CN114408430B - 料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品 - Google Patents

料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品 Download PDF

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CN114408430B CN202210157583.3A CN202210157583A CN114408430B CN 114408430 B CN114408430 B CN 114408430B CN 202210157583 A CN202210157583 A CN 202210157583A CN 114408430 B CN114408430 B CN 114408430B
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Abstract

本公开实施例提供一种料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，该方法包括：获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。本公开实施例的料箱合箱控制方法，可以降低仓储系统中仓库被占用的存储空间，提高了空间利用率。

Description

料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品
技术领域
本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品。
背景技术
随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中出库和回库是常用的两个场景，出库是通过机器人将仓库存储的货物取出并运送至工作站进行拣选，回库是工作站对重新返回的已出库货物进行拣选后，通过机器人存储入仓库。
目前回库通常是在工作站拣选后，直接将装载货物的回库料箱存储入仓库。由于仓库中的料箱可能处于未满载的状态，而当该回库料箱的货物较少时，直接将该回库料箱存入仓库也会额外占用仓库的存储空间，导致空间利用率较低。
发明内容
本公开提供一种料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，用以解决目前当回库料箱的货物较少时，直接将该回库料箱存入仓库会额外占用仓库的存储空间，导致空间利用率较低的问题。
本公开实施例第一方面提供一种料箱合箱控制方法，包括：
获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；
根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
可选的，如上所述的方法，所述根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱，包括：
选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略；
根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱；
若确定存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，则获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数；
根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱；
若确定存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，则根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述回库货物类别为相同或相关类别；
所述在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相同或相关的至少一个初筛选仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，回库料箱中的回库货物类别为多种不同类别；
所述在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物的类别与回库货物类别均一致的至少一个初筛选仓库料箱；
或者在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物类别与至少一种回库货物类别一致的多个初筛选仓库料箱，多个初筛选仓库料箱存放的仓储货物的类别包括所有回库货物的类别。
可选的，如上所述的方法，所述回库货物装载参数包括回库货物所占据的料箱体积及装载回库货物后料箱的剩余装载体积；所述仓储货物装载参数包括仓储货物所占据的料箱体积及装载仓储货物后料箱的剩余装载体积；
所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，包括：
若选中的为第一选箱策略，则根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积的初筛选仓库料箱作为第一再筛选仓库料箱；
或者
根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积的多个初筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，包括：
若选中的为第二选箱策略，则根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的初筛选仓库料箱为第三再筛选料箱；
或者，
根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的多个初筛选仓库料箱为第四再筛选料箱。
可选的，如上所述的方法，所述再筛选仓库料箱包括第一再筛选仓库料箱和/或第三再筛选仓库料箱；
所述根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱，包括：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；
针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值；
根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述再筛选仓库料箱为第一再筛选仓库料箱；
所述针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值，包括：
针对每个第一再筛选仓库料箱与回库料箱，计算第一再筛选仓库料箱剩余装载体积与回库料箱回库货物所占据的料箱体积之间的第一差值。
可选的，如上所述的方法，所述再筛选仓库料箱为第三再筛选仓库料箱；
所述针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值，包括：
针对每个第三再筛选仓库料箱与回库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第三再筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积之间的第二差值。
可选的，如上所述的方法，所述根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，包括：
根据各第一距离以及对应的差值按照预设确定策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；
将选取评分最高的再筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述再筛选仓库料箱包括第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱；
所述根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱，包括：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；
获取再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离；
若再筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，计算第二再筛选仓库料箱的剩余装载体积和与回库料箱中回库货物所占据的料箱体积之间的第三差值；
若再筛选仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第四再筛选仓库料箱中已装载总体积和之间的第四差值；
根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，包括：
根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值按照预设加权策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；
将选取评分最高的再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱之后，还包括：
根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，包括：
控制机器人运送与需执行的第一选箱策略或第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱至目标工作站。
可选的，如上所述的方法，所述根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略，包括：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分平均值以及与第二选箱策略匹配的选取评分平均值之间的差值；
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定需执行的为第二选箱策略。
可选的，如上所述的方法，所述根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略，包括：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分以及与第二选箱策略匹配的选取评分之间的差值；
