CN111099374B

CN111099374B - 一种自动存储和拣选系统

Info

Publication number: CN111099374B
Application number: CN201911289976.4A
Authority: CN
Inventors: 姜跃君; 万曰程
Original assignee: Eoslift Automation Technology Corp
Current assignee: Ango Technology Group Co ltd; Zhongguancun Technology Leasing Co ltd
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2039-12-16
Also published as: CN111099374A

Abstract

本发明提出了一种自动存储和拣选系统，包括AGV搬运区、AGV智能仓区、机器人拣选区、自动输送线、机器人码垛区、自动包装线、接驳搬运区；所述AGV搬运区通过AGV小车将货物搬运至AGV智能仓区存储；当需要出库时，机器人拣选区将出库的货物运输至指定的自动输送线；自动输送线对货物自动贴标，并通过扫码确认、外观检查排查货物的异常情况，将货物输送至机器人码垛区自动码垛，码垛完成后输送至自动包装线，依次进行自动打带、自动缠模、自动贴标，自动完成订单的包装作业；在接驳搬运区通过叉车式AGV将货物输送至发货缓存区等待发货。该系统可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，能够减少人员作业，提高自动化拣选作业效率，降低项目成本。

Description

一种自动存储和拣选系统

技术领域

本发明涉及智能存储的技术领域，特别是一种自动存储和拣选系统。

背景技术

3C行业是指电脑、通讯、消费性电子行业，目前，3C行业中大多工厂还是依赖人工搬运、存储、拣选、码垛、打包、出库的作业方式，这种模式不仅用工成本高而且作业效率低，而且不能满足节能、高效的发展理念，现提出一种自动存储和拣选系统。

发明内容

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种自动存储和拣选系统，可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，能够减少人员作业，提高自动化拣选作业效率，降低项目成本。

为实现上述目的，本发明提出了一种自动存储和拣选系统，包括AGV搬运区、AGV智能仓区、机器人拣选区、自动输送线、机器人码垛区、自动包装线、接驳搬运区；所述AGV搬运区，采用AGV小车将产线的货物搬运至AGV智能仓区；所述AGV智能仓区，设置于仓库AGV搬运区的输出端，用于存储货物；所述机器人拣选区，用于将AGV智能仓区出库的货物运输至指定的自动输送线；所述自动输送线，对货物自动贴标，并通过扫码确认、外观检查排查货物的异常情况，将货物输送至机器人码垛区；所述机器人码垛区，用于货物自动码垛，码垛完成后输送至自动包装线；所述自动包装线，用于对货物自动打带、自动缠模、自动贴标，自动完成订单的包装作业；所述接驳搬运区，通过叉车式AGV将经自动包装线包装后的货物输送至发货缓存区等待发货。

作为优选，所述AGV智能仓区还包括入库登记区、第一异常处理区、异常存储区和多台潜伏式AGV，所述入库登记区包括两个人工登记工位，所述第一异常处理区包括一个人工异常处理工位，所述异常存储区预留多个异常货位；所述入库登记区用于接收由AGV搬运区的AGV小车运送的满货架，通过人工扫描货架号及所有货物条码，完成入库绑定及复核动作，所述潜伏式AGV用于将满货架至运送AGV智能仓区内指定的库位。

作为优选，所述机器人拣选区包括拣选机器人和环形输送机，所述拣选机器人可实现抓取货架360度旋转，拣选机器人的运动轨迹上具有拣选工位和等待工位，AGV智能仓区的潜伏式AGV将需要出库的货物运输至拣选工位，所述拣选机器人在拣选工位自动吸取指定货物放置于环形输送机上，货物沿环形输送机输送至指定的自动输送线。

作为优选，所述环形输送机的输送方向依次设置有第一扫码装置、四个自动输送线、一个暂存排出口、一个第一异常排出口，所述第一扫码装置用于对环形输送机输送的货物进行扫码，当条码扫描成功时，按照扫描信息分流到对应的自动输送线，当系统判定该货物为保留状态时，从暂存排出口排出，当条码扫描不成功，信息有误时，从第一异常排出口排出。

作为优选，所述自动输送线的输送方向上依次设有第二扫码装置、自动贴标装置、报关文件打印机、第三扫码装置、外观检查相机、人员扫码位、第二异常排出口和规整工位；所述第二扫码装置用于获取贴标信息，所述自动贴标装置用于对货物进行贴标，所述报关文件打印机处预留人工工位，通过人工粘贴报关文件，所述第三扫码装置用于扫描货物的SN码与报关文件条码，所述外观检查相机用于对货物外观视觉检查，可六面检查货物的外包装情况；所述人员扫码位处通过货代公司随线人员对货物进行扫码，所述第二异常排出口用以排出扫码异常或外观检查发现异常的货物，检查未发现异常的货物输送至规整工位处等待码垛。

