CN112278674B - 调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

调度方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112278674B
CN112278674B CN202010709809.7A CN202010709809A CN112278674B CN 112278674 B CN112278674 B CN 112278674B CN 202010709809 A CN202010709809 A CN 202010709809A CN 112278674 B CN112278674 B CN 112278674B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shelf
bin
warehouse
shelves
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010709809.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112278674A (zh
Inventor
肖鹏宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN202010709809.7A priority Critical patent/CN112278674B/zh
Publication of CN112278674A publication Critical patent/CN112278674A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112278674B publication Critical patent/CN112278674B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本申请实施例提供一种调度方法、装置、设备及存储介质，通过确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，该第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，该暂存区是用于临时存放货架的存储区，根据该料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在暂存区中的目标货架，进而调用料箱搬运AGV，以使该料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上，使得料箱搬运AGV不需要重依次执行搬运和送回的方案，提高了料箱搬运AGV来回搬运货架的效率和料箱搬运AGV的利用率，保证了后续具有高效的出库效率。

Description

调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及一种调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人、自动化设备的技术提升，人工智能和运筹学相关算法的应用，自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)应运而生。AGV通常也称为AGV小车，其上装备有电磁或光学等自动导引装置，能够在仓库内沿预定的路线自动行驶，并将货物或物料或货架自动从起始点运送到目的地，实现了货到人的拣选模式，提升了拣选效率。
目前，在仓储系统中，基于AGV的货到人拣选模式工作原理是：AGV将货架从仓库的储位搬运至工作站，供工作站的工作人员从货架上拣选完料箱后即回库，该AGV会再将该货架或料箱送回仓库内的原储位，这样保证了货架或料箱的有序存放。
然而，在仓储系统中，仓库和工作站的距离通常较远，每个AGV在一次任务执行过程中需要依次执行搬运和送回货架的方案，存在AGV来回搬运货架的效率低和AGV利用率低的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种调度方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有仓储系统中AGV来回搬运货架的效率低和AGV利用率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种调度方法，包括：
确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，所述第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区；
根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架；
调用料箱搬运AGV，以使所述料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上。
在第一方面的一种可能设计中，所述确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，包括：
获取所述第一料架上每个料箱的出库任务信息；
若所述第一料架上存在有挂载出库任务的料箱，则确定所述第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站，并根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合；
若所述第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
可选的，作为一种示例，所述根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，包括：
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，但所述目标工作站中存在至少一个工作站允许预排出库任务，则在所述至少一个工作站中确定一个工作站作为预排出库工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述预排出库工作站对应的至少一个料箱；
将所述第一料架上除所述预排出库工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合；
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，且所述目标工作站中不存在允许预排出库任务的工作站，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
可选的，作为另一种示例，所述根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，包括：
若所述所有目标工作站中存在至少一个工作站具有空闲缓存位，则在所述至少一个工作站中确定一个第二工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述第二工作站对应的至少一个料箱；
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量小于或等于预设阈值时，将所述第一料架上除所述第二工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合。
可选的，所述方法还包括：
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量大于预设阈值时，确定所述料箱集合为空，并将所述第一料架搬运至所述第二工作站。
在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，包括：
对于所述料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对所述料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序；
对于排序后的每个工作站，依次根据所述暂存区中用于存放所述工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定所述料箱在所述暂存区中的目标货架。
在第一方面的再一种可能设计中，所述根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，包括：
对于所述料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据所述第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定所述料箱对应的目标货架。
第二方面，本申请实施例提供一种调度方法，包括：
监测暂存区中的暂存位占用信息，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区；
在所述暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合；
在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位；
调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
在第二方面的一种可能设计中，所述在所述暂存位占用信息大于预设料箱占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，包括：
根据所述暂存位占用信息和预设料箱占用阈值信息，确定所述暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量；
根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，所述待回库货架集合包括的待回库货架的数量小于或等于所述理论货架数量。
可选的，所述根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，包括：
确定所述暂存区中的备选货架集合，所述备选货架集合中的每个货架上不存在挂载有出库任务的料箱，且每个货架不属于从工作站放回所述暂存区的任意一个料箱的预占货架；
若所述备选货架集合中的货架数量小于或等于所述理论货架数量，则确定所述备选货架集合中所有货架均属于所述待回库货架集合；
若所述备选货架集合中的货架数量大于所述理论货架数量，则根据每个货架的被选择概率和每个货架上当前空闲料箱位数量，确定每个货架的货架调回成本；
将所述备选货架集合中货架调回成本最低的理论货架数量个货架组成的集合作为所述待回库货架集合。
在第二方面的另一种可能设计中，所述在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位，包括：
对于所述待回库货架集合中的每个待回库货架，根据所述待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表；
基于所述仓库区中每个货架的被选择概率对所述仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息；
根据每个货架在所有货架中的位置信息和所述储位顺序列表，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
