CN115545596A - 一种agv调度方法及系统 - Google Patents

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CN115545596A CN202211006191.3A CN202211006191A CN115545596A CN 115545596 A CN115545596 A CN 115545596A CN 202211006191 A CN202211006191 A CN 202211006191A CN 115545596 A CN115545596 A CN 115545596A
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Abstract

本申请实施例提供了一种AGV调度方法及系统，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。可以实现一次运输过程中执行多个任务，并且能够合理的选择任务执行的顺序，提高调度系统的执行效率。

Description

一种AGV调度方法及系统
技术领域
本申请涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种AGV调度方法及系统。
背景技术
现代的仓储物流中通常采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)进行货物的搬运，通过AGV将货物从存储位置搬运到工作台进行拣选，在拣选完成后再将货物搬运回存储位置。
在传统的仓储物流中，AGV背起货架后只会执行一个任务，在将货架运输到任务对应的拣选点后，便返回出发位置待命以接收新的任务。然而随着仓储物流技术的不断发展，涌现出一些新的仓储业务模式，需要AGV同时执行多个任务，每个任务都有各自的目的地。如何实现AGV一次运输过程中同时执行多个任务，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种AGV调度方法及系统，以实现在AGV同时执行多个任务时，提高调度系统的执行效率。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种AGV调度方法，所述方法包括：
获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；
获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；
根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
在一种可能的实施方式中，在所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合；
在所述目标AGV当前的任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；所述根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域，包括：
根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内各拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离。
在一种可能的实施方式中，所述根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，包括：
根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点；
若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域；
若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量；
若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间；
若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域；
若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令。
在一种可能的实施方式中，所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，包括：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
所述根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合，包括：
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，包括：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点，包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
第二方面，本申请实施例提供了一种AGV调度系统，所述系统包括：多个AGV及调度控制器；
所述AGV，用于响应所述调度控制器的控制，执行相应的搬运操作；
所述调度控制器，用于在多个AGV中选取目标AGV，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：在所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后，根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合；在所述任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，具体用于：
根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点；
若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域；
若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量；
若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间；
若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域；
若第五类拣选区域为一个，则选取该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述调度控制器，具体用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本申请中任一所述的AGV调度方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请中任一所述的AGV调度方法。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供的一种AGV调度方法及系统，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。本申请通过对各当前指定拣选点在各预设拣选区域中的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息进行综合分析，选取出当前目标拣选区域及当前目标拣选区域中各当前指定拣选点，并确定目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。可以实现一次运输过程中执行多个任务，提高调度系统的执行效率。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例的AGV调度方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例的AGV调度方法的第一种示意图；
