CN113213039B - 料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过从多个待搬运料箱中，确定料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，第一目标料箱包括至少一个待搬运料箱；控制料箱机器人将第一目标料箱装载在第一装载层，并且，控制料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。由于料箱机器人优先将靠近输送线的第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线，因此可以提高料箱进入输送线的速度，并结合第一目标料箱的定向选取，可以实现提高卸载速度，降低料箱间到达分拣人员的时间间隔，以及避免分拣人员在两料箱间出现较长时间的空闲状态，提高人员拣货效率和输送线的运货效率。

Description

料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中而被认为是现有技术。

智能仓库中，料箱机器人能够通过调度系统的控制，从仓储架取出料箱，移动至运输线，并将料箱卸载至运输线上，再通过运输线将料箱传输处拣货处进行拣货，实现自动化的料箱搬运过程。

现有技术中，多层背篓的料箱机器人在装置和运输料箱时，通常是按照订单需要，依次将对应的货箱装载在多层背篓上，之后，在移动至运输线后，再依次将货箱卸载到运输线。

然后，由于多层背篓的料箱机器人在卸载货物时，只能逐层卸载料箱，而无法按照订单处理的具体需求，导致了料箱卸载后，运输线上拣货效率低下的问题。

发明内容

本申请提供一种料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决运输线上人工拣货效率低下的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种料箱机器人控制方法，应用于调度系统，所述调度系统与料箱机器人通信连接，所述料箱机器人包括多个装载层，所述多个装载层中包括第一装载层，所述第一装载层为所述多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，所述方法包括：

从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，所述第一目标料箱包括至少一个所述待搬运料箱；控制所述料箱机器人将所述第一目标料箱装载在所述第一装载层，并且，控制所述料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，包括：根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：根据各所述货品的货物数量，将货物数量最多的货品确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：根据各所述货品的货物数量，确定各所述待搬运料箱中待捡出货物的数量；将所述待捡出货物的数量最大的待搬运料箱，确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的优先级，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：根据所述待处理订单的优先级，将优先级最高的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的截止时间，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：根据所述待处理订单的截止时间，将截止时间最近的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取待处理订单的订单信息，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量；获取当前用于盛放所述待处理订单中的货品的各料箱内的货物库存数量；将所述货物库存数量大于所述待处理订单中对应的货品的货物数量，且所述货物库存数量与所述待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，确定为多个所述待搬运料箱。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据待处理订单的订单信息，将符合第二预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第二目标料箱；控制所述料箱机器人将所述第二目标料箱装载在除所述第一装载层之外的其它装载层，并且，控制所述料箱机器人按照卸载次序信息，依次将所述其它装载层上装载的所述第二目标料箱卸载至输送线，其中，所述卸载次序信息用于表征所述料箱机器人卸载第二目标料箱的次序。

在一种可能的实现方式中，所述卸载次序信息是根据所述其它装载层距离所述输送线的高度差确定的。

在一种可能的实现方式中，所述第一装载层包括至少两个装载层，所述第一目标料箱包括多个分别装载在第一装载层的各装载层的料箱；将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线，包括：获取待处理订单的订单信息；根据所述订单信息，确定卸载次序；根据所述卸载次序，将所述第一装载层对应的各装载层上的料箱依次卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，根据所述订单信息，确定卸载次序，包括：根据所述订单信息中的目标信息确定所述卸载次序，其中，所述目标信息包括以下至少一种：待处理订单中各货品的货物数量，所述待处理订单的优先级。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种料箱机器人控制装置，应用于调度系统，所述调度系统与料箱机器人通信连接，所述料箱机器人包括多个装载层，所述多个装载层中包括第一装载层，所述第一装载层为所述多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，所述装置包括：

确定模块，用于从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，所述第一目标料箱包括至少一个所述待搬运料箱；