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定需执行的为第一选箱策略。
可选的，如上所述的方法，所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第一再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物合箱入待合箱的仓库料箱中；
若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物依次合箱入各待合箱的仓库料箱中。
可选的，如上所述的方法，所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第三再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中；
若所述待合箱的仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将各待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
可选的，如上所述的方法，所述获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识，包括：
获取输送线上需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱或第四再筛选仓库料箱，则控制机器人按照预设运送策略运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站；所述预设运送策略为按照输送线上获取的回库料箱的料箱标识的顺序运送对应多个待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的方法，所述目标工作站的邻近区域设置有播种墙；
所述获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识，包括：
接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识之后，还包括：
接收播种墙发送的回库料箱存入信息；所述回库料箱存入信息为回库料箱存入播种墙时生成的；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站之前，还包括：
根据所述回库料箱存入信息控制所述播种墙发出对应提示信息。
本公开实施例第二方面提供一种料箱合箱控制装置，包括：
获取模块，用于获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
参数确定模块，用于根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；
料箱确定模块，用于根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
控制模块，用于控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
可选的，如上所述的装置，所述料箱确定模块具体用于：
选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略；根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述料箱确定模块在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱；若确定存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，则获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数；根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱；若确定存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，则根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述回库货物类别为相同或相关类别；
所述料箱确定模块在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相同或相关的至少一个初筛选仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，回库料箱中的回库货物类别为多种不同类别；
所述料箱确定模块在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物的类别与回库货物类别均一致的至少一个初筛选仓库料箱；或者在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物类别与至少一种回库货物类别一致的多个初筛选仓库料箱，多个初筛选仓库料箱存放的仓储货物的类别包括所有回库货物的类别。
可选的，如上所述的装置，所述回库货物装载参数包括回库货物所占据的料箱体积及装载回库货物后料箱的剩余装载体积；所述仓储货物装载参数包括仓储货物所占据的料箱体积及装载仓储货物后料箱的剩余装载体积；
所述料箱确定模块在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱时，具体用于：
若选中的为第一选箱策略，则根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积；若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积的初筛选仓库料箱作为第一再筛选仓库料箱；
或者
根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积；若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积的多个初筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述料箱确定模块在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱时，具体用于：
若选中的为第二选箱策略，则根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的初筛选仓库料箱为第三再筛选料箱；
或者，
根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的多个初筛选仓库料箱为第四再筛选料箱。
可选的，如上所述的装置，所述再筛选仓库料箱包括第一再筛选仓库料箱和/或第三再筛选仓库料箱；
所述料箱确定模块在根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值；根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述再筛选仓库料箱为第一再筛选仓库料箱；
所述料箱确定模块在针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值时，具体用于：
针对每个第一再筛选仓库料箱与回库料箱，计算第一再筛选仓库料箱剩余装载体积与回库料箱回库货物所占据的料箱体积之间的第一差值。
可选的，如上所述的装置，所述再筛选仓库料箱为第三再筛选仓库料箱；
所述料箱确定模块在针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值时，具体用于：
针对每个第三再筛选仓库料箱与回库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第三再筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积之间的第二差值。
可选的，如上所述的装置，所述料箱确定模块在根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
根据各第一距离以及对应的差值按照预设确定策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；将选取评分最高的再筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述再筛选仓库料箱包括第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱；
所述料箱确定模块在根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；获取再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离；若再筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，计算第二再筛选仓库料箱的剩余装载体积和与回库料箱中回库货物所占据的料箱体积之间的第三差值；若再筛选仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第四再筛选仓库料箱中已装载总体积和之间的第四差值；根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述料箱确定模块在根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值按照预设加权策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；将选取评分最高的再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述装置还包括：
执行模块，用于根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略；
所述控制模块具体用于：
控制机器人运送与需执行的第一选箱策略或第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱至目标工作站。
