CN216188184U - 一种仓储调度系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，库存区域至少包括多个可移动载具；控制服务器，被配置为确定第一目标可移动载具上的第一目标容器、第一目标容器的当前存储位以及目标位置，同时确定用于搬运第一目标可移动载具的第一目标搬运设备和目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；第一目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述第一目标容器的第一目标可移动载具到目的地；目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述目标位置。

Description

一种仓储调度系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及一种仓储调度系统。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，同时电子商务越来越成熟，用户对电子商务的服务质量也提出了更高的要求，仓储管理的处理能力也在经受严峻的考验。

电子商务的快速发展，一个仓库需要存储海量的商品种类以及商品库存量，即需要仓库能快速完成订单拣选，也需要提高仓储商品库存存储量，从而提高整个仓库的存储效率。为了提高仓库的存储效率，仓库规划时通常会划分出存储区用于存储大量的商品库存，另外还划分出拣选区用于基于“货到人”模式进行商品拣选，但是对于面积固定的仓库，无法兼顾存储区的存储效率和拣选区的拣选效率，一旦扩大存储区就要相对地压缩拣选区，虽然提升了存储区的商品存储效率，但是拣选区缩小就会影响拣选效率，反之，一旦扩大拣选区就要相应地压缩存储区，虽然提升了拣选区的拣选效率，但是存储区缩小同样也会影响其存储效率，即现有技术中无法平衡仓库的拣选、存储效率。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储调度系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个可移动载具，所述可移动载具包括至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；

所述控制服务器，被配置为确定第一目标可移动载具上的第一目标容器、所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置，同时确定用于搬运所述第一目标可移动载具的第一目标搬运设备和目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述第一目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述第一目标容器的第一目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述目标位置。

可选的，所述目标位置为第一目标可移动载具的存储位或除第一目标可移动载具外的其他可移动载具的存储位。

可选的，所述控制服务器进一步配置为根据所述第一目标容器中存储的货物的热度、所述第一目标容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度、待处理任务是否涉及所述第一目标容器中存储的货物和所述目标容器装卸设备与位于目的地的各移动载具上各存储位的距离中的任意一种确定所述第一目标容器的新存储位。

可选的，所述目标位置为第二目标可移动载具的存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述第一目标容器在所述第二目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第二目标可移动载具的第二目标搬运设备，向所述第二目标搬运设备发送搬运指令；

所述第二目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第二目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述第一目标可移动载具上的当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述第二目标可移动载具上的存储位。

可选的，所述控制服务器，还被配置为确定位于装卸区的第二目标容器和第三目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第三目标可移动载具的第三目标搬运设备，并向所述第三目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述第三目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第三目标可移动载具到所述装卸区；

所述目标容器装卸设备位于所述装卸区，被配置为响应于所述装卸指令，从所述装卸区取出所述第二目标容器，并放置在所述第三目标可移动载具上的存储位。

可选的，所述控制服务器进一步配置为响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第二目标容器的新存储位。

可选的，第二目标可移动载具和/或第三目标可移动载具为空货架。

可选的，所述控制服务器进一步被配置响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第一目标容器的新存储位。

可选的，所述系统还包括：存取设备和多个固定货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动载具位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器。

可选的，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述第一目标容器在目标固定货架的存储位，同时确定用于存取所述第一目标容器的目标存取设备，并向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述缓存存储位；

所述目标存取设备，被位置为响应于所述存取指令，移动至所述缓存存储位，并从所述缓存存储位取出所述第一目标容器，并移动至目标固定货架，将所述第一目标容器放置在所述目标固定货架的存储位。

可选的，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述目标固定货架上的第三目标容器，所述第三目标容器的当前存储位和所述第三目标容器在第四目标可移动载具上的存储位，同时确定用于存取所述第三目标容器的目标存取设备、用于搬运所述第四目标可移动载具的第四目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述第四目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架，取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器搬运至目的地，存放至所述目的地的缓存存储位；

所述第四目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运第四目标可移动载具到所述目的地；

所述目标容器装卸设备，被配置为响应于所述装卸指令，从所述缓存存储位取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器放入所述第四目标搬运设备搬运的第四目标可移动载具中。

可选的，所述容器装卸设备通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

可选的，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位。

可选的，所述可移动货架包括至少一层接驳层，位于所述接驳层中的容器可被存取设备操作或者被所述容器装卸设备操作。

可选的，所述可移动货架还包括除所述接驳层之外的非接驳层，位于所述非接驳层中的容器只被所述容器装卸设备操作。

可选的，所述目标容器装卸设备，进一步被配置为将所述可移动货架上的容器在接驳层范围内、非接驳层范围内或者接驳层与非接驳层之间调换位置。

可选的，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在所述容器装卸设备从可移动货架上取出容器时确定所述可移动货架的存储位是否有容器和/或在向可移动货架的存储位放置容器时确定所述可移动货架的存储位是否为空。

可选的，所述容器装卸设备还包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与所述可移动货架上的容器之间的位姿偏差。

可选的，容器装卸设备还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸设备与对应的容器位之间的位姿偏差，调整所述容器装卸设备的位姿，消除所述位姿偏差。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器。

可选的，所述目标容器装卸设备位于工作站，所述工作站设置传输线，拣选工位位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有所述目标容器装卸设备；

位于所述传输线入口的目标容器装卸设备，进一步被配置为从所述当前存储位中取出所述第一目标容器并放在所述传输线上；

位于所述传输线出口的目标容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一目标容器并放在所述目标位置，所述目标位置为第一目标可移动载具的存储位或除第一目标可移动载具外的其他可移动载具的存储位。

可选的，所述各目标搬运设备，还被配置为将所述各目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。

可选的，所述控制服务器进一步配置为根据各目标可移动载具的热度和所述各目标可移动载具与所述存储区域中空闲位置的距离中的任意一种确定所述各目标可移动载具的新位置。

可选的，所述固定货架的每层隔板在纵深方向上设置供至少一个容器存储的存储位。

可选的，所述固定货架的底层沿纵深方向上放置至少一个可移动载具。

可选的，所述存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个容器。

可选的，所述可移动货架包括至少一个立柱，并在沿立柱竖直方向设置有至少一个层板，每个层板上设置有供容器存储的存储位。

可选的，所述可移动货架包括至少两个立柱，所述至少两个立柱设置在所述至少一个层板的同一侧，且所述至少两个立柱与所述至少一个层板的连接点偏移所述层板的端头预定距离。

可选的，所述存取设备包括单伸位、双伸位或多伸位的容器机器人。

可选的，所述搬运设备包括货架搬运机器人。

可选的，所述可移动货架是双面货架；

所述控制服务器，进一步被配置为确定所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置位于所述第一目标可移动货架的对立面，并向所述目标搬运设备发送货架转面指令；

所述目标搬运设备，还被配置为在所述目标容器装卸设备取出所述第一目标容器后，响应于所述货架转面指令，搬运所述第一目标可移动货架执行货架转面操作；

所述目标容器装卸设备，还被配置为将所述目标容器放置在所述目标位置。

可选的，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件，所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动；所述取送容器组件可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在可移动载具上。