控制模块，用于控制所述料箱机器人将所述第一目标料箱装载在所述第一装载层，并且，控制所述料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于：根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据所述订单信息，所述确定模块在将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据各所述货品的货物数量，将货物数量最多的货品确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，所述确定模块在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据各所述货品的货物数量，确定各所述待搬运料箱中待捡出货物的数量；将所述待捡出货物的数量最大的待搬运料箱，确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的优先级，所述确定模块在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据所述待处理订单的优先级，将优先级最高的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的截止时间，所述确定模块在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据所述待处理订单的截止时间，将截止时间最近的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：获取当前用于盛放所述待处理订单中的货品的各料箱内的货物库存数量；将所述货物库存数量大于所述待处理订单中对应的货品的货物数量，且所述货物库存数量与所述待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，确定为多个所述待搬运料箱。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：根据待处理订单的订单信息，将符合第二预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第二目标料箱；控制所述料箱机器人将所述第二目标料箱装载在除所述第一装载层之外的其它装载层，并且，控制所述料箱机器人按照卸载次序信息，依次将所述其它装载层上装载的所述第二目标料箱卸载至输送线，其中，所述卸载次序信息用于表征所述料箱机器人卸载第二目标料箱的次序。

在一种可能的实现方式中，所述卸载次序信息是根据所述其它装载层距离所述输送线的高度差确定的。

在一种可能的实现方式中，所述第一装载层包括至少两个装载层，所述第一目标料箱包括多个分别装载在第一装载层的各装载层的料箱；所述控制模块在将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线时，具体用于：获取待处理订单的订单信息；根据所述订单信息，确定卸载次序；根据所述卸载次序，将所述第一装载层对应的各装载层上的料箱依次卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块在根据所述订单信息，确定卸载次序时，具体用于：根据所述订单信息中的目标信息确定所述卸载次序，其中，所述目标信息包括以下至少一种：待处理订单中各货品的货物数量，所述待处理订单的优先级。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本申请实施例第一方面任一项所述的料箱机器人控制方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的料箱机器人控制方法。

根据本申请实施例的第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的料箱机器人控制方法。

本申请提供的料箱机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，所述第一目标料箱包括至少一个所述待搬运料箱；控制所述料箱机器人将所述第一目标料箱装载在所述第一装载层，并且，控制所述料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。由于料箱机器人在搬运待搬运料箱的过程中，优先将靠近输送线的第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线，因此可以提高料箱进入输送线的速度，从而使输送线一侧的分拣人员或分拣机器人更快的进入分拣作业状态，并结合第一装载层上的第一目标料箱的定向选取，可以实现提高卸载速度，降低料箱间到达分拣人员的时间间隔，以及避免分拣人员在两料箱间出现较长时间的空闲状态，提高分拣能力的利用率，提高人员拣货效率和输送线的运货效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的料箱机器人控制方法的一种应用场景图；

图2为现有技术中多层背篓的料箱机器人卸载料箱的过程；

图3为本申请一个实施例提供的料箱机器人控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种卸载第一目标料箱的示意图；

图5为本申请另一个实施例提供的料箱机器人控制方法的流程图；

图6为本申请一个实施例提供的料箱机器人控制装置的结构示意图；

图7为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的料箱机器人控制方法的一种应用场景图，如图1所示，本申请实施例提供的料箱机器人控制方法可以应用于智能仓储系统的订单分拣打包的场景中，具体地，智能仓储系统中包括存放货物的仓储架，用于分拣货物的工作台11，以及与工作台11配合，用于传送料箱的运输线12，料箱机器人13从仓储架取下料箱14后，装载在背篓中并移动至运输线后，将料箱14卸载至运输线12上，再由运输线12依次运输至工作台11位置，由分拣人员或分拣机器人进行分拣。其中，料箱机器人13为多层背篓的机器人，即料箱机器人13具有多个装载层，每个装载层可以分别装载料箱14，从而增加料箱机器人13的载货量。

