CN113978993A - 料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，该料箱调度方法包括：当入库工作站的缓存货架上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的缓存货架上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位，实现了待入库料箱和空料箱的并行调度，提高了空料箱的补充效率，以及入库订单处理的效率。

Description

料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

仓储系统可以包括机器人和播种墙，当货物需要入库时，作业人员按订单将各个货物装载至对应的料箱中，并将装载完毕的料箱从播种墙上推出，以及将新的空料箱补充到播种墙的空位上，由机器人将装有货物的料箱搬运至仓库进行仓储。

由作业人员在装载完毕后手动进行空料箱的补充的方式，导致空料箱补充的效率低下，当工作站需要处入库的货物较多时，由于空料箱无法及时补充，将大大降低货物入库效率。

发明内容

本公开提供一种料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，实现了空料箱补充和料箱入库的并行调度，提高了空料箱补充的效率，进而提高了货物入库效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种料箱调度方法，该方法包括：当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。

可选的，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：确定一个或多个目标机器人；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。

可选的，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站，其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层；根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换；根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。

可选的，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，包括：根据各个待入库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。

可选的，当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，所述方法还包括：

根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。

可选的，所述入库工作站的货架装置包括第一货架和第二货架，所述第一货架用于存放空料箱，所述第二货架用于存放待入库料箱，当存放于所述入库工作站的货架装置上的空料箱与待入库货物绑定时，所述空料箱被确定为待入库料箱，所述待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位；获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，包括：获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：根据所述第一货架上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第四搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位，其中，第三数量大于或等于所述待入库料箱的数量；根据各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及各个待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的第五搬运指令，以控制一个或多个目标机器人在将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位之后，将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

可选的，确定一个或多个目标机器人，包括：根据各个机器人的当前位置、各个空料箱的存放位置、空的缓存位的数量、各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置中的一项或多项，从空闲的机器人或者正在执行所述入库工作站对应的搬运指令的机器人中，确定一个或多个目标机器人。

可选的，所述方法还包括：接收各个入库订单；根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个入库订单对应的入库工作站：各个入库订单适配的工作站集合，各个入库订单的订单优先级，各个入库订单的订单需求；其中，所述入库订单的订单需求包括各个待入库货物以及各个待入库货物的数量，可用缓存位为存放有空料箱的缓存位；针对每个入库工作站，根据所述入库工作站对应的入库订单的订单需求，确定一个或多个存放于所述入库工作站的货架装置的空料箱为待入库料箱。

第二方面，本公开实施例还提供了一种料箱调度装置，所述装置包括：空缓存位确定模块，用于当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块，用于根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。

第三方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括：本公开第三方面对应的实施例提供的调度设备和至少一个入库工作站；其中，所述入库工作站的货架装置包括多个缓存位，所述缓存位用于缓存料箱，所述料箱用于存放从物料箱中分拣出的货物。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱调度方法。

本公开实施例提供的料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质，针对包括至少一个入库工作站的仓储系统，该入库工作站设置有一个或多个货架装置，该货架装置设置有多个用于存放料箱的缓存位，当入库工作站的货架装置上存在至少一个需要放入仓库的存储货架的待入库料箱时，基于该入库工作的货架装置上空的缓存位的数量以及该待入库料箱对应的存放库位，控制目标机器人进行空料箱补充和待入库料箱入库的并行调度，实现了自动补充空物料箱，提高了空箱补充的效率，同时提高了订单处理的连续性和效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1A为本公开实施例提供的料箱调度方法的一种应用场景图；

图1B为本公开一个实施例提供的货架装置的结构示意图；

图1C为本公开图1B提供的货架装置中支撑架和运载单元的结构示意图；

图1D为图1C的左视图；

图1E为图1C的俯视图；

图1F为本公开一个实施例提供的物料箱转运系统的结构示意图；

图2为本公开一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；

图3为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；

图4为本公开图3所示实施例中料箱置换的示意图；

图5为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图；

图6为本公开图5所示实施例中货架装置的存放情况的示意图；

图7为本公开一个实施例提供的料箱调度装置的结构示意图；

图8为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图；

图9为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1A为本公开实施例提供的料箱调度方法的一种应用场景图，如图1A所示，本公开实施例提供的料箱调度方法可以调度设备执行，该调度设备可以为计算机或服务器。仓储系统通常设置有一个或多个入库工作站20，当入库订单中的货物被操作人员分拣至该入库工作站20的货架203上的一个料箱中之后，该料箱即为一个待入库料箱，由调度设备为其分配存储货架30上的一个存放库位，进而由机器人10将待入库料箱搬运至对应的存放库位，以实现待入库料箱的入库。

当一个料箱被搬离入库工作站20时，或者按照固定周期，或者处理订单的空隙，操作人员还需要为该入库工作站20的货架203补充空的料箱，以便于存放后续入库订单的货物。采用上述空料箱的调度方式，大大增加了操作人员的作业量，当订单较多或任务较重时，操作人员往往无法及时补充空料箱，且空料箱存放的位置通常与入库工作站20存在一定距离，操作人员需要往返于入库工作站20和空料箱所在位置进行空料箱补充，补充效率低下。当货架203上的空料箱数量不足以存放入库订单分拣出的货物时，导致订单处理被暂停，订单处理效率低下。

为了提高空料箱的补充效率，确保订单处理的连续性，本公开实施例提供了一种料箱调度方法，针对包括设置有货架装置的入库工作站的仓储系统，在入库工作站的货架装置存在待入库料箱时，基于该待入库料箱的存放库位以及该工作站的货架装置上空的缓存位的数量，控制目标机器人进行待入库料箱和空料箱的并行调度，实现了在完成入库订单的同时基于订单对应的目标机器人的自动空料箱的调度策略，提高了空料箱补充的效率，提高了订单处理的连续性和效率。

图1B为本公开一个实施例提供的货架装置的结构示意图。参见图1B所示，本公开实施例提供的货架装置100，包括控制组件(图中未示出)、货架110、支撑架120和至少一个运载单元130，货架110上具有多个用于存放物料箱的缓存位111，支撑架120上具有运载位121，运载单元130在运载位121上移动，控制组件用于控制运载单元130将待处理的物料箱搬运至空的缓存位111上，或者控制运载单元130将缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置。

在一些实施例中，货架装置100还可以存放料箱，即货架110上的缓存位111还可以用于缓存料箱，料箱为仓储系统提供的用于存放货物的专用容器，可以包括多个格口，每个格口为一个独立的存放空间，物料箱则为用户提供的用于存放货物的容器，如纸箱、塑料箱或者其他打包箱，在一些实施例中物料箱也可以被称为订单箱。当货架装置100为用于存放料箱的货架装置时，上述待处理物料箱可以被替换为空料箱，处理后的物料箱可以为装有入库订单的货物的料箱，即可以为待入库料箱。

需要说明的是，本公开提供的货架装置100，可以应用在不同功能的工作站。示例性的，出库的时候，货架装置100可以作为播种墙或分拣缓存架。在入库、补货、返库或者理货的时候，货架装置100可以用来作为放来源箱的暂存架，工作站放目标箱，来源箱的物件被整理到目标箱，即与出库相反。为了便于描述，本公开的实施例以货架装置100作为播种墙进行说明。

具体的，控制组件可以是在货架装置100上接收控制指示的控制件，也可以是仓库的管理系统中由服务器、工作台电脑而形成综合控制的控制模块。货架110可以包括货架本体和位于货架本体上的多个隔板，隔板将货架本体分隔为多个用于存放物料箱的缓存位111，各缓存位111以行列形式间隔排布。每个缓存位111上具有物料箱入口和物料箱出口，物料箱入口和物料箱出口相对设置，物料箱经物料箱入口进入缓存位111，物料箱经物料箱出口被搬运出货架110。缓存位111上可以放置待处理的物料箱，作业人员将货物投递到缓存位111上待处理的物料箱中，以形成处理后的物料箱。

