CN207903266U - 一种自动导引设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动导引设备,涉及物流仓储领域,包括驱动单元、存储单元、抓取单元、定位单元,其中,所述驱动单元包括底盘、驱动电机,用于驱动所述自动导引设备移动;所述存储单元被设置为固定在所述底盘上的小型货架;所述抓取单元被设置为可以灵活抓取放置在静态存储位的托盘、货箱、货物,也可以对接动态的设备如输送线、皮带机;所述定位单元被设置为两套,一套用于定位所述自动导引设备自身,另一套用于协助所述抓取单元准确地识别货物的位置。采用本实用新型的自动导引设备进行订单实现过程,能够极大程度地减少拣货员行走和寻找货物的工作量,提高效率,降低劳动强度,实现拣货效率、存货数量/密度、劳动强度之间的最优平衡。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流仓储领域,尤其涉及一种自动导引设备。
背景技术
传统物流仓储行业为劳动密集型行业,尤其在需要实现指定货物从种类多、数量大的仓库内拣出时,需要消耗大量的人力。传统模式下拣货的过程为拣货员按照拣货单的指引,寻找指定货物并收集,拣货员在拣货的过程中有大量的时间和精力消耗在无意义的寻找和行走上,效率低、工作强度大。
Kiva提供了一种自动导引设备的使用方法,实现了一种“货架”到人的拣货模式,一定程度上增加了货物的拣货频率。但Kiva模式只适用于体积小、拣取频率低的货物,针对订单实现过程中常会遇到的体积大或拣取频率很高(热卖)的货物,Kiva并不适用。
因此,本领域的技术人员致力于开发一种新型的效率更优的自动导引设备,还通过使用其他设备及不同的仓储方式,在仓储容量、拣货效率、人工劳动强度之间做出最优的平衡。
实用新型内容
有鉴于现有技术的上述缺陷,本实用新型所要解决的技术问题是开发一种不同于Kiva的自动导引设备,实现“货箱”到人的拣货模式,进一步提高效率。同时使用按照货物属性分区域存储的方法,并通过使用其他自动化设备运输不同区域的货物,从而提高整体订单实现的效率。
为实现上述目的,本实用新型提供了一种自动导引设备及相应的订单实现方法,具体地,本实用新型提供的技术方案如下:
一种自动导引设备,包括驱动单元、存储单元、抓取单元、定位单元,可由后台系统调度,实现自动搬运货物。其中:驱动单元包括底盘、驱动电机,用于驱动自动导引设备移动;存储单元被设置为固定在底盘上的小型货架;抓取单元被设置为可以灵活抓取放置在静态存储位的托盘、货箱、货物,也可以对接动态的设备如输送线、皮带机;定位单元被设置为两套,一套用于定位自动导引设备自身,另一套用于协助抓取单元准确地识别货物的位置。
进一步地,驱动单元的驱动方式采用双差速或麦克纳姆轮驱动,设备移动灵活,可以实现前进、后退、转弯、原地旋转等动作。
进一步地,存储单元可根据应用场景灵活设置货架层高层数、货架模式(如普通货架或流利料架)。
进一步地,抓取单元可根据不同应用场景选用不同的种类,包括伸缩叉齿/叉板、伸缩夹抱、滚筒/皮带、机械臂。抓取单元可以沿着垂直于地面的方向移动,也可以自转,从而可以实现将位于自动导引设备前方、侧面、斜向等方向的货物抓起,并放置到存储单元的货架内,也可将存储单元货架上的货物取出并放置到指定的位置上。
进一步地,用于定位自动导引设备的定位单元可以通过视觉定位、激光定位实现,用于协助抓取单元准确地识别货物的位置的定位单元可以通过机械限位、视觉识别定位、激光扫描定位实现。
一种使用上述自动导引设备的订单实现方法,包括如下步骤:
a)制作或选择包装箱并将包装箱与订单绑定,绑定完成后将包装箱放置到自动输送设备;
b)根据货物特性分区域存储、拣货,并使用自动输送设备进行串联/并联/回环;
c)检验拣货完成的包装箱,如果货物齐备,则进行打包或转移到其它区域进行操作,若检验未通过,则将包装箱重新放回自动输送设备重新完成或转移到另外的操作区域等待修正。
进一步地,订单实现是指按照一定要求从多数量、多种类的货物中选择出指定数量、指定种类的货物并集中在一起。