图3为本申请实施例的AGV调度方法的第二种示意图；
图4为本申请实施例的AGV调度方法中选取当前目标拣选区域的一种可能的实施方式示意图；
图5为本申请实施例的AGV调度方法中选取当前目标拣选点的一种可能的实施方式示意图；
图6为本申请实施例的AGV调度方法中的拣选点为U型排布示意图；
图7为本申请实施例的AGV调度系统的一种示意图；
图8为本申请实施例的电子设备的一种示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了更清楚的理解本申请的方案，首先介绍本申请的应用场景示意图，参见图1，图1为本申请中的应用场景中仓库的一种示意图，包括入库点、出库点、拣选区域、各个拣选区域内的拣选点、拣选区域外的暂住区域、拣选区域内的暂住区域以及通行道路(通行道路为示意图中除去入库点、出库点、各个拣选区域内的拣选点、拣选区域外的暂住区域、拣选区域内的暂住区域以外的区域)。其中，入库点为货物进入仓库的地点，出库点为货物装载结构货架离开仓库的地点，拣选点为货物需要前往被拣选的地点，通行道路允许AGV背着货物在此区域通行，暂住区域允许AGV背着货物在此区域短暂停留。每个仓库包括多个拣选区域，每个拣选区域包括多个拣选点，拣选点用于拣选货物。
本申请中的AGV同时执行多个任务的业务模式为：AGV从入库点搬起装载货物的货架后，根据任务信息逐一前往若干个拣选点进行货物拣选，待所有货物拣选完成后，再将装载货物的货架运送至出库点。在此过程中，AGV如果存在任何原因导致AGV无法及时将货架搬运至拣选点或者出库点，则AGV前往暂住区域短暂停留，直至可以前往拣选点或者出库点为止。图1中的拣选区域个数仅为示意图，实际应用中可存在更多拣选区域。拣选点执行顺序的选取分为两步：拣选区域的选取和拣选点的选取，即，首先确定AGV应该前往哪个区域，在到达此区域后，再选择该区域内的拣选点的执行顺序。通过此方法可有效的避免因离开区域后再次进入此区域造成的额外不必要的路径消耗。
为了提高调度系统的执行效率，本申请实施例提供了一种AGV调度方法，参见图2，所述方法包括：
S101，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点。
通过调度系统后台数据可以获取每个AGV的任务信息，通过任务信息可以得到每个AGV同时执行的多个待执行任务，以及每个待执行任务需要将货物搬运到的指定拣选点。
获取目标AGV的任务集合，即获取目标AGV需要完成的多个待执行任务对应的多个指定拣选点。
S102，获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点。
预设拣选区域可根据仓库的实际大小和需要自行设置。例如，图1中包括四个拣选区域，分别为：拣选区域A、拣选区域B、拣选区域C、拣选区域D。
多个待执行任务对应的多个指定拣选点可以分布于各个预设拣选区域中。多个指定拣选点可以分布于一个预设拣选区域中，也可以分布于多个预设拣选区域中。例如：目标AGV有10个待执行任务，5个待执行任务对应的指定拣选点位于拣选区域A中，3个待执行任务对应的指定拣选点位于拣选区域B中，1个待执行任务对应的指定拣选点位于拣选区域C中，1个待执行任务对应的指定拣选点位于拣选区域D中。
S103，根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
根据各当前指定拣选点在各预设拣选区域中的分布情况以及各当前指定拣选点的状态信息，依据选取策略(后面会详细阐述)，选取目标AGV前往的当前目标拣选区域。
S104，根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
在目标AGV需要前往的当前目标拣选区域确定之后，根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定目标AGV在当前目标拣选区域中需要前往的当前指定拣选点，并根据待执行任务的执行情况更新目标AGV的任务集合。
本申请实施例中，通过获取各当前指定拣选点在各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域，再根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，实现了多个待执行任务对应的指定拣选点的选取，可以在一次运输过程中同时执行多个任务，并且能够合理的选择任务执行的顺序，提高了调度系统的执行效率，减少了AGV货物搬运期间的堵塞和排队等待时间长的情况。
在一种可能的实施方式中，参见图3，上述S104之后还包括：
S105，根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合。
S106，在所述任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点。
在所述目标AGV当前的任务集合中存在待执行任务的情况下，表示目标AGV当前的任务集合中待执行任务没有完成，需要返回执行S102-S104的步骤，确保所有待执行任务全部完成，实现将货物逐一搬运到多个拣选点进行拣选。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；上述S103，包括：
根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内各拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离。
本申请中当前目标拣选区域主要考虑的因素有：拣选点的开关状态、拣选点的排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离。下面对各个因素做详细的介绍：
拣选点的开关状态：拣选点一般都是人工在点位进行货物拣选，特殊情况下，拣选人员会短暂离开拣选点，此时拣选点的开关状态为关闭状态，处于关闭状态的拣选点无法进行货物的拣选，因此，调度系统不应该将AGV调度到处于关闭状态的拣选点。拣选点的开关状态的更改由拣选人员通过调度系统的前端系统进行操作，前端系统将操作结果输出给调度系统后台，调度系统后台对拣选点的开关状态进行统计。在AGV处于所有拣选区域以外时，调度系统根据AGV任务集合中的各个指定拣选点的开关状态选择首先前往的拣选区域，选取规则为：AGV任务集合中的各个指定拣选点处于开启状态的数目越多的区域越容易被选中。在AGV处于任一拣选区域内时，除非该拣选区域内的指定拣选点都处于关闭状态，调度系统才会将AGV切换到其他拣选区域进行拣选。
拣选点的排队数余量：拣选点的排队数是指确定的调度顺序中已经明确需要调度至该拣选点、且尚未前往的AGV的数量，包括正在该拣选点处排队的AGV以及已经分配至该拣选点但还未到达的AGV，例如，在时刻a有M1个AGV正在前往该拣选点处排队，同一时间还有M2个AGV正在前往该拣选点执行待执行任务，则该拣选点的排队数为M1+M2。调度系统为了限制某个拣选点的拣选等待和局部拥堵，会为每个拣选点设置一个最大排队数，当实际前往拣选点的AGV数量达到最大排队数后，调度系统不会再调度其他AGV前往该拣选点。排队数余量是指最大排队数与实际排队数的差值。调度系统在选择拣选区域时，会统计AGV的任务集合中的各个指定拣选点的排队数余量，拣选区域内各个指定拣选点的排队数余量总和越大，该拣选区域越容易被调度系统选中。
待执行任务的总数量：拣选区域内的针对目标AGV的待执行任务的总数量。总数量越多则该拣选区域越容易被选中，因为总数量越多，AGV在该区域进行拣选时越不容易被调度系统切换到其他拣选区域。