其中，支撑架120上具有运载位121，运载位121可以为支撑架120上与所有缓存位111所对应的位置统称。为了便于与缓存位111对应，也可以将支撑架120上与缓存位111对应的位置进行分段描述，此时，运载位121的数量可以为多个，运载位121与缓存位111一一对应，即一个缓存位111对应一个运载位121，运载单元130可以在运载位121上移动。控制组件控制运载单元130在运载位121之间移动的过程中，以将待处理的物料箱搬运至空的物料箱的缓存位111上，或者将缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置。

需要说明的是，目标位置可以是支撑架120上指定的任一位置。当运载位121为多个时，目标位置可以为支撑架120上的任意一个运载位121，运载单元130可以将待处理的物料箱通过该运载位121移动至支撑架120上的其他运载位121，或者运载单元130将缓存位111上处理后的物料箱经其他运载位121移动至该运载位121。

本公开实施例提供的货架装置100，通过设置货架110、支撑架120和至少一个运载单元130，货架110上具有多个缓存位111，支撑架120上具有运载位121，一个或者一个以上运载单元130在支撑架120上移动，各运载单元130可以在运载位121上移动，由此节省了物料箱转运系统占用的空间。运载单元130在运载位121上移动的过程中，可以将与运载位121对应的缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置，或者将待处理的物料箱经各运载位121移动至与运载位121相对的空的缓存位111上。由此，送出完成拣选的物料箱和补充新物料箱的操作通过多个运载单元130完成，作业人员仅需要进行拣选货物操作，提高了货物整体出库作业的效率。

此外，货架装置100还包括检测组件(图中未示出)，检测组件与控制组件电连接，检测组件用于检测各缓存位111上是否具有物料箱。

图1C为本公开图1B提供的货架装置中支撑架和运载单元的结构示意图；图1D为图1C的左视图；图1E为图1C的俯视图。参见图1B至图1E所示，本公开实施例提供的货架装置100，支撑架120具有多层支撑层122，每层支撑层122上具有多个运载位121，支撑层122沿竖直方向间隔设置。运载单元130包括至少一个托盘小车132，托盘小车132用于搬运物料箱，托盘小车132在同一支撑层122的各运载位121之间移动，托盘小车132在不同的支撑层122之间转移。

具体的，运载单元130还包括至少一个提升机131，提升机131用于驱动托盘小车132在不同的支撑层122之间移动。

具体的，每层支撑层122上的运载位121间隔设置，且不同层之间的运载位121可以沿竖直方向相对设置。由于托盘小车132在运载位121上移动，运载位121和缓存位111一一对应的同时，运载位121之间的间距可以大于或者等于缓存位111之间的间距，由此，便于托盘小车132搬运物料箱。

本公开实施例提供的货架装置100，托盘小车132在同层的各运载位121之间移动，通过提升机131将托盘小车132移动至不同的支撑层122，由此，实现托盘小车132在所有运载位121之间移动。其中，托盘小车132可以设置至少两个，通过设置至少两个托盘小车132，各托盘小车132可以分别进行搬运处理后的物料箱或者搬运待处理的物料箱的操作，由此，提高了工作效率。

其中，提升机131可以为本领域技术人员惯用的升降结构。例如，提升机131可以包括立式导轨和连接在立式导轨上的支撑板，立式导轨驱动支撑板沿竖直方向升降，以使支撑板分别与不同的支撑层122平齐。支撑架120可以包括架体123，为了节省空间，立式导轨可以与支撑架120一体成型，即立式导轨作为支撑架120的一部分，例如支撑架120作为支撑架120的部分架体123。提升机131的数量可以为两个或者两个以上。

在本公开中，提升机131的位置可以具有多种分布方式。在一种可能的实现方式中，提升机131位于支撑架120的外侧。例如，提升机131位于支撑架120的端部和/或位于支撑架120的侧面。

在另一种可能的实现方式中，提升机131位于支撑架120内，支撑架120内具有供提升机131升降的通道。例如，支撑架120内靠近支撑架120的端部具有供提升机131升降的通道，提升机位于该通道内。或者支撑架120中沿图1C中X方向的任一与运载位121对应的位置设置通道，即图1C中Y方向对应的位于不设置运载位121，从而形成供提升机131升降的通道，此时，提升机131的支撑板上升或下降到那层支撑层122，支撑板作为该支撑层122中的一个运载位121。

在一些实施例中，托盘小车132包括托盘小车本体1321和连接在托盘小车本体1321上的搬运装置，搬运装置用于将物料箱搬运至托盘小车本体1321上，或者将托盘小车本体1321上的物料箱搬出托盘小车本体1321。

在具体实现时，搬运装置可以为机械手、货叉组件或吸盘组件中的至少一者。机械手可以夹持物料箱的侧板，并将物料箱拉至托盘小车本体1321上，或者推出托盘小车本体1321。货叉组件可以为推拉杆式的结构、拖勾式的结构、夹抱式的结构或者类似于叉车的叉取式的结构。

具体的，推拉杆式的结构可以包括伸缩臂和连接在伸缩壁上的旋转件，伸缩臂的数量可以为两个，两个伸缩壁分别位于托盘小车本体1321相对的两侧，伸缩臂伸出至物料箱的后方，旋转件相对于伸缩臂旋转，以旋转至物料箱的后方，伸缩臂收缩以将物料箱拉至托盘小车本体1321上，伸缩臂继续收缩，以将物料箱推出托盘小车本体1321。拖勾式的结构、夹抱式的结构或者叉取式的结构不同在于伸缩臂上的结构不同，其余部分结构可以相同。例如，拖勾式的结构中伸缩臂上设置挂钩，通过挂钩与物料箱上与挂钩相匹配的连接部件连接，以将物料箱拉入或者拉出托盘小车本体1321。夹抱式的结构的伸缩臂可以直接夹持在物料箱的两侧，以将物料箱移入或者移出托盘小车本体1321。叉取式的结构与叉车类似，此处不再赘述。

吸盘组件可以包括伸缩臂和连接在伸缩壁上的多个吸附件，通过吸附件吸附物料箱，从而将物料箱拉至托盘小车本体1321上，或者推出托盘小车本体1321。其中，吸附件可以为真空吸盘(也可称为真空吊具)，或者电磁铁或者磁铁，相应的物料箱上具有可被吸附件吸附的被吸附件。

本公开对于搬运装置的结构不做限制，只要能实现将物料箱搬运至托盘小车本体1321上，或者将托盘小车本体1321上的物料箱搬出托盘小车本体1321即可。

在一些实施例中，支撑架120包括沿竖直方向设置的架体123和沿水平方向设置的多个横梁124，沿竖直方向的同一高度上具有两个横梁124，位于同一高度的横梁124形成同一支撑层122，托盘小车132与同一高度的两个横梁124滚动连接，托盘小车132沿横梁124的延伸方向移动。

具体的，架体123可以包括至少四根支撑柱1231和多个连接柱1232，四根支撑柱1231围成长方体状的框架，连接柱1232连接在宽度方向的两个支撑柱1231之间，横梁124连接在长度方向的两个支撑柱1231之间。横梁124上具有滑槽1242，滑槽1242的延伸方向与横梁124的延伸方向一致，滑槽1242朝向托盘小车132，托盘小车132还包括车轮1322和驱动件，车轮1322的数量为至少两个，两个车轮1322分别连接在托盘小车本体1321相对的两侧，车轮1322插设在与车轮1322相对的滑槽1242内，驱动件驱动车轮1322沿滑槽1242的延伸方向滚动，以使托盘小车132在同层在各运载位121之间移动。

其中，各车轮1322可以通过同一驱动件驱动其滚动，也可以每个车轮1322对应一个驱动件，本实施例在此不加以限制。

在具体实现时，横梁124的延伸方向上间隔设置多个分隔部1241，相邻的分隔部1241、以及相邻的分隔部1241之间的横梁124形成运载位121。

其中，分隔部1241可以为与滑槽1242连通的缺口。

请继续参见图1C和图1D所示，本公开实施例提供的货架装置100，提升机131的数量为两个，两个提升机131分别位于支撑层122的两端。这样，能提高托盘小车132在不同的支撑层122之间移动效率。