图2为现有技术中多层背篓的料箱机器人卸载料箱的过程，如图2所示，现有技术中，多层背篓的料箱机器人2卸载料箱时，通常是按背篓的各装载层21的高低顺序逐层卸载的，例如，在此过程中，料箱机器人需要通过调整货叉22的高度，将装载层A的a料箱141卸载至输送线上，之后，再通过调整货叉的高度，将装载层A的下一层，即装载层B的b料箱142卸载至输送线上，之后，再次调整货叉的高度，卸载装载层C的c料箱143至输送线上直至所有装载层的料箱完成卸载，输送线依次将a料箱141、b料箱142、c料箱143送至分拣人员进行分拣。

然而，在该过程中，料箱机器人每次到达输送线时，需要多次调整货叉，对各装载层的料箱进行卸货该过程会耗费一定时间，而此时，输送线上的操作人员处于空闲状态，形成了分拣资源的浪费。同时，在操作人员接收到输送线传输的第一个料箱之前，由于其处于空闲状态，因此，相对于连续接收输送线传输的料箱并进行分拣的作业状态(例如操作人员接收输送线传输的同一批次的第五个、第六个料箱)，此时处于空闲状态的操作人员具有更好的分拣能力，但由于各装载层上的货箱，都是随机分配的，对于对一个(或前几个)进入输送线的料箱，也许并不需要消耗大量的分拣能力，这种情形下，造成了操作人员分拣能力的浪费，进而造成了整个分拣资源的浪费。

上述技术问题，都是由于料箱机器人的装载和卸载料箱的次序不佳，而导致的，因此，目前亟需一种通过控制料箱机器人的装载和卸载料箱的次序，从而提高输线上人工拣货效率的方法。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图3为本申请一个实施例提供的料箱机器人控制方法的流程图，应用于调度系统，或者，应用于调度系统中的调度服务器，其中，调度系统或调度系统中的调度服务器与料箱机器人通信连接，料箱机器人包括多个装载层，多个装载层中包括第一装载层，第一装载层为多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，本实施例提供的方法以调度服务器为执行主体进行说明，如图3所示，本实施例提供的料箱机器人控制方法包括以下几个步骤：

步骤S101，从多个待搬运料箱中，确定料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，第一目标料箱包括至少一个待搬运料箱。

示例性地，待搬运料箱是通过待处理订单的订单信息所确定的料箱，即待处理订单中涉及的货品所对应的料箱。待搬运料箱放置在仓储架上，在料箱机器人接收到搬运指令后，会依次移动至待搬运料箱对应的仓储架位置，并将待搬运料箱搬运上装载层，完成料箱装载的过程。其中，第一目标料箱为所有待搬运料箱中的一个或多个料箱，在确定第一目标料箱后，在后续步骤中，将第一目标料箱装载在第一装载层上，并在卸载时，优先卸载该第一目标料箱。

其中，从多个待搬运料箱中，确定料箱机器人待装载的第一目标料箱的方法，可以根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，其中，在一种可能的实现方式中，第一预设要求可以是订单货品的类型所对应的要求，具体地，例如，订单信息包括待处理订单中各货品的货物类型，根据各货品的货物类型，确定类型优先级，将待搬运料箱中的货物的类型优先级高的确定为第一目标料箱。由于不同类型的货物，在分拣过程中，所消耗的分拣能力不同，例如，对于易碎、易损坏类的货物，如水果等，在分拣时，分拣员需要小心取放，因此耗时更长，即消耗的分拣能力更多。因此，根据订单货品的类型，将多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

在另一种可能的实现方式中，第一预设要求可以是订单货品的数量所对应的要求，具体地，例如，订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据各货品的货物数量，将货物数量最多的货品确定为目标货品；根据目标货品，从待搬运料箱中确定目标货品对应的第一目标料箱，类似地，待处理订单中的各货品的货物数量不同时，在分拣过程中，所消耗的分拣能力不同，货物数量越多，耗时更长，即消耗的分拣能力也越多。因此，可以根据订单货品的货物数量，将多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