进一步地,步骤b中的货物特性包括但不限于:货物的体积大小、被拣频率高低。
进一步地,步骤b中根据货物特性分区域的方法包括但不限于:体积大且被拣频率高的货物被设置在托盘重力滑轨区,体积小且被拣频率高的货物被设置在小货架区或流利料架区,体积大且被拣频率低的货物被设置在高架拣货区,体积小且被拣频率低的货物被设置在小货架区或自动导引车区。
进一步地,自动输送设备的种类包括但不限于:滚筒线、皮带输送机、分拣输送线、自动导引车。
采用本实用新型的自动导引设备和订单实现方法,能够极大程度地减少拣货员行走和寻找货物的工作量,提高效率,降低劳动强度,实现拣货效率、存货数量/密度、劳动强度之间的最优平衡。
以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明,以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本实用新型的较佳实施例的自动导引设备立体图;
图2是本实用新型的较佳实施例的自动导引设备俯视图;
图3是本实用新型的较佳实施例的仓库分区示意图;
图4是本实用新型的较佳实施例的开始区示意图;
图5是本实用新型的较佳实施例的完成区示意图;
图6是本实用新型的较佳实施例的托盘重力滑轨区示意图;
图7是本实用新型的较佳实施例的流利料架区示意图;
图8是本实用新型的较佳实施例的高架拣货区示意图;
图9是本实用新型的较佳实施例的自动导引车区示意图。
其中,1-驱动单元,2-存储单元,3-抓取单元(叉板),4-定位单元(货物定位)101-货物,201-取货/放货位,301-高架拣货区,302-小货架区,303-流利料架区,304-自动导引车区,305-托盘重力滑轨区,306-暂存位,307-开始区,308-完成区,401-主输送线,402-包装箱制作设备,403-工作台,501-主输送线,502-自输送线,503-工作台,504-笼车,601-叉车补货通道,602-拣货通道,603-输送线,701-主输送线,702-子输送线,703-货通道,704-料架/流利料架/地堆位,705-补货通道,801-货架/地堆位/高层货架,802-叉车/高位拣选车,901-拣货站,902-自动导引车,903-货架。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本实用新型的优选实施例,使其技术内容更加清楚和便于理解。本实用新型可以通过许多不同形式的实施例来得以体现,本实用新型的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
如图1、2所示,本实用新型的较佳实施例中的自动导引设备由驱动单元1、存储单元2、抓取单元3、定位单元4等组成,可由后台系统调度,实现自动搬运货物。
驱动单元1主要包含底盘、驱动电机等,可以驱动整个设备移动,驱动方式采用双差速或麦克纳姆轮驱动,设备移动灵活,可以实现前进、后退、转弯、原地旋转等动作。
存储单元2为小型货架,固定在底盘上,存储单元2可根据应用场景灵活设置货架层高层数、货架模式(普通货架/流利料架)。
抓取单元3根据不同应用场景可选用不同的种类,包括:伸缩叉齿/叉板、伸缩夹抱、滚筒/皮带、机械臂等,可以灵活抓取放置在静态存储位的托盘、货箱、货物,也可以对接动态的设备如输送线、皮带机等。抓取单元3可以沿着垂直于地面的方向移动,也可以自转,从而可以实现将位于自动导引设备前方、侧面、斜向等方向的货物抓起,并放置到存储单元2的货架内,也可将存储单元2货架上的货物取出并放置到指定的位置上。
定位单元4:自动导引设备上装有两套定位单元,一套用于定位自动导引设备自身,另一套用于协助抓取单元准确的识别货物的位置。用于定位自动导引设备自身的定位单元可以通过不同的方式实现,包括:视觉定位、激光定位等。用于定位待抓取货物的定位单元也可以通过多种不同的方式实现,包括:机械限位、视觉识别定位、激光扫描定位等。