可选的，如上所述的装置，所述执行模块具体用于：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分平均值以及与第二选箱策略匹配的选取评分平均值之间的差值；若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定需执行的为第二选箱策略。
可选的，如上所述的装置，所述执行模块具体用于：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分以及与第二选箱策略匹配的选取评分之间的差值；若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定需执行的为第一选箱策略。
可选的，如上所述的装置，所述控制模块具体用于：
若所述待合箱的仓库料箱为第一再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物合箱入待合箱的仓库料箱中；若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物依次合箱入各待合箱的仓库料箱中。
可选的，如上所述的装置，所述控制模块具体用于：
若所述待合箱的仓库料箱为第三再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中；若所述待合箱的仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将各待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
可选的，如上所述的装置，所述获取模块用于：
获取输送线上需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述控制模块具体用于：
若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱或第四再筛选仓库料箱，则控制机器人按照预设运送策略运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站；所述预设运送策略为按照输送线上获取的回库料箱的料箱标识的顺序运送对应多个待合箱的仓库料箱。
可选的，如上所述的装置，所述目标工作站的邻近区域设置有播种墙；
所述获取模块具体用于：
接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述获取模块还用于：
接收播种墙发送的回库料箱存入信息；所述回库料箱存入信息为回库料箱存入播种墙时生成的；
所述控制模块还用于：
根据所述回库料箱存入信息控制所述播种墙发出对应提示信息。
本公开实施例第三方面提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；
存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行第一方面任一项所述的料箱合箱控制方法。
本公开实施例第四方面提供一种仓储系统，包括：第三方面所述的控制设备、工作站以及机器人；
所述工作站和所述机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
本公开实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的料箱合箱控制方法。
本公开实施例第六方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的料箱合箱控制方法。
本公开实施例提供的一种料箱合箱控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，该方法包括：获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。本公开实施例的料箱合箱控制方法，在获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识后，可以根据料箱标识对应的回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。然后，控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，从而降低仓储系统中仓库被占用的存储空间，提高了空间利用率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为可以实现本公开实施例的料箱合箱控制方法的场景图；
图2为本公开第一实施例提供的料箱合箱控制方法的流程示意图；
图3为本公开第二实施例提供的料箱合箱控制方法的流程示意图；
图4为本公开第二实施例提供的料箱合箱控制方法的步骤204的流程示意图；
图5为本公开第三实施例提供的料箱合箱控制方法的合箱具体流程示意图；
图6为本公开第四实施例提供的料箱合箱控制方法的场景图；
图7为本公开第五实施例提供的料箱合箱控制方法的场景图；
图8为本公开第六实施例提供的料箱合箱控制装置的结构示意图；
图9为本公开第七实施例提供的控制设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。当前的智能仓储系统，由控制设备、机器人以及工作站等构成，控制设备控制机器人运送货物，工作站负责拣选货物。大部分货物在出库以后，会运往订单任务的目的地，而某些货物可能因为订单被取消而需要重新回库。需重新回库的货物一般称为回库货物，装载回库货物的料箱称为回库料箱。由于回库货物的数量是不确定的，因而，回库料箱在进行回库时，可能是满载状态也可能处于未满载状态，当该回库料箱装载的回库货物较少时，直接将该回库料箱存入仓库也会额外占用仓库的存储空间，导致空间利用率较低。
所以针对现有技术中的技术问题，发明人在研究中发现，为了解决目前当该回库料箱装载的回库货物较少时，直接将该回库料箱存入仓库也会额外占用仓库的存储空间，导致空间利用率较低的问题，可以在现有技术的基础上，以空出至少一个料箱的合箱策略将仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，从而减少仓库中的料箱数量，使未满载的回库料箱不会额外占据仓库的存储空间，提高空间利用率。
具体的，首先获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识，通过料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。其中，回库货物装载参数与回库货物类别相匹配。然后根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。最后控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。合箱处理可以是工作站的拣选人员来执行，也可以是合箱设备来执行。从而降低仓储系统中仓库被占用的存储空间，提高了空间利用率。
发明人基于上述的创造性发现，提出了本申请的技术方案。
下面对本公开实施例提供的料箱合箱控制方法的应用场景进行介绍。如图1所示，其中，1为控制设备，2为仓库，3为工作站，4为回库料箱，5为仓库料箱，6为机器人，7为拣选人员或合箱设备。本实施例的应用场景可以为加工车间的退料回库，也可以是订单的退货回库等。如图1所示，机器人6在控制设备1的控制下，可以将仓库中的仓库料箱5运送至工作站3，也可以在控制设备1的控制下将合箱后的料箱运送至仓库2。图中，机器人6、回库料箱4、仓库料箱5仅示例性的画出一个或多个以进行说明，机器人6的位置、数量可以按照实际应用场景中的需求进行设置。同时，回库料箱4可以是通过输送线也可以是由其他机器人运送至工作站3的对应区域，以方便拣选人员或合箱设备7进行合箱操作。
本公开实施例的应用场景中，当回库料箱4运送至工作站3的对应区域时，拣选人员或合箱设备7可以采集回库料箱4的料箱标识，并发送至控制设备1。控制设备1在获取到回库料箱4的料箱标识后，由于控制设备1预先存储有料箱标识与回库货物类别、回库货物装载参数之间的映射关系，因而，可以根据料箱标识确定回库料箱4装载的回库货物类别和回库货物装载参数。然后，控制设备1可以根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱5，待合箱的仓库料箱5需能与回库料箱4完成合箱操作，合箱操作可以是回库料箱4合箱入仓库料箱5，也可以是仓库料箱5合箱入回库料箱4。
在确定出待合箱的仓库料箱5后，控制设备1控制机器人6将仓库料箱5运送至工作站3。图1中示例性的说明了仓库料箱5在工作站3的移动情况，此时，仓库料箱5会经由工作站3的输送线移动至拣选人员或合箱设备7的对应区域，拣选人员或合箱设备7可以根据仓库料箱5和回库料箱4之间剩余装载体积的关系确定合箱的具体操作，只需保证空出至少一个料箱即可。在完成合箱以后，控制设备1控制机器人6将合箱后需回库的料箱运送至仓库2。
下面结合说明书附图对本公开实施例进行介绍。
图2为本公开第一实施例提供的料箱合箱控制方法的流程示意图，如图2所示，本实施例中，本公开实施例的执行主体为料箱合箱控制装置，该料箱合箱控制装置可以集成在电子设备中。则本实施例提供的料箱合箱控制方法包括以下几个步骤：
步骤S101，获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
本实施例中，获取料箱标识的方式可以是通过工作站的拣选人员或者合箱设备采集回库料箱的料箱标识后发送至控制设备。料箱标识可以是料箱编码、标识图像、二维码等。
步骤S102，根据料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。回库货物装载参数与回库货物类别相匹配。
本实施例中，控制设备实时存储有每个料箱的料箱标识与装载的货物类别以及货物装载参数之间的映射关系，因而，可以根据回库料箱的料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。
回库货物类别可以根据实际应用场景进行设置，可以设置较大的类别，如衣物、饰品等，也可以设置较小的类别，如蓝色上衣、红色裤子、黑色鞋子等。货物装载参数指可以表示料箱中的货物装载状态的参数，如装载的货物总体积、装载的货物总数量、剩余可装载体积，剩余可装载数量等。
步骤S103，根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
本实施例中，在进行合箱处理时，需要考虑仓库料箱与回库料箱之间装载的货物类别是否相同或相关，剩余可装载体积是否可以进行合箱处理等。因而，需要根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
