CN109759334A - 一种移动分拣站及其系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及货物分拣技术领域，本申请实施例提供一种移动分拣站及其系统，包括移动分拣站及安检设备；所述分拣站包括分拣机器人，分拣单元及移动底盘，所述分拣单元包括多个分拣口；其中，所述分拣机器人用于获取货物的目标分拣地信息，并根据所述目标分拣地信息将所述货物放入对应的目标分拣口；所述移动底盘，用于承载所述分拣机器人和所述分拣单元并根据预设路线带动所述分拣机器人和所述分拣单元进行移动。本申请实施例的移动分拣站，通过移动底盘与分拣机器人、分拣单元的结合，实现了分拣设备在不同区域内分拣工作的切换，避免成本的浪费，缩短分拣机器人的闲置时间，提高分拣机器人的利用率。

Description

一种移动分拣站及其系统

技术领域

本申请涉及货物分拣领域，尤其涉及一种移动式分拣站及其系统。

背景技术

随着现代商业的快速发展，各商业体及个人之间的商业往来越来越频繁。为了更好地解决商业往来的货物配送，现代物流业得以建立，并得到迅速发展。

早期物流行业一般采用人工作业，但效率和精度均不理想，暴力分拣，错发件，漏发件，包裹码放效率低等现象十分普遍，特别是近年来电子商务的发展，激增的货物量给物流行业带来了极大的挑战。为了提高物流效率，目前大部分物流企业采用自动化作业，包括运输、装卸、包装、分拣、识别等作业过程，充分利用各种机械和运输设备、计算机系统和综合作业协调等技术手段，如自动识别系统、自动检测系统、自动分拣系统、自动存取系统、自动跟踪系统等。

物流技术的改进也带来了物流设备的变革，除了传统的货架，叉车，其他设备外，诸如自动化立体仓库、高速分拣机、射频识别技术等先进的物流装备得到了迅速的发展。在一些复杂的物流分拣场景中，可能会分为国际航班，国内航班和陆地三个限制区域，在每一个分拣区域内都安装有一套分拣系统，完成对该区域包裹的分拣以便于后期的包裹运输工作。但由于每个区域的航班和运输车到达分拣区域的时间不同，因此每个分拣区域的分拣系统大部分时间都保持闲置状态，造成了成本的浪费，同时也导致分拣机器人的利用率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种移动分拣站，其能实现在复杂的物流场景中，完成不同限制区域的分拣工作的切换，避免成本的浪费，缩短分拣机器人的闲置时间，提高分拣机器人的利用率。

基于上述目的，本申请提出了一种移动分拣站，所述移动分拣站包括分拣机器人，分拣单元及移动底盘，所述分拣单元包括多个分拣口；其中，所述分拣机器人用于获取货物的目标分拣地信息，并根据所述目标分拣地信息将所述货物放入对应的目标分拣口；

所述移动底盘，用于承载所述分拣机器人和所述分拣单元并根据预设路线带动所述分拣机器人和所述分拣单元进行移动。

在一些实施例中，所述移动底盘包括移动组件，使得所述移动底盘可以移动；控制模块，用于接收指令并控制所述移动底盘按照预设路线进行移动。

在一些实施例中，所述分拣机器人包括机械臂，用于加载货物并根据所述货物的目标分拣地将所述货物放入对应的目标分拣口；可旋转底座，相对固定于所述机械臂的底部，用于带动所述机械臂旋转，以便于所述机械臂将所述货物放进对应的目标分拣口。