应用方法:自动导引设备可以根据后台系统指示执行任务,任务的类型包括但不限于:移动到指定位置、在指定位置通过抓取单元3获取一个货物、将货物放置到存储单元2、将货物从存储单元2指定位置抓起、将货物放置到指定位置等。针对于拣货应用,可移动设备根据系统指示前往存储区的指定位置,将指定货物从存储区的货架上取出,并暂存在存储单元2内,当收集到指定数量的货物后,可移动设备前往指定卸货点,将货物按照系统指示由存储单元2内取出并放置到卸货点。
如图3所示,此仓库内存储着数量、种类较多的货物,仓库的主要任务为实现拣货订单——将指定种类、数量的货物从仓储区域内拣出。其中,301为高架拣货区,302为小货架区,303为流利料架区,304为自动导引车区,305为托盘重力滑轨区,306为暂存位,307为开始区,308为完成区。具体说明如下:
1.开始区307。操作流程:大部分拣货订单内的货物都会集中在包装箱内,此区域内完成的主要任务为制作或选择空包装箱(或从其他区域收集来的未完成的包装箱),并将包装箱与订单或拣货单绑定,绑定的意思为指定数量包装箱与指定数量的订单对应,并在整个操作流程中不改变此对应关系。绑定完成后包装箱放置到输送线上。该区域示意图如图4所示。
相关设备:纸箱制作设备、纸箱包装设备、操作台、输送线、打印设备、扫码设备等。
2.高架拣货区301。操作流程:部分订单或部分货物会存放在高架拣货区301内,高架拣货区301内会存放种类较少货物,其特点为:体积较大的货物(大件拣货用)或单种数量较多的货物(其它仓储区域的备货)。此区域内的拣货流程为:叉车司机收到拣货任务单,并按照拣货任务单的要求将货物从高架上收集、取出,最终放置在暂存位306。人工在暂存位306上将指定货物的指定数量直接放置到输送线上(体积较大的货物无需进入包装箱,直接发货)。完成拣货后叉车司机将暂存位306的货物重新放回高架拣货区301的高架上。
相关设备:多层货架(可以是普通高架,也可以是其它种类货架如重力货架、驶入式货架或者多种货架的结合)。
3.托盘重力滑轨区305。操作流程:此区域内存放的货物的特点为:体积较大且被拣频率较高(比如热卖货、促销货)。此区域靠近输送线,可以不使用叉车,直接由拣货工将货物放置到输送线上。靠近输送线的一侧为拣货通道,远离的一侧为补货通道。
相关设备:重力滑轨,也可以是其它方式:如托盘地堆、重力料架、流利料架、层数较少的货架或高层货架靠近地面的1~2层(一侧方便叉车直接补货,另一侧方便人直接拣货)。
4.小货架区302。操作流程:此区域内存放的货物的特点为:体积较小且被拣频率较低。此区域设有若干个拣货站台,区域内的自动导引设备根据后台系统的调度自动找到订单内需要的货物,并将货物运送到拣货站台,拣货员在站台即可拣出所需货物,无需再走入存货区。站台内拣出的货物直接放置到指定的包装箱内。拣货完成后自动导引车会将不再需要的货物重新收集并放回小货架。
相关设备:货架、货箱/托盘、自动导引车、拣货站(包含货架、辅助拣货指引设备<可能包括显示屏、扫码设备、打印设备、亮灯拣选等>)。
5.完成区308。操作流程:在经历多个拣货区域后包装箱最终进入此区域,在此区域内完成验货、包装等工作,未完成拣货的包装箱会回流回拣货区域。包装箱到达此区域后即被认为所有(或部分)拣货流程已经完成,包装箱先经过检验,如果货物齐备则进行打包或转移到其它区域等操作,若检验未通过,则将包装箱重新放回输送设备重新完成或转移到另外的操作区域等待修正。该区域示意图如图5所示。
相关设备:操作台、显示屏、扫码设备、打印设备、自动包装/封口设备、收集包装箱的笼车等。
6.其它:本实施例及附图使用的输送设备是输送线,其中包括一条环形主输送线和若干条子输送线,主线与子线之间的流通通过顶升移载机或分拣机等转移。输送线通过后台系统调度,在输送线的多个位置安装有自动扫码设备,当包装箱通过时会扫码、识别包装箱,并根据后台系统的调度分配包装箱该前往的位置。比如:包装箱a的第一件货存放在小货架区,输送线会在指定的区域通过移载设备将包装箱从主线移动到子线,此时拣货员根据后台系统指示,将指定种类货物的指定数量放置到包装箱内,完成后再重新将包装箱放回主输送线。