作为优选，所述机器人码垛区包括码垛区和空栈板、地盖供给区，所述码垛区包括一个码垛机械人和两台穿梭车，所述穿梭车包括供给空栈板的第一穿梭车、用于满栈板搬运的第二穿梭车，所述空栈板、地盖供给区包括一个供给机器人、两台拆盘机，所述拆盘机用于将供盘AGV输送的空托盘组拆成单个托盘，所述供给机器人用于抓取地盖，并将地盖放置在拆盘后的空托盘上，所述第一穿梭车用于供应空托盘至码垛机械人抓取位置等待码垛，所述码垛机械人用于抓取货物完成码垛，所述第二穿梭车用于接取实托盘并输送至自动包装线。

作为优选，所述自动包装线包括沿输送方向依次设置的第一人工位、第一缠膜装置、第二人工位、称重、贴标装置、第二缠膜装置和打带装置，所述第一人工位处通过人工填空箱，放顶膜，所述第一缠膜装置用于对货物第一次自动缠膜，所述第二人工位处通过人工放护角、天盖、顶膜，所述称重、贴标装置用于对货物自动称重、贴标，所述第二缠膜装置对货物第二次自动缠膜，所述打带装置对货物自动打带，所述打带装置包括上下带打带装置和腰带打带装置。

本发明的有益效果：本发明的自动存储和拣选系统布置有AGV搬运区、AGV智能仓区、机器人拣选区、自动输送线、机器人码垛区、自动包装线、接驳搬运区，采用AGV将产线的货物搬运至AGV智能仓区，能够实现物料自动入库存储；当有出库拣选订单时，AGV自动将对应的货架搬运至机器人拣选区的拣选机器人工位，通过机器人自动拣选订单物料并投放到自动输送线上，在自动输送线上设置了自动贴标机、外观视觉检测、自动垛型规整机构等，然后通过码垛机器人实现自动码垛，码垛完成后通过RGV系统送入自动包装线，通过自动称重、贴标、自动缠模、自动打带等设备自动完成订单的包装作业，最后由AGV叉取送至待发货区，能够减少人员作业，提高自动化拣选作业效率，降低项目成本。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本发明一种自动存储和拣选系统的俯视示意图；

图2是本发明一种自动存储和拣选系统的AGV智能仓区的俯视示意图；

图3是本发明一种自动存储和拣选系统的机器人拣选区的俯视示意图；

图4是本发明一种自动存储和拣选系统的环形输送机的俯视示意图；

图5是本发明一种自动存储和拣选系统的自动输送线的俯视示意图；

图6是本发明一种自动存储和拣选系统的机器人码垛区的俯视示意图；

图7是本发明一种自动存储和拣选系统的自动包装线的俯视示意图。

具体实施方式

参阅图1至7本发明一种自动存储和拣选系统，包括AGV搬运区100、AGV智能仓区200、机器人拣选区300、自动输送线400、机器人码垛区500、自动包装线600、接驳搬运区700；所述AGV搬运区100，采用AGV小车将产线的货物搬运至AGV智能仓区200；所述AGV智能仓区200，设置于仓库AGV搬运区100的输出端，用于存储货物；所述机器人拣选区300，用于将AGV智能仓区200出库的货物运输至指定的自动输送线400；所述自动输送线400，对货物自动贴标，并通过扫码确认、外观检查排查货物的异常情况，将货物输送至机器人码垛区500；所述机器人码垛区500，用于货物自动码垛，码垛完成后输送至自动包装线600；所述自动包装线600，用于对货物自动打带、自动缠模、自动贴标，自动完成订单的包装作业；所述接驳搬运区700，通过叉车式AGV701将经自动包装线600包装后的货物输送至发货缓存区702等待发货。

进一步地，参阅图2，所述AGV智能仓区200还包括入库登记区201、第一异常处理区202、异常存储区203和多台潜伏式AGV，所述入库登记区201包括两个人工登记工位，所述第一异常处理区202包括一个人工异常处理工位，所述异常存储区203预留多个异常货位；所述入库登记区201用于接收由AGV搬运区100的AGV小车运送的满货架，通过人工扫描货架号及所有货物条码，完成入库绑定及复核动作，通过潜伏式AGV将满货架至运送AGV智能仓区200内指定的库位。