为了提高货架装置100的工作效率，本公开实施例提供的货架装置100，还包括第一输送线140和/或第二输送线150，第一输送线140和第二输送线150均与支撑架120相邻，第一输送线140用于向运载单元130输送待处理的物料箱，第二输送线150用于接收运载单元130从缓存位111上搬运的处理后的物料箱。

在具体实现时，第一输送线140与支撑架120上任意一个运载位121相邻，其中，第一输送线140与支撑架120底层的任意一个运载位121相邻，第一输送线140输送待处理的物料箱至与其相邻的运载位121，运载位121上运载单元130中搬运装置将待处理的物料箱搬运至托盘小车132上，通过托盘小车132将待处理的物料箱移动至空的缓存位111。

第二输送线150与支撑架120上任意一个运载位121相邻，其中，第二输送线150与支撑架120底层的任意一个运载位121相邻，运载单元130从缓存位111上搬运处理后的物料箱，并移动至与第二输送线150相邻的运载位121，运载单元130中搬运装置将处理后的物料箱搬运至第二输送线150。

同时设置第一输送线140和第二输送线150时，支撑架120底层的第一个运载位121与第一输送线140相邻，支撑架120底层的最后一个运载位121与第二输送线150相邻。也就是说，第一输送线140和第二输送线150之间具有间距，这样，便于在第一输送线140上放置待处理的物料箱，在第二输送线150上拿取处理后的物料箱。由此，避免在为第一输送线140和第二输送线150相互影响。

此外，本公开实施例提供的货架装置100，检测组件位于货架110上，检测组件的数量为多个，检测组件与缓存位111一一对应设置，检测组件用于检测与检测组件对应的缓存位111上是否具有物料箱。检测组件与控制组件电连接，托盘小车132上的驱动件与控制组件无线连接，控制组件根据检测组件的检测结果，控制托盘小车132移动至没有物料箱的缓存位111，从而将待处理的物料箱放到缓存位111上。

其中，检测组件为光电门检测组件、压力传感器、视觉传感器、激光传感器、声波传感器或者扫码组件中的至少一种。示例性的，光电门检测组件包括发光件和接收件，发光件和接收件分别位于缓存位111相对的两侧，当缓存位111内具有物料箱时，物料箱遮挡发光件发出的光，从而导致接收件无法接收发光件发出的光，从而可判断缓存位111内具有物料箱。当接收件能接收发光件发出的光，则可判断缓存位111内没有物料箱。物料箱上贴有二维码或者条形码，通过扫码组件对物料箱进行扫码，以检测各缓存位111上是否具有物料箱。

在一些实施例中，货架110上具有摄像头。通过摄像头可以采集作业人员货物拣取的速度，可以根据货物拣取的速度控制第一输送线140向运载单元130输送待处理的物料箱的速度，以及第二输送线150接收运载单元130从缓存位111上搬运的处理后的物料箱的速度。

图1F为本公开一个实施例提供的物料箱转运系统的结构示意图。参见图1B至图1F所示，本公开实施例还提供了一种物料箱转运系统，包括第三输送线200和至少一个上述实施例提供的货架装置100，第三输送线200用于输送具有货物的物料箱。

其中，货架装置100的结构和工作原理在上述实施例中进行了详细说明，此处不再一一赘述。

在本公开中，通过第三输送线200输送装有货物的物料箱至作业人员所在的位置，作业人员进行货物的拣取，并将捡取的货物放置在缓存位111上待处理的物料箱内，形成处理后的物料箱，运载单元130在运载位121之间移动，将缓存位111上处理后的物料箱搬运至目标位置。运载单元130也可以将待处理的物料箱搬运至缓存位111上。这样，送货物、送待处理的物料箱以及搬运处理后的物料箱自动完成，无需作业人员进行送待处理的物料箱以及搬运处理后的物料箱的操作，提高了物料箱转运系统的工作效率。

本公开实施例提供的物料箱转运系统，货架装置100的数量为至少两个，各货架装置100沿第三输送线200的传输方向间隔设置，货架装置100两两一组形成工作站，同一工作站内的货架装置100的货架110相邻。即同一工作站内可以具有至少两个货架装置100，这样，节省了物料箱转运系统的空间，减小了作业人员的移动范围，提高了作业人员的工作效率。

本公开实施例还提供一种物料箱转运的方法，该物料箱转运的方法应用于本公开图1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该物料箱转运的方法，包括：获取货架110上空的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑架120的运载位121，并控制运载单元130将运载单元130上的待处理的物料箱搬运至空的缓存位111。

具体的，控制检测组件检测货架110上空的缓存位111；将空的缓存位111的位置信息传输至仓库管理系统。仓库管理系统下达出库工作指令，与缓存位111对应的检测组件检测该缓存位111上是否具有物料箱。检测组件将没有物料箱的缓存位111的信息传输至仓库管理系统的控制组件，控制组件获取没有物料箱的缓存位111的坐标信息，从而获取货架110上空的缓存位111的位置。

具体的，控制组件与运载单元130无线连接，通过控制组件控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至与空的缓存位111对应的运载位121。

控制托盘小车132上的搬运装置将待处理的物料箱搬运至空的缓存位111；其中，托盘小车本体1321的初始位置与待处理的物料箱的高度不同时，控制托盘小车本体1321移动至与待处理的物料箱的高度一致，例如控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与待处理的物料箱的高度一致。由此，实现物料箱转运，以将空的缓存位111补充待处理的物料箱的操作。当空的缓存位111补充待处理的物料箱后，可以在仓库管理系统更新货架110上的缓存位111的状态信息，在仓库管理系统中分别标记具有待处理的物料箱缓存位111，和没有待处理的物料箱的缓存位111，以便及时补充待处理的物料箱。

在一些实施例中，在获取货架110上空的缓存位111的位置之后，在控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑架120的运载位121之前，该物料箱转运的方法还包括：控制第一输送线140将待处理的物料箱输送至预设位置，其中，预设位置与支撑架120的第一预设运载位121a相邻，第一预设运载位121a的高度与第一输送线140的高度一致；控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至第一预设运载位121a；控制搬运装置将第一输送线140上的待处理的物料箱搬运至托盘小车本体1321上；其中，托盘小车本体1321的初始位置与第一预设运载位121a的高度不同时，控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与第一预设运载位121a的高度一致。

具体的，第一预设运载位121a可以为支撑架120底部的任意一个运载位121，第一输送线140的一端可以与支撑架120底部的支撑层122抵接，预设位置可以为第一输送线140上与第一输送线140的一端相邻的位置。第一输送线140运输的待处理的物料箱可以与缓存位111上已经有的物料箱中货物种类相似，或者货物数量相似。仓库的出库工作站(即物料箱转运系统)当天第一次工作时，仓库管理系统将根据订单类型建立波次，将同一波次的订单一次性派给同一出库工作站。

在一些实施例中，在控制第一输送线140将待处理的物料箱输送至支撑架120的第一预设运载位121a之后，该物料箱转运的方法还包括：检测第一预设运载位121a上是否具有待处理的物料箱。具体的，可以在第一预设运载位121a上也设置检测组件，通过检测组件检测第一预设运载位121a上是否具有待处理的物料箱。

若第一预设运载位121a上没有待处理的物料箱，将空的缓存位111的位置信息传输至管理系统。即当第一预设运载位121a上没有待处理的物料箱时，说明第一输送线140没有完成将待处理的物料箱输送至支撑架120的第一预设运载位121a的操作。因此，需要再一次将空的缓存位111的位置信息传输至管理系统，再进行控制第一输送线140将待处理的物料箱输送至支撑架120的第一预设运载位121a的操作。

需要说明的是，上述物料箱转运系统方法为针对上述物料箱转运系统进行补充待处理的物料箱的方法。上述物料箱转运系统也可以用于运输处理后的物料箱。

下面通过实施例对于运输处理后的物料箱的方法进行说明。

本公开实施例还提供一种运输处理后的物料箱的物料箱转运的方法，该物料箱转运的方法应用于本公开图1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该物料箱转运的方法，包括：获取货架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与处理后的物料箱对应的支撑架120的运载位121，并将缓存位111上的处理后的物料箱搬运至运载单元130上；控制运载单元130移动至目标位置。