在第二方面的再一种可能设计中，所述调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位，包括：
根据当前空闲货架搬运AGV的数量和所述待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本；
根据所述货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV；
通过调用所述待回库货架对应的货架搬运AGV，将所述待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
第三方面，本申请实施例提供一种调度装置，包括：处理模块和调用模块；
所述处理模块，用于确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，所述第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区，以及根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架；
所述调用模块，用于调用料箱搬运AGV，以使所述料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上。
在第三方面的一种可能设计中，所述处理模块，用于确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，具体为：
所述处理模块，具体用于：
获取所述第一料架上每个料箱的出库任务信息；
若所述第一料架上存在有挂载出库任务的料箱，则确定所述第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站，并根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合；
若所述第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
作为一种示例，所述处理模块，用于根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，具体为：
所述处理模块，具体用于：
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，但所述目标工作站中存在至少一个工作站允许预排出库任务，则在所述至少一个工作站中确定一个工作站作为预排出库工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述预排出库工作站对应的至少一个料箱；
将所述第一料架上除所述预排出库工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合；
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，且所述目标工作站中不存在允许预排出库任务的工作站，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
作为另一种示例，所述处理模块，用于根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，具体为：
所述处理模块，具体用于若所述所有目标工作站中存在至少一个工作站具有空闲缓存位，则在所述至少一个工作站中确定一个第二工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述第二工作站对应的至少一个料箱；
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量小于或等于预设阈值时，将所述第一料架上除所述第二工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合。
可选的，所述处理模块，还用于在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量大于预设阈值时，确定所述料箱集合为空，并将所述第一料架搬运至所述第二工作站。
在第三方面的另一种可能设计中，所述处理模块，用于根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，具体为：
所述处理模块，具体用于：
对于所述料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对所述料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序；
对于排序后的每个工作站，依次根据所述暂存区中用于存放所述工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定所述料箱在所述暂存区中的目标货架。
在第三方面的再一种可能设计中，所述处理模块，具体用于根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，具体为：
所述处理模块，具体用于对于所述料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据所述第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定所述料箱对应的目标货架。
第四方面，本申请实施例提供一种调度装置，包括：监测模块、处理模块和调用模块；
所述监测模块，用于监测暂存区中的暂存位占用信息；
所述处理模块，用于在所述暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位；
所述调用模块，用于调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
在第四方面的一种可能设计中，所述处理模块，用于在所述暂存位占用信息大于预设料箱占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，具体为：
所述处理模块，具体用于：
根据所述暂存位占用信息和预设料箱占用阈值信息，确定所述暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量；
根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，所述待回库货架集合包括的待回库货架的数量小于或等于所述理论货架数量。
可选的，所述处理模块，用于根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，具体为：
所述处理模块，具体用于：
确定所述暂存区中的备选货架集合，所述备选货架集合中的每个货架上不存在挂载有出库任务的料箱，且每个货架不属于从工作站放回所述暂存区的任意一个料箱的预占货架；
若所述备选货架集合中的货架数量小于或等于所述理论货架数量，则确定所述备选货架集合中所有货架均属于所述待回库货架集合；
若所述备选货架集合中的货架数量大于所述理论货架数量，则根据每个货架的被选择概率和每个货架上当前空闲料箱位数量，确定每个货架的货架调回成本；
将所述备选货架集合中货架调回成本最低的理论货架数量个货架组成的集合作为所述待回库货架集合。
在第四方面的另一种可能设计中，所述处理模块，用于在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位，具体为：
所述处理模块，具体用于：
对于所述待回库货架集合中的每个待回库货架，根据所述待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表；
基于所述仓库区中每个货架的被选择概率对所述仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息；
根据每个货架在所有货架中的位置信息和所述储位顺序列表，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
在第四方面的再一种可能设计中，所述处理模块，还用于根据当前空闲货架搬运AGV的数量和所述待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本，根据所述货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV；
所述调用模块，具体用于通过调用所述待回库货架对应的货架搬运AGV，将所述待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面以及各可能设计所述的方法和/或上述第二方面以及各可能设计所述的方法。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面以及各可能设计所述的方法和/或上述第二方面以及各可能设计所述的方法。
本申请实施例提供的调度方法、装置、设备及存储介质，通过确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，该第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，该暂存区是用于临时存放货架的存储区，根据该料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在暂存区中的目标货架，进而调用料箱搬运AGV，以使该料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上，使得料箱搬运AGV不需要重依次执行搬运和送回的方案，提高了料箱搬运AGV来回搬运货架的效率和料箱搬运AGV的利用率，保证了后续具有高效的出库效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本申请实施例提供的调度方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的调度方法实施例一的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的调度方法实施例二的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的调度方法实施例三的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的调度方法实施例四的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的调度方法实施例五的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的调度方法实施例六的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的调度方法实施例七的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的调度装置实施例一的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的调度装置实施例二的结构示意图；
图11为本申请提供的用于执行调度方法的电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
首先对本申请实施例所涉及的名词进行解释：