进一步地，参阅图3，所述机器人拣选区300包括拣选机器人301和环形输送机304，所述拣选机器人301可实现抓取货架360度旋转，拣选机器人301的运动轨迹上具有拣选工位302和等待工位303，AGV智能仓区200的潜伏式AGV将需要出库的货物运输至拣选工位302，所述拣选机器人301在拣选工位302自动吸取指定货物放置于环形输送机304上，货物沿环形输送机304输送至指定的自动输送线400。

进一步地，参阅图4，所述环形输送机304的输送方向依次设置有第一扫码装置401、四个自动输送线400、一个暂存排出口402、一个第一异常排出口403，所述第一扫码装置401用于对环形输送机304输送的货物进行扫码，当条码扫描成功时，按照扫描信息分流到对应的自动输送线400，当系统判定该货物为保留状态时，从暂存排出口402排出，当条码扫描不成功，信息有误时，从第一异常排出口403排出。其中，暂存排出口402、第一异常排出口403均可以缓存5箱，缓存数量可由人工设定，达到设定数量后，由声光报警装置提示人员过来及时处理。

进一步地，参阅图5，所述自动输送线400的输送方向上依次设有第二扫码装置404、自动贴标装置405、报关文件打印机406、第三扫码装置407、外观检查相机408、人员扫码位409、第二异常排出口410和规整工位411；所述第二扫码装置404用于获取贴标信息，所述自动贴标装置405用于对货物进行贴标，所述报关文件打印机406处预留人工工位，通过人工粘贴报关文件，所述第三扫码装置407用于扫描货物的SN码与报关文件条码，所述外观检查相机408用于对货物外观视觉检查，可六面检查货物的外包装情况；所述人员扫码位409处通过货代公司随线人员对货物进行扫码，扫码异常或外观检查发现异常的货物由第二异常排出口410排出，检查未发现异常的货物输送至规整工位411处等待码垛。

进一步地，参阅图6，所述机器人码垛区500包括码垛区和空栈板、地盖供给区，所述码垛区包括一个码垛机械人501和两台穿梭车，所述穿梭车包括供给空栈板的第一穿梭车502、用于满栈板搬运的第二穿梭车503，所述空栈板、地盖供给区包括一个供给机器人504、两台拆盘机505，拆盘机505将供盘AGV输送的空托盘组拆成单个托盘，供给机器人504抓取地盖，并将地盖放置在拆盘后的空托盘上，第一穿梭车502供应空托盘至码垛机械人501抓取位置等待码垛，码垛机械人501抓取货物完成码垛，通过第二穿梭车503接取实托盘并输送至自动包装线600。

进一步地，参阅图7，所述自动包装线600包括沿输送方向依次设置的第一人工位601、第一缠膜装置602、第二人工位603、称重、贴标装置604、第二缠膜装置605和打带装置，所述第一人工位601处通过人工填空箱，放顶膜，所述第一缠膜装置602用于对货物第一次自动缠膜，在第二人工位603处人工放护角、天盖、顶膜，所述称重、贴标装置604用于对货物自动称重、贴标，所述第二缠膜装置605对货物第二次自动缠膜，所述打带装置对货物自动打带，所述打带装置包括上下带打带装置606和腰带打带装置607。自动输送线400上有异常货物的托盘继续码垛，运至第二异常处理区608异常处理口等待人员干预完成；若第二异常处理区608有2托盘异常，则人员将其中一托盘移至托盘缓存区609；托盘缓存区609同时可缓存托盘，最大缓存9托。

本发明工作过程：

本发明一种自动存储和拣选系统，采用AGV将产线的货物搬运至AGV智能仓区的人工登记工位，通过全景扫描，复合物料信息，并同时上传仓储管理系统数据库，实现物料自动入库存储；当有出库拣选订单时，AGV自动将对应的货架搬运至机器人拣选区的拣选机器人工位，拣选机器人自动拣选订单物料并由环形输送机投放到自动输送线上，在自动输送线上设置了自动贴标机、外观视觉检测、自动垛型规整机构等，依次完成获取贴标信息、自动贴标机完成贴标、人工粘贴报关文件、扫码确认、外观检查，然后通过码垛机器人实现自动码垛，码垛完成后通过RGV系统送入自动包装线，通过自动称重、贴标、自动缠模、自动打带等设备自动完成订单的包装作业，最后由AGV叉取送至待发货区。

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种自动存储和拣选系统，其特征在于：包括AGV搬运区（100）、AGV智能仓区（200）、机器人拣选区（300）、自动输送线（400）、机器人码垛区（500）、自动包装线（600）、接驳搬运区（700）；