具体的，作业人员将货物投递到缓存位111上空的物料箱待处理的物料箱中后，形成处理后的物料箱。作业人员向仓库管理系统下达分拣完成物料箱并出库的指令，其中，指令中可以包括该缓存位111的位置信息。仓库管理系统获取该指令后，从该指令中获取货架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置。

其中，可以在货架110设置摄像头，摄像头与仓库管理系统电连接，通过摄像头监测拣货过程，自动实别拣货进度。

具体的，控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至与缓存位111上处理后的物料箱对应的运载位121。

控制搬运装置将处理后的物料箱搬运至托盘小车本体1321上；其中，托盘小车本体1321的初始位置与处理后的物料箱的高度不同时，控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与处理后的物料箱的高度一致。

具体的，控制托盘小车本体1321在支撑架120上的运载位121之间移动，以使托盘小车本体1321移动至支撑架120上的第二预设运载位121b；其中，第二预设运载位121b可以为支撑架120底部的除第一预设运载位121a之外的任意一个运载位121，第二输送线150的一端可以与支撑架120底部的支撑层122抵接，第二预设运载位121b与第二输送线150相邻，第二预设运载位121b的高度与第二输送线150的高度一致，托盘小车本体1321的初始位置与第二预设运载位121b的高度不同时，控制托盘小车本体1321移动至与第一预设运载位121a的高度一致，例如控制提升机131将托盘小车本体1321移动至与第一预设运载位121a的高度一致。

控制搬运装置将托盘小车本体1321上处理后的物料箱搬运至第二输送线150。

可以理解的是，也可以采用上述物料箱转运系统进行补充待处理的物料箱和运输处理后的物料箱。下面通过另一实施例对于补充待处理的物料箱和运输处理后的物料箱的方法进行说明。

本公开实施例还提供的补充待处理的物料箱和运输处理后的物料箱的物料箱转运的方法，该物料箱转运的方法应用于本公开图1F对应的实施例提供的物料箱转运系统，该物料箱转运的方法，包括：获取货架110上处理后的物料箱对应的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与处理后的物料箱对应的支撑架120的运载位121，并将缓存位111上的处理后的物料箱搬运至运载单元130上；控制运载单元130移动至目标位置；获取货架110上空的缓存位111的位置；控制运载单元130移动至与空的缓存位111对应的支撑架120的运载位121，并控制运载单元130将运载单元130上的作业的物料箱搬运至空的缓存位111。

需要说明的是，运输处理后的物料箱的方法和补充待处理的物料箱的方法可以没有先后顺序，两者可以同时进行。运载单元130可以运输处理后的物料箱的方法，运载单元130也可以运输待处理的物料箱，运载单元130可以优先进行运输处理后的物料箱的操作。

仓库管理系统下开始做出库工作指令，仓库管理系统开始初始货架装置100的状态数据。当仓库管理系统首次下处理后的物料箱的出库工作指令，货架装置100上至少一个缓存位111中具有待处理的物料箱。仓库管理系统根据当前订单的相似度(订单中货物种类相似，订单中货物数量接近，货物数量的差别在一种到两种)进行建波。且每个工作站(即同一个物料箱转运系统)只会接受到同一波次中的订单。且后续补待处理的物料箱操作，补待处理的物料箱对应订单的类型是基于当前该工作站中正在进行分拣的订单类型。由此，降低操作工作的复杂度，提高工作站单位拣货效率。

在每一次完成拣选后且将处理后的物料箱送出工作站后都会进行一次货架装置100上的缓存位111的空位数据更新，根据更新后的空位数据做补待处理的物料箱操作，上述过程不断循环直到货架装置100上的缓存位111的空位数为0为止，当出库需求为零，停止补待处理的物料箱循环。

图2为本公开一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，如图2所示，该料箱调度方法适用于包括设置有货架装置的入库工作站的仓储系统，该货架装置可以为上述货架装置100或者其他包括多个缓存位的货架，该料箱调度方法可以由调度设备或调度系统执行。本实施例提供的料箱调度方法包括以下步骤：

步骤S201，当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量。

其中，入库工作站的货架装置的缓存位用于存放料箱，空的缓存位即为未放置料箱的缓存位。货架装置的缓存位即为货架装置的货架的缓存位。

在一些实施例中，货架装置可以包括多行多列缓存位。

具体的，可以在为入库工作站分配入库订单，入库订单包括需要存放入仓库的一种或多种货物，则可以在得到入库工作站对应的入库订单之后，获取该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量。

具体的，可以基于所存储的该入库工作站的货架装置对应的存放信息表，确定该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，还可以确定该入库工作站的货架装置上各个空的缓存位的位置。在该存放信息表中，可以实时更新入库工作站的货架装置的各个缓存位的存放情况，如是否存放有空的料箱，或是否正在被处理，该存放信息表中还可以统计空的缓存位的数量。缓存位正在被处理可以为缓存位上的料箱正在被处理，如操作人员正在往该料箱内存放入库订单的货物，或者缓存位被占用。本公开所提及的空的缓存位可以为不被占用的且未放置料箱的缓存位。

具体的，可以基于上述实施例中提供的检测组件的检测结果，确定货架装置的货架的各个缓存位是否为空的缓存位，从而统计空的缓存位的数量，还可以记录各个空的缓存位所在的位置。

步骤S202，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位。

其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。仓库所在区域与入库工作站所在的区域为不同的区域。

其中，目标机器人为用于搬运料箱的机器人，如待入库料箱和空料箱。

在一些实施例中，下发至入库工作站的入库订单可以对应入库工作站的货架装置上的一个可用缓存位，可用缓存位为放置有料箱(如空料箱或未满载的料箱)的缓存位，该料箱用于存放从入库订单的订单箱或物料箱中分拣出的货物，如衣服、汽车零件、玩具、药品等。

具体的，货架装置的货架包括多个缓存位，当缓存位上存放有料箱时，如空的物料箱或者装有与入库订单的货物相同种类的货物的未满载的料箱，则该缓存位为一个可用缓存位。

在一些实施例中，在将入库订单下发至入库工作站的同时或之后，会为该入库订单分配一个可用缓存位，该可用缓存位可以为不被任何订单占用且存放有料箱的缓存位，则该可用缓存位被该入库订单占用。

在一些实施例中，目标机器人可以为空闲的机器人，或者可以为正在执行该入库工作站对应的取放货任务的机器人，且该机器人所需搬运的料箱的数量小于设定数量，该设定数量为小于或等于机器人的暂存货架的层数的正整数。

具体的，可以根据该入库工作站对应的各个待入库料箱的总数量以及该工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，基于各个目标机器人的搬运任务生成各个机器人的搬运指令，以控制各个目标机器人将搬运任务对应的待入库料箱搬运至其存放库位和/或将空料箱搬运至该入库工作站，以进行该入库工作站的空料箱的补充以及待入库料箱的入库，以完成该入库工作站接收到的各个入库订单。

在一些实施例中，仓储系统用于执行取放货任务的机器人的暂存货架可以为多层，每层可以存放一个料箱。取放货任务可以为提取料箱的任务。每个目标机器人的搬运任务中所需搬运的空料箱的数量小于或等于该目标机器人的暂存货架的层数。

在一些实施例中，用于执行取放货任务的机器人，包括上述目标机器人，暂存货架的层数可以均相同，如均为4层、6层或者其他层数。

在一些实施例中，用于执行取放货任务的机器人的暂存货架的层数可以均不同，如为3层、4层、5层、6层或者其他层数。

具体的，可以根据各个目标机器人的暂存货架的层数、该工作站对应的各个待入库料箱以及该工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人的搬运任务，以使每个目标机器人的搬运任务中空料箱的数量或者待入库料箱的数量小于或等于该目标机器人的暂存货架的层数。

在一些实施例中，为了保证入库订单对应的待入库料箱的搬运效率，可以限制每个目标机器人的搬运任务中的空料箱的上限值，或者可以限制每个目标机器人的搬运任务中空料箱与待入库料箱的比值的上限值。