总空置时间：拣选点空置是指该拣选点的实际排队数为0，拣选点空置时间指拣选点排队数为0的持续时间。调度系统会统计各个拣选点的空置时间，调度系统会根据拣选区域内的拣选点的空置时间来选择拣选区域。如果仅有一个拣选区域的指定拣选点存在空置，则调度系统会优先选取该指定拣选点所在的区域，如果存在多个拣选区域的拣选点都有空置，调度系统会选取总空置时间最长的拣选区域。在一种实施例中，总空置时间为拣选区域中所有拣选点的空置时间之和，例如，拣选区域中有3个拣选点a、b、c，拣选点空置时间分别为Ta、Tb、Tc，则总空置时间为Ta+Tb+Tc。在一种实施例中，总空置时间为拣选区域中指定拣选点的空置时间之和，例如，拣选区域中有3个拣选点a、b、c，其中，a和b为指定拣选点，拣选点空置时间分别为Ta、Tb，则总空置时间为Ta+Tb。在一种实施例中，总空置时间为拣选区域中当前空置的各拣选点的空置时间之和，例如，拣选区域中有3个拣选点a、b、c，其中，a和b当前为空置，拣选点空置时间分别为Ta、Tb，则总空置时间为Ta+Tb。
AGV数量：AGV数量是指当前拣选区域内的总AGV数量，在一个例子中，AGV数量包括正在进行拣选的AGV(数量为n1)、前往当前拣选区域内拣选点的AGV(数量为n2)，在当前拣选区域内暂住的AGV(数量为n3)以及正在前往当前拣选区域的AGV(数量为n4)，则AGV数量为：n1+n2+n3+n4。在一个例子中，AGV数量包括正在进行拣选的AGV(数量为n1)、前往当前拣选区域内拣选点的AGV(数量为n2)，在当前拣选区域内暂住的AGV(数量为n3)、正在前往当前拣选区域的AGV(数量为n4)以及在当前拣选区域内完成拣选的AGV(数量为n5)，则AGV数量为：n1+n2+n3+n4+n5。调度系统会统计各个拣选区域内的AGV数量，AGV数量越少的拣选区域越容易被调度系统选中。
离出库点的距离：调度系统会在一定程度上优先选取距离出库点最远的拣选区域，在优先选取距离出库点最远的拣选区域的情况下，距离出库点最近的拣选区域将不会被优先选取，AGV会按照距离出库点最远到距离出库点最近的优先顺序执行对应拣选区域的任务，AGV最后在执行完距离出库点最近的拣选区域的任务后，表示任务完成，此时，AGV位于距离出库点最近的拣选区域，便于AGV将货架快速出库。
各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离均各自对应有相应的优先级，具体的优先级顺序可以根据实际情况自定义设置，一个例子中，优先级按照当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离的顺序逐渐降低，在选取当前目标拣选区域时，首先考虑优先级高的影响因素。
本申请实施例中，通过对拣选点的开关状态、拣选点的排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离等因素进行分析和权衡，能够有效降低货物运输过程中的等待时间和路径代价，提高调度系统的业务执行效率。
在一种可能的实施方式中，参见图4，根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，包括：
步骤1，根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态。
步骤2，若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点。
步骤3，若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域。
步骤4，若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零。
步骤5，若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域。
步骤6，若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域。
步骤7，若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量。
步骤8，若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域。
步骤9，若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间。
步骤10，若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域。
步骤11，若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域。
步骤12，若第五类拣选区域为一个，则选取该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域。
步骤13，若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域。
本申请实施例中，按照拣选点的开关状态、拣选点的排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离的优先级顺序，能够有效降低货物运输过程中的等待时间和路径代价，提高调度系统的业务执行效率，同时还能避免针对拣选人员临时关闭拣选点的异常情况。
在一种可能的实施方式中，参见图4，所述方法还包括：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令。
第一预设暂住区域为拣选区域外的拣选区域，在各当前指定拣选点均为关闭状态的情况下或各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零的情况下，控制目标AGV在拣选区域外的拣选区域等候。并从步骤1：根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态，开始，继续执行。
在本申请实施例中，在各当前指定拣选点均为关闭状态的情况下或各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零的情况下，通过控制目标AGV在第一预设暂住区域等待，在各当前指定拣选点有开启状态或有排队数余量时，以最快的速度进行货物的运送。
在一种可能的实施方式中，所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，包括：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
所述根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合，包括：
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合。
在当前目标拣选区域选取之后，在当前目标拣选区域中选取各当前指定拣选点。根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点。
根据调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，直至在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点，表示待执行任务均已完成。
在本申请实施例中，依据调度任务，实现当前目标拣选区域中各个当前指定拣选点的选取，避免了AGV回流造成的区域拥堵。
在一种可能的实施方式中，参见图5，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，包括：
步骤A，根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态。
步骤B，若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零。
步骤C，若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
拣选区域内的拣选点的选取主要考虑的因素有：拣选点的开关状态、拣选点的排队数余量、拣选点的排布。