步骤S104，控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
本实施例中，在控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站时，可以根据机器人离仓库料箱的远近、机器人移动至目标工作站的路径是否拥堵等选择更合适的机器人，以提高仓库料箱运送至目标工作站的整体效率。
空出至少一个料箱的合箱策略可以是将仓库料箱合箱入回库料箱，也可以是回库料箱合箱入仓库料箱。同时，确定出的仓库料箱可以为一个或多个，也可以同时对一个或多个回库料箱进行合箱处理。在进行合箱处理时，可以由拣选人员合箱，也可以通过合箱设备来进行合箱，合箱设备可以是精度较高的机械设备。
本公开实施例提供的一种料箱合箱控制方法，该方法包括：获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。根据料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。回库货物装载参数与回库货物类别相匹配。根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
本公开实施例的料箱合箱控制方法，在获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识后，可以根据料箱标识对应的回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。然后，控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，从而降低仓储系统中仓库被占用的存储空间，提高了空间利用率。
图3为本公开第二实施例提供的料箱合箱控制方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的料箱合箱控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱合箱控制方法的基础上，对步骤103进行了进一步的细化。则本实施例提供的料箱合箱控制方法包括以下步骤。
步骤S201，获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
本实施例中，步骤201的实现方式与本发明上一实施例中的步骤101的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤S202，根据料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。回库货物装载参数与回库货物类别相匹配。
本实施例中，步骤202的实现方式与本发明上一实施例中的步骤102的实现方式类似，在此不再一一赘述。
步骤S203，选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略。
本实施例中，第一选箱策略与第二选箱策略分别对应不同的合箱方式。比如第一选箱策略可以对应回库料箱合箱入仓库料箱的合箱方式，第二选箱策略可以对应仓库料箱合箱入回库料箱的合箱方式。
当合箱方式为回库料箱合箱入仓库料箱时，选箱策略应确保仓库料箱的剩余装载体积应大于或等于回库料箱装载的回库货物，从而使仓库料箱能装载回库货物，以空出回库料箱。此时，仓库料箱可以为一个或多个，回库料箱也可以为一个或多个。
同理，当合箱方式为仓库料箱合箱入回库料箱时，选箱策略应确保回库料箱的剩余装载体积应大于或等于仓库料箱装载的仓储货物，从而使回库料箱能装载仓储货物，以空出仓库料箱。
步骤S204，根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
本实施例中，可以预先确定选用哪一种选箱策略，并按照对应选箱策略确定仓库中待合箱的仓库料箱，也可以按照选箱策略选出仓库料箱后，对两种方式选的仓库料箱进行比较，以确定更合适的待合箱的仓库料箱。
具体的，如图4所示，步骤S204可以包括步骤S2041-S2045。
步骤S2041，在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，若存在，则执行步骤S2042，若不存在，则执行步骤S2045。
本实施例中，与回库货物类别相匹配代表与回库货物类别相同或相关类别，相关类别可以预先进行设置，比如成套产品、穿搭衣物等。
同时，回库料箱的货物可能有多种类别，也可能是一种类别。
当回库料箱中的货物类别为一种时，确定至少一个初筛选仓库料箱可以具体为：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相同或相关的至少一个初筛选仓库料箱。
当回库料箱中的货物类别为多种时，确定至少一个初筛选仓库料箱可以具体为：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物的类别与回库货物类别均一致的至少一个初筛选仓库料箱。
或者在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物类别与至少一种回库货物类别一致的多个初筛选仓库料箱，多个初筛选仓库料箱存放的仓储货物的类别包括所有回库货物的类别。
即可以有两种选择方式，第一种选择方式，选择仓储货物的类别与回库货物类别均一致的仓库料箱作为初筛选仓库料箱，比如回库货物类别为上衣A，上衣B，裤子A，则与回库货物类别均一致的仓库料箱中的仓储货物类别为上衣A，上衣B，裤子A。
第二种选择方式，选择仓储货物的类别与回库货物类别部分一致的多个仓库料箱作为初筛选仓库料箱，选择的多个仓库料箱只需要满足整体的仓储货物类别包含回库货物类别即可。比如回库货物类别为上衣A，上衣B，裤子A，则与回库货物类别部分一致的仓库料箱假设有三个，仓库料箱A、仓库料箱B和仓库料箱C，仓库料箱A中的仓储货物类别可以为上衣A和上衣B，仓库料箱B的仓储货物类别可以为上衣B，仓库料箱C的仓储货物类别可以为裤子A。仓库料箱A、仓库料箱B和仓库料箱C整体的仓储货物类别包含了上衣A，上衣B，裤子A。
步骤S2042，获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数。
仓储货物装载参数可以为剩余装载体积、货物已装载体积、剩余装载数量、货物已装载数量等。
步骤S2043，根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、回库货物装载参数和仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱。若存在，则执行步骤S2044，若不存在则执行步骤S2045。
本实施例中，再筛选仓库料箱从初筛选仓库料箱中选取，再筛选仓库料箱需满足合箱条件，即是否可以与回库料箱进行合箱。
当仓储货物装载参数包括仓储货物所占据的料箱体积及装载仓储货物后料箱的剩余装载体积，回库货物装载参数包括回库货物所占据的料箱体积及装载回库货物后料箱的剩余装载体积时，再筛选仓库料箱一般分为两种情况，第一种再筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库料箱中的回库货物所占据的料箱体积，第二种再筛选仓库料箱中仓储货物的所占据的料箱体积小于或等于回库料箱中的剩余装载体积。
当选箱策略为第一选箱策略时，可以根据回库货物所占据的料箱体积和装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积。
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积的初筛选仓库料箱作为第一再筛选仓库料箱。
或者
根据回库货物所占据的料箱体积和装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积。
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积的多个初筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱。
即当选箱策略为第一选箱策略时，存在两种情况，两种情况都默认回库料箱的数量为1个或多个。第一种，单个仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积，第二种，多个仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积。
示例性的，假设回库料箱的回库货物占据的料箱体积为30，该占据的料箱体积可以为一个回库料箱对应的占据体积或多个回库料箱对应的占据体积和。第一种情况，存在初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于30，通过一个初筛选仓库料箱就可以装载回库料箱的回库货物。第二种情况，存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于30，假设多个初筛选仓库料箱为3个，各初筛选仓库料箱的剩余装载体积分别为15、10以及10，则该3个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于30，可以通过该3个初筛选仓库料箱来装载回库料箱的回库货物。
当选箱策略为第二选箱策略时，可以根据装载回库货物后料箱的剩余装载体积和仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积。
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的初筛选仓库料箱为第三再筛选料箱。
或者，
根据装载回库货物后料箱的剩余装载体积和仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积。
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的多个初筛选仓库料箱为第四再筛选料箱。
即当选箱策略为第二选箱策略时，也存在两种情况，两种情况都默认回库料箱的数量为1个或多个。第一种，回库料箱的剩余装载体积大于或等于一个仓储货物所占据的料箱体积，第二种，回库料箱的剩余装载体积大于或等于多个回库料箱的回库货物所占据的料箱体积和。