在又一种可能的实现方式中，第一预设要求可以是待搬运料箱中待捡出货物的数量所对应的要求，具体地，例如，根据各货品的货物数量，确定各待搬运料箱中待捡出货物的数量；将待捡出货物的数量最大的待搬运料箱，确定为第一目标料箱。类似地，每个待搬运料箱中可以包括多种货品，各待搬运料箱中待捡出货物的数量不同时，在分拣过程中，所消耗的分拣能力不同，待搬运料箱中待捡出货物的数量越多，则对该料箱进行分拣的耗时越长，即消耗的分拣能力也越多。因此，可以根据待搬运料箱中待捡出货物的数量，将多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

本实施例步骤中，通过根据货物数量、货物类型或待捡出货物的数量，将待搬运料箱中消耗分拣能力最大的料箱确定为第一目标料箱，从而降低料箱间到达分拣人员的时间间隔，以及避免分拣人员在两料箱间出现较长时间的空闲状态，提高分拣能力的利用率，提高分拣效率。

步骤S102，控制料箱机器人将第一目标料箱装载在第一装载层，并且，控制料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

图4为本申请实施例提供的一种卸载第一目标料箱的示意图，如图4所示，在确定第一目标料箱144后，控制料箱机器人将第一目标料箱144装载在第一装载层23，并在卸载过程中，优先卸载第一目标料箱144卸载至运输线12，之后再将其他装载层24的剩余料箱145卸载至运输线12。其中，示例性地，第一装载层可以包括一个或多个装载层，在第一装载层包括多个装载层时，可以通过进一步地控制该多个装载层的卸载次序而进一步提高分拣效率，当然，由于第一装载层所装载的第一目标料箱已经是根据订单信息进行过筛选了，且第一装载层是靠近输送线的装载层，因此能够在一定程度上提高后续的分拣效率，因此也可以采用对第一装载层中的多个装载层进行随机卸载的方式进行料箱卸载，此处不再对上述过程进行一一赘述。

进一步地，在对第一装载层进行卸载后，再对其他装载层进行卸载，直至全部料箱卸载完毕。由于第一装载层是靠近输送线的装载层，控制料箱机器人优先对第一装载层进行卸载，可以实现提高卸载速度，降低料箱间到达分拣人员的时间间隔，以及避免分拣人员在两料箱间出现较长时间的空闲状态。在第一装载层上的第一目标料箱被卸载至输送线后，操作人员即开始由空闲状态切换为作业状态，开始进行分拣作业，此时，再控制料箱机器人卸载其他装载层的货物，实现了与操作人员同步作业的目的，不会造成由于调节耗时，实现了整体分拣效率的提高。

需要说明的是，在步骤S102中，将第一目标料箱装载至第一装载层，并进行优先卸载的方案，需要通过在步骤S101首先确定第一目标料箱之后，才能实现其技术效果，这是由于，第一目标料箱由于被放置在第一装载层，因此可以被快速卸载至输送线，然而，若第一目标料箱无法满足预设要求，例如分拣第一目标料箱所消耗的分拣能力过少，则仍然会导致操作人员在完成第一目标料箱的分拣任务后，等待料箱机器人进行货叉上下调节，即料箱机器人的货叉进行上下调节过程的耗时，未同步在操作人员进行分拣作业的时间内，因此，也就无法实现缩短分拣整体时长，提高分拣效率的目的。

本实施例中，通过从多个待搬运料箱中，确定料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，第一目标料箱包括至少一个待搬运料箱；控制料箱机器人将第一目标料箱装载在第一装载层，并且，控制料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。由于料箱机器人在搬运待搬运料箱的过程中，优先将靠近输送线的第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线，因此可以提高料箱进入输送线的速度，从而使输送线一侧的分拣人员或分拣机器人更快的进入分拣作业状态，并结合对第一装载层上的第一目标料箱的定向选取，可以实现提高卸载速度，降低料箱间到达分拣人员的时间间隔，以及避免分拣人员在两料箱间出现较长时间的空闲状态，提高分拣能力的利用率，提高人员拣货效率和输送线的运货效率。

