CN110516991A - 一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端 - Google Patents

一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端 Download PDF

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CN110516991A CN201910703470.7A CN201910703470A CN110516991A CN 110516991 A CN110516991 A CN 110516991A CN 201910703470 A CN201910703470 A CN 201910703470A CN 110516991 A CN110516991 A CN 110516991A
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Abstract

本申请涉及智能物流领域，公开了一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端，其中，智能分拣货物的系统，包括仓储机器人及分拣机器人，所述仓储机器人用于接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述分拣机器人用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，本申请利用机器人进行货物分拣，提升了货物分拣的效率，同时，由机器人进行分拣，减少了人工分拣导致的出错率。

Description

一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端
技术领域
本申请涉及智能物流领域，特别是涉及一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端。
背景技术
随着人工智能及网络购物的日益发展，给货物的仓储、分拣、物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人运送货物的技术日益成熟。现有技术中，一种仓储机器人可以在仓储货物的仓库按预定路线运送货物，比如，将货物从货架运送至操作台，由人工根据货物订单进行相应的分拣。
发明人在实现本申请的过程中发现，相关技术中主要通过人工对货物进行分拣，分拣效率不高，而且，由于人为操作失误，容易造成分拣出错，并且也不易发现分拣错误。
发明内容
本申请实施例提供一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端，利用机器人进行货物分拣，提升了货物分拣的效率，同时，由机器人进行分拣，减少了人工分拣导致的出错率。
本申请提供一种智能分拣货物的系统，包括仓储机器人及分拣机器人，
所述仓储机器人用于接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，
所述分拣机器人用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述系统还包括供货操作台和/或机械臂，所述第一目标位置位于所述供货操作台和/或机械臂位置区域。
可选地，所述系统还包括分拣格口，所述第二目标位置位于所述分拣格口。
可选地，所述系统还包括固定货架和/或移动货架，所述容器包括所述移动货架、位于所述固定货架上的货箱和/或所述移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，
所述根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
可选地，所述第一仓储机器人还用于接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人还用于接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
可选地，所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
可选地，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息；
所述分拣机器人用于：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，并将所述分拣货物运至所述第二目标位置，所述分拣货物从所述待分拣货物和/或所述存储有待分拣货物的容器中取出。
可选地，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
可选地，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量；
所述分拣机器人还用于：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。
可选地，所述系统还包括处理终端，
所述处理终端用于发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述处理终端还用于：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据待分拣货物信息和/或所述容器信息确定所述第一目标位置；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
可选地，所述处理终端还用于：
根据系统内存储的库存信息、接收到的订单信息、第一仓储机器人和/或第二仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
可选地，所述处理终端还用于：发送分拣完成指令。
可选地，所述供货操作台还包括有操作终端，
所述操作终端和/或所述机械臂还用于接收第三分拣指令；和/或
所述操作终端和/或机械臂还用于发送分拣完成指令。
本申请提供一种智能分拣货物的方法，应用于仓储机器人，所述方法包括：
接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，以使分拣机器人接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，
所述根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
可选地，所述方法还包括：
所述第一仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
可选地，所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
本申请提供一种智能分拣货物的方法，应用于分拣机器人，所述方法包括：
接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，其中，所述分拣货物从仓储机器人根据接收的第一分拣指令运送的待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
可选地，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息，所述方法还包括：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，
所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，包括：
将所述分拣货物由所述第三目标位置运送至所述第二目标位置。
可选地，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令，所述方法还包括：
接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
可选地，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述方法还包括
接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量；所述方法还包括：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。
本申请提供一种智能分拣货物的方法，应用于处理终端，所述处理终端分别与仓储机器人及分拣机器人通信连接，所述方法包括：
发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
可选地，所述方法还包括：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
可选地，所述方法还包括：根据库存信息、接收到的订单信息、仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
可选地，所述方法还包括：
发送分拣完成指令。
本申请提供一种仓储机器人，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的智能分拣货物的方法。
本申请提供一种分拣机器人，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的智能分拣货物的方法。
本申请提供一种处理终端，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的智能分拣货物的方法。
本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的智能分拣货物方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的智能分拣货物方法。
本申请实施例提供的智能仓储系统，包括仓储机器人及分拣机器人，所述仓储机器人用于接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述分拣机器人用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，本申请利用机器人进行货物分拣，提升了货物分拣的效率，同时，由机器人进行分拣，减少了人工分拣导致的出错率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请实施例的提供的智能分拣货物系统组成示意图；
图2是本申请实施例提供一种智能分拣货物方法流程示意图；
图3是本申请另一实施例提供一种智能分拣货物方法流程示意图；
图4是本申请实施例提供的仓储机器人示意图；
图5是本申请实施例提供的分拣机器人示意图；
图6是本申请实施例提供的一种处理终端示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合,本说明书所使用的术语“第一、第二、第三”等并不是表示之间存在特定的次序关系或重要程度，本领域技术人员应当理解为是为了表述上的方便。
本文提供的智能分拣货物的系统可应用于任何合适行业领域或技术领域，诸如智能仓储领域、智能物流领域等。本申请实施例以应用于智能仓储领域的可以根据货物订单进行智能分拣货物的系统为例进行说明。
在本申请实施例提供的智能分拣货物的系统组成示意图，请参阅图1，智能分拣货物的系统100包括仓储机器人10、分拣机器人20，其中，仓储机器人10和分拣机器人20可以通过网络连接至处理终端30,该网络可以是有线网络，也可以是无线网络，仓储机器人10接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，分拣机器人20用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，其中，待分拣货物可以存放于容器，比如，货箱。
在本申请实施例中，所述系统还包括供货操作台40和/或机械臂，所述第一目标位置位于所述供货操作台40和/或机械臂位置区域。进行货物分拣时，需要将待分拣货物运送至操作台40或机械臂的位置区域，以便于可以通过操作台40或机械臂对货物进行分拣。
在本申请实施例中，所述系统还包括分拣格口50，所述第二目标位置位于所述分拣格口50。当待分拣货物在操作台40或机械臂进行分拣后，可以通过分拣机器人20将分拣货物运送至分拣格口50，每个分拣格口可以放置货物料箱，该料箱可以与收货方对应。分拣完成后，料箱可以被运送至发货区进行发货。
在本申请实施例中，所述系统还包括固定货架和/或移动货架，所述容器包括所述移动货架、位于所述固定货架上的货箱和/或所述移动货架上的货箱，所述仓储机器人10包括第一仓储机器人11和/或第二仓储机器人12，
根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人11根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人11根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人12根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人12根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
在本申请实施例中，所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。比如，根据订单需求，需要分拣出50个鼠标，5个键盘，则待分拣货物的数量可以大于或等于这个数量，以减少取货次数，比如，可以直接取装有60个鼠标的货箱，以及装有10个键盘的货箱。当存在多个满足条件的待分拣货物时，可以根据先进先出、与供货操作台或机械臂距离、生产日期或库存量的大小进行选择，比如，与供货操作台或机械臂距离近的可以优先选择，对于保质期比较短的货物，可以优先选择生产日期较早的货物。
在本申请实施例中，所述待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器所在位置和/或取货位置的准确定位由所述待分拣货物和/或所述容器上的标识码确定，也可以通过视觉识别进行确定，比如，可以通过货箱上的二维码确定存储有待分拣货物的货箱所在位置，同时，通过货箱上的二维码与仓储机器人的摄像头对准，保证取货位置的准确定位，也可以通过视觉识别出货箱的位置，从而对准货箱进行取货箱的操作。
在本申请实施例中，所述第一仓储机器人11可以接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人12还用于接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。其中，所述的原始存放位置和/或新的存放位置根据系统中空置的存储位置确定。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息；
所述分拣机器人20用于：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，并将所述分拣货物运至所述第二目标位置，所述分拣货物从所述待分拣货物和/或所述存储有待分拣货物的容器中取出。
在本申请实施例中，第三目标位置可以是供货操作台或机械臂进行分拣货物投送的具体位置，比如，分拣机器人20在供货操作台或机械臂的区域的停留点，以便停留在该位置接收分拣货物。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。其中仓储机器人到达的第一目标位置可以和分拣机器人到达的第二目标位置位于同一区域，例如可以是供货操作台区域。
在本申请实施例中，分拣货物接收子指令可以在分拣机器人20将分拣货物送到分拣格口后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物子指令后，将从分拣格口行进至供货操作台或机械臂区域的第三目标位置，以便接收供货操作台或机械臂从待分拣货物中取出的分拣货物。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
在本申请实施例中，分拣货物运送子指令可以在分拣机器人20接收到分拣货物后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物运送子指令后，将分拣货物由接收分拣货物的第三目标位置运至第二目标位置，即分拣货物对应的分拣格口。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量；
所述分拣机器人20还用于：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。若不匹配，则向操作台、机械臂和/或处理终端反馈不匹配信息。
在本申请实施例中，第二分拣指令中可以包括分拣货物类型和/或分拣货物数量，当分拣机器人20接收到第二分拣指令后，可以接收货物，并根据第二分拣指令中的分拣货物类型和/或分拣货物数，判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置，该第二目标位置即为接收货物对应的分拣格口，其中，分拣机器人20可以拍摄图像判断投入分拣机器人的货物类型和/或货物数量，也可以通过感应设备，比如重量传感器确定投入分拣机器人的货物数量。
在本申请实施例中，处理终端30用于发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
在本申请实施例中，所述处理终端30还用于：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据待分拣货物信息和/或所述容器信息确定所述第一目标位置；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
在本申请实施例中，所述处理终端30还用于：
根据系统内存储的库存信息、接收到的订单信息、第一仓储机器人和/或第二仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
在本申请实施例中，第一分拣指令可以是上述仓储机器人10接收的各种第一分拣指令，第二分拣指令可以是上述分拣机器人20接收的各种第二分拣指令。处理终端30可以对待分拣订单上的各种类型的货物数量进行统计，从而确定各种货物的待分拣数量。在发送第一分拣指令和第二分拣指令之前，处理终端30可以直接根据订单上货物的数量信息或者分拣机器人的容量信息确定分拣货物的数量，其中，分拣货物从待分拣货物中取出；处理终端30可以根据待分拣货物信息和/或所述容器信息确定所述第一目标位置，不同的待分拣货物和/或容器可以有不同的第一目标位置，这些第一目标位置都位于供货操作台或机械臂的区域，以便于供货操作台或机械臂对待分拣货物进行分拣。处理终端30也可以根据订单目的地确定所述第二目标位置；不同的订单，其发货目的地不同，因此，第二目标位置也分别位于不同的分拣格口。处理终端30还可以根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令，该第二分拣指令可以是分拣机器人20接收的上述各种第二分拣指令，比如，包括分拣货物运送子指令和分拣货物接收子指令。
在本申请实施例中，当完成订单的货物分拣后，可以通过分拣完成指令确定本次分拣任务的完成，分拣完成指令，可以由仓储机器人10发出，也可以由供货操作台的操作终端和/机械臂发出，还可以由处理终端30发出，同时，为了触发供货操作台和/机械臂执行分拣操作，可以由处理终端30发出第三分拣指令，该第三分拣指令可以包括分拣货物类型和/或货物数量，供货操作台和/机械臂根据该第三分拣指令从待分拣货物中取出每次要分拣的货物类型及其数量，供货操作台可以根据该第三分拣指令提示从待分拣货物中取出每次要分拣的货物类型及其数量，如果第一仓储机器人包括多层存储货架，第三分拣指令还包括具体货物位置信息，例如从第一仓储机器人的某一层存储货架取出待分拣货物的信息；如果第一仓储机器人和/或第二仓储机器人运送的存储有待分拣货物的货箱包括多个格子，该第三分拣指令还包括从待分拣货物的货箱的哪一格中取出待分拣货物及其数量。同理，机械臂也可以根据第三分拣指令中的具体货物位置信息，从第一仓储机器人的某一层货架的货箱中取出待分拣货物，从存储有待分拣货物的货箱的某一格取出待分拣货物。
本申请实施例提供的智能仓储系统，包括仓储机器人及分拣机器人，所述仓储机器人用于接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述分拣机器人用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，本申请利用机器人进行货物分拣，提升了货物分拣的效率，同时，由机器人进行分拣，减少了人工分拣导致的出错率。
请参阅图2为在本申请实施例提供的智能分拣货物的方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣货物系统实施例中的各个装置，比如，仓储机器人、分拣机器人以及处理终端，如图2所示，所述方法包括：
S201,发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
在本申请实施例中，该步骤可以由处理终端执行，同时，处理终端还可以执行以下步骤：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
在本申请实施例中，处理终端还可以执行以下步骤：根据库存信息、接收到的订单信息、仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
在本申请实施例中，处理终端还可以执行以下步骤：发送分拣完成指令。
S203，接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，以使分拣机器人接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置。
在本申请实施例中，该步骤可以由仓储机器人执行，同时，仓储机器人还可以执行以下步骤：根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
其中，
所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人。
所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
在本申请实施例中，当分拣完成后，仓储机器人还可以执行以下步骤：
所述第一仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
S205,接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，其中，所述分拣货物从仓储机器人根据接收的第一分拣指令运送的待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
在本申请实施例中，该步骤可以由分拣机器人执行，同时，分拣机器人还可以执行以下步骤：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，
所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，包括：
将所述分拣货物由所述第三目标位置运送至所述第二目标位置。
其中，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息，
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。
其中，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量。
需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人、分拣机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。
由于上述智能分拣货物的方法实施例与智能分拣货物的系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣货物系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣货物方法实施例，此处不再详述。
图3是本申请另一实施例提供一种智能分拣货物方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣货物系统实施例中的各个装置，比如，仓储机器人、分拣机器人以及处理终端，本申请实施例所述的智能分拣货物的方法可以包括由处理终端指示仓储机器人进行待分拣货物的运送，比如，运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，并由处理终端指示分拣机器人将从待分拣货物中分拣出来的分拣货物运送至目标料箱，在目标料箱装满货物后，指示仓储机器人将装满货物的目标料箱更换为空料箱，同时，还可以由处理终端指示仓储机器人将目标料箱运送至暂存货架。如图3所示，所述方法包括：
S301，发送第一分拣指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第一分拣指令发送至仓储机器人，本步骤的具体过程可以参考上述系统实施例及方法实施例的相应内容。
S302，接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，仓储机器人接收由处理终端发送的第一分拣指令，将根据第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台，比如，供货操作台，由供货操作台从存储有待分拣货物的容器分拣出分拣货物。本步骤的具体过程可以参考上述系统实施例及方法实施例的相应内容。
S303，发送第二分拣指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第二分拣指令发送至分拣机器人，本步骤的具体过程可以参考上述系统实施例及方法实施例的相应内容。
S304，接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱。
在本申请实施例中，该步骤由分拣机器人执行，分拣机器人接收由处理终端发送的第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，该目标料箱位于分拣格口，用于接收分拣机器人上的分拣货物，本步骤的具体过程可以参考上述系统实施例及方法实施例的相应内容。
S305，获取目标料箱更换信息。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱更换信息可以包括目标料箱所在的位置信息，比如，目标料箱所在的分拣格口，以便于仓储机器人根据该位置信息找到更换的目标料箱，同时，可以对目标料箱的分拣格口进行锁定，以停止对目标料箱的货物分拣。目标料箱信息还可以包括目标料箱标识信息，该标识信息可以用于确认所述目标料箱与所述目标料箱上的标识信息是否一致，和/或，根据所述标识信息对准所述目标料箱的所在位置。该目标料箱信息可以由目标料箱主动上报给处理终端，也可以由处理终端从其操作系统中配置的相应信息中获取。
S306，发送料箱更换指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱更换指令中可以包括目标料箱更换信息，料箱更换指令可由处理终端发送至仓储机器人，处理终端可以在料箱装满、超重或者分拣完成时发送所述料箱更换指令，当然，也可以在任何需要更换料箱时发送所述料箱更换指令，其中，料箱是否装满或超重等情形，可以通过传感器进行感应，发出感应信号指示相应的状态，比如，装满信号或超重信号，以便上报给处理终端，处理终端收到相应信号后，可以触发料箱更换指令。
S307，接收料箱更换指令，根据所述料箱更换指令，将所述目标料箱更换为空料箱。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件。料箱更换指令中可以包括更换的目标料箱信息，比如，当所述目标料箱信息包括目标料箱所在的分拣格口时，可以根据所述料箱更换指令，行进至所述目标料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述目标料箱搬运至所述目标料箱存储单元，以及将所述空料箱搬运至所述分拣格口。
S308，获取目标料箱运送信息。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱运送信息可以包括运送的目标料箱标识，用于标识需要运送的目标料箱，目标料箱运送信息还可以包括目标料箱运送的目的地，比如，暂存货架的具体位置。
S309，发送料箱运送指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱运送指令中包括目标料箱的运送信息，以使仓储机器人可以根据该料箱运送指令将目标料箱运送至暂存货架。
S310，接收料箱运送指令，并根据料箱运送指令将目标料箱运送至暂存货架。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人可以包括搬运组件及存储单元，仓储机器人可以根据所述料箱运送指令从所述目标料箱的存放位置通过所述搬运装置搬运至所述仓储机器人的存储单元或者由人工操作或运输装置将目标料箱直接放置至所述仓储机器人的存储单元，然后将携带的目标料箱运送至暂存货架。
需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人、分拣机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。
图4是本申请实施例提供的一种仓储机器人的示意图，该仓储机器人10可以是具备处理能力的机器人，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣货物的方法。
具体地，请参阅图4，该仓储机器人10包括：
一个或多个处理器101以及与该至少一个处理器101通信连接的存储器102，图3中以一个处理器101为例。
处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣货物方法的相应步骤(例如，图2所示的S203)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣货物方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣货物方法。
存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣货物所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至仓储机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2所示的S203。
仓储机器人可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣货物实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣货物系统实施例中的描述。
图5是本申请实施例提供的一种分拣机器人的示意图，该分拣机器人20可以是具备处理能力的机器人，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣货物的方法。
具体地，请参阅图5，该分拣机器人20包括：
一个或多个处理器201以及与该至少一个处理器201通信连接的存储器202，图5中以一个处理器101为例。
处理器201和存储器202可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器202作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣货物方法的相应步骤(例如，图2所示的S205)。处理器201通过运行存储在存储器202中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣货物方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣货物方法。
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣货物所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器202可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至分拣机器人20。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器202中，当被所述一个或者多个处理器201执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2所示的S205。
分拣机器人可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣货物实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣货物系统实施例中的描述。
图6是本申请实施例提供的一种处理终端的结构示意图，该处理终端30可以任意类型的电子设备，如：可以是后台服务器，也可以是具备处理能力的计算机设备，还可以是具备计算功能或调度功能的终端设备等，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣货物的方法。
具体地，请参阅图6，该处理终端30包括：
一个或多个处理器301以及与该至少一个处理器301通信连接的存储器302，图6中以一个处理器301为例。
处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣货物方法的相应步骤(例如，图2所示的S201)。处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣货物方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣货物方法。
存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣货物所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理终端30。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2所示的S201。
处理终端可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣货物实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣货物系统实施例中的描述。
本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述方法实施例中的智能分拣货物方法。例如，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，如被图3中的一个处理器101执行、图4中的一个处理器201执行、图5中的一个处理器301执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203、S205等的功能，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述方法实施例中的智能分拣货物方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203、S205等的功能。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人、个人计算机，处理终端，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (31)

1.一种智能分拣货物的系统，其特征在于，包括仓储机器人及分拣机器人，
所述仓储机器人用于接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，
所述分拣机器人用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括供货操作台和/或机械臂，所述第一目标位置位于所述供货操作台和/或机械臂位置区域。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括分拣格口，所述第二目标位置位于所述分拣格口。
4.根据权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括固定货架和/或移动货架，所述容器包括所述移动货架、位于所述固定货架上的货箱和/或所述移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，
所述根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述第一仓储机器人还用于接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人还用于接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
7.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息；
所述分拣机器人用于：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，并将所述分拣货物运至所述第二目标位置，所述分拣货物从所述待分拣货物和/或所述存储有待分拣货物的容器中取出。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令包括分拣货物运送子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量；
所述分拣机器人还用于：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。
11.根据权利要求1-10任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括处理终端，
所述处理终端用于发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述处理终端还用于：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据待分拣货物信息和/或所述容器信息确定所述第一目标位置；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述处理终端还用于：
根据系统内存储的库存信息、接收到的订单信息、第一仓储机器人和/或第二仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述处理终端还用于：发送分拣完成指令。
15.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述供货操作台还包括有操作终端，
所述操作终端和/或所述机械臂还用于接收第三分拣指令；和/或
所述操作终端和/或机械臂还用于发送分拣完成指令。
16.一种智能分拣货物的方法，应用于仓储机器人，所述方法包括：
接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，以使分拣机器人接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，
所述根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至第一目标位置，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至第一目标位置，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至第一目标位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
所述第二仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
20.一种智能分拣货物的方法，应用于分拣机器人，所述方法包括：
接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，其中，所述分拣货物从仓储机器人根据接收的第一分拣指令运送的待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息，所述方法还包括：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，
所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，包括：
将所述分拣货物由所述第三目标位置运送至所述第二目标位置。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令，所述方法还包括：
接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述方法还包括
接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量；所述方法还包括：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。
25.一种智能分拣货物的方法，应用于处理终端，所述处理终端分别与仓储机器人及分拣机器人通信连接，所述方法包括：
发送第一分拣指令和/或第二分拣指令，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至第一目标位置，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至第二目标位置。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据订单目的地确定所述第二目标位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第二目标位置发送所述第二分拣指令。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据库存信息、接收到的订单信息、仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
28.根据权利要求25-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送分拣完成指令。
29.一种仓储机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求16-19任一项所述的智能分拣货物的方法。
30.一种分拣机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求20-24任一项所述的智能分拣货物的方法。
31.一种处理终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求25-28任一项所述的智能分拣货物的方法。
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