示例性的，假设回库料箱的剩余装载体积为30，第一种情况，存在初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于30，通过回库料箱可以装载一个仓库料箱的仓储货物，从而空出仓库料箱。第二种情况，存在多个初筛选仓库料箱的所占据的料箱体积和小于或等于30，即通过回库料箱可以装载多个仓库料箱的仓储货物，从而空出多个仓库料箱。假设多个初筛选仓库料箱为3个，各初筛选仓库料箱的仓储货物所占据料箱体积分别为9、10以及10，则该3个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据料箱体积和小于30，可以通过回库料箱装载该3个初筛选仓库料箱的仓储货物。
步骤S2044，根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
本实施例中，待合箱的仓库料箱是在综合考虑合箱效率、运送效率后从再筛选仓库料箱中选取的。
下面将根据再筛选仓库料箱类型对如何确定待合箱的仓库料箱进行详细说明，当再筛选仓库料箱包括第一再筛选仓库料箱和/或第三再筛选仓库料箱时，即单个再筛选仓库料箱能满足合箱要求的情况。
此时，可以获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离。
针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值。
根据各第一距离及对应差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
本实施例，可以综合考虑再筛选仓库料箱与目标工作站之间的距离因素，以及再筛选仓库料箱与回库料箱之间的货物装载参数关系来选取待合箱的仓库料箱。
再筛选仓库料箱与目标工作站之间的距离越短越好，再筛选仓库料箱与回库料箱之间的货物装载参数关系越匹配越好，匹配是指再筛选仓库料箱与回库料箱合箱后，装载货物的料箱接近或就是满载状态，越接近满载的匹配度越高。
当再筛选仓库料箱为第一再筛选仓库料箱时，针对每个第一再筛选仓库料箱与回库料箱，计算第一再筛选仓库料箱剩余装载体积与回库料箱回库货物所占据的料箱体积之间的第一差值。
当再筛选仓库料箱为第三再筛选仓库料箱时，针对每个第三再筛选仓库料箱与回库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第三再筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积之间的第二差值。
可选的，本实施例中，根据各第一距离及对应差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，可以具体为：
根据各第一距离以及对应的差值按照预设确定策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分。
将选取评分最高的再筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
预设确定策略可以为按照第一距离对应的预设权值以及对应的差值对应的预设权值进行加权，预设权值可以根据实际需求进行设置。比如更侧重合箱效率，则可以提高第一距离的权值，更侧重合箱效果，则可以提高差值的权值。
当再筛选仓库料箱包括第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱时，也可以获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离。
同时，获取再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离。
若再筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，计算第二再筛选仓库料箱的剩余装载体积和与回库料箱中回库货物所占据的料箱体积之间的第三差值。
若再筛选仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第四再筛选仓库料箱中已装载总体积和之间的第四差值。
根据各第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
本实施例由于第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱都包括多个初筛选仓库料箱，因而，可以确定再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离，进一步的确定机器人在运送该多个初筛选仓库料箱时的整体效率。
此时，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，可以具体为：
根据各第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值按照预设加权策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分。
将选取评分最高的再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
同时，可选的，本实施例中，在确定仓库中待合箱的仓库料箱之后，可以根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略。
哪一种选箱策略的选取评分更高，则确定执行哪一种选箱策略。
此时，控制设备可以控制机器人运送与需执行的第一选箱策略或第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱至目标工作站。
可选的，本实施例中，确定第一选箱策略或第二选箱策略哪一种选取评分更高，可以分为四种情况。
第一种，若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分平均值以及与第二选箱策略匹配的选取评分平均值之间的差值。
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略。
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略。
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略。
第二种，若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定需执行的为第二选箱策略。
第三种，若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分以及与第二选箱策略匹配的选取评分之间的差值。
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略。
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略。
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略。
第四种，若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定需执行的为第一选箱策略。
本实施例中，根据实际应用场景将选箱策略划分为四种情况，从而可以在实际应用时确定更合适的选项策略，提高合箱的整体效率。
步骤S2045，取消本次合箱流程。
当没有找到可满足合箱条件的仓库料箱时，可以直接取消本次合箱流程，同时，控制机器人将该回库料箱进行直接回库。
步骤S205，控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
本实施例中，步骤205的实现方式与本发明上一实施例中的步骤104的实现方式类似，在此不再一一赘述。
图5为本公开第三实施例提供的料箱合箱控制方法的合箱具体流程示意图。如图5所示，本实施例提供的料箱合箱控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱合箱控制方法的基础上，对具体合箱流程进一步的细化。则本实施例提供的料箱合箱控制方法包括以下步骤。
步骤S301，确定待合箱的仓库料箱的种类。其中，步骤S302-S305是按照待合箱的仓库料箱的种类的不同分成的不同步骤。
步骤S302，若待合箱的仓库料箱为第一再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物合箱入待合箱的仓库料箱中。
步骤S303，若待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物依次合箱入各待合箱的仓库料箱中。
步骤S304，若待合箱的仓库料箱为第三再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
步骤S305，若待合箱的仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将各待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
本实施例中，不同的再筛选仓库料箱对应的合箱方式是不同的。合箱的时候，拣选人员可以根据回库料箱到达的顺序进行合箱处理，也可以不考虑到达顺序，直接根据到达的仓库料箱中货物类别与回库料箱的货物类别是否相同或相关，直接进行合箱。
图6为本公开第四实施例提供的料箱合箱控制方法的场景图，图7为本公开第五实施例提供的料箱合箱控制方法的场景图。如图6和图7所示，本实施例提供的料箱合箱控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱合箱控制方法的基础上，对仓储系统进行了一定程度上的形态更改。则本实施例提供的料箱合箱控制方法包括以下内容。
如图6所示，本实施例中，需回库的回库料箱会通过输送线8运往拣选人员或合箱设备7的附近区域。此时，获取料箱标识的方式可以为获取输送线8上需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
由于回库料箱在输送线8上具有一定的排列顺序，且输送线8上排序在前的回库料箱若不处理，将造成后续回库料箱的拥堵情况。因而，在进行合箱时，需要考虑回库料箱的排列顺序，使待合箱的仓库料箱到达目标工作站的时间符合回库料箱的排列顺序。在控制设备控制机器人的时候，若待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱或第四再筛选仓库料箱，则控制机器人按照预设运送策略运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站。其中，预设运送策略为按照输送线上获取的回库料箱的料箱标识的顺序运送对应多个待合箱的仓库料箱。