在一些实施例中，所述分拣机器人所述分拣机器人还包括识别模块，用于识别所述货物的目标分拣地信息并计算出所述货物对应的目标分拣口位置。

在一些实施例中，所述分拣机器人通过固定部件设置于所述分拣单元上。

在一些实施例中，所述分拣单元的至少一个分拣口对应一个分拣出货口。

在一些实施例中，所述每一分拣出货口处设置有储货机构，所述储货机构用于存储所述货物并在满载时，自动对所述货物进行打包。

在一些实施例中，每一所述储货机构对应设置有取货装置，以将所述打包后的所述货物运送至所述货物的所述目标分拣地。

在一些实施例中，所述的移动分拣站还包括支撑组件，所述支撑组件与分拣单元的底部相连接，使得所述分拣单元与所述移动底盘之间形成供所述取货装置进出的运输通道。

在一些实施例中，所述分拣机器人通过预设高度值的固定部件设置于所述移动底盘上，以使得所述分拣单元的所述多个分拣口均在所述分拣机器人的可执行范围之内。

在一些实施例中，所述分拣单元由同心设置的多层环状安装板形成，相邻的所述环状安装板之间设有多个隔离板，所述隔离板及所述环状安装板形成所述多个分拣口。

在一些实施例中，所述分拣单元还包括支撑组件，所述支撑组件与所述多层环状安装板连接，使得所述多层环状安装板与所述移动底盘之间形成供取货装置移动的通道。

在一些实施例中，所述支撑组件包括设置于多层所述环状安装板两端的支撑板，两所述支撑板与位于内层的所述环状安装板形成一出口，所述出口用于供所述分拣机器人进入位于内层的所述环状安装板围设的区域内。

在一些实施例中，所述支撑组件还包括设于多层所述环状安装板中部的支撑台，所述环状安装板与所述支撑板、所述支撑台连接形成供取货装置移动的通道。

本申请还提供了一种移动式分拣系统，除包括移动分拣站以外，还包括安检设备，所述安检设备设置于预设位置并可对所述移动分拣站和所述货物进行安全检查。

本申请实施例提供了一种移动分拣站，包括移动分拣站，其特征在于，所述分拣站包括分拣机器人，分拣单元及移动底盘，所述分拣单元包括多个分拣口；其中，所述分拣机器人用于获取货物的目标分拣地信息，并根据所述目标分拣地信息将所述货物放入对应的目标分拣口；所述移动底盘，用于承载所述分拣机器人和所述分拣单元并根据预设路线带动所述分拣机器人和所述分拣单元进行移动。本申请实施例还提供了一种移动式分拣系统，不仅包括所述移动分拣站，还包括安检设备，所述安检设备设置于预设位置并可对所述移动分拣站和所述货物进行安全检查。

本申请实施例提供的移动分拣站及其系统，通过分拣机器人获取货物的目标分拣地信息，并根据目标分拣地信息将货物放入对应的分拣口，完成对货物的分拣。通过设置分拣单元来完成不同区域货物的分拣，分拣单元包含多个分拣口，每一个分拣口至少会对应一个储货机构，当货物满载后，储货机构对货物进行打包；每一储货机构配备对应的取货装置，通过取货装置可把打包后的货物运走，分拣过程实现全自动化，节省了人力，提高了工作效率。本发明还提供了一个移动底盘，将分拣设备搭载在移动底盘上，形成一个巨大的移动分拣站，所述分拣站可以在不同区域内进行货物分拣作业，缩短了设备的闲置时间，提高了分拣站的利用率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请实施例一的移动分拣站的结构框图；

图2是本申请实施例二的移动分拣站的结构示意图；

图3是本申请实施例二的分拣机器人和分拣单元的结构示意图；

图4是本申请实施例的取货机器人的结构示意图；

图5是本申请实施例三的移动分拣站的结构示意图；

图6是本申请实施例三的分拣机器人和分拣单元的结构示意图；

图7是本申请实施例四的移动分拣站及其系统的结构示意图；

图8是本申请实施例五的移动分拣站及其系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例一

如图1所示，是本申请实施例一的移动分拣站的结构框图。本实施例提供的移动分拣站包括：包括分拣机器人10，分拣单元20及移动底盘30，所述分拣单元20包括多个分拣口201；所述分拣机器人10用于获取货物的目标分拣地信息，并根据所述目标分拣地信息将所述货物放入对应的目标分拣口；所述移动底盘30，用于承载所述分拣机器人10和所述分拣单元20并根据预设路线带动所述分拣机器人10和所述分拣单元20进行移动。其中，所述移动底盘30还包括控制模块301，可按照指令生成预设路线，并控制所述移动底盘30按照所述预设路线进行移动，所述指令可以是人工远程调控；或者事先将所有路线输入至所述控制模块301中，在所述控制模块301接收指令后选择与所述指令相对应的预设路线。

本申请实施例中，所述移动底盘30在接收到指令信息后，便带动分拣机器人10与所述分拣单元20进行移动，在到达指定位置后停止，随后开始对货物进行分拣。分拣机器人10获取所述货物的目标分拣地信息，并计算出与之对应的分拣口位置，然后将所述货物放入对应的目标分拣口。不同的分拣口对应有储货机构，在货物满载之后，对所述货物进行打包，后由取货装置将打包后的储货袋或储货箱运离。本实施例将分拣设备搭载在移动底盘上，形成一个巨大的移动分拣站，所述分拣站可以在不同区域内进行货物分拣作业，缩短了分拣设备的闲置时间，提高了分拣设备的利用率。

实施例二

如图2所示，是本申请实施例二的移动分拣站的结构示意图，包括分拣机器人10，分拣单元20，移动底盘30和支撑组件40。所述支撑组件40设置于分拣单元的底部，与所述移动底盘30形成供取货装置进出的通道。所述移动底盘30包括控制模块301和移动轮302，所述控制模块301在接收指令后控制所述移动底盘30带动所述分拣机器人10和所述分拣单元20按照预设预设路线进行移动。所述分拣机器人10包括识别模块101(图未示)，机械臂102、末端执行器103和可旋转底座104，其中所述识别模块101可设置在所述末端执行器103上，也可以设置在机械臂102上，只要能对所述货物进行识别即可，不做具体限定。具体地，所述分拣机器人通过固定机构50设置于所述分拣单元上，所述固定机构50可以是固定于分拣单元20上的固定桩或固定柱，也可以是可升降的机构等。

如图3所示，所述分拣单元20包括多个分拣口201，每个所述分拣口201对应一个目标分拣地；此外，至少每个所述分拣口对应一个储货机构，所述储货机构202用于储存所述货物。所述储货机构包括但不限于储货袋或储货箱。当满载之后，所述储货机构可自动对所述货物进行打包。所述储货机构可安装传感器204，如所述储货机构的重量和/或体积达到所述储货机构容许承载的重量和/或体积时，所述储货机构便对所述货物自动打包。打包的方式不做具体限定，如储货机构是储货袋，则可以采用抽绳封口、拉链封口等方式；

具体地，在一个应用例中，当所述移动底盘30接收指令后，按照预设路线进行移动，当到达预设位置后，分拣机器人10开始进行分拣。所述分拣机器人10通过所述识别模块101对货物进行识别，并获取所述货物的信息，所述信息至少包括所述货物的目标分拣地信息。所述分拣机器人10依据所述货物的目标分拣地信息，计算出所述货物对应的目标分拣口，并控制所述机械臂102各关节的转动角度来实现到达所述目标分拣口。若所述目标分拣口位于所述分拣机器人当前状态可执行范围之外时，所述分拣机器人还可以控制所述可旋转底座104进行旋转，配合所述机械臂102共同将所述货物放入所述目标分拣口中。

所述货物被放入目标分拣口后便进入对应的储货机构202进行存储，同一储货机构中的货物的目标分拣地或者说下一目标地应该是相同的。当完成打包后，需要通过取货装置将其运送至某一指定区域以便于后续的运输。取货装置可以是取货机器人60，如图4所示，包括通信模块601和存储空间602，所述通信模块601用于接收通知消息，所述通知消息可以由分拣机器人、分拣单元和储货机构中至少一个进行发送。

具体的，在一个应用例中，移动分拣站移动到指定位置后，所述移动分拣站的前端与货物流入装置连接，后端与货物的分拣装置连接；货物流入装置用于传入货物，使得移动分拣站上的分拣机器人10可以对货物进行初步分拣；货物的分拣装置用于传出货物，使得储货机构202满载时，将所述打包后的货物运送至目标分拣地进行后续的第二次分拣。在其中一个实施例中，所述货物为小件货物，比如一小袋信封从货物流入装置传入，使得移动分拣站的分拣机器人10对小袋信封进行初步分拣，将同一个市(比如深圳市)的小袋信封装入一个储货机构202中。

在具体的一个实施例中，根据分拣策略，多个移动分拣站可以同时进入到指定位置。

具体地，在一个应用例中，当储货机构202进行打包的同时，向当前分拣区域中所有的取货机器人60发送通知消息，与所述储货机构202最近的取货机器人60响应所述通知消息后，经由斜坡装置运动至所述移动分拣站的移动底盘30上，再移动至所述储货机构202的下方，接收打包后的货物，然后由所述斜坡装置回至地面上，将所述打包后的货物运送至目标分拣地进行后续的运输。

具体地，在另一应用例中，取货装置可以是传送带和取货机器人60相互配合。将传送带的一端搭载在移动底盘30上，另一端放在预定的运输区域。在移动底盘30上放置至少一个取货机器人60，如在上述实施例中，当所述取货机器人60接收到已打包的货物，将其运送并放在搭载在所述移动底盘30上的所述传送带上，所述传送带将已打包的货物运送至所述的预定运输区域，等待运输车的到来。

实施例三

如图5所示，是本申请实施例三的移动分拣站示意图，包括分拣机器人10，分拣单元20，移动底盘30。所述移动底盘30包括控制模块301和移动轮302，在接收指令控制所述移动底盘30带动所述分拣机器人10和所述分拣单元20按照预设路线进行移动。所述分拣机器人10包括识别模块101(图未示)、机械臂102、末端执行器103和可旋转底座104，其中所述识别模块101可设置在所述末端执行器103上，也可以设置在机械臂102上，只要能对所述货物进行识别即可，不做具体限定。

具体地，所述分拣机器人通过固定机构50设置于所述移动底盘30上，所述固定机构50可以是固定于所述移动底盘30上的固定桩或固定柱，也可以是可升降的机构等，其高度至少应该使得全部分拣口均在所述分拣机器人的可执行范围之内。在本实施例中，如图6所示，所述分拣单元20由同心设置的多层环状安装板210形成，相邻的所述环状安装板210之间设有多个隔离板211，所述隔离板211及所述环状安装板210形成所述多个分拣口201。

每一分拣口201的下方挂装有储货袋(图未示)，用于储存货物。在分拣口的出货口也就是储货袋的进货口处设置有传感器，用来检测储货袋是否已满载，检测方法可以是通过储货袋的体积和或重量等，不做具体限定。当检测到储货袋满载之后，可以自动对储货袋进行打包，其打包方式可以采用抽绳封口、拉链封口等方式，不做具体限定，或者满载之后，所述分拣口不对所述货物进行打包，当被取货装置取走之后，由所述取货装置对其进行打包。

所述分拣单元还包括支撑组件40，所述支撑组件40包括设置于多层所述环状安装板两端的支撑板401，两所述支撑板401与位于内层的所述环状安装板210形成一出口230，所述出口230用于供所述分拣机器人10进入位于内层的所述环状安装板210围设的区域内。所述支撑组件40还包括设于多层所述环状安装板210中部的支撑台，所述环状安装板210与所述支撑板401、所述支撑台402连接形成供取货装置移动的通道220。

具体地，在一个应用例中，当所述移动底盘30接收指令后，按照预设路线进行移动，当到达预设位置后，所述分拣站的前端与货物流入装置相接，其后端与所述分拣单元相连，分拣机器人10开始进行分拣。所述分拣机器人10通过所述识别模块101对货物进行识别，并获取所述货物的信息，所述信息至少包括所述货物的目标分拣地信息。所述分拣机器人10依据所述货物的目标分拣地信息，计算出所述货物对应的目标分拣口，并控制所述机械臂102各关节的转动角度来实现到达所述目标分拣口。若所述目标分拣口位于所述分拣机器人10当前状态可执行范围之外时，所述分拣机器人还可以控制所述可旋转底座104进行旋转，配合所述机械臂共同将所述货物放入所述目标分拣口中。

每一所述分拣口201的下方挂载储货袋，所述货物被放入目标分拣口后便进入对应的储货袋，同一储货袋中的货物的目标分拣地或者说下一目标地肯定是相同的。当设置在所述分拣口的传感器检测到满载之后，可由分拣口对所述货物进行打包。完成打包后，需要由取货装置将其运送至某一指定区域以便于后续的运输；或者在满载之后，所述分拣口不进行打包，而是由取货装置进行打包。取货装置可以是取货机器人60，如图4所示，包括通信模块601和存储空间602，所述通信模块601用于接收通知消息，所述通知消息可以由分拣机器人、分拣单元中至少一个发送。

具体地，当所述分拣口进行打包的同时，所述分拣单元20向当前分拣区域中所有的取货机器人60发送通知消息，与所述分拣单元最近的取货机器人60响应所述通知消息后，经由斜坡装置运动至所述分拣站的移动底盘上，再移动至目标分拣口的下方，接收打包后的货物，然后由所述斜坡装置回至地面上，将所述打包后的货物运送至目标分拣地进行后续的运输。

具体地，取货装置还可以是传送带和取货机器人60相互配合。将传送带的一端搭载在移动底盘上，另一端放在预定的运输区域。在移动底盘上放置至少一个取货机器人60，如在上述实施例中，当所述取货机器人60接收到已打包的货物，将其运送并放在搭载在所述移动底盘上的所述传送带上，所述传送带将已打包的货物运送至所述的预定运输区域，等待运输车的到来。

实施例四

在一些复杂的物流分拣场景中，可能会分为国际航班，国内航班和陆地三个限制区域，在每一个分拣区域内都安装有一套分拣系统，完成对该区域包裹的分拣以便于后期的包裹运输工作。但由于每个区域的航班和运输车到达分拣区域的时间不同，因此每个分拣区域的分拣系统大部分时间都保持闲置状态，造成了成本的浪费，同时也导致分拣机器人的利用率较低。本发明所提供的移动分拣站及其系统可以应用于该复杂的物流分拣场景中，除了包括上述移动分拣站以外，还包括安检设备，所述安检设备设置于预设位置并可对所述移动分拣站和所述货物进行安全检查。

具体地，在一个应用例中，如图7所示。分拣场地包括国际航班和国内航班两个区域。移动分拣站包括分拣机器人、分拣单元和移动底盘，所述移动底盘包括控制模块，用于接收指令并控制所述移动底盘按照预设路线进行移动。如果所述控制模块接收到目的地是国际航班的指令，所述控制模块则控制所述移动底盘按照预设路线A前往所述国际航班的分拣区域。移动分拣站经过X光设备进行安全检查之后，到达国际航班分拣区域的指定位置B，停下并开始分拣工作。在本实施例中，所述移动分拣站可以是实施例二中的移动分拣站(如图5所示)，所述分拣机器人通过固定机构设置于所述分拣单元上，所述分拣单元包括多个分拣口，每个所述分拣口对应一个目标分拣地；此外，至少每个所述分拣口对应一个储货机构，所述储货机构用于储存所述货物。到达指定位置B后，具体的分拣方式可以按照实施例二中进行，这里不再赘述。

实施例五

如图8所示，在一些复杂的物流分拣场景中，可能会分为国际航班，国内航班和陆地三个限制区域，本发明所提供的移动分拣站及其系统可以应用于该复杂的物流分拣场景中，除了包括上述移动分拣站以外，还包括安检设备，所述安检设备设置于预设位置并可对所述移动分拣站和所述货物进行安全检查。

具体地，在一个应用例中，分拣场地包括国内航班和陆地两个区域。移动分拣站包括分拣机器人、分拣单元和移动底盘，所述移动底盘包括控制模块，用于接收指令并控制所述移动底盘按照预设路线进行移动。如果移动分拣站在完成国内航班分拣区域的分拣任务后，收到目的地是陆地区域的指令，所述控制模块则控制所述移动底盘按照预设路线C进行移动，经过安全设备检查后，到达陆地区域的指定位置D，停下并开始分拣工作。在本实施例中，所述移动分拣站适配为实施例三中的移动分拣站，所述分拣机器人通过固定机构设置于所述移动底盘上，所述固定机构可以是固定于所述移动底盘上的固定桩或固定柱，也可以是可升降的机构等，其高度至少应该使得全部分拣口均在所述分拣机器人的可执行范围之内。所述分拣单元是由同心设置的多层环状安装板形成，相邻的所述环状安装板之间设有多个隔离板，所述隔离板及所述环状安装板形成所述多个分拣口；每一分拣口挂装有储货袋，用于储存货物。具体的分拣方式可按照实施例三中的方式进行，这里不再赘述。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.移动分拣站，其特征在于，所述移动分拣站包括分拣机器人，分拣单元及移动底盘，所述分拣单元包括多个分拣口；

其中，所述分拣机器人用于获取货物的目标分拣地信息，并根据所述目标分拣地信息将所述货物放入对应的目标分拣口；

所述移动底盘，用于承载所述分拣机器人和所述分拣单元并根据预设路线带动所述分拣机器人和所述分拣单元进行移动。

2.根据权利要求1所述的移动分拣站，其特征在于，所述移动底盘包括移动组件，使得所述移动底盘可以移动；控制模块，用于接收指令并控制所述移动底盘按照预设路线进行移动。

3.根据权利要求2所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣机器人包括机械臂，用于加载货物并根据所述货物的目标分拣地将所述货物放入对应的目标分拣口；可旋转底座，相对固定于所述机械臂的底部，用于带动所述机械臂旋转，以便于所述机械臂将所述货物放进对应的目标分拣口。

4.根据权利要求3所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣机器人还包括识别模块，用于识别所述货物的目标分拣地信息并计算出所述货物对应的目标分拣口位置。

5.根据权利要求4所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣机器人通过固定部件设置于所述分拣单元上。

6.根据权利要求5所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣单元的至少一个分拣口对应一个分拣出货口。

7.根据权利要求6所述的移动分拣站，其特征在于，所述每一分拣出货口处设置有储货机构，所述储货机构用于存储所述货物并在满载时，自动对所述货物进行打包。

8.根据权利要求7所述的移动分拣站，其特征在于，每一所述储货机构对应设置有取货装置，以将所述打包后的所述货物运送至所述货物的所述目标分拣地。

9.根据权利要求8所述的移动分拣站，其特征在于，还包括支撑组件，所述支撑组件与所述分拣单元的底部连接，使得所述分拣单元与所述移动底盘之间形成供所述取货装置进出的运输通道。

10.根据权利要求4所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣机器人通过预设高度值的固定部件设置于所述移动底盘上，以使得所述分拣单元的所述多个分拣口均在所述分拣机器人的可执行范围之内。

11.根据权利要求10所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣单元由同心设置的多层环状安装板形成，相邻的所述环状安装板之间设有多个隔离板，所述隔离板及所述环状安装板形成所述多个分拣口。

12.根据权利要求11所述的移动分拣站，其特征在于，所述分拣单元还包括支撑组件，所述支撑组件与所述多层环状安装板连接，使得所述多层环状安装板与所述移动底盘之间形成供取货装置移动的通道。

13.根据权利要求12所述的移动分拣站，其特征在于，所述支撑组件包括设置于多层所述环状安装板两端的支撑板，两所述支撑板与位于内层的所述环状安装板形成一出口，所述出口用于供所述分拣机器人进入位于内层的所述环状安装板围设的区域内。

14.根据权利要求13所述的移动分拣站，其特征在于，所述支撑组件还包括设于多层所述环状安装板中部的支撑台，所述环状安装板与所述支撑板、所述支撑台连接形成供取货装置移动的通道。

15.移动式分拣系统，其特征在于，包括权利要求1-14中任一项所述的移动分拣站，以及

安检设备，所述安检设备设置于预设位置并可对所述移动分拣站和所述货物进行安全检查。