仓库区：是指用于主要存放货物的区域，由于为了便于区分货物，货物是放置在货架上的，因而，在本申请的实施例中，该仓库区实际上是货架存储区。
工作站：在仓库管理系统(warehouse management system，WMS)中，工作站也称为拣选工作站或工作站拣选区，工作人员在该拣选工作站完成出库货物的拣选。
暂存区：是位于仓库区(货架存储区)和工作站之间的区域，也称为中转暂存区，其用于临时存放从仓库区搬运至此的货架。
货架：是仓库区和暂存区之间用于周转料箱的容器。货架通常具有两面，一面朝向工作站和另一面背向工作站，料箱搬运AGV可以直接从朝向工作站一面的货架上取料箱，效率高。
料架：是暂存区和工作站之间用于周转料箱的容器。
可选的，通常情况下，料架和货架的尺寸规格不同，但是在一些情况下，两者的尺寸规格也可以相同，本申请实施例并不对料架和货架的尺寸规格进行限定。
货架搬运AGV：是在仓库区和暂存区之间用于搬运货架的AGV。在实际应用中，承载货物的货架与AGV车体是分离的，在有货架搬运需求时，AGV车体移动至目标货架的下方，利用具有的托盘将目标货架托起，并搬运至指定位置。
料箱搬运AGV：是在暂存区和工作站之间用于搬运料箱的AGV，其通过料架作为料箱的存放媒介。
可选的，料箱搬运AGV可以分为两种，一种是用于承载料箱的料架与AGV车体绑定不能分割，料架在工作站被拣选时，AGV一直处于承载料架的状态；另一种是用于承载料箱的料架与AGV车体可分离，料箱搬运AGV将料架搬运至工作站后，可将料箱卸载在工作站处，然后执行其他任务，该料架在工作站被拣选完成后，WMS可以再指派任意一个空闲料箱搬运AGV过来搬运料架。可以理解的是，上述两种料箱搬运AGV的工作原理类似，区别仅在于用于承载料箱的料架与AGV车体可分离是否可分离。
在实际应用中，上述两种料箱搬运AGV的结构均可以包括：用于承载料架的底盘、料架自身具有存取料箱的存取臂。因而，料箱搬运AGV的工作过程可以总结如下：在暂存区时，料箱搬运AGV可以根据接收到的存取指令，利用具有的存取臂从货架的目标储位抓取料箱，并将其放置到底盘承载的料架的指定料箱位处，或者，利用具有的存取臂从料架的料箱位抓取料箱，并将其放置到货架的存储位上。在料箱搬运AGV有货物搬运需求时，可以利用具有的底盘，将料架从暂存区搬运工作站区或者从工作站区搬运至暂存区。
目前，在仓储系统中，AGV将货架从仓库的储位搬运至工作站，供工作站的工作人员从货架上拣选完料箱后即回库，该AGV会将该货架或料箱送回仓库内的原储位。但是，通常情况下，仓库和工作站的距离通常较远，每个AGV在一次任务执行过程中需要依次执行搬运和送回货架的方案，存在AGV来回搬运货架的效率低和AGV利用率低的问题。
本申请实施例提供了一种调度方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。
在介绍本申请的实施例之前，首先介绍一下本申请实施例具体的应用场景。示例性的，图1为本申请实施例提供的调度方法的应用场景示意图。参照图1所示，该应用场景可以包括：仓库区11、工作站拣选区12、设置在仓库区11和工作站拣选区12之间的暂存区13，以及运行在仓库区11和暂存区13之间的至少一个料箱搬运AGV 14、运行在工作站拣选区12和暂存区13之间的至少一个货架搬运AGV 15和用于执行调度方法的电子设备10。
可选的，该电子设备10上部署有WMS，其能够执行货架管理、料箱管理以及料箱搬运AGV 14、货架搬运AGV 15的调度等工作。
示例性的，料箱搬运AGV 14可以是料架和AGV车体可分离的结构类型，也可以是料架和AGV车体不可分离的结构类型。关于该料箱搬运AGV 14的具体结构可以根据需求确定，此处不再赘述。可选的，料箱搬运AGV 14包括：用于承载料箱的料架141和用于存取料箱的存取臂142。
可选的，在仓库区11中放置有多个货架110，每个货架110具有至少一层，每层具有多个料箱位，每个料箱位可以用于存放一个料箱。可选的，某些货架110还可以具有两面，这样可以提高货架的储货量。
工作站拣选区12中部署有多个工作站120，每个工作120可以执行料箱的拣选和出库任务。暂存区13是用于暂时存放货架的区域，其存储量远小于仓库区11的存储量，但是距离工作站比较近，能够降低货架搬运AGV来回出库带来的资源消耗。
可选的，在本申请的实施例中，部署有WMS的电子设备10可以根据工作站拣选区中工作站绑定的订单需求，首先可以定位到仓库区11中订单对应的目标货架以及目标货架上的目标料箱，然后由货架搬运AGV将该目标货架搬运到暂存区13，之后，料箱搬运AGV 14首先确定工作站需要的目标料箱在目标货架上的位置，然后利用料箱搬运AGV 14具有的存取臂将该目标料箱从目标货架上取出并存放在目标料架上，由料箱搬运AGV 14具有的底盘该目标料架搬运到工作站拣选区12中的工作站处，以供工作人员拣选。在工作人员拣选完成后，料箱搬运AGV 14会将目标料架搬运回暂存区，进而将目标料架上的剩余料箱放回货架上，等到货架上料箱挂载的出库任务全部完成后，再调用某个货架搬运AGV 15，使得该货架搬运AGV 15将货架搬回仓库区的储位存放。
在本申请的实施例中，这种AGV接力执行的料箱到人的模式可以解决当前某个AGV直接执行货架到人拣选模式中存在的存储利用率低、拣选效率低以及AGV利用率低的问题，也可以解决由于AGV搬运距离远导致出库效率受限的问题。
值得说明的是，在本申请的实施例中，AGV接力执行的料箱到人的模式中需要货架搬运AGV和料箱搬运AGV配合协调工作。料箱搬运AGV将在工作站完成拣选的料架(其上承载有料箱)搬运回暂存区，并将料架上的料箱放回货架上的目标料箱位，而货架则由货架搬运AGV搬运回仓库区的储位。
另外，在本申请的实施例中，料箱和货架可以分离，料箱被搬运回暂存区后，原来承载料箱的货架并不一定要回仓库区，其可以根据实际情况选择。
例如，在本申请中的接力拣选模式中，货架在不必要的情况下，可以持续存放在暂存区，这样，当工作站有新的订单需求时，可能可以直接定位到暂存区中的货架，而不用重新从仓库区搬运新的货架，减少了暂存区和仓库区的货架出库回库频率(因为通常距离较远，搬运成本较高)，同时增加暂存区和工作站拣选区的料箱周转效率(因为距离短，搬运成本低，出库快)，在提高出库效率的情况下，减少了货架搬运AGV的投入成本，实现了降本增效的目的。
为了实现上面提及的降本增效的目标，需要有特定的回库调度机制来保证货架在合适情况下回库，并且，料箱的回库货架和货架的回库储位选择优化能够使得回库执行顺畅，从而保证后续具有高效的出库效率。上述介绍的内容即是本申请的发明构思。
因而，基于上述发明构思，本申请实施例提供了一种调度方法，应用于部署有WMS的电子设备，通过确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，该第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，该暂存区是用于临时存放货架的存储区，根据该料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在暂存区中的目标货架，进而调用料箱搬运AGV，以使该料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上，使得料箱搬运AGV不需要重依次执行搬运和送回的方案，提高了料箱搬运AGV来回搬运货架的效率和料箱搬运AGV的利用率，保证了后续具有高效的出库效率。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为本申请实施例提供的调度方法实施例一的流程示意图。该方法以图1所示应用场景中部署有WMS的电子设备为执行主体进行说明。如图2所示，在本申请的实施例中，该调度方法可以包括如下步骤：
S201、确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，该第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，该暂存区是用于临时存放货架的存储区。
在本申请的实施例中，工作站拣选区是用于供工作人员拣选货物的区域，仓库区是用于存放大量货物的区域，货物放置在料箱中，料箱存放在仓库区和/或暂存区的货架上。
可选的，本申请实施例中，主要涉及到货架搬运AGV和料箱搬运AGV。其中，货架搬运AGV主要穿梭在仓库区和暂存区之间，当第一工作站有货物拣选需求时，首先基于该货物的标识定位出仓库区或暂存区的目标货架以及该目标货架的目标料箱位。当需要被拣选的货物所在的货架位于仓库区时，则首先利用货架搬运AGV将该目标货架搬运至暂存区，然后利用料箱搬运AGV从该目标货架的目标料箱位上抽取目标料箱，并将其放置在第一料架上，最后料箱搬运AGV再将该第一料架搬运至第一工作站，以供工作人员进行货物的拣选。
可理解，在本申请的实施例中，第一料架是往返工作站拣选区和暂存区之间的所有料架中的任意一个，第一工作站是工作站拣选区中设置的多个工作站中的任意一个，关于第一料架和第一工作站具体是哪一个可以根据实际场景需求确定，此处不再赘述。
可以理解的是，第一料架上可以放置多个料箱，当第一料架上的料箱在第一工作站处被拣选完之后，该第一料架上可能还放置有多个料箱。对第一料箱上的其他料箱进行何种方式的处理是本申请要解释说明的。
例如，当电子设备确定第一料架上的一组料箱在第一工作站完成拣选后，会触发电子设备上部署的WMS执行本步骤，即当第一料架上有需要放回暂存区的料箱时，确定出第一料架上待放回到暂存区的料箱集合。
在本申请的实施例中，该料箱集合中料箱数量可以根据实际情况确定，例如，该料箱集合中可以包含至少两个料箱，也可以只包括一个料箱，还可以没有料箱，即空集合。可理解，本申请实施例主要以料箱集合包括至少一个料箱进行解释说明，此处不再赘述。
值得说明的是，在电子设备内部，料架、货架、料箱、货架上的存储位和料架上的料箱位等都是通过标识的形式来指示对应的实体。为了便于描述，本申请实施例仅以料架、货架、料箱、存储位和料箱位等进行解释说明。
关于该步骤的具体实现可以参见下述图3所示实施例中的记载，此处不再赘述。
S202、根据该料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在暂存区中的目标货架。
在本申请的实施例中，对于料箱集合中每个待放回到暂存区的料箱，可以根据每个料箱的出库任务信息，结合料箱搬运AGV的搬运成本，在暂存区中，为每个料箱选择一个目标货架。
可选的，料箱的出库任务信息是指料箱是否挂载有出库任务。即，若料箱集合中存在至少一个料箱挂载有出库任务，则需要考虑每个料箱挂载的出库任务对应的目标工作站，进而考虑目标工作站对应的待出库料箱所在的货架或者基于预设条件确定出目标货架。即，若料箱集合中不在挂载有出库任务的料箱，也需要按照预设条件确定每个料箱的目标货架。
可以理解的是，在选择货架上的料箱位时，需要按照搬运距离和货架面排序约束的预设条件执行选择，以避免搬运过程走重复路。
S203、调用料箱搬运AGV，以使料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上。
在本申请的实施例中，电子设备确定出第一料架上需要被放回暂存区的料箱集合，且确定了每个料箱的目标货架时，可以通过预设调度规则确定一个料箱搬运AGV，进而调用该料箱搬运AGV将承载上述料箱集合的第一料架搬运至暂存区中，并依次将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上。