所述AGV搬运区（100），采用AGV小车将产线的货物搬运至AGV智能仓区（200）；

所述AGV智能仓区（200），设置于仓库AGV搬运区（100）的输出端，用于存储货物；

所述机器人拣选区（300），用于将AGV智能仓区（200）出库的货物运输至指定的自动输送线（400）；

所述自动输送线（400），对货物自动贴标，并通过扫码确认、外观检查排查货物的异常情况，将货物输送至机器人码垛区（500）；

所述机器人码垛区（500），用于货物自动码垛，码垛完成后输送至自动包装线（600）；

所述自动包装线（600），用于对货物自动打带、自动缠模、自动贴标，自动完成订单的包装作业；

所述接驳搬运区（700），通过叉车式AGV（701）将经自动包装线（600）包装后的货物输送至发货缓存区（702）等待发货；

所述机器人拣选区（300）包括拣选机器人（301）和环形输送机（304），所述拣选机器人（301）可实现抓取货架360度旋转，拣选机器人（301）的运动轨迹上具有拣选工位（302）和等待工位（303），AGV智能仓区（200）的潜伏式AGV将需要出库的货物运输至拣选工位（302），所述拣选机器人（301）在拣选工位（302）自动吸取指定货物放置于环形输送机（304）上，货物沿环形输送机（304）输送至指定的自动输送线（400）；所述环形输送机（304）的输送方向依次设置有第一扫码装置（401）、四个自动输送线（400）、一个暂存排出口（402）、一个第一异常排出口（403），所述第一扫码装置（401）用于对环形输送机（304）输送的货物进行扫码，当条码扫描成功时，按照扫描信息分流到对应的自动输送线（400），当系统判定该货物为保留状态时，从暂存排出口（402）排出，当条码扫描不成功，信息有误时，从第一异常排出口（403）排出；

所述自动输送线（400）的输送方向上依次设有第二扫码装置（404）、自动贴标装置（405）、报关文件打印机（406）、第三扫码装置（407）、外观检查相机（408）、人员扫码位（409）、第二异常排出口（410）和规整工位（411）；所述第二扫码装置（404）用于获取贴标信息，所述自动贴标装置（405）用于对货物进行贴标，所述报关文件打印机（406）处预留人工工位，通过人工粘贴报关文件，所述第三扫码装置（407）用于扫描货物的SN码与报关文件条码，所述外观检查相机（408）用于对货物外观视觉检查，可六面检查货物的外包装情况；所述人员扫码位（409）处通过货代公司随线人员对货物进行扫码，所述第二异常排出口（410）用以排出扫码异常或外观检查发现异常的货物，检查未发现异常的货物输送至规整工位（411）处等待码垛；

所述自动包装线（600）包括沿输送方向依次设置的第一人工位（601）、第一缠膜装置（602）、第二人工位（603）、称重、贴标装置（604）、第二缠膜装置（605）和打带装置，所述第一人工位（601）处通过人工填空箱，放顶膜，所述第一缠膜装置（602）用于对货物第一次自动缠膜，所述第二人工位（603）处通过人工放护角、天盖、顶膜，所述称重、贴标装置（604）用于对货物自动称重、贴标，所述第二缠膜装置（605）对货物第二次自动缠膜，所述打带装置对货物自动打带，所述打带装置包括上下带打带装置（606）和腰带打带装置（607）。

2.如权利要求1所述的一种自动存储和拣选系统，其特征在于：所述AGV智能仓区（200）还包括入库登记区（201）、第一异常处理区（202）、异常存储区（203）和多台潜伏式AGV，所述入库登记区（201）包括两个人工登记工位，所述第一异常处理区（202）包括一个人工异常处理工位，所述异常存储区（203）预留多个异常货位；所述入库登记区（201）用于接收由AGV搬运区（100）的AGV小车运送的满货架，通过人工扫描货架号及所有货物条码，完成入库绑定及复核动作，所述潜伏式AGV用于将满货架至运送AGV智能仓区（200）内指定的库位。

3.如权利要求1所述的一种自动存储和拣选系统，其特征在于：所述机器人码垛区（500）包括码垛区和空栈板、地盖供给区，所述码垛区包括一个码垛机械人（501）和两台穿梭车，所述穿梭车包括供给空栈板的第一穿梭车（502）、用于满栈板搬运的第二穿梭车（503），所述空栈板、地盖供给区包括一个供给机器人（504）、两台拆盘机（505），所述拆盘机（505）用于将供盘AGV输送的空托盘组拆成单个托盘，所述供给机器人（504）用于抓取地盖，并将地盖放置在拆盘后的空托盘上，所述第一穿梭车（502）用于供应空托盘至码垛机械人（501）抓取位置等待码垛，所述码垛机械人（501）用于抓取货物完成码垛，所述第二穿梭车（503）用于接取实托盘并输送至自动包装线（600）。