在AGV处于任一拣选区域内时，调度系统则只关心该拣选区域内的拣选点是否还有余量，不关心余量大小，也就是说，在AGV处于任一拣选区域内时，影响调度系统选择拣选点的因素是拣选点是否有余量，余量大小不影响调度系统决策。
对于拣选点关闭或者是排队数余量为0时，调度系统会跳过该拣选点。
在本申请实施例中，按照拣选点的开关状态、拣选点的排队数余量选取目标拣选点，能够尽可能的避免AGV回流造成的区域拥堵。
在一种可能的实施方式中，参见图5，所述方法还包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
如果AGV任务集合中在当前目标拣选区域内的所有当前指定拣选点都处于关闭状态，则调度系统会重新按照拣选区域选取步骤选取新的拣选区域。
第二预设暂住区域任一预设区域内的暂住区域。
本申请实施例中如果AGV任务集合中在当前目标拣选区域内的所有当前指定拣选点都没有排队数余量，调度系统会调度AGV在拣选区域内的暂住区域进行暂住，等待拣选点有多余的排队数出现。如果AGV在拣选区域内的暂住区域等待时间超过时间阈值，则调度系统同样会重新按照拣选区域选取步骤选取新的拣选区域。
在本申请实施例中，在目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，重新按照拣选区域选取步骤选取新的拣选区域能够有效降低货物运输过程中的等待时间和路径代价，提高调度系统的业务执行效率。
在一种可能的实施方式中，参见图6，当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点，包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
参见图6为目标拣选区域中的拣选点为U型排布示意图。目标AGV进入目标拣选区域后默认按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，依次选取目标拣选区域中的当前目标拣选点。
在本申请实施例中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向进行拣选，可以尽可能的避免AGV回流造成的区域拥堵。
本申请实施例还提供了一种AGV调度系统，参见图7，所述系统包括：多个AGV及调度控制器；
所述AGV，用于响应所述调度控制器的控制，执行相应的搬运操作；
所述调度控制器，用于在多个AGV中选取目标AGV，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：在所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后，根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合；在所述任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内各个指定拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，具体用于：
根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点；
若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域；
若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量；
若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间；
若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域；
若第五类拣选区域为一个，则选取该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合。
在一种可能的实施方式中，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
在一种可能的实施方式中，所述调度控制器，还用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
在一种可能的实施方式中，当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述调度控制器，具体用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现本申请中任一所述的AGV调度方法。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的AGV调度方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的AGV调度方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；
获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；
根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合；
在所述任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；所述根据所述分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域，包括：
根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内各拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，包括：
根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点；
若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域；
若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量；
若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间；
若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域；
若第五类拣选区域为一个，则选取该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，包括：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
所述根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合，包括：
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，包括：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点，包括：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
10.一种AGV调度系统，其特征在于，所述系统包括：多个AGV及调度控制器；
所述AGV，用于响应所述调度控制器的控制，执行相应的搬运操作；
所述调度控制器，用于在多个AGV中选取目标AGV，获取目标AGV的任务集合，其中，所述任务集合包括多个待执行任务，所述待执行任务表示将货物搬运到指定拣选点；获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，其中，所述仓库包括多个预设拣选区域，每个所述预设拣选区域包括多个拣选点；根据所述当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述调度控制器，还用于：在所述根据当前目标拣选区域中各当前指定拣选点的状态信息，确定所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序的步骤之后，根据所述目标AGV的针对所述调度顺序的执行情况，更新所述任务集合；在所述任务集合中存在待执行任务的情况下，返回执行步骤：获取所述任务集合中各待执行任务所对应的当前指定拣选点在仓库的各预设拣选区域中的分布情况，以及获取各当前指定拣选点的状态信息，直至所述任务集合中不存在待执行任务，控制所述目标AGV从出库点驶出，其中，所述仓库还包括出库点；
针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，按照各预设拣选区域的当前可用指定拣选点数量、排队数余量、待执行任务的总数量、总空置时间、AGV数量、离出库点的距离中至少一项的优先级顺序，选取当前目标拣选区域，其中，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点，所述当前可用指定拣选点数量为开关状态为开启状态的当前指定拣选点的数量，所述排队数余量为最大排队数与实际排队数的差值，所述待执行任务的总数量为预设拣选区域内所述目标AGV的待执行任务的总数量，所述总空置时间为预设拣选区域内各拣选点的空置时间之和，所述AGV数量为当前拣选区域内的总AGV数量，所述离出库点的距离为所述目标AGV当前位置距离出库点的距离；
所述调度控制器，具体用于：
根据各当前指定拣选点的状态信息，判断各当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若各当前指定拣选点不均为关闭状态，根据当前的分布情况，判断第一类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第一类拣选区域为包括当前可用指定拣选点数量最多的预设拣选区域，当前可用指定拣选点为开关状态为开启状态的当前指定拣选点；
若第一类拣选区域为一个，则选取该第一类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第一类拣选区域为多个，则判断各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量不均为零，则判定第二类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第二类拣选区域为各所述第一类拣选区域中当前可用指定拣选点的总排队数余量最大的预设拣选区域；
若第二类拣选区域为一个，则选取该第二类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第二类拣选区域为多个，则判断第三类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第三类拣选区域为各所述第二类拣选区域中目标任务总数量最大的拣选区域，针对任一第二类拣选区域，该第二类拣选区域的目标任务总数量为该第二类拣选区域中针对所述目标AGV的待执行任务的总数量；
若第三类拣选区域为一个，则选取该第三类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第三类拣选区域为多个，则判断第四类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第四类拣选区域为各所述第三类拣选区域中目标空置时间最长的拣选区域，针对任一第三类拣选区域，该第三类拣选区域的目标空置时间为该第三类拣选区域中各拣选点的总空置时间；
若第四类拣选区域为一个，则选取该第四类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第四类拣选区域为多个，则判断第五类拣选区域的数量是否为一个，其中，所述第五类拣选区域为各所述第四类拣选区域中AGV数量最少的拣选区域；
若第五类拣选区域为一个，则选取该第五类拣选区域作为当前目标拣选区域；
若第五类拣选区域为多个，则在各所述第五类拣选区域中选取离出库点的距离最远的拣选区域作为当前目标拣选区域；
所述调度控制器，还用于：
若各当前指定拣选点均为关闭状态，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
若各第一类拣选区域中各当前可用指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第一预设暂住区域等待的等待指令；
所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序，其中，所述调度顺序表示将所述目标AGV调度到当前目标拣选点；
按照所述调度顺序，向所述目标AGV下发调度任务；
响应于接收到所述调度任务的完成消息，更新当前目标拣选区域中尚未前往的当前指定拣选点，并判断当前目标拣选区域中是否存在尚未前往的当前指定拣选点；
在当前目标拣选区域中存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，返回执行步骤：根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的状态信息，在当前目标拣选区域的各当前指定拣选点中选取当前目标拣选点，得到所述目标AGV在当前目标拣选区域中的调度顺序；
在当前目标拣选区域中不存在尚未前往的当前指定拣选点的情况下，更新所述任务集合；
针对任一拣选点，该拣选点的状态信息包括该拣选点的开关状态及排队数余量；
所述调度控制器，具体用于：
根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的开关状态，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点是否均为关闭状态；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点不均为关闭状态，则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，选取一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点；
所述调度控制器，还用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点均为关闭状态，则返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
所述调度控制器，还用于：
若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量均为零，则向所述目标AGV下发在第二预设暂住区域等待的等待指令；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长未超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：则根据当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点的排队数余量，判断当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量是否均为零；
在所述目标AGV在第二预设暂住区域等待的时长超过预设时间阈值的情况下，返回执行步骤：根据当前的分布情况及各当前指定拣选点的状态信息，选取当前目标拣选区域；
当前目标拣选区域中的拣选点为U型排布或平行排布；
所述调度控制器，具体用于：若当前目标拣选区域中各尚未前往的不为关闭状态的当前指定拣选点的排队数余量不均为零，则在当前目标拣选区域中各尚未前往的当前指定拣选点中，按照U型顺时针或U型逆时针的选取方向，选取第一个不为关闭状态、且排队数余量不为零的拣选点得到当前目标拣选点。
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
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