具体的，可以根据该入库工作站对应的各个入库订单对应的待入库料箱的总数量、该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，以及上述第一上限值和第一比值上限值中的一项或两项，确定各个目标机器人的搬运任务，以使每个目标机器人的搬运任务中所需搬运的空料箱或待入库料箱的数量小于或等于该目标机器人的暂存货架的层数，以及，每个目标机器人的搬运任务中空料箱的数量小于或等于该第一上限值和空的物料箱与待入库料箱的比值小于或等于该第一比值上限值中至少一项成立。

示例性的，第一上限值可以为3、4、5或者其他小于或等于机器人的暂存货架的层数的数值，第一比例上限值可以2、1、0.8、0.5或者其他值。

示例性的，入库工作站的货架装置上包括5个空的缓存位，入库工作站接收到的入库订单对应的7个待入库料箱，用于执行取放货任务的机器人的暂存货架的层数均为6层，若限制条件包括空料箱的数量限制，如第一上限值为3，则可以确定一个目标机器人的搬运任务为3个待入库料箱和3个空料箱，另一个目标机器人的搬运任务为4个待入库料箱和2个空料箱；若限制条件包括空料箱的数量限制以及空料箱与待入库料箱的比值的限制，如第一比例上限值为1，第一上限值为2，则可以确定一个目标机器人的搬运任务为3个待入库料箱和2个空料箱，另一个目标机器人的搬运任务为4个待入库料箱和2个空料箱，即各个目标机器人的搬运任务中空的物料箱之和可以小于空的缓存位的数量。

进一步地，为了减少每个目标机器人的行走路径，在确定目标机器人的搬运任务时，还可以考虑各个空料箱的存放位置。即可以根据各个待入库料箱的存放库位、待入库料箱的数量、各个空料箱的存放位置以及空料箱的数量，确定各个目标机器人的搬运任务。其中，存放位置可以为仓库的存储货架上的位置，存储货架与上述货架装置不同，存储货架用于较长时间存放料箱，货架装置用于存放空料箱以供订单使用，以及暂时存放装有入库订单的货物的料箱，以将该料箱入库从而完成相应的入库订单。

可选的，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：确定一个或多个目标机器人；根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。

具体的，可以从多个空闲的用于执行取放货任务的机器人中确定一个或多个机器人为上述目标机器人。

具体的，可以从空闲的用于执行取放货任务的机器人和正在执行该入库工作站的取放货任务且所需搬运的料箱的数量小于设定数量的机器人中，确定一个或多个目标机器人。

在一些实施例中，目标机器人可以为空闲的机器人，空闲的机器人可以位于仓储系统的默认位置。

进一步地，可以根据各个机器人的当前位置，确定一个或多个目标机器人，以优先选择距离该入库工作站或空料箱较近的机器人执行该入库工作站的取放货任务，以提高机器人取放货的效率，从而提高订单处理的效率。

可选的，确定一个或多个目标机器人，包括：根据各个机器人的当前位置、各个空料箱的存放位置、各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置中的一项或多项，从空闲的机器人或者正在执行所述入库工作站对应的搬运指令的机器人中，确定一个或多个目标机器人。

本公开所指的各个机器人为可用于执行取放货任务的机器人，如包括取放货装置和移动底盘的机器人，或者包括取放货装置、移动底盘和暂存货架的机器人。

在一些实施例中，上述各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置，可以采用入库工作站的位置代替，以加快目标机器人确定的速度。

具体的，可以基于机器人的当前位置、各个待入库料箱所在的缓存位以及各个空料箱的存放位置，确定位置适宜的机器人为目标机器人，以减少机器人的行走距离。

进一步地，针对每个机器人，可以基于该机器人的当前位置以及各个空料箱的存放位置，确定位于该机器人预设范围内的空料箱的数量，若空的物料箱的数量大于第一预设数量，如2、3、4或者其他小于或等于设定数量的值，则确定该机器人为目标机器人。

具体的，针对每个机器人，可以根据基于该机器人的当前位置以及各个空料箱的存放位置，确定该机器人与各个空料箱的第一距离，根据第一距离以及该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，确定各个目标机器人，以减少目标机器人提取各个空料箱的行走距离，其中，目标机器人所需搬运的空料箱的数量之和小于或等于该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量与待入库料箱的数量之和。

进一步地，可以先根据该入库工作站对应的待入库料箱的数量以及空的缓存位的数量，确定目标机器人的目标数量以及可搬运的空料箱的最大数量，进而基于可搬运的空料箱的最大数量、各个机器人的当前位置、该待入库工作站的位置以及各个空料箱的存放位置，确定目标数量的机器人为目标机器人。

在一些实施例中，可搬运的空料箱的最大数量可以为该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量与待入库料箱的数量之和，或者可以为该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量。

具体的，可以基于该入库工作站对应的待入库料箱的数量与机器人的暂存货架的层数的第一比值，确定目标机器人的目标数量，其中，目标机器人的数量为大于或等于该第一比值的最小的正整数，可搬运的空料箱的最大数量可以为目标数量与暂存货架的层数的乘积和该入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量与待入库料箱的数量之和中的最小值。

示例性的，以暂存货架的层数为4为例，待入库料箱的数量为9，则目标机器人的数量为3，若入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量为5，则可搬运的空料箱的最大数量，即上述目标数量为12(12<(9+5))；若入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量为2，则目标数量为11((9+2)<12)。

本实施例提供的料箱调度方法，针对包括至少一个入库工作站的仓储系统，该入库工作站设置有一个或多个货架装置，该货架装置设置有多个用于存放料箱的缓存位，当入库工作站的货架装置上存在至少一个需要放入仓库的存储货架的待入库料箱时，基于该入库工作的货架装置上空的缓存位的数量以及该待入库料箱对应的存放库位，控制目标机器人进行空料箱补充和待入库料箱入库的并行调度，实现了自动补充空物料箱，提高了空箱补充的效率，同时提高了订单处理的连续性和效率。

在一些实施例中，还需要为所接收到各个入库订单分配入库工作站，以将入库订单下发至对应的入库工作站，从而由操作人员或者机械手臂将该入库订单的订单箱或物料箱中的货物分拣至该入库工作站的货架装置上存放的料箱中，如该入库订单对应的缓存位上存放的料箱中，从而得到该入库订单对应的一个或多个待入库料箱。

可选的，所述方法还包括：接收各个入库订单；根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个入库订单对应的入库工作站：各个入库订单适配的工作站集合，各个入库订单的订单优先级，以及各个入库订单的订单需求，其中，所述入库订单的订单需求包括各个待入库货物以及各个待入库货物的数量，可用缓存位为存放有空料箱的缓存位；针对每个入库工作站，根据所述入库工作站对应的入库订单的订单需求，确定一个或多个存放于所述入库工作站的货架装置的空料箱为待入库料箱。

其中，订单优先级可以由系统设定，或者可以基于入库订单的截止时间、对应的用户的优先级等确定。订单需求可以包括入库订单需要入库的各种货物以及各种货物的数量。

在一些实施例中，可以基于SKU(Stock Keeping Unit，库存量单位)划分货物的种类，不同种类的货物的SKU不同。

在一些实施例中，每个入库工作站可以入库的货物的种类是预先设定好的，入库订单适配的工作站集合可以为可以进行该入库订单对应的各种货物入库的工作站的集合。

在一些实施例中，每个用户或客户可以对应一个或多个入库工作站，以进行该用户或客户下发的入库订单的货物的入库。入库订单适配的工作站集合可以为该入库订单对应的用户对应的入库工作站的集合。

在一些实施例中，每个入库订单仅需要一个待入库料箱存放该入库订单的订单需求中的各种货物。

具体的，调度设备或调度系统在接收到各个入库订单时，可以先根据各个入库订单的订单需求确定各个入库订单所需的待入库料箱。进而可以根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量和各个入库订单所需的待入库料箱，如所需的待入库料箱类型、数量等，确定各个入库订单对应的入库工作站。

具体的，针对每个入库订单，可以根据该入库订单的订单优先级、订单需求中所需待入库料箱的数量以及各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量，从入库订单适配的工作站集合中，确定可用缓存位的数量满足该入库订单的订单需求的入库工作站为该待处理订单对应的工作站。