如图7所示，本实施例中，目标工作站的邻近区域可以设置有播种墙9，通过播种墙9来临时存储回库料箱。此时，控制设备获取料箱标识的方式为接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。在控制设备获取回库料箱标识后，回库料箱可以存储在播种墙9中，控制设备会接收到播种墙发送的回库料箱存入信息。其中，回库料箱存入信息为回库料箱存入播种墙时生成的。
在确定待合箱的仓库料箱后，控制设备会根据回库料箱存入信息控制播种墙发出对应提示信息，以提醒拣选人员下一个合箱的回库料箱是哪一个，且在播种墙的哪个位置，提示信息可以是通过电子标签设备灯、喇叭等发出。当待合箱的仓库料箱到达时，拣选人员可以将匹配的回库料箱从播种墙9中拿出，以完成合箱处理。本实施例通过增加播种墙9可以使合箱并不需要严格按照获取回库料箱标识的顺序执行，即使打乱了合箱的顺序，也不会影响整体合箱的效率，提高了合箱的容错率。
图8为本公开第六实施例提供的料箱合箱控制装置的结构示意图，如图8所示，本实施例中，料箱合箱控制装置500包括：
获取模块501，用于获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
参数确定模块502，用于根据料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数。回库货物装载参数与回库货物类别相匹配。
料箱确定模块503，用于根据回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
控制模块504，用于控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理。
本实施例提供的料箱合箱控制装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
同时，本公开提供的料箱合箱控制装置在上一实施例提供的料箱合箱控制装置的基础上，对料箱合箱控制装置500进行了进一步的细化。
可选的，本实施例中，料箱确定模块503具体用于：
选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略。根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，料箱确定模块503在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、回库货物类别和回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱。若确定存在与回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，则获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数。根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、回库货物装载参数和仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱。若确定存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，则根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，回库货物类别为相同或相关类别。
料箱确定模块503在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相同或相关的至少一个初筛选仓库料箱。
可选的，本实施例中，回库料箱中的回库货物类别为多种不同类别。
料箱确定模块503在仓库的仓库料箱中判断是否存在与回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物的类别与回库货物类别均一致的至少一个初筛选仓库料箱。或者在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物类别与至少一种回库货物类别一致的多个初筛选仓库料箱，多个初筛选仓库料箱存放的仓储货物的类别包括所有回库货物的类别。
可选的，本实施例中，回库货物装载参数包括回库货物所占据的料箱体积及装载回库货物后料箱的剩余装载体积。仓储货物装载参数包括仓储货物所占据的料箱体积及装载仓储货物后料箱的剩余装载体积。
料箱确定模块503在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据回库货物装载参数和仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱时，具体用于：
若选中的为第一选箱策略，则根据回库货物所占据的料箱体积和装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积。若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积的初筛选仓库料箱作为第一再筛选仓库料箱。
或者
根据回库货物所占据的料箱体积和装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积。若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积的多个初筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱。
可选的，本实施例中，料箱确定模块503在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据回库货物装载参数和仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱时，具体用于：
若选中的为第二选箱策略，则根据装载回库货物后料箱的剩余装载体积和仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积。若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的初筛选仓库料箱为第三再筛选料箱。
或者，
根据装载回库货物后料箱的剩余装载体积和仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积。若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的多个初筛选仓库料箱为第四再筛选料箱。
可选的，本实施例中，再筛选仓库料箱包括第一再筛选仓库料箱和/或第三再筛选仓库料箱。
料箱确定模块503在根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离。针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值。根据各第一距离及对应差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，再筛选仓库料箱为第一再筛选仓库料箱。
料箱确定模块503在针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值时，具体用于：
针对每个第一再筛选仓库料箱与回库料箱，计算第一再筛选仓库料箱剩余装载体积与回库料箱回库货物所占据的料箱体积之间的第一差值。
可选的，本实施例中，再筛选仓库料箱为第三再筛选仓库料箱。
料箱确定模块503在针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值时，具体用于：
针对每个第三再筛选仓库料箱与回库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第三再筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积之间的第二差值。
可选的，本实施例中，料箱确定模块503在根据各第一距离及对应差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
根据各第一距离以及对应的差值按照预设确定策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分。将选取评分最高的再筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，再筛选仓库料箱包括第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱。
料箱确定模块503在根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离。获取再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离。若再筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，计算第二再筛选仓库料箱的剩余装载体积和与回库料箱中回库货物所占据的料箱体积之间的第三差值。若再筛选仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第四再筛选仓库料箱中已装载总体积和之间的第四差值。根据各第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，料箱确定模块503在根据各第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱时，具体用于：
根据各第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值按照预设加权策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分。将选取评分最高的再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，料箱合箱控制装置500还包括：
执行模块，用于根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略。
控制模块504具体用于：
控制机器人运送与需执行的第一选箱策略或第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱至目标工作站。