本申请实施例提供的调度方法，通过确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，该第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，该暂存区是用于临时存放货架的存储区，根据该料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在暂存区中的目标货架，进而调用料箱搬运AGV，以使该料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上，使得料箱搬运AGV不需要重依次执行搬运和送回的方案，提高了料箱搬运AGV来回搬运货架的效率和料箱搬运AGV的利用率，保证了后续具有高效的出库效率。
示例性的，在上述实施例的基础上，图3为本申请实施例提供的调度方法实施例二的流程示意图。如图3所示，在本申请的实施例中，上述S201可以通过如下步骤实现：
S301、获取第一料架上每个料箱的出库任务信息。
在本申请的实施例中，当料箱搬运AGV将第一料架从暂存区搬运至工作站拣选区时，该第一料架上承载的某些料箱上可能挂载有出库任务，也有可能没有挂载出库任务，这时电子设备需要根据系统中记录的信息，获取该第一料架上每个料箱的出库任务信息，即判断每个料箱是否挂载有出库任务。
可选的，未挂载出库任务的料箱可能是第一料架上原先承载，但未放回到货架上的料箱，也可能是搬运之前挂载有出库任务，但是搬运到暂存区之后由于订单被取消导致挂载任务取消的料箱。关于未挂载出库任务的料箱的可能形式可以根据实际场景确定，此处不再赘述。
S302、判断第一料架上是否存在有挂载出库任务的料箱；若是，则执行S303和S304，否则，执行S305。
在本申请的实施例中，对于第一料架上的每个料箱，根据每个料箱的出库任务信息，判断该第一料架上是否存在有挂载出库任务的料箱，若是，则对于具有挂载出库任务的每个料箱，需要根据每个料箱挂载的出库任务，确定每个料箱是否需要被放回暂存区，并执行相应的判断和处理过程，具体参见下述S303和S304；若否，则没有挂载出库任务的每个料箱均需要被放回暂存区，具体参见S305。
S303、确定该第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站。
作为一种示例，若第一料架上存在有挂载出库任务的料箱，则可以根据每个料箱挂载的出库任务信息，确定每个料箱对应的所有工作站。
示例性的，如果有多个工作站的订单中均对应同一个料箱，则该料箱的出库任务信息中会包含该多个工作站的信息，因而，根据每个料箱挂载的出库任务信息，能够确定出其对应的所有工作站。
S304、根据所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定料箱集合。
在本申请的实施例中，对于每个料箱对应的所有工作站，首先判断这些所有工作站中是否有缓存位，进而根据是否有缓存位具体确定属于料箱集合的料箱。
示例性的，该步骤的具体实现多种方式有多种，其受多种因素的影响，例如，工作站是否有缓存位，没有缓存位的工作站是否允许预排任务，允许预排任务时该工作站是否已有预排任务等等。关于具体的影响因素可以根据实际场景确定，此处不再赘述。下面将通过具体的示例对该步骤进行解释说明。
可选的，根据上述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，S304可以通过不同的可能设计实现：
可选的，在本申请的一种可能设计中，若所有目标工作站均不存在空闲缓存位，但目标工作站中存在至少一个工作站允许预排出库任务，则可以通过如下步骤实现：
A1、在至少一个工作站中确定一个工作站作为预排出库工作站。
作为一种示例，如果料箱集合中挂载有出库任务的料箱对应的所有目标工作站当前均没有缓存位，这时第一料架无法立刻被搬运至其中的任意一个工作站处，这时可以判断工作站是否允许预排任务。
可选的，预排任务是指当前工作站具有预排的功能，即当前工作站当前没有缓存位，但是允许预约排上，当预排任务之前的任务完成后，首先允许将该第一料架搬运至当前工作站处。
可选的，若某些工作站允许预排出库任务，则可以基于预设规则在允许预排出库任务的至少一个工作站中确定出一个工作站，将其作为预排出库工作站。
可以理解的是，在确定工作站允许预排出库任务时，还需要确定每个工作站允许预排的任务数量，只有当该工作站当前预排的任务数量小于或等于预设的最大预排数量时，才可以从这些工作站中确定出一个作为预排出库工作站。
可选的，选择预排出库工作站需要考虑的因素可以包括但不局限于包括每个工作站当前预排的任务数量、每个工作站需要该第一料架上料箱的数量、每个工作站的拣选效率等等。关于选择预排出库工作站实际要考虑的因素需要根据实际场景确定，此处不再赘述。
A2、在该第一料架上的所有料箱中，确定出预排出库工作站对应的至少一个料箱。
A3、将第一料架上除预排出库工作站对应的至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为料箱集合。
可选的，在确定出预排出库工作站后，根据料箱挂载的出库任务和该预排出库工作站的订单信息，确定出预排出库工作站对应的至少一个料箱，即该至少一个料箱是不需要放回的料箱。相应的，第一料架上的除预排出库工作站对应的上述至少一个料箱之外的所有料箱都是需要被放回暂存区，即这些需要被放回暂存区的料箱组成的集合即为S201中需要确定的料箱集合。
在本实施例中，电子设备可以首先调用料箱搬运AGV将预排出库工作站不需要的料箱放回暂存区，然后再将该第一料架搬运至该预排出库工作站处。可选的，电子设备调用料箱搬运AGV将预排出库工作站不需要的料箱放回暂存区后，可以将新增订单需要且已经被搬运至暂存区的料箱放置到该第一料架后，再调用料箱搬运AGV将其搬运至该预排出库工作站处。
可选的，在本申请的另一种可能设计中，若所有目标工作站均不存在空闲缓存位，且目标工作站中不存在允许预排出库任务的工作站，则将第一料架上的所有料箱组成的集合确定为料箱集合。
在本申请的实施例中，如果第一料架上挂载有出库任务的料箱对应的目标工作站均不存在空闲缓存位，且也没有允许预排出库任务的工作站时，第一料箱上的所有料箱均需要被放回暂存区，即第一料架上的所有料箱组成的集合确定为料箱集合。
可选的，在本申请的再一种可能设计中，若所有目标工作站中存在至少一个工作站具有空闲缓存位，则可以执行如下操作：
B1、在至少一个工作站中确定一个第二工作站。
可选的，在该可能设计中，若第一料架上挂载有出库任务的料箱对应的目标工作站中存在具有空闲缓存位的工作站时，这时可以按照预设顺序从中选择一个工作站，本实施例中，称为第二工作站。可选的，第二工作站可以是具有空闲缓存位的所有工作站中的任意一个。
示例性的，预设顺序可以是按照工作站的空闲程度或工作站需要第一料架上料箱的数量等确定，本实施例并不对其进行限定，其可以根据实际场景确定。
B2、在第一料架上的所有料箱中，确定出该第二工作站对应的至少一个料箱。
B3、在第二工作站对应的至少一个料箱的数量小于或等于预设阈值时，将该第一料架上除第二工作站对应的至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为料箱集合。
可选的，根据第二工作站需要的料箱信息，从该第一料架上的所有料箱中，确定出该第二工作站需要拣选的至少一个料箱，并统计该至少一个料箱的数量，判断该第二工作站需要第一料架上的料箱数量是否小于或等于预设阈值，若是，表明该第二工作站需要该第一料架上的料箱数量太少，前往该工作站的效率太低，因而，确定第一料架不被搬运至该第二工作站。
可选的，若第一料架不被搬运至该第二工作站时，一种方式是，可以将该第一料架上除第二工作站对应的至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为料箱集合；另一种方式是，在上述至少一个工作站中除第二工作站之外的工作站再选择一个第三工作站，将该第一料架上除第三工作站对应的至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为料箱集合。
可选的，在至少一个工作站中除第二工作站之外的工作站再选择一个第三工作站的方式可以优先确定最空闲的工作站或者需求料架上料箱数量最多的工作站，本申请实施例不对具体的方式进行限定。
可选的，若第一料架上料箱对应的工作站中，有多个工作站满足要求，则可以优先前往最空闲工作站，或者前往需求料架上料箱数量最多的工作站；其可以根据实际需求确定。
进一步的，在本申请的实施例中，该方法还可以包括如下步骤：
B4、在第二工作站对应的至少一个料箱的数量大于预设阈值时，确定料箱集合为空，并将第一料架搬运至第二工作站。
可选的，若确定第二工作站需要该第一料架上料箱的数量大于预设阈值，则可以直接调用料箱搬运AGV将该第一料架搬运至该第二工作站，即所有的料箱均不会暂存区，所以，此处料箱集合为空。
示例性的，假设预设阈值为3，第一料架上一共有5个料箱，若其中有4个属于该第二工作站，则调用料箱搬运AGV将该第一料架搬运至该第二工作站，若其中小于3(例如，只有1个或2个)属于该第二工作站，则不会调用料箱搬运AGV将该第一料架搬运至该第二工作站。通过设置预设阈值，可以避免搬运到第二工作站的可选料箱的数量过少的问题。
S305、将第一料架上的所有料箱组成的集合确定为料箱集合。
可选的，若第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱，则需要将该第一料架上的所有料箱均放回暂存区，即料箱集合包括第一料架上的所有料箱。
本申请实施例提供的调度方法，通过获取第一料架上每个料箱的出库任务信息，在第一料架上存在有挂载出库任务的料箱时，确定第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站，并根据所有目标工作站中是否存在具有缓存位的工作站，确定料箱集合，在第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱时，将第一料架上的所有料箱组成的集合确定为料箱集合。该技术方案基于料箱的出库任务信息确定料箱集合，保证了料箱的回库和出库效率，降低了AGV的运输成本。
示例性的，在上述实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的调度方法实施例三的流程示意图。如图4所示，在本申请的实施例中，上述S202可以通过如下步骤实现：
S401、获取第一料架上每个料箱的出库任务信息。
该步骤的具体实现可以参见上述图3所示实施例中S301的内容记载，此处不再赘述。
S402、判断第一料架上是否存在有挂载出库任务的料箱；若是，则执行S403和S404，否则，执行S405。
在本申请的实施例中，对于第一料架上的每个料箱，根据每个料箱的出库任务信息，判断该第一料架上是否存在有挂载出库任务的料箱，若是，则对于具有挂载出库任务的每个料箱，可以根据每个料箱挂载的出库任务对应的工作站，基于料箱的拾取方便性或搬运距离长度的特点，确定出目标货架，具体参见下述S403和S404；若否，则可以基于第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定该料箱对应的目标货架，具体参见S405。
S403、对于料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序。
在本实施例中，对于料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，例如，料箱b，电子设备可以执行如下操作，确定料箱b上挂载的出库任务对应的所有工作站，记为工作站集合Wb，按照一定的排序规则对工作站集合Wb中的所有工作站进行排序。可选的，该排序规则可以是基于工作站中已拣选料箱量从少到多的规则，也可以是工作站中待拣选料箱数量从少到多的规则，还可以是随机顺序等等，本申请实施例并不对排序规则进行限定，其可以根据实际场景确定。