图5为本申请另一个实施例提供的料箱机器人控制方法的流程图，如图5所示，本实施例提供的料箱机器人控制方法在图3所示实施例提供的料箱机器人控制方法的基础上，对S101-S102进一步细化，其中，第一装载层包括至少两个装载层，第一目标料箱包括多个分别装载在第一装载层的各装载层的料箱。则本实施例提供的料箱机器人控制方法包括以下几个步骤：

步骤S200，获取待处理订单的订单信息，订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量和待处理订单的截止时间。

示例性地，调度服务器可以是用于执行调度系统中的调度和控制任务的设备，其中，在一种可能的实现方式中，调度服务器中可以运行有用于接收和处理待处理订单的订单系统，调度服务器通过该订单系统获得待处理订单的订单信息，其中，订单信息是表征待处理订单的订单内容的信息；在另一种可能的实现方式中，调度服务器与订单服务器通信连接，调度服务器实时或按照预设频次获取订单服务器发送的订单数据，从而获得待处理订单和对应的订单信息，其中，具体地数据传输过程为本领域现有技术，此处不再赘述。

步骤S201，获取当前用于盛放待处理订单中的货品的各料箱内的货物库存数量。

步骤S202，将货物库存数量大于待处理订单中对应的货品的货物数量，且货物库存数量与待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，确定为多个待搬运料箱。

示例性地，调度服务器内存储有用于记录库存中各料箱内货物数量的库存数据。具体地，例如，根据库存数据，对于待处理订单中的货品a，对应一个库存保有单位(Stockkeeping Unit，SKU)，该SKU对应A料箱和B料箱，其中，A料箱中的货物库存数量为10；B料箱中的货物库存数量为30。例如待处理订单中对应的货品的货物数量为8，则将货物库存数量大于待处理订单中对应的货品的货物数量，且货物库存数量与待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，即A料箱，确定为待搬运料箱。本实施例中，通过选择货物库存数量大于且最接近货物数量的料箱为待处理料箱，可以提高系统整体的调度效率，并可以降低料箱机器人的搬运重量，提高料箱机器人的搬运效率。

步骤S203，根据待处理订单的截止时间，将截止时间最近的待处理订单中的货品，确定为目标货品。

步骤S204，根据目标货品，从待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

示例性地，在待处理订单的订单信息中，包括有待处理订单的截止时间，对于待处理订单中包括多个单独订单，每一单独订单的截止时间并不一致，根据待处理订单的截止时间，可以确定每一单独订单的截止时间。将临近截止的一个或多个单独订单中的货品，确定为目标货品，进而，再将目标货品所对应的待搬运物料箱，确定为第一目标料箱。

本实施例中，通过待处理订单的截止时间筛选待搬运料箱中的第一目标料箱，可以使临近截止时间的订单被优先处理，减少出现订单超期处理的现象，提高分拣系统整体的效率和稳定性。

步骤S205，控制料箱机器人将第一目标料箱装载在第一装载层。

步骤S206，根据订单信息，确定卸载次序，并根据卸载次序，将第一装载层对应的各装载层上的料箱依次卸载至输送线。

具体地，第一装载层中包括多个装载层，在对装载在第一装载层的各装载层中的第一目标物料箱进行卸载时，考虑到分拣人员从空闲状态进入作业作态后，对接收到的前几个料箱的分拣能力较强，但随着料箱不断从输送线送来，分拣人员的分拣能力会逐渐降低至正常分拣能力。为了进一步的提高分拣效率，充分利用分拣人员的分拣能力，根据卸载次序，有序的对第一装载层对应的各装载层上的料箱进行卸载。

进一步地，示例性地，根据订单信息中的目标信息确定卸载次序，其中，目标信息包括以下至少一种：待处理订单中各货品的货物数量，待处理订单的优先级。根据待处理订单中各货品的货物数量或待处理订单的优先级确定卸载次序，可以实现进一步提高分拣效率，或者保证订单处理的及时性的有益效果，其技术效果的实现原理在实施例的之前步骤中已进行过详细介绍，此处不再赘述。

步骤S207，根据待处理订单的订单信息，将符合第二预设要求的多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第二目标料箱。