可选的，本实施例中，执行模块具体用于：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分平均值以及与第二选箱策略匹配的选取评分平均值之间的差值。若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略。若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略。若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略。若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定需执行的为第二选箱策略。
可选的，本实施例中，执行模块具体用于：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分以及与第二选箱策略匹配的选取评分之间的差值。若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略。若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略。若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略。若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定需执行的为第一选箱策略。
可选的，本实施例中，控制模块504具体用于：
若待合箱的仓库料箱为第一再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物合箱入待合箱的仓库料箱中。若待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物依次合箱入各待合箱的仓库料箱中。
可选的，本实施例中，控制模块504具体用于：
若待合箱的仓库料箱为第三再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。若待合箱的仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将各待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
可选的，本实施例中，获取模块501用于：
获取输送线上需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
控制模块504具体用于：
若待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱或第四再筛选仓库料箱，则控制机器人按照预设运送策略运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站。预设运送策略为按照输送线上获取的回库料箱的料箱标识的顺序运送对应多个待合箱的仓库料箱。
可选的，本实施例中，目标工作站的邻近区域设置有播种墙。
获取模块501具体用于：
接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识。
获取模块501还用于：
接收播种墙发送的回库料箱存入信息。回库料箱存入信息为回库料箱存入播种墙时生成的。
控制模块504还用于：
根据回库料箱存入信息控制播种墙发出对应提示信息。
本实施例提供的料箱合箱控制装置可以执行图2-图7所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2-图7所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种控制设备、一种仓储系统、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图9所示，图9是本公开第七实施例提供的控制设备的结构示意图。控制设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图9所示，该控制设备包括：处理器601、存储器602。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在控制设备内执行的指令进行处理。总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类别的总线。
存储器602即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本公开所提供的料箱合箱控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的料箱合箱控制方法。
存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的料箱合箱控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的获取模块501、参数确定模块502、料箱确定模块503和控制模块504)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的料箱合箱控制方法。
本实施例同时提供一种仓储系统，包括上述控制设备、实施例一至六中的工作站以及机器人。
工作站用于在接收到拣选人员输入的分拣完成指令时，根据分拣完成指令向控制设备发送目标订单分拣信息。
机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
同时，本实施例还提供一种计算机产品，当该计算机产品中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例一至五的料箱合箱控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开实施例的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开实施例的一般性原理并包括本公开实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开实施例的真正范围和精神由权利要求书指出。
应当理解的是，本公开实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (23)

1.一种料箱合箱控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；
根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理；
所述根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱，包括：
选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略；
根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱；
若确定存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，则获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数；
根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱；
若确定存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，则根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回库货物类别为相同或相关类别；
所述在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相同或相关的至少一个初筛选仓库料箱。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，回库料箱中的回库货物类别为多种不同类别；
所述在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，包括：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物的类别与回库货物类别均一致的至少一个初筛选仓库料箱；
或者在仓库的仓库料箱中判断是否存在存放的仓储货物类别与至少一种回库货物类别一致的多个初筛选仓库料箱，多个初筛选仓库料箱存放的仓储货物的类别包括所有回库货物的类别。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回库货物装载参数包括回库货物所占据的料箱体积及装载回库货物后料箱的剩余装载体积；所述仓储货物装载参数包括仓储货物所占据的料箱体积及装载仓储货物后料箱的剩余装载体积；
所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，包括：
若选中的为第一选箱策略，则根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个剩余装载体积大于或等于回库货物所占据的料箱体积的初筛选仓库料箱作为第一再筛选仓库料箱；
或者
根据所述回库货物所占据的料箱体积和所述装载仓储货物后料箱的剩余装载体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，剩余装载体积和大于或等于回库货物所占据的料箱体积的多个初筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、根据所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，包括：
若选中的为第二选箱策略，则根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，每个仓储货物所占据的料箱体积小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的初筛选仓库料箱为第三再筛选料箱；
或者，
根据所述装载回库货物后料箱的剩余装载体积和所述仓储货物所占据的料箱体积判断是否存在多个初筛选仓库料箱的已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积；
若是，则确定初筛选仓库料箱中存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，已装载总体积和小于或等于回库料箱的料箱剩余装载体积的多个初筛选仓库料箱为第四再筛选料箱。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述再筛选仓库料箱包括第一再筛选仓库料箱和/或第三再筛选仓库料箱；
所述根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱，包括：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；
针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值；
根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述再筛选仓库料箱为第一再筛选仓库料箱；
所述针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值，包括：
针对每个第一再筛选仓库料箱与回库料箱，计算第一再筛选仓库料箱剩余装载体积与回库料箱回库货物所占据的料箱体积之间的第一差值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述再筛选仓库料箱为第三再筛选仓库料箱；
所述针对每个再筛选仓库料箱与回库料箱，计算一种料箱的剩余装载体积与另一种料箱的货物所占据的料箱体积之间的差值，包括：
针对每个第三再筛选仓库料箱与回库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第三再筛选仓库料箱的仓储货物所占据的料箱体积之间的第二差值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一距离及对应所述差值从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，包括：
根据各第一距离以及对应的差值按照预设确定策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；
将选取评分最高的再筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述再筛选仓库料箱包括第二再筛选仓库料箱和/或第四再筛选仓库料箱；
所述根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱，包括：
获取多个再筛选仓库料箱与目标工作站之间的第一距离；
获取再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱之间的第二距离；
若再筛选仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，计算第二再筛选仓库料箱的剩余装载体积和与回库料箱中回库货物所占据的料箱体积之间的第三差值；
若再筛选仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，计算回库料箱的料箱剩余装载体积与第四再筛选仓库料箱中已装载总体积和之间的第四差值；
根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值，从各再筛选仓库料箱中确定待合箱的仓库料箱，包括：
根据各所述第一距离、对应的第二距离及对应的第三差值或第四差值按照预设加权策略确定各再筛选仓库料箱的选取评分；
将选取评分最高的再筛选仓库料箱中多个初筛选仓库料箱确定为待合箱的仓库料箱。
12.根据权利要求9或11所述的方法，其特征在于，所述根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱之后，还包括：
根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，包括：
控制机器人运送与需执行的第一选箱策略或第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱至目标工作站。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略，包括：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分平均值以及与第二选箱策略匹配的选取评分平均值之间的差值；
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定需执行的为第二选箱策略。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分以及与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱的选取评分确定需执行的第一选箱策略或第二选箱策略，包括：
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，则确定与第一选箱策略匹配的选取评分以及与第二选箱策略匹配的选取评分之间的差值；
若该差值大于零，则确定需执行的为第一选箱策略；
若该差值等于零，则确定需执行的为第一选箱策略或第二选箱策略；
若该差值小于零，则确定需执行的为第二选箱策略；
若与第一选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为一个，与第二选箱策略匹配的待合箱的仓库料箱为多个，则确定需执行的为第一选箱策略。
15.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第一再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物合箱入待合箱的仓库料箱中；
若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将回库料箱中装载的货物依次合箱入各待合箱的仓库料箱中。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第三再筛选仓库料箱，则控制机器人运送待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中；
若所述待合箱的仓库料箱为第四再筛选仓库料箱，则控制机器人运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站，以使拣选人员按照空出至少一个料箱的合箱策略将各待合箱的仓库料箱中装载的货物合箱入回库料箱中。
17.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识，包括：
获取输送线上需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，包括：
若所述待合箱的仓库料箱为第二再筛选仓库料箱或第四再筛选仓库料箱，则控制机器人按照预设运送策略运送对应多个待合箱的仓库料箱至目标工作站；所述预设运送策略为按照输送线上获取的回库料箱的料箱标识的顺序运送对应多个待合箱的仓库料箱。
18.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述目标工作站的邻近区域设置有播种墙；
所述获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识，包括：
接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
所述接收目标工作站发送的需回库的至少一个回库料箱的料箱标识之后，还包括：
接收播种墙发送的回库料箱存入信息；所述回库料箱存入信息为回库料箱存入播种墙时生成的；
所述控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站之前，还包括：
根据所述回库料箱存入信息控制所述播种墙发出对应提示信息。
19.一种料箱合箱控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取需回库的至少一个回库料箱的料箱标识；
参数确定模块，用于根据所述料箱标识确定回库料箱装载的回库货物类别和回库货物装载参数；所述回库货物装载参数与回库货物类别相匹配；
料箱确定模块，用于根据所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
控制模块，用于控制机器人运送所述待合箱的仓库料箱至目标工作站，以按照空出至少一个料箱的合箱策略对待合箱的仓库料箱和回库料箱进行合箱处理；
所述料箱确定模块具体用于：
选择待执行的由回库料箱合箱入仓库料箱的第一选箱策略或由仓库料箱合箱入回库料箱的第二选箱策略；根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱；
所述料箱确定模块在根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物类别和所述回库货物装载参数确定仓库中待合箱的仓库料箱时，具体用于：
在仓库的仓库料箱中判断是否存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱；若确定存在与所述回库货物类别相匹配的至少一个初筛选仓库料箱，则获取至少一个初筛选仓库料箱的仓储货物装载参数；根据选中的第一选箱策略与第二选箱策略的其中一个、所述回库货物装载参数和所述仓储货物装载参数判断初筛选仓库料箱中是否存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱；若确定存在满足合箱条件的至少一个再筛选仓库料箱，则根据至少一个再筛选仓库料箱确定待合箱的仓库料箱。
20.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行如权利要求1至18任一项所述的料箱合箱控制方法。
21.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求20所述的控制设备、工作站以及机器人；
所述工作站和所述机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至18任一项所述的料箱合箱控制方法。
23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至18任一项所述的料箱合箱控制方法。
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