S404、对于排序后的每个工作站，依次根据暂存区中用于存放工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定上述料箱在暂存区中的目标货架。
在本申请的实施例中，可以逐一考虑料箱对应的工作站集合b中每一个工作站w，首先查看暂存区是否存在用于存放工作站w对应的待出库料箱所在的货架，如果有，且不需要对货架进行换面，则在用于存放工作站w对应的待出库料箱所在货架中，就近选择一个货架作为该料箱b的目标货架。如果暂存区不存在用于存放工作站w对应的待出库料箱所在的货架，或者，暂存区存在用于存放工作站w对应的待出库料箱所在的货架但是需要对货架进行换面，这时，考虑工作站集合Wb中的下一个工作站。
可选的，如果料箱b对应的工作站集合Wb中的工作站没有指定货架，则可以就近选择一个不需要换面的回库货架作为料箱b的目标货架。可选的，回库货架是暂存区中朝向工作站的货架且该货架一面有空料箱位的最近货架)；或者，考虑需要换面的货架中，如果有空料箱位，则优先选择用于存放工作站集合Wb中工作站定位的料箱对应的最近货架面上的空料箱位。
进一步的，在料箱b对应的工作站集合Wb中的工作站没有指定货架且暂存区的货架均已经没有空料箱位时，如果确定此时有货架正在从仓库区搬运至暂存区，则可以将预计最先到达的货架作为料箱b的目标货架，并确定出该货架上的料箱位，否则，需要调用料架AGV从仓库区搬运一个货架到暂存区，并将搬运的该货架作为料箱b的目标货架。
可选的，从仓库区搬运货架的策略是就近调用有空料箱位的货架，或者调用一个最空货架等等策略。本申请实施例并不对具体的调用策略进行限定，其可以根据实际情况确定。
S405、对于料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定该料箱对应的目标货架。
在本申请的实施例中，当确定出料箱集合中的存在某些料箱没有挂载出库任务时，对于没有挂载出库任务的任意一个料箱，可以首先在该第一料架上其他料箱已经定位的回库货架上寻找空料箱位，其次就近选择一个不需要换面的暂存区的货架，再考虑暂存区中需要换面的有空料箱位的货架面，当满足的货架面有多个时，可以就近选择或者选择一个没有该料箱上货物的货架(以保持货架上商品丰富度)，最后暂存区的货架均已经没有空料箱位时，则判断此时是否有货架正在从仓库区搬运至暂存区，若有，则将预计最先到达的货架作为该料箱的目标货架，并确定出该货架上的料箱位，否则，需要调用料架AGV从仓库区搬运一个货架到暂存区，并将搬运的该货架作为料箱的目标货架。
本申请实施例提供的调度方法，对于料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序，对于排序后的每个工作站，依次根据暂存区中用于存放工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定料箱在暂存区中的目标货架，对于料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定料箱对应的目标货架。该技术方案中，基于料箱的搬运距离和货架面的排序任务执行，能够避免料箱搬运AGV搬运走重复路，从而提高了搬运效率。
示例性的，在上述各实施例介绍了料箱从工作站拣选区被放回暂存区的方案，本申请的技术方案还可以包括从暂存区返回仓库区的调度方案。具体参见下述图5所示的实施例。
图5为本申请实施例提供的调度方法实施例四的流程示意图。如图5所示，在本申请的实施例中，该方法还可以包括如下步骤：
S501、监测暂存区中的暂存位占用信息。
在实际应用中，电子设备中的WMS可以监测(例如，周期性)暂存区中暂存区的占用情况，确定暂存位占用信息。
可选的，该暂存位占用信息可以指暂存区中已占用暂存位的数量，也可以是暂存位中已占用暂存位的比例。本申请实施例并不限定该暂存位占用信息的具体表现形式，其可以根据实际需求确定。
S502、在该暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合。
在本申请的实施例中，电子设备可以根据暂存区的包括的货架可用存储位总数，确定暂存区的一个占用阈值θ，比如，可用存储位总数的80％，并存储至电子设备内部。可选的，在本实施例中，该占用阈值可以称为预设暂存位占用阈值信息。
在本申请的实施例中，当暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，表明暂存区的货架数量已经较多，可以考虑将部分暂时不需要的货架搬运回仓库区，以保证暂存区有足够的暂存位放置从仓库区搬运来的货架。
可选的，电子设备可以根据S501中确定的暂存位占用信息和预设暂存位占用阈值信息，确定出超出阈值θ的已占用暂存位数量，进而基于该超出阈值θ的已占用暂存位数量，计算出超过阈值的货架数量，进而确定出预期需要回库货架数量，记为E，并基于该预期需要回库货架数量确定出待回库货架集合。
可选的，预期需要回库货架数量通常可以使用“超过阈值的货架数量”的一定倍数，比如1.5倍，关于预期需要回库货架数量与超过阈值的货架数量的具体关系可以根据实际需求设定，此处不再赘述。
可选的，在本实施例中，如果暂存位占用信息不超过预设阈值，则当前不需要考虑将暂存区的货架搬运至仓库区。
可选的，通过设置预设暂存位占用阈值信息可以在暂存区的暂存位占用比例达到占用阈值后才选择货架回库，实现货架回库的延迟执行，减少不必要的出库回库，同时可以避免暂存区的货架量过多导致从仓库区搬运的货架无处可放置的问题。
S503、在仓库区中的所有储位中，确定待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
在本申请的实施例中，当暂存区中有需要放回仓库区的货架时，可以基于仓库区中的储位和待回库货架的距离和/或货架被定位的概率，在仓库区的所有储位中，分别为待回库货架集合中每个待回库货架确定一个回库储位。
关于该步骤的具体实现可以参见下述图8所示实施例中的记载，此处不再赘述。
S504、调用货架搬运AGV，以使货架搬运AGV将待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至仓库区中的对应回库储位。
在本申请的实施例中，在确定出暂存区中需要回库的待回库货架，且为每个待回库货架确定出一个回库储位时，便可以通过调用运行在仓库区和暂存区之间的货架搬运AGV，以使货架搬运AGV将待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至仓库区中的对应回库储位。
可选的，当待回库货架集合中包括多个待回库货架时，可以调用多个货架搬运AGV分别执行待回库货架的搬运工作。调用的货架搬运AGV的数量可以与待回库货架的数量相等，也可以小于待回库货架的数量，其可以根据实际场景的情况确定，此处不再赘述。
本申请实施例提供的调度方法，通过监测暂存区中的暂存位占用信息，在暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，并在仓库区中的所有储位中，确定待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位，最后调用货架搬运AGV，以使货架搬运AGV将待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至仓库区中的对应回库储位。该技术方案中，在暂存区的货架数量大于一定阈值时可以调度AGV执行从暂存区向仓库区的搬运工作，减少了暂存区和仓库区之间的货架出库回库频率，从而降低了AGV资源的投入成本。
可选的，在上述图5所示实施例的基础上，图6为本申请实施例提供的调度方法实施例五的流程示意图。如图6所示，在本申请的实施例中，上述S502可以通过如下步骤实现：
S601、根据暂存位占用信息和预设暂存位占用阈值信息，确定暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量。
在本申请的实施例中，在确定出暂存区中的暂存位占用信息后，可以再结合预设暂存位占用阈值信息，确定出暂存区中超过阈值的货架数量，进而基于系统设定的预期需要回库货架数量与超过阈值的货架数量之间的关系，确定出该暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量。
可选的，在本申请的实施例中，将上述的预期需要回库货架数量称为需要调度回仓库区的理论货架数量。示例性的，理论货架数量可以是“超过阈值的货架数量”的1倍、1.5倍、2倍等近似确定整数。本实施例不对理论货架数量与超过阈值的货架数量的具体关系进行限定。
S602、根据暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合。
其中，该待回库货架集合包括的待回库货架的数量小于或等于理论货架数量。
在本申请的实施例中，电子设备在执行时，首先初始化待回库货架集合
Figure BDA0002596121200000241
然后再通过预设流程逐一确定待回库货架并将其加入待回库货架集合Π，直到待回库货架集合П中的待回库货架数量到达E或者暂存位中没有满足条件的货架止。
预设流程具体如下：
C1、确定暂存区中的备选货架集合。
其中，该备选货架集合中的每个货架上不存在挂载有出库任务的料箱，且每个货架不属于从工作站放回所述暂存区的任意一个料箱的预占货架。
示例性的，电子设备首先在暂存区中确定当前时刻货架上存在的料箱均无挂载任务且没有被拣选完的回库料箱预占的所有货架，这些货架组成的集合称为备选货架集合。
C2、判断该备选货架集合中的货架数量是否小于或等于理论货架数量；若是，执行C3，若否，执行C4和C5。
C3、确定该备选货架集合中所有货架均属于待回库货架集合。
作为一种示例，电子设备在确定备选货架集合中的货架数量小于或等于理论货架数量E时，可以直接将该备选货架集合中所有货架归属到待回库货架集合Π中。
可以理解的是，在本申请的实施例中，若基于C1确定的回库货架数量小于E，但是暂存区中其他货架上料箱挂载有出库任务时，此轮回库排查可不再继续选择，即最终的待回库货架的数量等于备选货架集合中所有货架的数量。
C4、根据每个货架的被选择概率和每个货架上当前空闲料箱位数量，确定每个货架的货架调回成本。
作为另一种示例，电子设备在确定备选货架集合中的货架数量大于理论货架数量时，这时则需要从备选货架集合中确定出理论货架数量的待回库货架。具体的，对于备选货架集合中的每个货架i，计算该货架i的货架调回成本ci。
可选的，货架调回成本ci可以根据货架i的被选择概率和货架i上当前空闲料箱位数量ei确定，例如，ci＝di+α·ei。其中，di也可以称为货架i的被定位热度，其计算方法不唯一，例如，可以按照货架i上存放货物的出库频率加权计算，或者按照存放货物的出库概率加和计算等等。α＞0为平衡权重，用于平衡不同货架的被选中的概率。
C5、将备选货架集合中货架调回成本最低的理论货架数量个货架组成的集合作为待回库货架集合。
可选的，在确定出备选货架集合中货架调回成本之后，可以按照货架调回成本ci由小到大的顺序排列，并将前E个货架加入待出库货架集合∏中作为待回库货架。
本申请实施例提供的调度方法，通过根据暂存位占用信息和预设料箱占用阈值信息，确定暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量，并根据暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或是货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合。该方法能够准确的确定出待回库的货架，减少了暂存区和仓库区的货架出库回库频率，提高了AGV的使用效率，间接提高了货物被拣选的效率。