步骤S208，控制料箱机器人将第二目标料箱装载在除第一装载层之外的其它装载层。

步骤S209，控制料箱机器人按照卸载次序信息，依次将其它装载层上装载的第二目标料箱卸载至输送线，其中，卸载次序信息用于表征料箱机器人卸载第二目标料箱的次序。

示例性地，在确定第一目标料箱后，可以根据第二预设要求，将待搬运料箱中剩余的至少一个料箱，确定为第二目标料箱，并将第二目标料箱装载在除第一装载层之外的其他装载层。在进行料箱卸载的过程中，料箱机器人优先将第一装载层的第一目标料箱卸载，之后，再按照对应的卸载次序，将其余装载层的第二目标料箱卸载，其中，示例性地，卸载次序信息是根据其它装载层距离输送线的高度差确定的。在一些具体地应用场景中，当待搬运料箱过多，或路程过长等原因，料箱机器人需要多次搬运待搬运料箱，此时，第二目标料箱起到了对剩余的待搬运料箱的筛选作用，通过第二预设要求，确定第二目标料箱，可以进一步地提高料箱机器人搬运料箱，以及分拣人员分拣货物的效率。其中，与第一预设要求类似，第二预设要求也可以通过用户根据具体需求进行设置的参数而获得，例如订单货品的类型、订单货品的数量、待捡出货物的数量等，通过第二预设要求得到相应技术效果的原理，此处不再一一进行赘述，可参见上述第一预设要求的相关介绍和解释。

图6为本申请一个实施例提供的料箱机器人控制装置的结构示意图，应应用于调度系统或调度系统服务器，调度系统与料箱机器人通信连接，料箱机器人包括多个装载层，多个装载层中包括第一装载层，第一装载层为多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，如图6所示，本实施例提供的料箱机器人控制装置3包括：

确定模块31，用于从多个待搬运料箱中，确定料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，第一目标料箱包括至少一个待搬运料箱；

控制模块32，用于控制料箱机器人将第一目标料箱装载在第一装载层，并且，控制料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块31，具体用于：根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据所述订单信息，所述确定模块31在将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据各所述货品的货物数量，将货物数量最多的货品确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，所述确定模块31在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据各所述货品的货物数量，确定各所述待搬运料箱中待捡出货物的数量；将所述待捡出货物的数量最大的待搬运料箱，确定为第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的优先级，所述确定模块31在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据所述待处理订单的优先级，将优先级最高的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述订单信息包括待处理订单的截止时间，所述确定模块31在根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱时，具体用于：根据所述待处理订单的截止时间，将截止时间最近的待处理订单中的货品，确定为目标货品；根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块31还用于：获取当前用于盛放所述待处理订单中的货品的各料箱内的货物库存数量；将所述货物库存数量大于所述待处理订单中对应的货品的货物数量，且所述货物库存数量与所述待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，确定为多个所述待搬运料箱。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块31还用于：根据待处理订单的订单信息，将符合第二预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第二目标料箱；控制所述料箱机器人将所述第二目标料箱装载在除所述第一装载层之外的其它装载层，并且，控制所述料箱机器人按照卸载次序信息，依次将所述其它装载层上装载的所述第二目标料箱卸载至输送线，其中，所述卸载次序信息用于表征所述料箱机器人卸载第二目标料箱的次序。

在一种可能的实现方式中，所述卸载次序信息是根据所述其它装载层距离所述输送线的高度差确定的。

在一种可能的实现方式中，所述第一装载层包括至少两个装载层，所述第一目标料箱包括多个分别装载在第一装载层的各装载层的料箱；所述控制模块32在将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线时，具体用于：获取待处理订单的订单信息；根据所述订单信息，确定卸载次序；根据所述卸载次序，将所述第一装载层对应的各装载层上的料箱依次卸载至输送线。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块32在根据所述订单信息，确定卸载次序时，具体用于：根据所述订单信息中的目标信息确定所述卸载次序，其中，所述目标信息包括以下至少一种：待处理订单中各货品的货物数量，所述待处理订单的优先级。

其中，确定模块31和控制模块32依次连接。本实施例提供的料箱机器人控制装置3可以执行如图3-5所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图7所示，本实施例提供的电子设备4包括：存储器41，处理器42以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行以实现本申请图3-图5所对应的实施例中任一实施例提供的料箱机器人控制方法。

其中，存储器41和处理器42通过总线43连接。

可选地，电子设备4为调度系统服务器；或者，由调度系统服务器构成的调度系统。

相关说明可以对应参见图3-图5所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图3-图5所对应的实施例中任一实施例提供的料箱机器人控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (15)

1.一种料箱机器人控制方法，应用于调度系统，所述调度系统与料箱机器人通信连接，所述料箱机器人包括多个装载层，所述多个装载层中包括第一装载层，所述第一装载层为所述多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，所述方法包括：

从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，所述第一目标料箱包括至少一个所述待搬运料箱；

控制所述料箱机器人将所述第一目标料箱装载在所述第一装载层，并且，控制所述料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，包括：

根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：

根据各所述货品的货物数量，将货物数量最多的货品确定为目标货品；

根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：

根据各所述货品的货物数量，确定各所述待搬运料箱中待捡出货物的数量；

将所述待捡出货物的数量最大的待搬运料箱，确定为第一目标料箱。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述订单信息包括待处理订单的优先级，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：

根据所述待处理订单的优先级，将优先级最高的待处理订单中的货品，确定为目标货品；

根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述订单信息包括待处理订单的截止时间，根据待处理订单的订单信息，将符合第一预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第一目标料箱，包括：

根据所述待处理订单的截止时间，将截止时间最近的待处理订单中的货品，确定为目标货品；

根据所述目标货品，从所述待搬运料箱中确定对应的第一目标料箱。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待处理订单的订单信息，所述订单信息包括待处理订单中各货品的货物数量；

获取当前用于盛放所述待处理订单中的货品的各料箱内的货物库存数量；

将所述货物库存数量大于所述待处理订单中对应的货品的货物数量，且所述货物库存数量与所述待处理订单中对应的货品的货物数量之间的差值最小的料箱，确定为多个所述待搬运料箱。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据待处理订单的订单信息，将符合第二预设要求的所述多个待搬运料箱中的至少一个待搬运料箱确定为第二目标料箱；

控制所述料箱机器人将所述第二目标料箱装载在除所述第一装载层之外的其它装载层，并且，控制所述料箱机器人按照卸载次序信息，依次将所述其它装载层上装载的所述第二目标料箱卸载至输送线，其中，所述卸载次序信息用于表征所述料箱机器人卸载第二目标料箱的次序。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述卸载次序信息是根据所述其它装载层距离所述输送线的高度差确定的。

10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一装载层包括至少两个装载层，所述第一目标料箱包括多个分别装载在第一装载层的各装载层的料箱；

将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线，包括：

获取待处理订单的订单信息；

根据所述订单信息，确定卸载次序；

根据所述卸载次序，将所述第一装载层对应的各装载层上的料箱依次卸载至输送线。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述订单信息，确定卸载次序，包括：

根据所述订单信息中的目标信息确定所述卸载次序，其中，所述目标信息包括以下至少一种：

待处理订单中各货品的货物数量，所述待处理订单的优先级。

12.一种料箱机器人控制装置，应用于调度系统，所述调度系统与料箱机器人通信连接，所述料箱机器人包括多个装载层，所述多个装载层中包括第一装载层，所述第一装载层为所述多个装载层中靠近输送线的至少一个装载层，所述装置包括：

确定模块，用于从多个待搬运料箱中，确定所述料箱机器人待装载的第一目标料箱，其中，所述第一目标料箱包括至少一个所述待搬运料箱；

控制模块，用于控制所述料箱机器人将所述第一目标料箱装载在所述第一装载层，并且，控制所述料箱机器人卸载装载在多个装载层的料箱时，优先将所述第一装载层上的第一目标料箱卸载至输送线。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至11中任一项所述的料箱机器人控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至11任一项所述的料箱机器人控制方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法。

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