在一些实施例中，可用缓存位可以为放置有该入库订单所需的空料箱的缓存位。

在一些实施例中，入库订单的订单优先级越高，则入库订单的对应的入库工作站的可用缓存位的数量越多。

通过采用上述订单分配策略为各个入库订单分配工作站，提高了入库订单分配的科学性和均衡性，进而提高了入库订单处理的整体效率。

图3为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，如图3所示，本实施例提供的料箱调度方法可以包括以下步骤：

步骤S301，当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量。

步骤S302，确定一个或多个目标机器人。

步骤S303，根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站。

其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层，以进行后续步骤中的空料箱与待入库料箱的置换操作，以提高待入库料箱的入库效率。第一数量可以为小于或的等于可搬运的空料箱的最大数量的任意一个正整数。

在一些实施例中，当入库工作站的货架装置的缓存位上的待入库料箱被机器人提取之后，该缓存位则变为一个空的缓存位，需要进行空料箱的补充，以便于进行后续入库订单的待入库货物的入库。

在一些实施例中，货架装置仅包括一个货架，该货架上可以缓存空料箱和待入库料箱。即空料箱和待入库料箱位于同一货架上。

具体的，可以根据空的缓存位的数量以及各个空物料箱的存放位置，生成各个目标机器人的第一搬运指令，以控制各个目标机器人搬运第一数量的空料箱至该入库工作站。

进一步地，可以根据各个目标机器人的当前位置、空的缓存位的数量以及各个空物料箱的存放位置，确定各个目标机器人所需搬运的各个空料箱，进而针对每个目标机器人，根据该目标机器人所需搬运的各个空料箱的存放位置，生成该目标机器人的第一搬运指令，以控制该目标机器人将对应的各个空料箱搬运至该入库工作站。其中，空料箱的存放位置可以为存储货架上存放空料箱的库位的坐标。

在一些实施例中，为了提高入库订单的处理效率，可以仅将各个目标机器人预设范围内的各个空料箱，确定为该目标机器人所需搬运的各个空料箱，且各个目标机器人所需搬运的各个空料箱的数量之和小于或等于空的缓存位的数量，或者小于或等于空的缓存位的数量与待入库料箱的数量之和。

为了一次性补充较多的空料箱，该第一数量大于或等于空的缓存位的数量，且小于或等于空的缓存位的数量与待入库料箱的数量之和。

具体的，可以根据空的缓存位的数量和待入库料箱的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制各个目标机器人将第一数量的各个空料箱搬运至该入库工作站。每个目标机器人所需搬运的空料箱应优选与目标机器人距离较近的空料箱。

在一些实施例中，可以基于入库订单的订单优先级确定上述第一数量，订单优先级越高，则对应的第一数量越少。

步骤S304，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换。

其中，装载完毕的待入库料箱可以为处于满载状态的待入库料箱，或者装有对应的入库订单的全部货物的料箱。

在一些实施例中，置换指令可以包括空料箱与待入库料箱的对应关系，以及待入库料箱所在的缓存位。

在一些实施例中，待入库料箱可以包括多个格口，每个格口可以用于存放一种SKU的货物。当操作人员将入库订单对应的各个货物均放置于待入库料箱的格口中时，该待入库料箱装载完毕。

具体的，当目标机器人将对应的空料箱搬运至该入库工作站之后，可以基于各个待入库料箱所在的缓存位，生成各个目标机器人的料箱置换指令，以控制各个目标机器人将一个空料箱与一个待入库料箱进行置换，即将待入库料箱提取并存放于目标机器人预留的暂存货架的空闲层上，进而将目标机器人上的一个空料箱放置于该待入库料箱原来所在的缓存位上，从而实现了将待入库料箱由货架装置的缓存位移动至目标机器人的暂存货架，而将目标机器人暂存货架上存放的空料箱由目标机器人的暂存货架移动至货架装置的缓存位，具体为该待入库料箱原本所在的缓存位，从而实现了一个待入库料箱与一个空料箱的置换。依次类推，直至各个待入库料箱均被置换至目标机器人的暂存货架。

在一些实施例中，为了提高入库效率，一个目标机器人可以进行对应一个待入库料箱，以将其暂存货架上存放的一个空料箱与该待入库料箱置换。

在一些实施例中，为了减少入库订单占用或所需的目标机器人的数量，一个目标机器人可以对应多个待入库料箱。若目标机器人对应的待入库料箱为多个时，则可以基于各个待入库料箱所在的缓存位的位置，确定各个待入库料箱的置换顺序，并基于该置换顺序以及各个待入库料箱所在的或对应的缓存位，生成该目标机器人的料箱置换指令，以控制该个目标机器人按照该置换顺序将装载完毕的待入库料箱与该目标机器人的暂存货架上存放的空料箱进行置换。

示例性的，图4为本公开图3所示实施例中料箱置换的示意图，如图4所示，机器人410的暂存货架上放置有3个空料箱，即料箱411至413，剩余1个空闲层，入库工作站的货架装置的货架420上存在3个待入库料箱，即料箱421至料箱423，图4中以货架为两层、每层包括4个缓存位为例，则机器人410可以先移动至料箱421对应的位置处，提取料箱421，进而将料箱421放置于其暂存货架的空闲层，并将料箱411放置于料箱421对应的货架420的缓存位上，以实现料箱411与料箱421的置换，进而暂存货架原放置料箱411的层变为一个新的空闲层；机器人410移动至料箱422对应的位置处，将料箱412与料箱422置换，依次类推，再将料箱413与料箱423置换，从而使得机器人410的暂存货架上存放的料箱由料箱411至料箱413替换为料箱421至料箱423，实现待入库料箱的提取，同时，使得货架装置的货架420上补充3个空料箱，待入库料箱存放的暂存货架的层如图4中虚线箭头所指。

可选的，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，包括：根据各个待入库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。

其中，待入库料箱所在的位置可以为待入库料箱所在的缓存位，如缓存位的坐标。

具体的，可以基于各个待入库料箱所在的缓存位的位置，对各个待入库料箱进行划分，以得到各个待入库料箱组，每个待入库料箱组中的各个待入库料箱可以均处于设定范围内，如位于货架装置的货架的同一行或同一列的缓存位上，或每个待入库料箱之间的距离均小于或等于设定距离，将每个待入库料箱组分配给一个目标机器人，从而目标机器人对应的待入库料箱即为其对应的待入库料箱组中的各个待入库料箱。

具体的，可以基于各个待入库料箱所在的或对应的缓存位的位置，确定各个目标机器人所需搬运的待入库料箱以及各个待入库料箱的搬运顺序，以减少目标机器人提取各个待入库料箱所行走的距离。

当装载有空料箱的目标机器人移动至该入库工作站时，可以基于该目标机器人对应的待入库料箱的置换顺序以及各个待入库料箱所在的缓存位，生成该目标机器人的料箱置换指令，从而控制该目标机器人按照该置换顺序依次将各个待入库料箱与空料箱进行置换。

若目标机器人对应的待入库料箱的数量大于目标机器人搬运的空料箱的数量时，则可以生成目标机器人的第一提取指令，以控制目标机器人提取剩余的(未能与空料箱置换的)待入库料箱并将待入库料箱放置于目标机器人的暂存货架的空闲层，以将各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

可选的，当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，所述方法还包括：根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。

具体的，若目标机器人搬运的空料箱的数量大于该目标机器人对应的待入库料箱的数量，则在目标机器人将空料箱与待入库料箱一一置换之后，存在剩余的空料箱，则在生成目标机器人的置换指令之后，可以为剩余的空料箱分配空的缓存位，以将空料箱放置于该空的缓存位，以为货架装置补充更多的空料箱。

具体的，可以基于各个空的缓存位与待入库料箱所在的缓存位的距离，确定第二数量的目标缓存位。

具体的，可以确定与待入库料箱所在的缓存位距离最近的空的缓存位为目标缓存位。可以统计各个空的缓存位与各个待入库料箱所在的缓存位的第二距离，按照第二距离有小到大的顺序依次确定第二目标数量的空的缓存位为目标缓存位。