可选的，在上述实施例的基础上，图7为本申请实施例提供的调度方法实施例六的流程示意图。如图7所示，上述步骤S503可以通过如下步骤实现：
S701、对于待回库货架集合中的每个待回库货架，根据待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表。
在本申请的实施例中，当确定出待回库货架集合且待回库货架集合不空时，为了提高后续货架出库的效率，降低出库成本，对于待回库货架集合中的每一个待回库货架i，可以首先确定待回库货架i与仓库区中每个存储位的距离，然后按照距离由小到大对仓库区的所有存储位进行排序，确定储位顺序列表，记为列表L。
可选的，在本申请的另一种实施例中，电子设备也可以按照仓库区的每个存储位到暂存区中该待待回库货架i之间的距离之和或平均值由小到大对仓库区的所有存储位进行排序，从而确定储位顺序列表。本申请实施例并不限定确定储位顺序列表的具体方式，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。
S702、基于仓库区中每个货架的被选择概率对仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息。
在本申请的实施例中，可以基于预设计算方法确定仓库区中每个货架的被选择概率(即定位热度)，该预设计算方法可以是按照货架上存放货物的出库频率加权计算，或者按照存放货物的出库概率加和计算等等；本申请实施例并不对该预设计算方法的具体实现进行限定，其可以根据实际情况确定。
可选的，电子设备对仓库区内所有货架按照被选择概率由大到小排序，确定出每个货架在所有货架中的位置信息。示例性的，比如，仓库去中一共100个货架，其中，货架j排在第30，则r＝0.3，货架j所在位置信息为r＝0.3)。
S703、根据每个货架在所有货架中的位置信息和上述储位顺序列表，确定待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
在本申请的实施例中，可以将列表中距离第
Figure BDA0002596121200000261
个储位最近的空储位作为待回库货架i的回库储位。
可理解的是，上面确定每个待回库货架的回库储位的流程只是一种方式，在实际应用中，还可以有其他的方式，例如，对每个货架选择最近的空储位回库等等。本申请实施例并不对回库储位的具体确定方式进行限定，其可以根据实际需要确定，此处不再赘述。
本申请实施例提供的调度方法，对于待回库货架集合中的每个待回库货架，根据待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表，基于仓库区中每个货架的被选择概率对仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息，最后根据每个货架在所有货架中的位置信息和储位顺序列表，确定待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。该技术方案可以确定出每个待回库货架的目标储位，为后续待回库货架的顺畅回库提供实现条件。
可选的，在上述实施例的基础上，图8为本申请实施例提供的调度方法实施例七的流程示意图。如图8所示，上述步骤S504可以通过如下步骤实现：
S801、根据当前空闲货架搬运AGV的数量和待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本。
在本申请的实施例中，在确定出待回库货架集合后，还可以获取当前空闲货架搬运AGV的数量，判断当前空闲货架搬运AGV的数量和待回库货架集合中的待回库货架数量的关系。
作为一种示例，若待回库货架的数量比当前空闲货架搬运AGV的数量多，则可以分批执行回库任务。可以理解的是，在货架搬运AGV分批执行回库任务的过程中，尚未被货架搬运AGV搬运回库的货架上的料箱还可以继续被定位出库，如果被定位到，则该货架取消回库。
示例性的，假设当前空闲货架搬运AGV数量为J，则每轮选择I＝min(J，|Π|)个货架回库，则所有待回库货架的货架搬运成本可以通过公式
Figure BDA0002596121200000271
表示，其中，xij＝1表示货架i被货架搬运AGV j搬运，lij表示货架i与货架搬运AGV j之间的距离或者预估搬运时间。
可选的，由于每个货架搬运AGV最多只能搬运一个货架，则对于任意一个货架搬运AGV j，其与货架i之间的约束条件可以通过公式
Figure BDA0002596121200000272
表示。
由于每个货架都需要指定一个货架搬运AGV，则对于任意一个货架i，其与货架搬运AGV j之间的约束条件可以通过公式
Figure BDA0002596121200000273
表示。
此外，在实际应用中，货架搬运AGV j也可以不搬运货架i，只有这两种结果，因而，货架搬运AGV j是否搬运货架i的结果只有两种，一种结果是货架搬运AGV j搬运货架i，此时xij＝1，另一种结果是货架搬运AGV j不搬运货架i，此时xij＝0，因而，货架搬运AGV j和货架i的变量取值可以通过
Figure BDA0002596121200000274
表示。
由上述分析可知，确定待回库货架和货架搬运AGV的匹配关系时，货架搬运AGV j和货架i之间需要同时满足如下约束条件：
Figure BDA0002596121200000281
Figure BDA0002596121200000282
Figure BDA0002596121200000283
S802、根据货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV。
在本申请的实施例中，在确定出所有待回库货架的货架搬运成本对应的
Figure BDA0002596121200000284
之后，可以通过求解货架搬运成本的最小值来确定待回库货架和货架搬运AGV的匹配关系，即通过求解目标函数
Figure BDA0002596121200000285
的最小值，能够确定出每个待回库货架对应的货架搬运AGV。
S803、通过调用待回库货架对应的货架搬运AGV，将待回库货架搬运至仓库区中的对应回库储位。
可选的，通过上述各实施例的记载可知，在需要将待回库货架搬运至仓库区之前，已经确定了每个待回库货架对应的货架搬运AGV以及每个待回库货架在仓库区的目标储位，所以，电子设备通过WMS可以向对应的货架搬运AGV发送调用任务，以使得货架搬运AGV能够将对应的待回库货架从暂存区搬运至仓库区的目标储位上，从而实现了货架的回库。
本申请实施例提供的调度方法，通过根据当前空闲货架搬运AGV的数量和待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本，根据该货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV，进而通过调用待回库货架对应的货架搬运AGV，将待回库货架搬运至仓库区中的对应回库储位。该技术方案能够确定出合适的货架搬运AGV搬运待回库货架，在降低资源消耗的基础上，提高了货架搬运AGV的利用效率。
根据上述各实施例的记载可知，本申请实施例针对于AGV接力搬运料箱到人的拣选模式，提出了一种调度方法，即回库任务调度机制，其能够在暂存区的货架上，为完成拣选的料箱指定一个目标货架和储位。此外，本申请实施例还可以在暂存区的货架数量达到一定数量时，在暂存区的所有货架中确定出合适的货架回库，并确定仓库区中的回库储位，其减少了暂存区和仓库区的货架出库、回库频率，从而降低了AGV资源的投入成本，还能够保障顺畅的回库过程，从而提高了后续出库效率。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图9为本申请实施例提供的调度装置实施例一的结构示意图。参照图9所示，该装置可以包括：处理模块901和调用模块902。
其中，处理模块901，用于确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，所述第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区，以及根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架；
调用模块902，用于调用料箱搬运AGV，以使所述料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上。
在本申请实施例的一种可能设计中，处理模块901，用于确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，具体为：
处理模块901，具体用于：
获取所述第一料架上每个料箱的出库任务信息；
若所述第一料架上存在有挂载出库任务的料箱，则确定所述第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站，并根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合；
若所述第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
可选的，作为一种示例，处理模块901，用于根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，具体为：
处理模块901，具体用于：
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，但所述目标工作站中存在至少一个工作站允许预排出库任务，则在所述至少一个工作站中确定一个工作站作为预排出库工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述预排出库工作站对应的至少一个料箱；
将所述第一料架上除所述预排出库工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合；
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，且所述目标工作站中不存在允许预排出库任务的工作站，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
可选的，作为另一种示例，处理模块901，用于根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，具体为：
处理模块901，具体用于若所述所有目标工作站中存在至少一个工作站具有空闲缓存位，则在所述至少一个工作站中确定一个第二工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述第二工作站对应的至少一个料箱；
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量小于或等于预设阈值时，将所述第一料架上除所述第二工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合。
可选的，处理模块901，还用于在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量大于预设阈值时，确定所述料箱集合为空，并将所述第一料架搬运至所述第二工作站。