在本实用新型的较佳实施方式中,货物按不同属性分类,使用不同的存储方式、拣货方式和运输方式。详细说明如下:
仓库内的货物按照体积大小和被拣频率高低分为4类:体积大+频率高,体积小+频率高,体积大+频率低,体积小+频率低。每种货物都使用不同的存储、拣货方式。
体积大+频率高:适用于整托存储,因为比较方便找到并且补货快,托盘放置在地面或地面重力托盘滑道或货架的低层上,如图6所示。此种存储方式的缺点是占用较大的存储空间,且空间内存储货物种类数量较少。拣货方式为人工分区拣货,每个拣货员负责一块区域,只拣出存在此区域内的货物(通常此区域内的货物无需集中到包装箱内,直接发货),拣出的货物直接放置到自动输送设备上。
体积小+频率高:适用于存储在流利料架或小型货架上,货架靠近主物流通道(输送线),拣货员可以比较快速地把货物拣出放置到主物流通道上,如图7所示。拣货方式为人工分区拣货,每个拣货员负责一块区域,只拣出此区域内的货物。
体积大+频率低:适用于整托存储在高层货架上,如图8所示。高架的优点是存储密度大,缺点是货物进出需要高位叉车,速度慢、操作复杂。
体积小+频率低:存储在小型货架上,由自动导引设备实现“货到人”,如图9所示。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解,本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此,凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案,皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种自动导引设备,其特征在于,包括驱动单元、存储单元、抓取单元、定位单元,其中:所述驱动单元包括底盘和驱动电机,用于驱动所述自动导引设备移动;所述存储单元被设置为固定在所述底盘上的小型货架;所述抓取单元被设置为可以灵活抓取放置在静态存储位的托盘、货箱、货物,也可以对接动态的设备如输送线、皮带机;所述定位单元被设置为两套,一套用于定位所述自动导引设备自身,另一套用于协助所述抓取单元准确地识别货物的位置。
2.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述驱动单元的驱动方式采用双差速驱动。
3.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述驱动单元的驱动方式采用麦克纳姆轮驱动。
4.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述存储单元被设置为可根据应用场景灵活设置货架的层高、层数。
5.如权利要求4所述的自动导引设备,其特征在于,所述存储单元被设置为可根据应用场景灵活设置货架模式为普通货架或流利料架。
6.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述抓取单元被设置为可根据不同应用场景选用不同的种类,包括伸缩叉齿/叉板、伸缩夹抱、滚筒/皮带、机械臂。
7.如权利要求6所述的自动导引设备,其特征在于,所述抓取单元被设置为可以沿着垂直于地面的方向移动,也可以自转。
8.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述用于定位所述自动导引设备的定位单元可以通过视觉定位、激光定位实现。
9.如权利要求1所述的自动导引设备,其特征在于,所述用于协助所述抓取单元准确地识别货物的位置的定位单元可以通过机械限位、视觉识别定位、激光扫描定位实现。
10.如上述任一项权利要求所述的自动导引设备,其特征在于,所述自动导引设备被设置为可根据后台系统指示执行任务,任务的类型包括:移动到指定位置、在指定位置通过所述抓取单元获取货物、将货物放置到所述存储单元、将货物从所述存储单元的指定位置抓起、将货物放置到指定位置。
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