可选的，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

可选的，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。

可选的，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个可移动载具，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动载具位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动载具包括至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标容器当前位于的目标固定货架以及所述目标容器即将放置于的目标可移动载具，所述目标可移动载具有用于放置所述目标容器的存储位，同时确定用于存取所述目标容器的目标存取设备、用于搬运所述目标可移动载具的目标搬运设备以及用于装卸所述目标货箱的目标货箱装卸设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标货箱装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架处，从所述目标固定货架中取出所述目标容器并放置在所述目标可移动载具的存储位中或从所述目标可移动载具的存储位中取出所述目标容器并放置在所述目标固定货架的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中取出目标容器或将目标容器放入所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中。

可选的，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位。

可选的，所述控制服务器，被配置为调度存取设备将第一目标容器在固定货架中调换存储位、调度存取设备将第一目标容器在固定货架与可移动载具间调换存储位；和/或，调度容器装卸设备将第一目标容器在可移动载具中调换存储位。

可选的，所述控制服务器，被配置为响应于理货任务，调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变；调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至可移动载具中的其他存储位；调度存取设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至固定货架中的其他存储位；和/或,调度容器装卸设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变。

可选的，所述可移动载具为混合可移动载具，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。

本实施例提供一种仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个可移动载具，所述至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述控制服务器，被配置为确定第一目标可移动载具上的第一目标容器、所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置，同时确定用于搬运所述第一目标可移动载具的第一目标搬运设备和目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；所述第一目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述第一目标容器的第一目标可移动载具到目的地；所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述目标位置。本申请实施例中的仓储调度系统，提供了密集存储型的可移动货架，在工作站设置了容器存取设备，通过密集存储型的可移动货架和操作可移动货架中容器的容器存取设备，提升了库存区域的空间利用率，使得库存区域可以存放更多的货物，节约了整体的仓储调度系统中的成本。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的密集存储型的可移动货架的示意图；

图3是本申请另一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的库存支架的正视图；

图5是本申请一实施例提供的库存支架的侧视图；

图6是本申请一实施例提供的包括接驳层的可移动货架的示意图；

图7a是本申请一实施例提供的容器装卸机构的示意图；

图7b是本申请一实施例提供的第一种混合货物载体的示意图；

图8是本申请一实施例提供的第二种混合货物载体的示意图；

图9是本申请一实施例提供的第三种混合货物载体的示意图；

图10是本申请一实施例提供的第四种混合货物载体的示意图。

附图标记

110-控制服务器，111-处理器，112-存储器，113-订单池，114-操作台，120-库存区域，130-库存支架，1301-固定货架，1302-可移动载具，13021-立柱，13022-层板，130201-接驳层，130202-非接驳层，1304-混合可移动载具，130401-第一存储位，130402-货格，130403-第二存储位，140-存取设备，150-搬运设备，160-工作站，170-容器装卸设备，7-架体，71-X轴轨道，72-Y轴轨道，2-取送容器组件。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储调度系统，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120和容器装卸设备170。所述库存区域中包括多个可移动载具1302，多个可移动载具1302之间形成通道，在通道中运行有一个或多个搬运设备150，在库存区域外设置有多个工作站160，工作站设置有容器装卸设备170。

控制服务器110与搬运设备150、容器装卸设备170无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与搬运设备150、容器装卸设备170、工作站160的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置多个可移动载具1302，可移动载具包括但不限于隔板货架、货箱货架、拣选货架、托盘之间、可移动货架、笼车、托板支架等等。

可移动载具1302可以是可移动货架1302，可移动货架1302包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将可移动货架1302分割为至少两层，所述可移动货架1302的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器，所述容器可以是货箱。

在库存区域120的多个可移动货架1302之间形成通道，在通道中运行有搬运设备150，所述搬运设备150用于搬运所述可移动货架1302，具体的，所述搬运设备150包括货架搬运机器人。

可移动货架1302可以为密集存储货架，也可以为非密集存储货架，参见图2，图2示出了本申请实施例提供的密集存储的可移动货架的示意图，如图2所示，可移动货架中的多个格子用于存储容器，所述可移动货架为密集存储货架，容器与容器之间缝隙很小。

所述工作站160为货物拣选区，在可移动货架1302被搬运至工作站160后，在工作站160由人工或自动化设备从可移动货架1302上的容器中拣选订单任务所需的商品，所述自动化设备包括自动化机械臂。

在本申请提供的一具体实施方式中，控制服务器，被配置为确定第一目标可移动货架中的第一目标容器，同时确定第一目标容器的当前存储位以及目标位置，同时用于搬运所述第一目标可移动货架的第一目标搬运设备和目标容器装卸设备，向所述第一目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述第一目标容器的第一目标可移动货架到目的地，即工作站；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地(工作站)，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位中取出所述第一目标容器，并放置在所述目标位置中。

其中，目标位置为第一目标可移动载具的存储位或除第一目标可移动载具外的其他可移动载具的存储位。即目标容器装卸设备将第一目标容器从所述当前存储位取出之后，还可以放在第一目标可移动载具的存储位中，或放置在其他的可移动载具的存储位中。

更进一步的，控制服务器进一步配置为所述控制服务器进一步配置为根据所述第一目标容器中存储的货物的热度、所述第一目标容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度、待处理任务是否涉及所述第一目标容器中存储的货物和所述目标容器装卸设备与位于目的地的各移动载具上各存储位的距离中的任意一种确定所述第一目标容器的新存储位。

需要注意的是，本申请中的可移动货架中货物的热度是指货物的出货量或出货频次，货物的热度值高是指容器中货物的出货量大或者出货频次高，如果容器中放置多个SKU货物，则根据多个SKU货物的出货量或出货频次的加权求和值确定货物的热度。货物之间的关联度具体是指在订单任务中，货物一同被选中的频次，例如美甲油和卸甲油，通常会出现在同一个订单中，则这两个货物之间的关联度就会比较高。

待处理任务具体包括下架任务(订单预命中)、上架任务(上架预命中)、理货任务(理货预命中)等，其中，预命中原则为若未来将要处理的任务中涉及到该货物，可以将预命中的货物提前调整位置，放在某些特定的货架上，集中起来，便于待处理任务可以快速处理，节省调度时间，提高了仓储调度系统的调度效率。

根据货物的热度来确定第一目标容器的目标位置，便于在货物拣选任务中将热度高的容器放置在便于出货的存储位；根据货物之间的关联度确定第一目标容器的目标位置，便于在货物拣选任务中可以减少可移动货架的移动次数，并便于货物的拣选。

容器装卸设备为自动化将容器从可移动货架中搬运出来、或将容器放置到可移动货架中的设备。所述容器装卸设备通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

容器装卸设备包括第一传感器，第一传感器用于在容器装卸设备可移动货架上取出容器时确定该可移动货架的存储位是否有容器和/或在向可移动货架的存储位放置容器时确定该可移动货架的存储位是否为空。

容器装卸设备还包括第二传感器，第二传感器用于确定容器装卸设备与可移动货架上的容器之间的位姿偏差。在所述位姿偏差大于或等于预设容忍阈值的情况下，所述容器装卸设备基于所述位姿偏差调整自身的位姿，使得调整后的所述容器装卸设备与所述第一容器之间的位姿偏差小于预设容忍阈值。

在实际应用中，第一传感器和第二传感器可以为同一个传感器，也可以为不同的传感器。两者均可以为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器，例如2D摄像头、3D摄像头等等。

在本申请提供的一具体实施方式中，目标容器装卸设备位于工作站160中，在工作站160中设置有传输线，拣选工作位于传输线的传输路径中，该传输线有传输线入口和传输线出口，在传输线入口和传输线出口分别设置有目标容器装卸设备。位于传输线入口的目标容器装卸设备，从所述当前存储位中取出第一目标容器，并放置在传输线上；位于传输线出口的目标容器装卸设备从传输线出口中取出第一目标容器，并放置在目标位置，其中，所述目标位置为第一目标可移动货架的存储位或除第一目标可移动货架外的其他可移动货架的存储位。

在实际应用中，目标容器不仅可以在同一个可移动货架上进行位置调整，还可以在不同的可移动货架上进行调整，即目标位置与当前存储位既可以是同一个可移动货架，也可以是不同的可移动货架。

在本申请提供的另一具体实施方式中，所述目标位置为第二目标可移动载具的存储位，相应的，所述控制服务器110，还被配置为确定所述第一目标容器在所述第二目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第二目标可移动载具的第二目标搬运设备，向所述第二目标搬运设备发送搬运指令；

所述第二目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第二目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述第一目标可移动载具上的当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述第二目标可移动载具上的存储位。

其中，第一目标可移动载具具体是指第一目标容器当前所处的可移动载具，第二目标可移动载具具体是指第一目标容器需要被移动到的可移动载具，即需要将位于第一目标可移动载具上的第一目标容器移动至第二目标可移动载具上，控制服务器在确定第一目标可移动载具和第二可移动载具后，还需要确定用于移动所述第一目标容器的目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备和所述第二目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。

第一目标搬运设备根据搬运指令将第一目标可移动载具移动至工作站160，第二目标搬运设备根据搬运指令将第二目标可移动载具移动至工作站160，目标容器装卸设备在第一目标可移动载具和第二目标可移动载具抵达工作站160后，根据装卸指令，从第一目标可移动载具上的当前存储位取出第一目标容器，并将目标容器放置在第二目标可移动载具的存储位上。

在实际应用中，目标容器装卸设备除了在可移动载具之间调换目标容器的位置之外，还可以将装卸区的容器放置在可移动载具中，装卸区具体是指在完成下架任务、理货任务或上架任务之后，用于放置容器的区域，容器在装载区完成相应任务后，需要放回库存区域，在目标容器完成订单任务、上货任务、盘点任务、容器调整任务之后，由可移动载具将容器搬运会仓储区域。

基于此，在本申请提供的一具体实施方式中，所述控制服务器，还被配置为确定位于装卸区的第二目标容器和所述第三目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第三目标可移动载具的第三目标搬运设备，并向所述第三目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述第三目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第三目标可移动载具到所述装卸区；

所述目标容器装卸设备位于所述装卸区，被配置为响应于所述装卸指令，从所述装卸区取出所述第二目标容器，并放置在所述第三目标可移动载具上的存储位。

所述控制服务器进一步被配置为响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第二目标容器的新存储位。

需要注意的是，用于放置第一目标容器的第二目标可移动载具和/或用于将装卸区的第二目标容器搬运回库存区域的第三目标可移动载具，可以是根据容器的热度或容器中货物的关联度从库存区域搬运过来的部分存储位为空的货架，也可以是所有存储位中均没有容器的空货架，在本申请中，对此不做限定。

在实际应用中，控制服务器110进一步被配置响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第一目标容器的新存储位。

在本申请提供的一具体实施方式中，以预设容器调整触发条件为用于拣选订单的订单任务为例，控制服务器，还被配置为根据订单任务确定第一目标容器、第一目标容器在第一目标可移动载具上的当前存储位和第一目标容器在第二目标可移动载具上的目标位置，其中，第一目标容器在第二目标可移动载具上的目标位置是根据第一目标容器中货物的热度和/或与第二目标可移动载具上货物之间的关联度来确定的。

在本申请提供的另一具体实施方式中，以预设容器调整触发条件为用于调整容器位置的容器调整任务为例，每隔一段时间，需要将量库存区域中的容器进行调整，根据这段时间内的货物出货的热度和/或货物之间的关联度来确定哪些容器需要进行调整，以及如何进行调整，在某个时间段专门用来进行容器位置之间的调整，完成容器调整任务。

在预设容器调整触发条件为用于拣选订单的订单任务的情况下，目标容器在执行完订单拣选之后，目标容器以放回到原来的可移动载具中，也可以放到不同的可移动载具中，控制服务器根据订单任务确定目标容器后，即可以确定第一目标容器在第一目标可移动载具上的当前存储位和目标位置；也可以确定第一目标容器在第一目标可移动载具的当前存储位和第二可移动载具的目标位置。

另外，在第一目标可移动载具上的当前存储位中将第一目标容器移走之后，控制服务器，还被配置为根据订单任务确定第二目标容器、所述第二目标容器在所述第一目标可移动载具上的当前存储位为所述第二目标容器的目标位置。即在将第一目标容器从第一目标可移动载具上的当前存储位取出之后，还可以确定第二目标容器，并将第二目标容器放置在空闲出来的所述第一目标可移动载具上的当前存储位，以此实现根据订单任务实现容器位置进行调整的目的。

在本申请提供的又一具体实施方式中，所述可移动载具可以是双面可移动货架；

所述控制服务器，进一步被配置为确定所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置位于所述第一目标可移动货架的对立面，并向所述目标搬运设备发送货架转面指令；

所述目标搬运设备，还被配置为在所述目标容器装卸设备取出所述第一目标容器后，响应于所述货架转面指令，搬运所述第一目标可移动货架执行货架转面操作；

所述目标容器装卸设备，还被配置为将所述目标容器放置在所述目标位置。

当可移动货架为双面货架的情况下，有可能会出现目标容器的当前存储位与目标位置在双面货架的对立面，在此情况下，还需要向目标搬运设备发送货架转面指令，目标搬运设备将目标可移动货架搬运至工作站后，由目标容器设备从当前存储位取出目标容器后，执行货架转面指令，搬运目标可移动货架执行货架转面的操作，在完成转面之后，将目标容器放置在目标位置中。

在可移动载具在工作站完成定订单任务、上货任务、容器调整任务等任务之后，还会由搬运设备搬运回库存区域，具体的，各目标搬运设备，还被配置为将所述各目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。更进一步的，控制服务器进一步配置为根据各目标可移动载具的热度和所述各目标可移动载具与所述存储区域中空闲位置的距离中的任意一种确定所述各目标可移动载具的新位置。其中，所述其他位置与所述目的地的距离与所述第一目标可移动货架的热度值正相关。例如，可移动载具的热度值越高，则距离工作站的距离越近；反之，可移动载具的热度值越低，则距离工作站的距离越远。可移动载具的热度值的具体根据可移动载具中容器的热度值确定，容器的热度值参见上述实施例的具体描述，在此不在赘述。将可移动载具搬运回库存区域的新位置时，还可以是根据可移动载具与存储区中空闲位置的距离来确定目标可移动载具的新位置。将可移动载具搬运至存储区域中最近的空闲位置，提高可移动载具的搬运效率。

图3示出了本申请一实施例提供的仓储调度系统的系统结构示意图，该系统包括一个或多个控制服务器110，库存区域120，所述库存区域中包括多个库存支架130，多个库存支架130之间形成通道，在通道中运行有一个或多个搬运设备150、一个或多个存取设备140，在库存区域120外设置有多个工作站160，工作站设置有容器装卸设备170。

控制服务器110，与存取设备140、搬运设备150、容器装卸设备170无线通信连接，工作人员通过操作台114操作控制服务器110工作，所述控制服务器110为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与存取设备140、搬运设备150、容器装卸设备170、工作站160的软件系统等连接，控制服务器110可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器110具有处理器111和存储器112，在存储器112中可以具有订单池113，订单池113中存有订单信息。

所述库存区域120可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域120中设置有多个库存支架130，库存货架130包括固定货架1301和可移动载具1302，所述固定货架1301和可移动载具1302包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将固定货架1301和可移动载具1302分割为至少两层，所述可移动载具1302位于所述固定货架1301的底层，所述固定货架1301除底层外的其他层的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器。可移动载具包括可移动货架。

参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的库存支架130的正视图，如图4所示，库存支架130包括固定货架1301和可移动载具1302，存取设备140用于在固定货架1301和可移动载具1302中存取容器，搬运设备150用于搬运可移动载具1302。

参见图5，图5示出了本申请实施例提供的库存支架130的侧视图，如图5所示，可移动载具1302位于固定货架1301的底层，所述固定货架1301除底层外的其他层放置容纳有库存货物的容器，所述固定货架的每层隔板在纵深方向上设置有至少一个容器存储的存储位，即当库存区域120为非密集存储时，固定货架的每层隔板在纵深方向上可以设置一个容器的存储位，若库存区域120为密集存储时，固定货架的每层隔板在纵深方向设可以设置两个或多个容器的存储位，以提高存储效率。

相应的，固定货架1301的底层设置有可移动载具1302，在固定货架1301的底层沿纵深方向上也可以放置至少一个可移动载具1302，即当固定货架的每层隔板在纵深方向上设置一个容器的存储位时，在固定货架1301的底层沿纵深方向上也设置一个可移动载具1302；当固定货架的每层隔板在纵深方向设置两个或多个容器的存储位时，在固定货架1301的底层沿纵深方向上也设置两个或多个可移动载具1302。

所述可移动载具1302包括至少一个立柱13021，并在沿立柱13021竖直方向设置有至少一个层板13022，在每个层板13022上设置有供容器存储的存储位。进一步的，所述可移动载具1302包括至少两个立柱13021，所述至少两个立柱13021设置在所述至少一个层板13022的同一侧，且所述至少两个立柱13021与所述至少一个层板13022的连接点偏移所述层板13022的端头预定距离，如图5所示，立柱13021与层板13022的连接点在层板13022的同一侧，且连接点偏移层板13022的端头预定距离。

在库存区域120的多个库存支架130之间形成通道，在通道中运行有存取设备140和/或搬运设备150，所述存取设备140用于在固定货架1301上存放、获取容器，所述搬运设备150用于搬运所述可移动货架1302，具体的，所述搬运设备150包括货架搬运机器人，所述存取设备140包括单伸位、双伸位或多伸位的容器机器人，单伸位容器机器人的货叉只能伸出一次，取一排货架的货物，双伸位容器机器人的货叉可以分两段伸出，第一段伸出时可以取第一排货物，第二段伸出时可以取第二排的货物，多伸位容器机器人的货叉可以分多段伸出。存取设备140的具体形式与固定货架1301的存储位相关，若固定货架1301的每层隔板在纵深方向上设置一个容器的存储位，则存取设备140为单伸位的容器机器人，若固定货架1301的每层隔板在纵深方向上设置两个容器的存储位，则存取设备140为双伸位的容器机器人，若固定货架1301的每层隔板在纵深方向上设置多个容器的存储位，则存取设备140为多伸位的容器机器人，在实际应用中，为了提高存取效率，还可以在存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个容器，所述缓存机构可以使得存取设备一次存取多个容器，以提高存取效率。

在本申请提供的基于图3所示应用场景的具体实施例中，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位；相应的，所述控制服务器110，还被配置为确定所述第一目标容器在目标固定货架的存储位，同时确定用于存取所述第一目标容器的目标存取设备，并向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述缓存存储位；

所述目标存取设备，被位置为响应于所述存取指令，移动至所述缓存存储位，并从所述缓存存储位取出所述第一目标容器，并移动至目标固定货架，将所述第一目标容器放置在所述目标固定货架的存储位。

在本申请提供的一具体实施方式中，目标存取设备可以从工作站的缓存存储位中取出第一目标容器，并将第一目标容器搬运至库存区域的固定货架处，将第一目标容器放置在固定货架的存储位中。

在本申请提供的另一具体实施方式中，目标存取设备还可以从固定货架的存储位中取出第一目标容器，并将第一目标容器搬运至工作站，放置在工作站的缓存存储位中。

在本申请提供的另一具体实施方式中，目标存取设备还可以从可移动货架的接驳层中取出第一目标容器，并将第一目标容器放置在固定货架的存储位，或从固定货架的存储位中取出第一目标容器，并将第一目标容器放置可移动货架的接驳层中。

如图2所示的可移动货架为密集存储货架，可移动货架中的多个格子为容器，所述可移动货架为密集存储货架，容器与容器之间缝隙很小。无法容纳存取设备的货叉，因此，无法直接由存取设备直接从可移动货架中获取容器并放置在固定货架中，也无法由存取设备直接将固定货架中的容器取出并放置在可移动货架中，基于此，在将第一目标可移动货架中的第一目标容器移动至固定货架的过程中，需要将第一目标可移动货架搬运至工作站，在工作站处由容器装卸设备将第一目标容器取出并放置在缓存存储位中，再由存取设备从缓存存储位中取出第一目标容器，并搬运到固定货架处，将第一目标容器放置在位于固定货架的存储位中。

需要注意的是，在工作站中，缓存存储位可以是位于缓存货架中，也可以是位于缓存辊道线上，在本申请中，对缓存存储位的具体位置不做限定。

在本申请提供的又一具体实施中，还存在一种场景，即容器位于固定货架1301中，需要将固定货架1301中的容器调整到可移动货架的存储位中，同样由于本申请提供的可移动货架为密集存储货架，存取设备无法直接将容器放置在可移动货架的存储位上。

基于此，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位，控制服务器，还被配置为确定所述目标固定货架上的第三目标容器，所述第三目标容器的当前存储位和所述第三目标容器在第四目标可移动货架上的存储位，同时确定用于存取所述第三目标容器的目标存取设备、用于搬运所述第四目标可移动货架的第四目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述第四目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架，取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器搬运至目的地，存放至所述目的地的缓存存储位；

所述第四目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运第四目标可移动货架到所述目的地；

所述目标容器装卸设备，被配置为响应于所述装卸指令，从所述缓存存储位取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器放入所述第四目标搬运设备搬运的第四目标可移动货架中。

在此场景下，控制服务器确定第三目标容器在固定货架1301上的情况下，确定第三目标容器的需要放置在第四目标可移动货架1302中，即确定用于存取第三目标容器的目标存取设备140，用于搬运所述第四目标可移动货架1302的第四目标搬运设备150和用于装卸第三目标容器的目标容器装卸设备170，向目标存取设备140发送存取指令，向第四目标搬运设备150发送搬运指令，向目标容器装卸设备170发送装卸指令。

目标存取设备140在接收到存取指令后，移动至目标固定货架1301处，从当前存储位中取出第三目标容器，并搬运第三目标容器到工作站，将目标容器存放至工作站的缓存存储位中。

第四目标搬运设备150在接收到搬运指令后，移动至第四目标可移动货架1302处，将第四目标可移动货架1302搬运至工作站。

目标容器装卸设备170位于工作站，当目标存取设备140将第三目标容器存放至工作站的缓存存储位且第四目标搬运设备150将第四目标可移动货架1302搬运至工作站后，根据装卸指令，从缓存存储位中取出第三目标容器，并将第三目标容器放置在第四目标可移动货架1302的目标位置中。

通过上述实施例可以发现，无论是将固定货架的容器放置在可移动货架，还是将可移动货架中的容器放置在固定货架中，均需要存取设备将容器、搬运设备将可移动货架搬运至工作站，目标容器装卸设备需要等待两个设备将各自需要搬运的容器或可移动货架搬运到指定位置后才可以执行装卸指令，费时费力，基于此，为了提高工作效率，本申请还提出了另外一种可移动货架，参见图6，图6示出了本申请另一实施例提供的可移动货架的示意图，如图6所示，可移动货架1302中包括至少一层接驳层130201，位于接驳层中的容器可以被存取设备或容器装卸设备操作。可移动货架1302中除了接驳层130201之外还包括非接驳层130202，非接驳层中的容器只能被容器装卸设备操作。

搬运设备可以搬运放置有目标容器的可移动货架到工作站，容器装卸设备将目标容器在非接驳层130202范围内进行调整位置，也可以将目标容器在接驳层130201范围内进行调整位置，也可以将目标容器在接驳层130201与非接驳层130202之间调整位置。

当目标容器在可移动货架的非接驳层，需要放置在固定货架中时，可以由搬运设备将可移动货架搬运至工作站，容器装卸设备将目标容器从非接驳层中取出并放置在接驳层的存储位中，再由搬运设备将可移动货架搬到固定货架底层，由存取设备从接驳层的存储位中取出目标容器并放置在固定货架的目标位置。

当目标容器在固定货架中，需要放置在可移动货架的非接驳层的存储位中，可以由存取设备从固定货架中取出目标容器，并放置在可移动货架的接驳层，由搬运设备将可移动货架搬运至工作站，容器装卸设备将目标容器从接驳层中取出，并放置在非接驳层的目标位置中，再由搬运设备将可移动货架搬回库存区域。

在可移动货架中设置接驳层，便于存取设备从接驳层中取出或放入容器，在容器调整任务中，避免了存取设备在库存区域与工作站之间往返，节省了时间，提升了存储效率。

参见图7a，图7a示出了本申请一实施例体用的容器装卸机构的示意图，如图7a所述，架体7包括相互垂直的X轴轨道71和Y轴轨道72，X轴轨道71和Y轴轨道72设置在竖直的平面上。具体地，Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，取送容器组件2被构造为沿着Y轴轨道运动。所述取送容器组件2还可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在可移动载具上。

在一种实施方式中,架体7包括门架组件，X轴轨道71包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构。X轴轨道71沿水平方向延伸，Y轴轨道72沿竖直方向延伸。Y轴轨道72可以是立柱结构，Y轴轨道72的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起，Y轴轨道72沿着地轨结构和天轨结构水平运动。

具体地，两个X轴轨道71上分别设置有X轴移动板，X轴移动板能够沿着X轴轨道71水平方向移动，Y轴轨道72的两端分别固定连接于两个X轴移动板上。Y轴轨道72设置有Y轴移动板，Y轴移动板能够沿着Y轴轨道72在竖直方向移动，取送容器组件固定连接在Y轴移动板上。X轴移动板、Y轴移动板上可以进一步安装导向组件，并且通过导向组件沿着相应的X轴轨道71、Y轴轨道72滑动。

架体7上还设置有驱动系统，驱动系统包括X轴驱动单元以及Y轴驱动单元。其中，X轴驱动单元用于驱动Y轴轨道72沿着X轴轨道71运动，Y轴驱动单元用于驱动取送容器组件沿着Y轴轨道72运动，由此可将取送容器组件运动至相应的位置，例如与货架上的目标位置相对应。驱动系统可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动系统的上述功能。

在本公开一个实施方式中，Y轴轨道72可以设置有至少两个，至少两个Y轴轨道72在上下两条X轴轨道71之间相对独立运动。每个Y轴轨道上设置有至少一个取送容器组件，每个Y轴轨道上的取送容器组件均可以独立运动，提高了装卸装置的工作效率。

本实施例中，装卸装置用于转运货架上的容器，取送容器组件能够沿着X轴轨道71和Y轴轨道72在架体7上移动，移动至货架的目标位置。

在实际应用中，取放容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

容器装卸机构设置于工作站区域，响应于第一容器取放指令，获取第一订单容器，并将第一订单容器通过取放容器组件放置在第一缓存载具的目标存储位中。

本申请提供的基于图3应用场景的订单任务中，所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标容器当前位于的目标固定货架以及所述目标容器即将放置于的目标可移动载具，所述目标可移动载具有用于放置所述目标容器的存储位，同时确定用于存取所述目标容器的目标存取设备、用于搬运所述目标可移动载具的目标搬运设备以及用于装卸所述目标货箱的目标货箱装卸设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标货箱装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架处，从所述目标固定货架中取出所述目标容器并放置在所述目标可移动载具的存储位中或从所述目标可移动载具的存储位中取出所述目标容器并放置在所述目标固定货架的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中取出目标容器或将目标容器放入所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中。

在实际应用中，在订单任务中，订单命中的货物位于固定货架的目标容器中，需要将目标容器搬运至工作站进行订单拣选，控制服务器根据订单任务确定目标固定货架中的目标容器，以及目标容器即将放置的目标可移动载具，同时确定存取目标容器的目标存取设备、搬运目标可移动载具的目标搬运设备、装卸目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令、向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标存取设备移动至目标固定货架，将固定货架上的目标容器取出并放置在可移动载具的存储位中。或从可移动载具的存储位中取出目标容器并放置在固定货架的存储位中。

目标搬运设备在目标存取设备将目标容器放置在可移动载具的存储位后，将目标可移动载具搬运至工作站，目标容器装卸设备位于工作站，根据装卸指令，将目标容器从目标搬运设备搬运过来的目标可移动载具中取出，并执行订单的拣选，在完成订单任务后，还可以由容器装卸设备将目标容器放回到目标可移动载具中。

在实际应用中，目标容器在目标可移动载具上的存储位可以根据所述目标容器中存储的货物的热度和/或所述目标容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度确定所述目标容器在所述目标可移动载具上的存储位。关于目标容器中货物的热度、目标容器中货物与其他容器中存储货物之间的关联度的相关内容，详见上述实施例的相关描述，在此不再赘述。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述控制服务器，被配置为调度存取设备将第一目标容器在固定货架中调换存储位、调度存取设备将第一目标容器在固定货架与可移动载具间调换存储位；和/或，调度容器装卸设备将第一目标容器在可移动载具中调换存储位。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述控制服务器，被配置为响应于理货任务，调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变；调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至可移动载具中的其他存储位；调度存取设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至固定货架中的其他存储位；和/或,调度容器装卸设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位。

在本申请提供的一具体实施方式中，所述可移动载具还可以为混合可移动载具，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。

为了进一步提高拣选效率，本申请提供的仓储调度系统还提供了混合可移动载具1304，混合可移动载具1304位于库存区域，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。对于混合可移动载具上的第二容器或货物可以使用叉车、机械臂等装卸设备或人工操作来实现容器或货物的调整。

参见图7b，图7b示出了本申请一实施例提供的第一种混合可移动载具的示意图。如图7b所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401和货格130402，其中，第一存储位130401中放置第一容器；货格130402中放置散装货物。

参见图8，图8示出了本申请一实施例提供的第二种混合可移动载具的示意图，如图8所示，混合可移动载具1304中包括了第二存储位130403和货格130402，其中，第二存储位130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物；货格130402中放置散装货物。

参见图9，图9示出了本申请一实施例提供的第三种混合可移动载具的示意图，如图9所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401和第二存储位130403，其中，第一存储位130401中放置第一容器；第二存储位130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物。

参见图10，图10示出了本申请一实施例提供的第四种混合可移动载具的示意图，如图10所示，混合可移动载具1304中包括了第一存储位130401、货格130402和第二存储位130403，其中，第一存储位130401中放置第一容器；第二存储位130403中放置承载托盘，承载托盘中承载仓储货物；货格130402中放置散装货物。

下面结合具体场景对本申请提供的仓储系统做进一步解释说明：

实施例1

实施例1提供的仓储调度系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，库存区域包括多个密集存储型的可移动货架，每个可移动货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，每个隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位容纳至少一个容器。

控制服务器根据容器调整任务确定目标容器位于目标可移动货架上，并确定目标容器的当前存储位和目标位置均在目标可移动货架，基于此，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备和用于装卸目标容器的目标容器装卸设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动货架到工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于所述装卸指令，从目标可移动货架的当前存储位取出所述目标容器，并放置在目标可移动货架的目标位置。

实施例2

实施例2提供的仓储调度系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，库存区域包括多个密集存储型的可移动货架，每个可移动货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，每个隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位容纳至少一个容器。

控制服务器根据订单任务确定目标容器位于目标可移动货架上，并确定目标容器的当前存储位和目标位置均在目标可移动货架，基于此，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备和用于装卸目标容器的目标容器装卸设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动货架到工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于所述装卸指令，从目标可移动货架的当前存储位取出所述目标容器，执行订单任务的货物拣选，在货物拣选完成后，将目标容器放置在目标可移动货架的目标位置。

实施例3

实施例3提供的仓储调度系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，库存区域包括多个密集存储型的可移动货架，每个可移动货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，每个隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位容纳至少一个容器。

控制服务器根据订单任务确定目标容器位于第一目标可移动货架上，并确定目标容器在第一目标可移动货架的当前存储位和位于第二目标可移动货架的目标位置，即当前存储位和目标位置不在同一个可移动货架中。基于此，确定用于搬运第一目标可移动货架的第一目标搬运设备、用于搬运第二目标可移动货架的第二目标搬运设备和用于装卸目标容器的目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备发送第一搬运指令，想第二目标搬运设备发送第二搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。

第一目标搬运设备响应于第一搬运指令，搬运放置有目标容器的第一目标可移动货架到工作站。

第二目标搬运设备响应于与第二搬运指令，搬运第二目标可移动货架到工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于所述装卸指令，从第一目标可移动货架上的当前存储位取出所述目标容器，并放置在所述第二目标可移动货架上的目标位置中。

实施例4

实施例4提供的仓储调度系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、装卸区，库存区域包括多个密集存储型的可移动货架，每个可移动货架包括至少一层隔板，至少一层隔板将可移动货架分割为至少两层，每个隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位容纳至少一个容器。

控制服务器根据上货任务确定目标容器位于装卸区，需要将目标容器搬运到库存区域，确定目标位置在目标可移动货架的存储位，基于此，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备和用于装卸目标容器的目标容器装卸设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，搬运所述目标可移动货架到装卸区。

目标容器装卸设备位于装卸区，响应于所述装卸指令，从装卸区的当前存储位取出所述目标容器，并放置在所述目标可移动货架上的目标位置。

实施例5

实施例5提供的仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个密集存储型可移动货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动货架位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器。

控制服务器确定目标容器，目标容器的当前存储位在目标可移动货架，目标容器的目标位置在固定货架，需要将目标容器从目标可移动货架中调整到固定货架中，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备、用于存取目标容器的目标存取设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，移动至目标可移动货架，将目标可移动货架搬运至工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于装卸指令从目标可移动货架中取出目标容器，并放置在缓存存储位中。

目标存取设备响应于存取指令，移动至工作站，在目标容器放置在缓存存储位后，从缓存存储位中取出目标容器，并将目标容器搬运至目标固定货架处，将目标容器放置在目标固定货架的目标位置中。

实施例6

实施例6提供的仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个密集存储型可移动货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动货架位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器。

控制服务器确定目标容器，目标容器的当前存储位在固定货架中，目标容器的目标位置在目标可移动货架中，需要将目标容器从固定货架中调整到目标可移动货架中，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备、用于存取目标容器的目标存取设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标存取设备响应于存取指令，移动至目标固定货架，从目标固定货架的当前存储位中取出目标容器，并将目标容器搬运至工作站，并将目标容器放置在工作站处的缓存存储位中。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，移动至目标可移动货架，将目标可移动货架搬运至工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于装卸指令从缓存存储位中取出目标容器，并放置在目标可移动货架中。

实施例7

实施例7提供的仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个密集存储型可移动货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动货架位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器，所述可移动货架中包括至少一层接驳层和除接驳层之外的非接驳层。

控制服务器确定目标容器，目标容器的当前存储位在目标可移动货架的非接驳层的存储位中，目标容器的目标位置在固定货架，需要将目标容器从目标可移动货架中调整到固定货架中，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备、用于存取目标容器的目标存取设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，移动至目标可移动货架，将目标可移动货架搬运至工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于装卸指令从目标可移动货架的非接驳层的存储位中取出目标容器，并放置在目标可移动货架的接驳层的存储位中。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，在目标容器放置在目标可移动货架的接驳层的存储位后，将目标可移动货架搬运至目标固定货架底层。

目标存取设备响应于存取指令，从目标可移动货架的接驳层中取出所述目标容器，并放置在目标固定货架的目标位置中。

实施例8

实施例8提供的仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个密集存储型可移动货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动货架位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器，所述可移动货架中包括至少一层接驳层和除接驳层之外的非接驳层。

控制服务器确定目标容器，目标容器的当前存储位在固定货架中，目标容器的目标位置在目标可移动货架的非接驳层的存储位中，需要将目标容器从固定货架中调整到目标可移动货架中，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备、用于存取目标容器的目标存取设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标存取设备响应于存取指令，从目标固定货架的存储位中取出目标容器，并将所述目标容器放置在目标可移动货架接驳层的空闲存储位中。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，移动至目标可移动货架，将目标可移动货架搬运至工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于装卸指令从目标可移动货架的接驳层的存储位中取出目标容器，并放置在目标可移动货架的非接驳层的目标位置中。

实施例9

实施例9提供的仓储调度系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域、容器装卸设备、工作站，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个密集存储型可移动货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动货架位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器，所述可移动货架中包括至少一层接驳层和除接驳层之外的非接驳层。

控制服务器根据订单任务确定目标容器，目标容器的当前存储位在固定货架中，目标容器的目标位置在目标可移动货架的非接驳层的存储位中，需要将目标容器从固定货架中调整到目标可移动货架中，确定用于搬运目标可移动货架的目标搬运设备、用于存取目标容器的目标存取设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，向目标存取设备发送存取指令，向目标搬运设备发送搬运指令，向目标容器装卸设备发送装卸指令。

目标存取设备响应于存取指令，从目标固定货架的存储位中取出目标容器，并将所述目标容器放置在目标可移动货架接驳层的空闲存储位中。

目标搬运设备响应于所述搬运指令，移动至目标可移动货架，将目标可移动货架搬运至工作站。

目标容器装卸设备位于工作站，响应于装卸指令从目标可移动货架的接驳层的存储位中取出目标容器，并放置在订单任务对应的拣选工位中执行订单拣选任务，在完成订单拣选任务后，再将目标容器放置在目标可移动货架的非接驳层的目标位置中。

本申请实施例提供的仓储调度系统，所述系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述控制服务器，被配置为确定目标可移动货架上的目标容器、所述目标容器的当前存储位以及目标位置，同时确定用于搬运所述目标可移动货架的目标搬运设备和用于装卸所述目标容器的目标容器装卸设备，并向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动货架到目的地；所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述目标容器，并放置在所述目标位置。本申请实施例中的仓储调度系统，提供了密集存储型的可移动货架，在工作站设置了容器存取设备，通过密集存储型的可移动货架和操作可移动货架中容器的容器存取设备，提升了库存区域的空间利用率，使得库存区域可以存放更多的货物，节约了整体的仓储调度系统中的成本。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (41)

1.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个可移动载具，所述可移动载具包括至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；

所述控制服务器，被配置为确定第一目标可移动载具上的第一目标容器、所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置，同时确定用于搬运所述第一目标可移动载具的第一目标搬运设备和目标容器装卸设备，并向所述第一目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述第一目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述第一目标容器的第一目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述目标位置。

2.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标位置为第一目标可移动载具的存储位或除第一目标可移动载具外的其他可移动载具的存储位。

3.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器进一步配置为根据所述第一目标容器中存储的货物的热度、所述第一目标容器中存储的货物与其它容器中存储的货物之间的关联度、待处理任务是否涉及所述第一目标容器中存储的货物和所述目标容器装卸设备与位于目的地的各移动载具上各存储位的距离中的任意一种确定所述第一目标容器的新存储位。

4.如权利要求2所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标位置为第二目标可移动载具的存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述第一目标容器在所述第二目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第二目标可移动载具的第二目标搬运设备，向所述第二目标搬运设备发送搬运指令；

所述第二目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第二目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述第一目标可移动载具上的当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述第二目标可移动载具上的存储位。

5.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，还被配置为确定位于装卸区的第二目标容器和第三目标可移动载具上的存储位，同时确定用于搬运所述第三目标可移动载具的第三目标搬运设备，并向所述第三目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述第三目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运所述第三目标可移动载具到所述装卸区；

所述目标容器装卸设备位于所述装卸区，被配置为响应于所述装卸指令，从所述装卸区取出所述第二目标容器，并放置在所述第三目标可移动载具上的存储位。

6.如权利要求5所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器进一步配置为响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第二目标容器的新存储位。

7.如权利要求4或5所述的仓储调度系统，其特征在于，第二目标可移动载具和/或第三目标可移动载具为空货架。

8.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器进一步被配置响应于下架任务、理货任务和上架任务中的至少一种确定所述第一目标容器的新存储位。

9.如权利要求1所述的仓储调度系统，其特征在于，所述系统还包括：存取设备和多个固定货架，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动载具位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器。

10.如权利要求9所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述第一目标容器在目标固定货架的存储位，同时确定用于存取所述第一目标容器的目标存取设备，并向所述目标存取设备发送存取指令；

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为响应于所述装卸指令，从所述当前存储位取出所述第一目标容器，并放置在所述缓存存储位；

所述目标存取设备，被位置为响应于所述存取指令，移动至所述缓存存储位，并从所述缓存存储位取出所述第一目标容器，并移动至目标固定货架，将所述第一目标容器放置在所述目标固定货架的存储位。

11.如权利要求9所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标位置为位于工作站的缓存存储位；

所述控制服务器，还被配置为确定所述目标固定货架上的第三目标容器，所述第三目标容器的当前存储位和所述第三目标容器在第四目标可移动载具上的存储位，同时确定用于存取所述第三目标容器的目标存取设备、用于搬运所述第四目标可移动载具的第四目标搬运设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述第四目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标容器装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架，取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器搬运至目的地，存放至所述目的地的缓存存储位；

所述第四目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运第四目标可移动载具到所述目的地；

所述目标容器装卸设备，被配置为响应于所述装卸指令，从所述缓存存储位取出所述第三目标容器，并将所述第三目标容器放入所述第四目标搬运设备搬运的第四目标可移动载具中。

12.如权利要求1-11中任一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸设备通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