在本申请实施例的另一种可能设计中，处理模块901，用于根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，具体为：
处理模块901，具体用于：
对于所述料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对所述料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序；
对于排序后的每个工作站，依次根据所述暂存区中用于存放所述工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定所述料箱在所述暂存区中的目标货架。
在本申请实施例的再一种可能设计中，处理模块901，具体用于根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，具体为：
处理模块901，具体用于对于所述料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据所述第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定所述料箱对应的目标货架。
本申请实施例提供的装置，可用于执行上述图2至图4所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图10为本申请实施例提供的调度装置实施例二的结构示意图。如图10所示，在本申请的实施例中，该装置包括：监测模块1001、处理模块1002和调用模块1003。
其中，监测模块1001，用于监测暂存区中的暂存位占用信息，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区；
处理模块1002，用于在所述暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位；
调用模块1003，用于调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
在本申请实施例的一种可能设计中，处理模块1002，用于在所述暂存位占用信息大于预设料箱占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，具体为：处理模块1002，具体用于：
根据所述暂存位占用信息和预设料箱占用阈值信息，确定所述暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量；
根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，所述待回库货架集合包括的待回库货架的数量小于或等于所述理论货架数量。
可选的，处理模块1002，用于根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或是货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，具体为：
处理模块1002，具体用于：
确定所述暂存区中的备选货架集合，所述备选货架集合中的每个货架上不存在挂载有出库任务的料箱，且每个货架不属于从工作站放回所述暂存区的任意一个料箱的预占货架；
若所述备选货架集合中的货架数量小于或等于所述理论货架数量，则确定所述备选货架集合中所有货架均属于所述待回库货架集合；
若所述备选货架集合中的货架数量大于所述理论货架数量，则根据每个货架的被选择概率和每个货架上当前空闲料箱位数量，确定每个货架的货架调回成本；
将所述备选货架集合中货架调回成本最低的理论货架数量个货架组成的集合作为所述待回库货架集合。
在本申请实施例的另一种可能设计中，处理模块1002，用于在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位，具体为：
处理模块1002，具体用于：
对于所述待回库货架集合中的每个待回库货架，根据所述待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表；
基于所述仓库区中每个货架的被选择概率对所述仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息；
根据每个货架在所有货架中的位置信息和所述储位顺序列表，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
在本申请实施例的再一种可能设计中，处理模块1002，还用于根据当前空闲货架搬运AGV的数量和所述待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本，根据所述货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV；
调用模块1003，具体用于通过调用所述待回库货架对应的货架搬运AGV，将所述待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
本申请实施例提供的装置，可用于执行上述图5至图8所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
图11为本申请提供的用于执行调度方法的电子设备的结构示意图。如图11所示，该电子设备可以包括：处理器1101、存储器1102、通信接口1103和系统总线1104，该存储器1102和通信接口1103通过系统总线1104与处理器1101连接并完成相互间的通信，存储器1102用于存储有可在处理器上运行的计算机程序，通信接口1103用于和其他设备进行通信，处理器1101执行所述计算机程序时实现如上述图2至图4和/或图5至图8所示实施例的方案。
在该图11中，上述的处理器1101可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(network processor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器1102可能包含随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能包括只读存储器(read-only memory，RAM)，还可能包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
通信接口1103用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。
系统总线1104可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图2至图4和/或图5至图8所示实施例的方法。
可选的，本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述图2至图4和/或图5至图8所示实施例的方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述图2至图4和/或图5至图8所示实施例的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种调度方法，其特征在于，包括：
确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，所述第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区；
根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架；
调用料箱搬运AGV，以使所述料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上；
从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合；
在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位；
调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，包括：
获取所述第一料架上每个料箱的出库任务信息；
若所述第一料架上存在有挂载出库任务的料箱，则确定所述第一料架上具有挂载出库任务的料箱对应的所有目标工作站，并根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合；
若所述第一料架上不存在有挂载出库任务的料箱，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，包括：
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，但所述目标工作站中存在至少一个工作站允许预排出库任务，则在所述至少一个工作站中确定一个工作站作为预排出库工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述预排出库工作站对应的至少一个料箱；
将所述第一料架上除所述预排出库工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合；
若所述所有目标工作站均不存在空闲缓存位，且所述目标工作站中不存在允许预排出库任务的工作站，则将所述第一料架上的所有料箱组成的集合确定为所述料箱集合。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述所有目标工作站中每个工作站的缓存位信息，确定所述料箱集合，包括：
若所述所有目标工作站中存在至少一个工作站具有空闲缓存位，则在所述至少一个工作站中确定一个第二工作站；
在所述第一料架上的所有料箱中，确定出所述第二工作站对应的至少一个料箱；
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量小于或等于预设阈值时，将所述第一料架上除所述第二工作站对应的所述至少一个料箱之外的所有料箱组成的集合作为所述料箱集合。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二工作站对应的至少一个料箱的数量大于预设阈值时，确定所述料箱集合为空，并将所述第一料架搬运至所述第二工作站。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，包括：
对于所述料箱集合中具有挂载出库任务的任意一个料箱，对所述料箱上挂载的出库任务对应的所有工作站进行排序；
对于排序后的每个工作站，依次根据所述暂存区中用于存放所述工作站待出库料箱的货架的位置和/或空料箱位的位置，确定所述料箱在所述暂存区中的目标货架。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架，包括：
对于所述料箱集合中不具有挂载出库任务的任意一个料箱，根据所述第一料架上其余料箱已经定位的回库货架和/或空料箱位的位置，确定所述料箱对应的目标货架。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，包括：
监测暂存区中的暂存位占用信息，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区；