具体的，可以确定与待入库料箱所在的缓存位位于同一行或同一列的第二数量的空的缓存位为目标缓存位。

在确定目标缓存位之后，可以根据各个目标缓存位所在的位置，生成在执行置换指令后仍装载有空料箱的一个或多个目标机器人的第三搬运指令，以控制目标机器人将剩余的空料箱放置于各个目标缓存位。

示例性的，假设货架装置的货架上存在8个空的缓存位，待入库料箱的数量为2，机器人的暂存货架的层数为6，目标机器人的数量为1，目标机器人在达到入库工作站时装载有5个空料箱，目标机器人预留一个空闲层，以进行待入库料箱与空料箱的置换。在目标机器人将其中2个空料箱与2个待入库料箱置换之后，目标机器人的暂存货架上仍存放有3个空料箱，则从8个空的缓存位中确定3个与待入库料箱所在的缓存位较近的缓存位为目标缓存位，控制目标机器人将剩余的3个空料箱分别放置于3个目标缓存位上，以实现较多空料箱的补充。

步骤S305，根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。

其中，第二搬运指令可以包括待入库料箱的料箱标识码以及待入库料箱的存放库位。

在将空料箱放置于货架装置的缓存位上之后，还需要控制目标机器人完成待入库料箱的入库。可以基于各个目标机器人上存放的待入库料箱对应的存放库位，生成各个目标机器人的第二搬运指令，从而控制目标机器人基于该第二搬运指令将各个待入库料箱放置于对应的存放库位。

在一些实施例中，当目标机器人对应多个待入库料箱时，第二搬运指令中还可以包括待入库料箱的入库顺序，以控制目标机器人按照该入库顺序依次将目标机器人的暂存货架上的各个待入库料箱放置于对应的存放库位，以减少目标机器人的行走路径，提高料箱入库的效率。

在本实施例中，针对包括至少一个入库工作站的仓储系统，该入库工作站设置有一个或多个货架装置，该货架装置设置有多个用于存放料箱的缓存位，当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，统计货架装置上空的缓存位的数量，基于该空的缓存位的数量，控制目标机器人搬运第一数量的空料箱至工作站，基于待入库料箱所在的缓存位，控制机器人进行空料箱与待入库料箱的置换，当各个待入库料箱均被搬运至目标机器人的暂存货架上时，控制目标机器人进行待入库料箱的入库，保证了入库订单的顺利执行，同时实现了空物料箱的自动补充，提高了空箱补充的效率，进而提高了后续入库订单处理的连续性和效率。

可选的，图5为本公开另一个实施例提供的料箱调度方法的流程图，本实施例针对的仓储系统的入库工作站的货架装置包括用于存放空料箱的第一货架，和用于存放待入库料箱的第二货架，当存放于入库工作站的货架装置的第一货架上的空料箱与待入库货物(入库订单中需要入库的货物)绑定时，该空料箱被确定为一个待入库料箱，待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位，待入库货物为上述入库订单中对应的需要入库的货物。本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202进行进一步细化，如图5所示，本实施例提供的料箱调度方法可以包括以下步骤：

步骤S501，当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量。

当货架装置上存在一个待入库料箱时，该待入库料箱由第一货架被转运至第二货架，如通过操作人员或者通过运输设备实现，则第一货架上必然新增一个空的缓存位。

在一些实施例中，空的缓存位的数量可以与待入库料箱的数量相等。

在一些实施例中，空的缓存位的数量可以多于待入库料箱的数量。

获取第一货架上空的缓存位的数量的具体方式可以与获取货架装置上的空的缓存位的数量的方式相同，即步骤S501可以与步骤S201的具体过程相同，仅将货架装置的货架替换为第一货架即可，在此不再赘述。

示例性的，图6为本公开图5所示实施例中货架装置的存放情况的示意图，如图6所示，货架装置600包括用于存放空料箱的第一货架610和用于存放待入库料箱的第二货架620，第一货架610包括3排3列缓存位，第二货架包括2排2列缓存位，第一货架610各个缓存位上均放置有一个空料箱，即料箱611至料箱619，当料箱618和料箱619被订单命中，即确定为用于存放订单的待入库货物的待入库料箱，则操作人员将料箱618和料箱619与该订单绑定，如通过扫描料箱上的料箱标识码的方式与订单绑定，操作人员将料箱618和料箱619搬运至第二货架620的空闲的缓存位(即图6虚线箭头所指的缓存位)上，从而料箱618和料箱619所在的第一货架610的缓存位变为空的缓存位，即第一货架610存在两个空的缓存位，需要机器人搬运一个或两个空料箱补充至该空的缓存位，以便于后续订单的顺利进行。

步骤S502，确定一个或多个目标机器人。

步骤S503，根据所述第一货架上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第四搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位。

其中，第三数量大于或等于所述待入库料箱的数量，第三数量小于或等于空的缓存位的数量，第三数量小于或等于一个或多个目标机器人的暂存货架的总层数。

具体的，可以根据第一货架上空的缓存位的数量以及目标机器人的数量，确定第三数量，进而基于第三数量以及各个空料箱的存放位置，生成各个目标机器人的第四搬运指令，以控制各个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至入库工作站以及放置于第一货架上的空的缓存位上。

进一步地，还可以根据入库订单的订单优先级、第一货架上空的缓存位的数量以及目标机器人的数量，确定第三数量。入库订单的订单优先级越高，其对应的第三数量越小。

示例性的，若货架装置存在8个待入库料箱，第一货架上空的缓存位至少为8个，如为10个，目标机器人的暂存货架的层数为6，目标机器人的数量为2个，则第三数量可以为8、9或10。若入库订单的订单优先级为最高优先级，则第三数量可以为8，若入库订单的订单优先级为最低优先级，则第三数量可以10。

步骤S504，根据各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及各个待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的第五搬运指令，以控制一个或多个目标机器人在将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位之后，将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

具体的，在各个目标机器人将其上的空料箱均放置于第一货架上的空的缓存位之后，基于第五搬运指令，控制各个目标机器人提取第二货架上放置的装载完毕的各个待入库料箱至目标机器人的暂存货架上，进而基于第五搬运指令中各个待入库料箱对应的存放库位，控制各个目标机器人将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

具体的，当目标机器人上的空料箱均被放置于第一货架上的空的缓存位之后，该目标机器人自动移动至第二货架处，并执行目标机器人对应的第五搬运指令。

在一些实施例中，第一货架与第二货架相对设置，目标机器人位于第一货架远离第二货架的一侧进行空料箱的补充，以及位于第二货架远离第一货架的一侧提取待入库料箱，操作人员位于第一货架和第二货架之间，以将第一货架上的被确定为待入库料箱的空料箱搬运至第二货架，以及将输送线上运输的入库订单的各种待入库货物放置于待入库料箱中，如放置于待入库料箱的各个格口中。

具体的，若目标机器人在将各个空料箱放置于第一货架上的空的缓存位之后，目标机器人对应的至少一个待入库料箱未被装载完毕，在目标机器人移动至入库工作站的等待区域，以等待各个待入库料箱被装载完毕后，基于第五搬运指令进行待入库料箱的搬运。等待区域可以设置在货架装置的作业范围之外的入库工作站的区域。

在本实施例中，货架装置包括专用于存放空料箱的第一货架和专用于存放待入库料箱的第二货架，提高了机器人和操作人员操作的安全性，避免了机器人与操作人员之间操作的互相干扰，在入库工作站存在待入库料箱时，基于该入库工作站的货架装置的第一货架上的空的缓存位的数量，控制目标机器人进行空料箱的补充，实现了空料箱的自动补充，提高了空料箱的补充效率；同时，基于该入库工作站的各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及对应的存放库位，控制空料箱补充完毕的各个目标机器人进行各个待入库料箱的入库，实现了空料箱补充和待入库料箱入库的联动调度，提高了调度效率，同时减少了所需目标机器人的数量，减少了入库订单占用的资源，提高了仓储系统中入库订单和空料箱补充的整体效率。

图7为本公开一个实施例提供的料箱调度装置的结构示意图，如图7所示，所述装置包括：空缓存位确定模块710和搬运指令生成模块720。

其中，空缓存位确定模块710，用于当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块720，用于根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。

