CN112046990A - 仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，其中仓储系统包括库存货架、载具取放设备、搬运设备和机械臂，库存货架包括隔层，隔层上存放有库存载具，库存载具上存放有库存货物；载具取放设备，被配置为从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；第一搬运设备，被配置为将目标库存载具从库存货架所在区域搬运至位于库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；第二搬运设备，被配置为将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；机械臂，被配置为在第一搬运设备和第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在拣货载具上或者从上架载具中取出至少一个库存货物并放置在目标库存载具上。

Description

仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，特别涉及仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法。

背景技术

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量呈几何倍数增长，仓储中心的处理能力也在经受严峻的考验。

在仓储物流过程中，对于大宗货物(如，整托或者整箱货物)的上架或下架，都需要人工参与处理，例如，在货物上架时，将整托的货物进行拆垛并放置在货架的过程中，工作人员先用叉车将货物搬运至工作台，利用叉车将货物进行拆垛、码垛，并放置在托盘上，再将托盘搬运至存储区域，放置在存储区域内的库存货架上。整个过程都无法实现自动化作业，耗费更多的人力物力，费时费力，且工作效率低。

基于此，亟需进一步提高仓储物流的自动化程度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仓储系统，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备、至少两个搬运设备和至少一个机械臂，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；其中，

所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；

所述第一搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将所述目标库存载具从所述库存货架所在区域搬运至位于所述库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；

第二搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域外，将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；

所述机械臂，被配置为位于所述库存货架所在区域外，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上或者从所述上架载具中取出至少一个库存货物并放置在所述目标库存载具上。

可选的，所述机械臂，被配置为设置在机器人本体上；

所述机器人本体，被配置为根据行驶路径行驶至指定位置，所述指定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

可选的，所述第二搬运设备，还被配置为跟随所述机器人本体到达所述第二目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂，被配置为设置在固定位置，其中，所述固定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂，还被配置为将不同库存载具中的库存货物取出并放置在同一个拣货载具中，或者，将同一个库存载具中的库存货物取出并放置在不同拣货载具中。

可选的，所述第一搬运设备，进一步被配置为在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

可选的，第三搬运设备，被配置为在目标库存载具中的库存货物取完后，将所述目标库存载具从所述第一目标停靠位置搬运回库存货架所在区域。

可选的，载具取放设备，还被配置为从第一搬运设备或第三搬运设备上取出所述目标库存载具，并将所述目标库存载具放置在目标库存货架上。

可选的，所述第二搬运设备，进一步被配置为在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物放置完毕后搬运所述上架载具或拣货载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述上架载具或拣货载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

可选的，第四搬运设备，被配置为在库存货物放置完毕后，搬运所述上架载具或拣货载具离开所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂，还被配置为对于放置拣选后货物的容器按照预设的操作规则对所述容器进行目标操作。

可选的，所述仓储系统还包括至少一个缓存货架；

所述第一搬运设备，还被配置为跟随所述机器人本体到达所述缓存货架，或者，根据导航路径到达所述缓存货架；

所述机械臂，还被配置为在所述机器人本体行驶至所述缓存货架处后，从所述目标库存载具中取出库存货物并放置在所述缓存货架上。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种仓储系统中的货物上架方法，包括：

控制服务器根据货物上架任务，确定第一搬运设备、第二搬运设备、目标机械臂和目标库存载具，向所述第一搬运设备发送第一搬运指令、向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物上架指令；

所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；

所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将上架载具搬运至第二目标停靠位置；

所述目标机械臂响应于所述货物上架指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述上架载具中取出至少一个库存货物放置在所述目标库存载具上，并向所述控制服务器发送上架完成指令；

所述控制服务器响应于所述上架完成指令确定目标载具取放设备和目标库存货架，向所述第一搬运设备发送第三搬运指令以及向所述目标载具取放设备发送载具上架指令；

所述第一搬运设备响应于所述第三搬运指令，将所述目标库存载具移动至目标库存货架；

所述目标载具取放设备响应于所述载具上架指令，将所述目标库存载具从所述第一搬运设备上取出并放置在所述目标库存货架上。

可选的，所述方法还包括：

控制服务器向所述目标载具取放设备发送载具取出指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令从库存货架上取出所述目标库存载具并放置在所述第一搬运设备上。