在所述暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述暂存位占用信息大于预设料箱占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，包括：
根据所述暂存位占用信息和预设料箱占用阈值信息，确定所述暂存区中需要调度回仓库区的理论货架数量；
根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，所述待回库货架集合包括的待回库货架的数量小于或等于所述理论货架数量。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述暂存区中每个货架上料箱的出库任务信息和/或货架预占信息和/或货架调回成本，确定待回库货架集合，包括：
确定所述暂存区中的备选货架集合，所述备选货架集合中的每个货架上不存在挂载有出库任务的料箱，且每个货架不属于从工作站放回所述暂存区的任意一个料箱的预占货架；
若所述备选货架集合中的货架数量小于或等于所述理论货架数量，则确定所述备选货架集合中所有货架均属于所述待回库货架集合；
若所述备选货架集合中的货架数量大于所述理论货架数量，则根据每个货架的被选择概率和每个货架上当前空闲料箱位数量，确定每个货架的货架调回成本；
将所述备选货架集合中货架调回成本最低的理论货架数量个货架组成的集合作为所述待回库货架集合。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位，包括：
对于所述待回库货架集合中的每个待回库货架，根据所述待回库货架与仓库区中每个存储位的距离，确定储位顺序列表；
基于所述仓库区中每个货架的被选择概率对所述仓库区中的所有货架进行排序，确定每个货架在所有货架中的位置信息；
根据每个货架在所有货架中的位置信息和所述储位顺序列表，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位。
12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位，包括：
根据当前空闲货架搬运AGV的数量和所述待回库货架集合中的待回库货架数量，确定货架搬运成本；
根据所述货架搬运成本，确定每个待回库货架对应的货架搬运AGV；
通过调用所述待回库货架对应的货架搬运AGV，将所述待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
13.一种调度装置，其特征在于，包括：处理模块和调用模块；
所述处理模块，用于确定第一料架上待放回到暂存区的料箱集合，所述第一料架是已经在第一工作站完成拣选的料架，所述暂存区是用于临时存放货架的存储区，以及根据所述料箱集合中每个料箱的出库任务信息，确定每个料箱在所述暂存区中的目标货架；
所述调用模块，用于调用料箱搬运AGV，以使所述料箱搬运AGV将每个料箱搬运至对应目标货架的料箱位上；
所述处理模块，还用于从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合，在仓库区中的所有储位中，确定所述待回库货架集合中每个待回库货架的回库储位；
所述调用模块，用于调用货架搬运AGV，以使所述货架搬运AGV将所述待回库货架集合中的每个待回库货架搬运至所述仓库区中的对应回库储位。
14.根据权利要求13所述的调度装置，其特征在于，所述装置还包括：监测模块；
所述监测模块，用于监测暂存区中的暂存位占用信息；
所述处理模块，用于在所述暂存位占用信息大于预设暂存位占用阈值信息时，从所述暂存区中的货架中，确定出待回库货架集合。
15.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-12任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
CN202010709809.7A 2020-07-22 2020-07-22 调度方法、装置、设备及存储介质 Active CN112278674B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010709809.7A CN112278674B (zh) 2020-07-22 2020-07-22 调度方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010709809.7A CN112278674B (zh) 2020-07-22 2020-07-22 调度方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112278674A CN112278674A (zh) 2021-01-29
CN112278674B true CN112278674B (zh) 2022-09-06

Family

ID=74420263

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010709809.7A Active CN112278674B (zh) 2020-07-22 2020-07-22 调度方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112278674B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113191628A (zh) * 2021-04-28 2021-07-30 北京京东乾石科技有限公司 一种多层料箱机器人的入库定位方法和装置
CN113233068B (zh) * 2021-05-13 2023-05-30 北京京东振世信息技术有限公司 货物拣选方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113387096A (zh) * 2021-06-29 2021-09-14 深圳市海柔创新科技有限公司 物料输送方法、装置、设备、系统及存储介质
CN114148659B (zh) * 2021-12-03 2024-06-14 北京京东振世信息技术有限公司 容器上架方法、装置、系统、电子设备和计算机可读介质
CN114408430B (zh) * 2022-02-21 2024-04-16 深圳市库宝软件有限公司 料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品
CN114476482B (zh) * 2022-03-24 2022-12-20 深圳市海柔创新科技有限公司 料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品
CN115156090B (zh) * 2022-05-31 2024-04-05 北京旷视机器人技术有限公司 料箱分配方法、电子设备及存储介质

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104460628B (zh) * 2014-12-11 2017-06-16 山东大学 一种智能柔性自动化仓储系统及方法
US10071856B2 (en) * 2016-07-28 2018-09-11 X Development Llc Inventory management
CN106934580B (zh) * 2017-03-21 2020-07-31 北京京东乾石科技有限公司 库存控制方法以及装置
CN107235276B (zh) * 2017-06-05 2019-06-04 北京京东尚科信息技术有限公司 货物搬运方法和装置
CN109772714B (zh) * 2017-11-10 2021-05-25 北京京东乾石科技有限公司 货物拣选方法及装置、存储介质、电子设备
CN109934520B (zh) * 2017-12-18 2022-04-26 北京京东乾石科技有限公司 货架调度方法和装置
JP7073762B2 (ja) * 2018-02-08 2022-05-24 富士通株式会社 収納システム
CN110147970B (zh) * 2018-02-13 2024-06-18 北京京东尚科信息技术有限公司 一种仓储调度的方法和装置
CN109625747A (zh) * 2018-11-05 2019-04-16 上海快仓智能科技有限公司 货物搬运方法和货物搬运系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112278674A (zh) 2021-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112278674B (zh) 调度方法、装置、设备及存储介质
CN112978189B (zh) 取货任务分配方法及其货品分拣系统
CN110245890B (zh) 货品分拣方法及货品分拣系统
US11544645B2 (en) Inventory scheduling method and device and non-transitory computer readable storage medium
CN109544054B (zh) 库存调度方法、装置以及计算机可读存储介质
CN112239040B (zh) 仓储管理的方法、装置、设备、介质及仓储系统
CN112101881B (zh) 智能仓储的库位分配方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113233068B (zh) 货物拣选方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113213039B (zh) 料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质
KR20230067645A (ko) 주문 처리 및 출고 방법, 기기, 시스템 및 저장 매체
JPWO2018154722A1 (ja) 倉庫管理システム及び倉庫管理方法
CN113335811B (zh) 任务均衡方法、控制终端及其分拣系统
CN113493081B (zh) 一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备
CN114620387B (zh) 空单元容器处理方法和装置
WO2022135088A1 (zh) 仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN111738551A (zh) 一种任务分配方法、装置、设备和存储介质
CN115973658A (zh) 一种仓储调度系统及方法
CN115303691A (zh) 货箱搬运任务分配方法、装置、设备、系统及存储介质
CN114873122A (zh) 料箱入库方法、装置、设备及存储介质
TW202411140A (zh) 倉儲系統、倉儲調度方法及樞紐站
CN112978197B (zh) 一种仓储货物存取优化方法、装置及仓储系统
CN116198902A (zh) 集货配送方法及相关装置
CN114955351A (zh) 搬运任务分配方法、装置、设备及存储介质
CN113393181B (zh) 理货方法、装置、电子设备、存储介质及仓储管理系统
CN112766835B (zh) 一种物品出库方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant