公共等待区等待，但不会为每个入库任务分配具体的搬运设备，直至待入库物品到达入库站点之后才将其作为目标入库任务并为其分配等待区中的搬运设备(目标搬运设备)来执行任务。这种方式并不在最开始就为入库任务和搬运设备设立对应关系，而是根据入库任务预先调度一部分搬运设备至公共等待区，进而调度位于等待区中的搬运设备直接执行与其匹配的已到站的入库任务，实现了任务资源的合理分配，避免了入库任务和搬运设备相互等待的问题以及先到等后到的问题，有效提升了入库效率。

实施例三：

对于实施例二中所提供的设备调度方法，本实施例进一步提供了一种设备调度装置，具体可参见图4所示的一种设备调度装置结构框图，主要包括如下模块：

第一调度模块42，用于如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度目标搬运设备至公共等待区；

任务分配模块44，用于将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为目标入库任务分配对应的目标搬运设备；

任务执行模块46，用于调度目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

本实施例提供的上述装置，并不在最开始就为入库任务和搬运设备设立对应关系，而是根据入库任务预先调度一部分搬运设备至公共等待区，进而调度位于等待区中的搬运设备直接执行与其匹配的已到站的入库任务，实现了任务资源的合理分配，避免了入库任务和搬运设备相互等待的问题以及先到等后到的问题，有效提升了入库效率。

在一种实施方式中，第一调度模块42用于：获取现有的每个搬运设备的当前信息；当前信息包括位置信息、电量信息、设备类型、所处状态中的一种或多种；状态包括空闲状态或任务执行状态；根据每个搬运设备的当前信息以及每个入库任务的任务信息，挑选与每个入库任务匹配的至少一个目标搬运设备；其中，任务信息包括待入库物品的数量和种类、待入库物品到达入库站点的预计时间、待入库物品对应的入库站点位置、待入库物品的入库所需距离中的一种或多种。

在一种实施方式中，第一调度模块42进一步用于：根据每个搬运设备的当前信息进行设备分组，得到多个搬运设备组；每个搬运设备组中的搬运设备具有相同的指定设备特征，不同的搬运设备组中的搬运设备之间的指定设备特征不同；根据每个入库任务的任务信息进行任务分组，得到多个入库任务组；每个入库任务组中的入库任务具有相同的指定任务特征，不同的入库任务组中的入库任务之间的指定任务特征不同；根据各个搬运设备组对应的指定设备特征和各个入库任务组对应的指定任务特征，确定搬运设备组与入库任务组之间的匹配关系；对于每个入库任务，根据匹配关系，将与该入库任务所在的入库任务组相匹配的搬运设备组中的搬运设备均作为与该入库任务匹配的目标搬运设备。

在一种实施方式中，第一调度模块42还用于：根据每个入库任务对应的预计到达时间，确定所有的入库任务的预计达到顺序；其中，预计到达时间为入库任务中的待入库物品到达入库站点的预计时间；根据所有的入库任务的预计到达顺序，确定多个目标搬运设备到达公共等待区的先后顺序；按照确定的先后顺序，调度多个目标搬运设备依次移动至公共等待区。

在一种实施方式中，任务执行模块46用于：判断目标入库任务的实际到达顺序与预计到达顺序是否一致；如果不一致，判断是否优先执行目标入库任务；如果优先执行，将目标入库任务对应的目标搬运设备调度至公共等待区的设备队列首位来优先执行目标入库任务；或者，从公共等待区的设备队列中重新选取当前可直接执行目标入库任务的目标搬运设备，调度重新选取的目标搬运设备来优先执行目标入库任务；如果一致或者如果不优先执行，均等目标入库任务对应的目标搬运设备位于公共等待区的队列首位时再执行目标入库任务。

在一种实施方式中，任务执行模块46进一步用于：确定目标入库任务的执行代价和等待代价；如果等待代价大于执行代价，确定优先执行目标入库任务；其中，执行代价和等待代价均以时间和/或花费衡量；和/或，判断目标入库任务的预设优先级是否高于先于目标入库任务到达且未执行的其它入库任务，如果高于，确定优先执行目标入库任务。

在一种实施方式中，任务执行模块46用于：获取入库任务对应的入库区的库位信息；根据库位信息，为目标入库任务分配可入库位；调度目标搬运设备将与其对应的目标入库任务中的待入库物品搬运至可入库位。

在一种实施方式中，入库站点为多个；公共等待区为至少一个；入库站点与公共等待区具有一对一关系或者多对一关系；上述装置还包括：

站点确定模块，用于根据预设参考因素确定每个入库任务对应的入库站点；其中，预设参考因素包括以下中的一种或多种：每个入库站点的位置信息，每个入库站点对应的公共等待区中停留的目标搬运设备的当前信息，每个入库站点已承接的入库任务；

站点运送模块，用于对于每个入库任务，将该入库任务中的待入库物品运至与其对应的入库站点。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

进一步，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述设备调度方法。

本发明实施例所提供的设备调度方法、装置及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种设备调度方法，其特征在于，包括：

如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度所述目标搬运设备至公共等待区；

将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为所述目标入库任务分配对应的目标搬运设备；

调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备的步骤，包括：

获取现有的每个搬运设备的当前信息；所述当前信息包括位置信息、电量信息、设备类型、所处状态中的一种或多种；所述状态包括空闲状态或任务执行状态；

根据每个所述搬运设备的当前信息以及每个所述入库任务的任务信息，挑选与每个所述入库任务匹配的至少一个目标搬运设备；其中，所述任务信息包括待入库物品的数量和种类、待入库物品到达入库站点的预计时间、待入库物品对应的入库站点位置、待入库物品的入库所需距离中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述搬运设备的当前信息以及每个所述入库任务的任务信息，挑选与每个所述入库任务匹配的至少一个目标搬运设备的步骤，包括：

根据每个所述搬运设备的当前信息进行设备分组，得到多个搬运设备组；每个搬运设备组中的搬运设备具有相同的指定设备特征，不同的搬运设备组中的搬运设备之间的指定设备特征不同；

根据每个所述入库任务的任务信息进行任务分组，得到多个入库任务组；每个入库任务组中的入库任务具有相同的指定任务特征，不同的入库任务组中的入库任务之间的指定任务特征不同；

根据各个所述搬运设备组对应的指定设备特征和各个所述入库任务组对应的指定任务特征，确定搬运设备组与入库任务组之间的匹配关系；

对于每个所述入库任务，根据所述匹配关系，将与该入库任务所在的入库任务组相匹配的搬运设备组中的搬运设备均作为与该入库任务匹配的目标搬运设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度所述目标搬运设备至公共等待区的步骤，包括：

根据每个所述入库任务对应的预计到达时间，确定所有的所述入库任务的预计达到顺序；其中，所述预计到达时间为入库任务中的待入库物品到达入库站点的预计时间；

根据所有的所述入库任务的预计到达顺序，确定多个所述目标搬运设备到达所述公共等待区的先后顺序；

按照确定的所述先后顺序，调度多个所述目标搬运设备依次移动至公共等待区。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务的步骤，包括：

判断所述目标入库任务的实际到达顺序与预计到达顺序是否一致；

如果不一致，判断是否优先执行所述目标入库任务；

如果优先执行，将所述目标入库任务对应的目标搬运设备调度至所述公共等待区的设备队列首位来优先执行所述目标入库任务；或者，从所述公共等待区的设备队列中重新选取当前可直接执行所述目标入库任务的目标搬运设备，调度重新选取的所述目标搬运设备来优先执行所述目标入库任务；

如果一致或者如果不优先执行，均等所述目标入库任务对应的目标搬运设备位于所述公共等待区的队列首位时再执行所述目标入库任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断是否优先执行所述目标入库任务的步骤，包括：

确定所述目标入库任务的执行代价和等待代价；如果所述等待代价大于所述执行代价，确定优先执行所述目标入库任务；其中，所述执行代价和所述等待代价均以时间和/或花费衡量；

和/或，

判断所述目标入库任务的预设优先级是否高于先于所述目标入库任务到达且未执行的其它入库任务，如果高于，确定优先执行所述目标入库任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务的步骤，包括：

获取所述入库任务对应的入库区的库位信息；

根据所述库位信息，为所述目标入库任务分配可入库位；

调度所述目标搬运设备将与其对应的目标入库任务中的待入库物品搬运至所述可入库位。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述入库站点为多个；所述公共等待区为至少一个；所述入库站点与所述公共等待区具有一对一关系或者多对一关系；

所述方法还包括：

根据预设参考因素确定每个所述入库任务对应的入库站点；其中，所述预设参考因素包括以下中的一种或多种：每个所述入库站点的位置信息，每个所述入库站点对应的公共等待区中停留的目标搬运设备的当前信息，每个所述入库站点已承接的入库任务；

对于每个所述入库任务，将该入库任务中的待入库物品运至与其对应的入库站点。

9.一种设备调度装置，其特征在于，包括：

第一调度模块，用于如果接收到至少一个待执行的入库任务，根据所述入库任务从现有的搬运设备中确定多个目标搬运设备，并调度所述目标搬运设备至公共等待区；

任务分配模块，用于将待入库物品已到达入库站点的入库任务作为目标入库任务，并为所述目标入库任务分配对应的目标搬运设备；

任务执行模块，用于调度所述目标搬运设备执行与其对应的目标入库任务。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

Images