可选的，所述方法还包括：

所述第一搬运设备在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物放置完成后将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

可选的，所述方法还包括：

所述第二搬运设备在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物放置完毕后搬运所述上架载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述上架载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种仓储系统中的货物拣选方法，包括：

控制服务器根据货物拣选任务，确定目标库存货架、目标库存载具、目标载具取放设备、第一搬运设备、第二搬运设备和目标机械臂，并向所述目标载具取放设备发送载具取出指令、向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物拣选指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令，将所述目标库存载具从所述目标库存货架取出并放置在所述第一搬运设备上；

所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；

所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将拣货载具搬运至第二目标停靠位置；

所述目标机械臂响应于所述货物拣选指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上。

可选的，所述方法还包括：

所述第一搬运设备在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

可选的，所述方法还包括：

所述第二搬运设备在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物取完后搬运所述拣货载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述拣货载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

本申请实施例中提供的仓储系统，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备、至少两个搬运设备和至少一个机械臂，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；其中，所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；所述第一搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将所述目标库存载具从所述库存货架所在区域搬运至位于所述库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；第二搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域外，将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；所述机械臂，被配置为位于所述库存货架所在区域外，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上或者从所述上架载具中取出至少一个库存货物并放置在所述目标库存载具上，实现了将整托货物拆垛或将库存货架上的货物进行拣选的机械化作业，通过对机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，提高了工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的仓储系统中库存货架的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的带机械臂的机器人的示意图；

图4是本申请实施例提供的仓储系统中的货物上架方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本申请中，提供了一种仓储系统、货物上架方法和货物拣选方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本申请一实施例提供的仓储系统的结构示意图，该系统包括至少一个库存货架110、至少一个载具取放设备120、第一搬运设备130、第二搬运设备140、机械臂150，参见图2，图2示出了本申请一实施例的仓储系统中库存货架110的结构示意图，所述库存货架沿货架高度方向至少一个隔层1111，所述至少一个隔层1111中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具1112，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物。

所述载具取放设备120，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从目标库存货架110上取出目标库存载具1112并放置在第一搬运设备130上，其中，目标库存载具1112上存放有库存货物。在实际应用中，载具取放设备可以为叉车、码垛机器人或载具搬运机器人，在本申请中对此不做限定。

库存货架所在的区域为存放库存货架的区域，多个库存货架在仓库中形成多个库存货架组，多个库存货架组按照阵列形式排布在所述仓库中，每个所述库存货架组包括至少一行或一列库存货架，在多个库存货架组之间设置有通道，供载具取放设备和/或第一搬运设备行走。

目标库存货架为目标库存载具所在的库存货架，如图2所示，载具取放设备120可以在目标库存货架的任意隔层中获取目标库存载具。

所述第一搬运设备130，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将所述目标库存载具从所述库存货架所在区域搬运至位于所述库存货架所在区域外的第一目标停靠位置。

在实际应用中，第一搬运设备130可以为载具搬运机器人或小型叉车等，第一搬运设备130可以运行与库存货架所在区域内，也可以运行与库存货架所在区域外，第一搬运设备130的主要作用是将库存载具从库存货架区域内移动至库存货架区域外，或将库存载具从库存货架区域外移动至库存货架区域内。

第二搬运设备140，被配置为运行于所述库存货架所在区域外，将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置。

需要说明的是，载具可以包括但不限于托盘，也可以是与托盘一样具有存储整箱货物等大宗货物形式的全封闭、半封闭或开放式的容器，本申请对载具的形式不做具体限定。

在实际应用中，第二搬运设备140可以为载具搬运机器人或小型叉车等，第二搬运设备运行与库存货架所在区域外，主要作用是搬运上架载具或拣货载具至指定位置。

所述机械臂150，被配置为位于所述库存货架所在区域外，在所述第一搬运设备130和所述第二搬运设备140到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上或者从所述上架载具中取出至少一个库存货物并放置在所述目标库存载具上。

在实际应用中，所述机械臂可以被配置为设置在固定位置，其中，所述固定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置；所述机械臂还可以被配置为设置在机器人本体上，参见图3，图3示出了本申请一实施例提供的带机械臂的机器人的示意图，如图3所示，机械臂设置在机器人本体10上，所述机器人本体10被配置为根据行驶路径行驶至指定位置，所述指定位置可以使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

参见图3，所述机器人本体10上设置有立式部件11，所述机械臂12设置在所述立式部件11上，所述立式部件用于将机械臂12沿竖直方向向上或向下动；所述机器人本体10上还可以设置有顶升机构22，所述顶升机构22用于将所述立式部件11沿竖直方向顶起和放下；所述立式部件11上还可以设置有提升机构13，例如，提升机构可以是滑轨，所述机械臂12设置在所述提升机构13上，所述提升机构13用于带动所述机械臂12沿竖直方向向上或向下移动；立式部件11还可以包括固定件1101和可移动件1102，所述固定件1101连接在所述机器人本体10上，所述可移动件1102可移动连接在所述固定件1101上，所述机械臂12设置在所述可移动件1102上；可选的，所述机械臂上还设置有传感器17，还可以包括缓存架15(所述缓存架15上设置有至少一个支架1501)，旋转机构14，电池21，吸盘18，用于辅助吸盘的空气压缩装置20和喷码设备16中的任意一个或多个。

当所述机械臂设置在机器人本体上时，可以组成带机械臂的机器人，所述带机械臂的机器人运行与库存货架区域外，用于执行货物上架或货物拣选任务。

可选的，所述第二搬运设备140，还被配置为跟随所述带机械臂的机器人到达所述第二目标停靠位置，或者，根据系统下发的导航路径到达所述第二目标停靠位置。

在实际应用中，搬运设备140可以跟随带机械臂的机器人到达所述第二目标停靠位置，实现搬运设备跟随带机械臂的机器人的功能，还可以根据系统规划的导航路径到达所述第二目标停靠位置，

可选的，所述机械臂150，还被配置为将不同库存载具中的库存货物取出并放置在同一个拣货载具中，或者，将同一个库存载具中的库存货物取出并放置在不同拣货载具中。

在实际应用中，当机械臂在执行货物拣选任务时，根据任务类型不同，执行的处理的操作也不相同，比如针对订单任务而言，需要将同一个订单中不同的货物放置在同一个拣货载具中，再进行打包，而不同的货物对应存储在不同库存货架上的不同库存载具中，因此，可以派不同的搬运设备将库存载具依次搬运至第一目标停靠位置，将订单对应的拣货载具放置在第二目标停靠位置，机械臂根据订单拣选任务，将不同库存载具中的不同库存货物取出并放置在同一个拣货载具中，此时机械臂以拣选订单任务为拣选依据，拣选订单对应的拣货载具不动，库存货物对应的库存载具不同。

在本申请提供的另一具体实施方式中，有时同一个库存载具中的库存货物的拣选频率较高，在不同的拣选订单都命中了该货物，为了提高拣选效率，可以保持库存载具不动，由机械臂将库存载具中的库存货物取出并放置在不同的拣货载具中，每个拣货载具对应一个拣选订单，此时机械臂以库存货物为拣选依据，库存货物对应的库存载具不动，拣选订单对应的拣选载具不同。

可选的，所述第一搬运设备130，进一步被配置为在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

在实际应用中，第一搬运设备130在将目标库存载具移动至第一目标停靠位置后，即可以等待货物取完之后再将目标库存载具搬运回库存货架所在区域，此时对应的场景为拣选订单对应的拣货载具不动，库存货物对应的库存载具不同；也可以将目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置后离开，此时对应的场景为库存货物对应的目标库存载具不动，拣选订单对应的拣选载具不同。

可选的，在第一搬运设备130将目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开后，由机械臂150执行拣选任务，当目标库存中的库存货物取完后，第三搬运设备将所述目标库存载具从所述第一目标停靠位置搬运回库存货架所在区域，此时的第三搬运设备既可以运行于库存货架所在的区域内，也可以运行于所述库存货架所在的区域外。

目标库存载具由第一搬运设备或第三搬运设备搬运回目标库存货架后，由载具取放设备从第一搬运设备或第三搬运设备上取出所述目标库存载具，并将所述目标库存载具放置在所述目标库存货架上，在实际应用中，载具取放设备可以与将目标库存载具从目标库存货架上取出的载具取放设备为同一个设备，也可以为不同设备。

可选的，所述第二搬运设备140，进一步被配置为在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物放置完毕后搬运所述上架载具或拣货载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述上架载具或拣货载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

在实际应用中，第二搬运设备140在将上架载具或拣货载具移动至第二目标停靠位置后，即可以等待库存货物放置完毕后再将上架载具或拣货载具搬运离开所述第二目标停靠位置，此时对应的场景为库存货物对应的目标库存载具不动，拣选订单对应的上架载具或拣选载具不同；也可以将上架载具或拣选载具移动至第二目标停靠位置后离开，此时对应的场景为拣选订单对应的上架载具或拣货载具不动，库存货物对应的库存载具不同。

可选的，在第二搬运设备140将上架载具或拣货载具放置在所述第二目标停靠位置后，由机械臂150执行货物上架任务或货物拣选任务，当任务处理完成之后，第四搬运设备搬运所述上架载具或拣货载具离开所述第二目标停靠位置。

可选的，所述机械臂150，还被配置为对于放置拣选后货物的容器按照预设的操作规则对所述容器进行目标操作，对于拣选拆零后的盛放货物的容器按照预定的操作(如分类和/或码放)规则，对所述容器进行对应的操作(如分类和/或码放)。例如，在完成拆零拣选后，对于拣选后放置货物的容器(或者也称为周转箱)，按照该容器(周转箱)的路由地址(分拣时的目的地址)将各个容器(周转箱)进行分类，将路由地址相同的容器分为一类，并集中码放在一起，便于后面的装车和运输。

可选的，参见图1，所述仓储系统中还包括至少一个缓存货架160，例如，所述缓存货架160可以是流利架，或其他类型的单层或多层货架，在本申请中对此不做限制，缓存货架用于缓存由库存货架区域拣选出的库存货物。

可选的，所述第一搬运设备130，还被配置为搬运目标库存载具跟随带有机械臂的机器人的到达所述缓存货架，或者根据系统下发的导航路径到达所述缓存货架；

所述机械臂150，还被配置为在所述第一搬运设备上的目标库存载具中取出库存货物并放置在所述缓存货架上。

在本申请提供的一具体实施方式中，由机械臂向缓存货架放置库存货物的过程如下：系统计算缓存货架需要补货的SKU(库存保有单位，库存保有单位即库存进出计量的单位，可以是以件、盒、托盘等为单位，SKU是物理上不可分割的最小存货单元)及数量，在库存货架区域内，载具取放设备将目标库存载具从目标库存货架上取出，并放置在第一搬运设备上，第一搬运设备从库存货架区域内将目标库存载具搬运至目标缓存货架(如待补货库位)处，带有机械臂的机器人根据导航路径也移动至目标缓存货架处，机械臂从目标库存载具中取出库存货物，并放置在目标缓存货架上，重复以上动作直至该目标缓存货架满足上货需求。

本申请实施例提供的仓储系统，通过由载具取放设备将目标库存载具放置在第一搬运设备上，第一搬运设备将库存载具移动至机械臂旁边，第二搬运设备将上架载具或拣货载具也搬运至机械臂旁边，由机械臂完成从上架载具上取出库存货物放置在目标库存载具上，或者从目标库存载具上取出库存货物并放置在拣货载具上，实现了整托货物拆垛或将库存货架上的货物进行拣选的机械化作业，通过机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，在降低成本的基础上，显著提高了工作效率。

参见图4，图4示出了本申请一实施例提供的仓储系统中的货物上架方法的流程图，本实施例适用于上述仓储系统中对货物进行上架处理的情况，该方法由仓储系统中的管理系统控制来执行，所述货物上架方法具体包括：

步骤402：控制服务器根据货物上架任务，确定第一搬运设备、第二搬运设备、目标机械臂和目标库存载具，向所述第一搬运设备发送第一搬运指令、向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物上架指令。

控制服务器为仓储系统的中心控制系统，控制服务器根据货物上架任务，可以确定负责搬运待上架货物的第二搬运设备、用于装载货物的目标库存载具、用于搬运目标库存载具的第一搬运设备，用于执行货物拣选的目标机械臂，并向第一搬运设备发送第一搬运指令、向第二搬运设备发送第二搬运指令以及向目标机械臂发送货物上架指令。

在本申请提供的一具体实施例中，以饮料M上架为例，对本申请提供的仓储系统中货物上架方法进行解释说明，控制服务器根据饮料M上架任务，用于装载饮料M的目标库存载具A，以及用于搬运所述目标库存载具A的第一搬运机器人C1，用于搬运上架载具B的第二搬运机器人C2，带机械臂的机器人S，并向第一搬运机器人C1发送第一搬运指令，向第二搬运机器人C2发送第二搬运指令，向带机械臂的机器人发送货物上架指令。

步骤404：所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置。

第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将目标库存载具搬运至第一目标停靠位置，第一目标停靠位置位于库存货架的区域外，目标库存载具可以是从库存货架区域内的库存货架上取出的，也可以是从其他位置获取的，在此对目标库存载具的出处不做限制。

可选的，所述方法还包括：所述第一搬运设备在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物放置完成后将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

在实际应用中，第一搬运设备在到达第一目标停靠位置后，可以等待库存货物放置完成后将目标库存载具搬运至库存货架所在区域，也可以将目标库存载具放置在第一目标停靠位置后离开在库存货物放置完成后，再将目标库存载具搬运至库存货架所在区域。

在本申请提供的一具体实施例中，第一搬运机器人C1响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具A搬运至第一目标停靠位置P1。

步骤406：所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将上架载具搬运至第二目标停靠位置。

可选的，所述方法还包括：所述第二搬运设备在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物放置完毕后搬运所述上架载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述上架载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

在本申请提供的一具体实施例中，第二搬运机器人C2响应于所述第二搬运指令，将所述上架载具B搬运至第二目标停靠位置P2，待上架的饮料M放置在上架载具B中。

步骤408：所述目标机械臂响应于所述货物上架指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述上架载具中取出至少一个库存货物放置在所述目标库存载具上，并向所述控制服务器发送上架完成指令。

在本申请提供的一具体实施例中，带机械臂的机器人S响应于所述货物上架指令，在第一搬运机器人C1到达第一目标停靠位置P1，第二搬运机器人C2到达第二目标停靠位置P2后，从上架载具B中取出饮料M放置在目标库存载具A上，当执行完货物上架指令后，向控制服务器发送上架完成指令。

步骤410：所述控制服务器响应于所述上架完成指令确定目标载具取放设备和目标库存货架，向所述第一搬运设备发送第三搬运指令以及向所述目标载具取放设备发送载具上架指令。

在本申请提供的一具体实施例中，控制服务器响应于所述上架完成指令，确定目标载具取放设备F和目标库存货架T，向第一搬运设备C1发送第三搬运指令，以及向目标载具取放设备F发送载具上架指令。

步骤412：所述第一搬运设备响应于所述第三搬运指令，将所述目标库存载具移动至目标库存货架。

在本申请提供的一具体实施例中，第一搬运设备C1响应于所述第三搬运指令，将装有饮料M的目标库存载具移动至目标库存货架T处。

步骤414：所述目标载具取放设备响应于所述载具上架指令，将所述目标库存载具从所述第一搬运设备上取出并放置在所述目标库存货架上。

在本申请提供的一具体实施例中，目标载具取放设备F提前移动至目标库存货架T处，在第一搬运设备C1到达目标库存货架T处时，从第一搬运设备C1上取出目标库存载具A，并放置在目标库存货架T上。

可选的，所述方法还包括：

控制服务器向所述目标载具取放设备发送载具取出指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令从库存货架上取出所述目标库存载具并放置在所述第一搬运设备上。

在本申请提供的一具体实施例中，控制服务器在确定目标库存载具A后，在目标库存载具A位于库存货架区域的情况下，还向目标载具取放设备F发送载具取出指令，所述目标载具取放设备F响应于所述载具取放指令，将目标库存载具从库存货架上取出，并放置在第一搬运机器人C1上。

本申请实施例提供的仓储系统中的货物上架方法，通过控制服务器根据货物上架任务，确定第一搬运设备、第二搬运设备、目标机械臂和目标库存载具，向所述第一搬运设备发送第一搬运指令、向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物上架指令；所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将上架载具搬运至第二目标停靠位置；所述目标机械臂响应于所述货物上架指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述上架载具中取出至少一个库存货物放置在所述目标库存载具上，并向所述控制服务器发送上架完成指令；所述控制服务器响应于所述上架完成指令确定目标载具取放设备和目标库存货架，向所述第一搬运设备发送第三搬运指令以及向所述目标载具取放设备发送载具上架指令；所述第一搬运设备响应于所述第三搬运指令，将所述目标库存载具移动至目标库存货架；所述目标载具取放设备响应于所述载具上架指令，将所述目标库存载具从所述第一搬运设备上取出并放置在所述目标库存货架上，实现了整托货物拆垛的机械化作业，通过机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，在降低成本的基础上，显著提高了工作效率。

参见图5，图5示出了本申请一实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法的流程图，本实施例适用于上述仓储系统中对货物进行拣选处理的情况，该方法由仓储系统中的管理系统控制来执行，所述货物拣选方法具体包括：

步骤502：控制服务器根据货物拣选任务，确定目标库存货架、目标库存载具、目标载具取放设备、第一搬运设备、第二搬运设备和目标机械臂，并向所述目标载具取放设备发送载具取出指令、向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物拣选指令。

在本申请提供的一具体实施例中，以拣选杯子G为例，控制服务器根据杯子的拣选任务，确定存放杯子G的目标库存货架T、存放于目标库存货架T上的目标库存载具A，用于取放目标库存载具的目标载具取放设备F，第一搬运设备C1、第二搬运设备C2和目标带机械臂的机器人S。并向目标载具取放设备F发送载具取出指令、向第一搬运设备C1发送第一搬运指令，向第二搬运设备发送第二搬运指令，以及向所述目标带机械臂的机器人S发送货物拣选指令。

步骤504：所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令，将所述目标库存载具从所述目标库存货架取出并放置在所述第一搬运设备上。

在本申请提供的一具体实施例中，所述目标载具取放设备F响应于所述载具取出指令，将所述目标库存载具A从所述目标库存货架T取出并放置在所述第一搬运设备C1上。

步骤506：所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置。

可选的，所述第一搬运设备在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

在本申请提供的一具体实施例中，所述第一搬运设备C1响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具A搬运至第一目标停靠位置P1，等待杯子G被拣选，其中，第一目标停靠位置P1位于库存货架所在的区域外。

步骤508：所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将拣货载具搬运至第二目标停靠位置。

可选的，所述第二搬运设备在到达所述第二目标停靠位置后，等待库存货物取完后搬运所述拣货载具离开所述第二目标停靠位置，或者，将所述拣货载具放置在所述第二目标停靠位置并离开。

在本申请提供的一具体实施例中，所述第二搬运设备C2响应于所述第二搬运指令，将拣货载具B搬运至第二目标停靠位置P2，等待杯子G被拣选。

步骤510：所述目标机械臂响应于所述货物拣选指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上。

在本申请提供的一具体实施例中，所述目标带机械臂的机器人S响应于所述货物拣选指令，当第一搬运设备C1到达第一目标停靠位置P1、第二搬运设备C2到达第二目标停靠位置P2后，从目标库存载具A上捡取杯子G放置在拣货载具B上。

本申请实施例提供的仓储系统中的货物拣选方法，通过控制服务器根据货物拣选任务，确定目标库存货架、目标库存载具、目标载具取放设备、第一搬运设备、第二搬运设备和目标机械臂，并向所述目标载具取放设备发送载具取出指令、向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物拣选指令；所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令，将所述目标库存载具从所述目标库存货架取出并放置在所述第一搬运设备上；所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将拣货载具搬运至第二目标停靠位置；所述目标机械臂响应于所述货物拣选指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上，实现了将库存货架上的货物进行拣选的机械化作业，通过机械臂的应用，减少了人力物力的消耗，在降低成本的基础上，显著提高了工作效率。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括至少一个库存货架、至少一个载具取放设备、至少两个搬运设备和至少一个机械臂，所述库存货架沿高度方向包括至少一个隔层，所述至少一个隔层中的至少部分隔层上存放有至少一个库存载具，所述至少一个库存载具中的至少部分载具上存放有库存货物；其中，

所述载具取放设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内，从目标库存货架上取出目标库存载具并放置在第一搬运设备上；

所述第一搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域内以及该区域外，将所述目标库存载具从所述库存货架所在区域搬运至位于所述库存货架所在区域外的第一目标停靠位置；

第二搬运设备，被配置为运行于所述库存货架所在区域外，将上架载具或拣货载具搬运至第二目标停靠位置；

所述机械臂，被配置为位于所述库存货架所在区域外，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上或者从所述上架载具中取出至少一个库存货物并放置在所述目标库存载具上。

2.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述机械臂，被配置为设置在机器人本体上；

所述机器人本体，被配置为根据行驶路径行驶至指定位置，所述指定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

3.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，

所述第二搬运设备，还被配置为跟随所述机器人本体到达所述第二目标停靠位置，或者，根据导航路径到达所述第二目标停靠位置。

4.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，

所述机械臂，被配置为设置在固定位置，其中，所述固定位置可使所述机械臂的操作范围覆盖所述第一目标停靠位置和所述第二目标停靠位置。

5.如权利要求1-4任意一项所述的仓储系统，其特征在于，

所述机械臂，还被配置为将不同库存载具中的库存货物取出并放置在同一个拣货载具中，或者，将同一个库存载具中的库存货物取出并放置在不同拣货载具中。

6.如权利要求1-4任意一项所述的仓储系统，其特征在于，

所述第一搬运设备，进一步被配置为在到达所述第一目标停靠位置后，等待库存货物取完后再将所述目标库存载具搬运回库存货架所在区域，或者，将所述目标库存载具放置在所述第一目标停靠位置并离开。

7.如权利要求6所述的仓储管理系统，其特征在于，还包括：

第三搬运设备，被配置为在目标库存载具中的库存货物取完后，将所述目标库存载具从所述第一目标停靠位置搬运回库存货架所在区域。

8.如权利要求7所述的仓储管理系统，其特征在于，

载具取放设备，还被配置为从第一搬运设备或第三搬运设备上取出所述目标库存载具，并将所述目标库存载具放置在目标库存货架上。

9.一种仓储系统中的货物上架方法，其特征在于，包括：

控制服务器根据货物上架任务，确定第一搬运设备、第二搬运设备、目标机械臂和目标库存载具，向所述第一搬运设备发送第一搬运指令、向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物上架指令；

所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；

所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将上架载具搬运至第二目标停靠位置；

所述目标机械臂响应于所述货物上架指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述上架载具中取出至少一个库存货物放置在所述目标库存载具上，并向所述控制服务器发送上架完成指令；

所述控制服务器响应于所述上架完成指令确定目标载具取放设备和目标库存货架，向所述第一搬运设备发送第三搬运指令以及向所述目标载具取放设备发送载具上架指令；

所述第一搬运设备响应于所述第三搬运指令，将所述目标库存载具移动至目标库存货架；

所述目标载具取放设备响应于所述载具上架指令，将所述目标库存载具从所述第一搬运设备上取出并放置在所述目标库存货架上。

10.一种仓储系统中的货物拣选方法，其特征在于，包括：

控制服务器根据货物拣选任务，确定目标库存货架、目标库存载具、目标载具取放设备、第一搬运设备、第二搬运设备和目标机械臂，并向所述目标载具取放设备发送载具取出指令、向所述第一搬运设备发送第一搬运指令，向所述第二搬运设备发送第二搬运指令以及向所述目标机械臂发送货物拣选指令；

所述目标载具取放设备响应于所述载具取出指令，将所述目标库存载具从所述目标库存货架取出并放置在所述第一搬运设备上；

所述第一搬运设备响应于所述第一搬运指令，将所述目标库存载具搬运至第一目标停靠位置；

所述第二搬运设备响应于所述第二搬运指令，将拣货载具搬运至第二目标停靠位置；

所述目标机械臂响应于所述货物拣选指令，在所述第一搬运设备和所述第二搬运设备到达各自的停靠位置后，从所述目标库存载具上取出至少一个库存货物并放置在所述拣货载具上。

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