13.如权利要求1-11中任一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位。

14.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动货架包括至少一层接驳层，位于所述接驳层中的容器可被存取设备操作或者被所述容器装卸设备操作。

15.如权利要求14所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动货架还包括除所述接驳层之外的非接驳层，位于所述非接驳层中的容器只被所述容器装卸设备操作。

16.如权利要求15所述的仓储调度系统，其特征在于，

所述目标容器装卸设备，进一步被配置为将所述可移动货架上的容器在接驳层范围内、非接驳层范围内或者接驳层与非接驳层之间调换位置。

17.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸设备包括第一传感器，所述第一传感器用于在所述容器装卸设备从可移动货架上取出容器时确定所述可移动货架的存储位是否有容器和/或在向可移动货架的存储位放置容器时确定所述可移动货架的存储位是否为空。

18.如权利要求17所述的仓储调度系统，其特征在于，所述容器装卸设备还包括第二传感器，所述第二传感器用于确定所述容器装卸设备与所述可移动货架上的容器之间的位姿偏差。

19.如权利要求18所述的仓储调度系统，其特征在于，容器装卸设备还用于根据所述第二传感器确定出的所述容器装卸设备与对应的容器位之间的位姿偏差，调整所述容器装卸设备的位姿，消除所述位姿偏差。

20.如权利要求18或19所述的仓储调度系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为同一个传感器。

21.如权利要求18或19所述的仓储调度系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为视觉传感器、深度信息传感器或3D传感器。

22.如权利要求1-11中任意一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述目标容器装卸设备位于工作站，所述工作站设置传输线，拣选工位位于所述传输线的传输路径中，所述传输线包括传输线入口和传输线出口，在所述传输线入口和所述传输线出口分别设置有所述目标容器装卸设备；

位于所述传输线入口的目标容器装卸设备，进一步被配置为从所述当前存储位中取出所述第一目标容器并放在所述传输线上；

位于所述传输线出口的目标容器装卸设备，进一步被配置为从所述传输线出口取出所述第一目标容器并放在所述目标位置，所述目标位置为第一目标可移动载具的存储位或除第一目标可移动载具外的其他可移动载具的存储位。

23.如权利要求1-11中任意一项所述的仓储调度系统，其特征在于，所述各目标搬运设备，还被配置为将所述各目标可移动载具搬运回所述库存区域的原位置或其他位置。

24.如权利要求23所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器进一步配置为根据各目标可移动载具的热度和所述各目标可移动载具与所述存储区域中空闲位置的距离中的任意一种确定所述各目标可移动载具的新位置。

25.如权利要求9所述的仓储调度系统，其特征在于，所述固定货架的每层隔板在纵深方向上设置供至少一个容器存储的存储位。

26.如权利要求9所述的仓储调度系统，其特征在于，所述固定货架的底层沿纵深方向上放置至少一个可移动载具。

27.如权利要求9所述的仓储调度系统，其特征在于，所述存取设备上设置有缓存机构，所述缓存机构用于缓存至少一个容器。

28.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动货架包括至少一个立柱，并在沿立柱竖直方向设置有至少一个层板，每个层板上设置有供容器存储的存储位。

29.如权利要求28所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动货架包括至少两个立柱，所述至少两个立柱设置在所述至少一个层板的同一侧，且所述至少两个立柱与所述至少一个层板的连接点偏移所述层板的端头预定距离。

30.如权利要求9述的仓储调度系统，其特征在于，所述存取设备包括单伸位、双伸位或多伸位的容器机器人。

31.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述搬运设备包括货架搬运机器人。

32.如权利要求13所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动货架是双面货架；

所述控制服务器，进一步被配置为确定所述第一目标容器的当前存储位以及目标位置位于所述第一目标可移动货架的对立面，并向所述目标搬运设备发送货架转面指令；

所述目标搬运设备，还被配置为在所述目标容器装卸设备取出所述第一目标容器后，响应于所述货架转面指令，搬运所述第一目标可移动货架执行货架转面操作；

所述目标容器装卸设备，还被配置为将所述目标容器放置在所述目标位置。

33.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件，所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着Y轴轨道运动；所述取送容器组件可延沿Z轴方向从载具上取出容器并装载至所述承载组件上或者从所述承载组件卸载容器并放在可移动载具上。

34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与地轨结构和天轨结构导向配合在一起。

35.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。

36.如权利要求33-35中任一项所述的系统，其特征在于，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述可移动载具中取出容器或者将容器放在所述可移动载具中。

37.一种仓储调度系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、存取设备、搬运设备、库存区域和容器装卸设备；其中，所述库存区域至少包括多个固定货架和多个可移动载具，所述固定货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述固定货架分割为至少两层，所述可移动载具位于所述固定货架的底层，所述固定货架的隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；所述可移动载具包括至少一个存储位，每个存储位可容纳至少一个容器；

所述控制服务器，被配置为根据订单任务确定容纳有订单货物的目标容器当前位于的目标固定货架以及所述目标容器即将放置于的目标可移动载具，所述目标可移动载具有用于放置所述目标容器的存储位，同时确定用于存取所述目标容器的目标存取设备、用于搬运所述目标可移动载具的目标搬运设备以及用于装卸所述目标货箱的目标货箱装卸设备，并向所述目标存取设备发送存取指令，向所述目标搬运设备发送搬运指令，向所述目标货箱装卸设备发送装卸指令；

所述目标存取设备，被配置为响应于所述存取指令，移动至所述目标固定货架处，从所述目标固定货架中取出所述目标容器并放置在所述目标可移动载具的存储位中或从所述目标可移动载具的存储位中取出所述目标容器并放置在所述目标固定货架的存储位中；

所述目标搬运设备，被配置为响应于所述搬运指令，搬运放置有所述目标容器的目标可移动载具到目的地；

所述目标容器装卸设备位于所述目的地，被配置为响应于所述装卸指令，从所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中取出目标容器或将目标容器放入所述目标搬运设备搬运的目标可移动载具中。

38.如权利要求37所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动载具为可移动货架，所述可移动货架包括至少一层隔板，所述至少一层隔板将所述可移动货架分割为至少两层，所述可移动货架的隔板上设置有至少一个存储位。

39.如权利要求37所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，被配置为调度存取设备将第一目标容器在固定货架中调换存储位、调度存取设备将第一目标容器在固定货架与可移动载具间调换存储，位和/或，调度容器装卸设备将第一目标容器在可移动载具中调换存储位。

40.如权利要求39所述的仓储调度系统，其特征在于，所述控制服务器，被配置为响应于理货任务，调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变；调度存取设备将第一目标容器从固定货架中的原存储位调整至可移动载具中的其他存储位；调度存取设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至固定货架中的其他存储位；和/或,调度容器装卸设备将第一目标容器从可移动载具中的原存储位调整至其他存储位或保持原存储位不变。

41.如权利要求40所述的仓储调度系统，其特征在于，所述可移动载具为混合可移动载具，其中，所述混合可移动载具可承载可容纳仓储货物的第一容器、可容纳仓储货物的第二容器和存储货物中的至少两种。

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