可选的，搬运指令生成模块720，包括：目标机器人确定单元，用于确定一个或多个目标机器人；搬运指令生成单元，用于根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。

可选的，搬运指令生成单元，包括：第一指令生成子单元，用于根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站，其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层；置换指令生成子单元，用于根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换；第二指令生成子单元，用于根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。

可选的，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，置换指令生成子单元，具体用于：根据各个待入库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。

可选的，搬运指令生成单元，还包括：

第三指令生成子单元，用于当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。

可选的，所述入库工作站的货架装置包括第一货架和第二货架，所述第一货架用于存放空料箱，所述第二货架用于存放待入库料箱，当存放于所述入库工作站的货架装置上的空料箱与待入库货物绑定时，所述空料箱被确定为待入库料箱，所述待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位；空缓存位确定模块710，具体用于：当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量；搬运指令生成模块720，具体用于：根据所述第一货架上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第四搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位，其中，第三数量大于或等于所述待入库料箱的数量；根据各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及各个待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的第五搬运指令，以控制一个或多个目标机器人在将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位之后，将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

可选的，目标机器人确定单元，具体用于：根据各个机器人的当前位置、各个空料箱的存放位置、空的缓存位的数量、各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置中的一项或多项，从空闲的机器人或者正在执行所述入库工作站对应的搬运指令的机器人中，确定一个或多个目标机器人。

可选的，所述装置还包括：订单分配模块，用于接收各个入库订单；根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个入库订单对应的入库工作站：各个入库订单适配的工作站集合，各个入库订单的订单优先级，各个入库订单的订单需求，其中，所述入库订单的订单需求包括各个待入库货物以及各个待入库货物的数量，可用缓存位为存放有空料箱的缓存位；待入库料箱确定模块，用于针对每个入库工作站，根据所述入库工作站对应的入库订单的订单需求，确定一个或多个存放于所述入库工作站的货架装置的空料箱为待入库料箱。

本公开实施例所提供的料箱调度装置可执行本公开任意实施例所提供的料箱调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图8为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图，如图8所示，该调度设备包括：存储器810，处理器820以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器810中，并被配置为由处理器820执行以实现本公开图2、图3和图5所对应的实施例中任一实施例提供的料箱调度方法。

其中，存储器810和处理器820通过总线830连接。

相关说明可以对应参见图2、图3和图5的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图9为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图9所示，该仓储系统包括：入库工作站910、调度设备920以及机器人930。

其中，调度设备920为本公开图8所示实施例提供的调度设备。入库工作站910对应至少一个货架装置911，货架装置包括多个用于缓存料箱的缓存位，该料箱用于存放从物料箱中分拣出的货物。

在一些实施例中，货架装置911可以为任意一种包括多个缓存位的货架。

在一些实施例中，货架装置911可以为上述实施例中提供的货架装置100，一个货架装置可以由多个货架组成，图9中以货架装置包括一个货架为例。

在一些实施例中，货架装置911的货架包括第一货架和第二货架，第一货架的缓存位用于缓存空料箱，第二货架的缓存位用于缓存待入库料箱。

在一些实施例中，仓储系统还包括存储货架、操作台、卸料机、提升机等装置。其中，存储货架为固定货架装置，其上设置有多个库位，用于进行待入库料箱或空料箱的仓储，操作人员可在操作台处进行待入库料箱内货物的分拣、打包等处理，卸料机、提升机为料箱的中转装置。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图3和图5所对应的实施例中任一实施例提供的料箱调度方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。调度设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱调度装置实施上述各种实施方式提供的料箱调度方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种料箱调度方法，其特征在于，所述方法包括：

当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；

根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：

确定一个或多个目标机器人；

根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：

根据所述空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第一搬运指令，以控制一个或多个目标机器人搬运第一数量的空料箱至所述入库工作站，其中，到达所述入库工作站的每个所述目标机器人的暂存货架包括至少一个空闲层；

根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，以控制一个或多个目标机器人将装载完毕的待入库料箱与一个或多个目标机器人上的空料箱进行置换；

根据所述待入库料箱对应的存放库位，生成存放有所述待入库料箱的目标机器人的第二搬运指令，以将所述待入库料箱搬运至所述待入库料箱对应的存放库位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述待入库料箱为多个，所述目标机器人的数量为多个时，根据所述待入库料箱对应的缓存位，生成一个或多个目标机器人的料箱置换指令，包括：

根据各个待入库料箱对应的缓存位的位置，确定各个所述目标机器人对应的待入库料箱；

针对每个目标机器人，根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标机器人对应的待入库料箱的数量小于所述目标机器人搬运的空料箱的数量时，在根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的位置，生成所述目标机器人的料箱置换指令之后，所述方法还包括：

根据所述目标机器人对应的待入库料箱所在的缓存位以及各个空的缓存位的位置，确定第二数量的目标缓存位，其中，所述目标缓存位为其中一个所述空的缓存位；

根据第二数量的目标缓存位的位置，生成所述目标机器人的第三搬运指令，以控制所述目标机器人将第二数量的空料箱放置于各个目标缓存位；

其中，所述第二数量为所述目标机器人搬运的空料箱的数量与所述目标机器人对应的待入库料箱的数量的差值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述入库工作站的货架装置包括第一货架和第二货架，所述第一货架用于存放空料箱，所述第二货架用于存放待入库料箱，当存放于所述入库工作站的货架装置上的空料箱与待入库货物绑定时，所述空料箱被确定为待入库料箱，所述待入库料箱由第一货架被搬运至第二货架，所述待入库料箱对应的第一货架的缓存位变为空的缓存位；

获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量，包括：

获取所述入库工作站的货架装置的第一货架上空的缓存位的数量；

根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，包括：

根据所述第一货架上空的缓存位的数量，生成一个或多个目标机器人的第四搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位，其中，第三数量大于或等于所述待入库料箱的数量；

根据各个待入库料箱所在的第二货架的缓存位以及各个待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的第五搬运指令，以控制一个或多个目标机器人在将第三数量的空料箱搬运至所述待入库料箱对应的第一货架的空的缓存位之后，将装载完毕的各个待入库料箱搬运至对应的存放库位。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，确定一个或多个目标机器人，包括：

根据各个机器人的当前位置、各个空料箱的存放位置、空的缓存位的数量、各个空的缓存位的位置以及各个待入库料箱对应的缓存位的位置中的一项或多项，从空闲的机器人或者正在执行所述入库工作站对应的搬运指令的机器人中，确定一个或多个目标机器人。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收各个入库订单；

根据各个入库工作站的货架装置的可用缓存位的数量以及下述至少一项，确定各个入库订单对应的入库工作站：

各个入库订单适配的工作站集合，

各个入库订单的订单优先级，

各个入库订单的订单需求，

其中，所述入库订单的订单需求包括各个待入库货物以及各个待入库货物的数量，可用缓存位为存放有空料箱的缓存位；

针对每个入库工作站，根据所述入库工作站对应的入库订单的订单需求，确定一个或多个存放于所述入库工作站的货架装置的空料箱为待入库料箱。

9.一种料箱调度装置，其特征在于，所述装置包括：

空缓存位确定模块，用于当入库工作站的货架装置上存在待入库料箱时，获取所述入库工作站的货架装置上空的缓存位的数量；

搬运指令生成模块，用于根据所述空的缓存位的数量以及待入库料箱对应的存放库位，生成一个或多个目标机器人的搬运指令，以控制一个或多个目标机器人将所述待入库料箱由所在的缓存位搬运至对应的存放库位，以及搬运至少一个空料箱至所述空的缓存位或所述待入库料箱对应的缓存位，其中，所述存放库位为位于仓库的存储货架上的空的库位。

10.一种调度设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-8任一项所述的料箱调度方法。

11.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求10所述的调度设备和至少一个入库工作站；

其中，所述入库工作站的货架包括多个缓存位，所述缓存位用于缓存料箱，所述料箱用于存放从物料箱中分拣出的货物。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-8任一项所述的料箱调度方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的料箱调度方法。

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