JP2002037422A - 物流設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、パレット同士で段積みを可能とし
た卸しおよび積付を行うことを可能とした物流設備を提
供することを目的とする。 【解決手段】 単一の製品が積載された単品パレットを
パレット単位で保管する自動倉庫１と、自動倉庫１から
出庫された単品パレットから製品を直接仕分けパレット
へ移載するデパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂと、自動倉
庫１とデパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂとに渡って単品
パレットを搬送する搬送台車53とを備え、仕分けパレッ
トに積載される製品の情報により、単品パレットと仕分
けパレットにおいてそれぞれパレット同士で段積みでき
る製品の卸し情報および積付情報を作成し、デパレ・パ
レタイズ部11Ａ，11Ｂにおいて単品パレットより製品を
仕分けパレットへ移載するとき、前記卸し情報および積
付情報にしたがって移載する。パレット同士で段積みで
きることにより収納効率、積載効率を改善できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出荷先または方面
単位に用意されたパレットに、出荷先の注文に応じて内
容の異なる異種製品を積載し、出荷する物流設備に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、パレットに異種製品を混載させる
物流設備では、パレット単位で入荷した製品（ケース単
位）をパレットごと自動倉庫へ入庫して保管し、続い
て、自動倉庫よりパレット単位で出庫し、パレットから
全て（または一部）をデパレタイズして（１個のケース
毎に取り出して）、出荷先または方面単位に用意された
パレットに積載することにより、注文に合った製品を積
載したパレットを形成し、出荷している。またデパレタ
イズが終了したパレットは自動倉庫へ再入庫している。
また出荷されたパレットは、トラックやコンテナに積載
されて出荷先または方面単位に搬送される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記トラックやコンテ
ナでは、積載可能な空間を十分に使用できるほど積載効
率はよくなる。しかし、図９に示すように、従来の物流
設備から出荷されたパレットＲでは、通常、荷崩れが発
生しにくいように、最上段の製品Ｓは中央部に配置され
る。したがって、トラックやコンテナの積載効率を上げ
るために、パレットＲに積載された製品Ｓ上にさらに製
品Ｓを積載したパレットＲを積み上げる、いわゆるパレ
ットＲ同士の段積みを行おうとすると不安定となり、段
積みを行うことが困難であった。また人がパレットＲの
最上段の製品Ｓの位置を変えることにより段積みを可能
にすることできるが、人手が掛かり、作業員に負担をか
けることになってしまう。

【０００４】また自動倉庫においても、パレットＲを収
納する区画収納空間において、段積みされたパレットＲ
を収納できれば収納効率を改善できる。そこで、本発明
は、パレット同士で段積みを可能とした、パレットから
の製品の卸し、パレット上への製品の積付を行うことを
可能とした物流設備を提供することを目的としたもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品が積
載されたパレットをパレット単位で保管する荷保管手段
と、前記荷保管手段から出庫されたパレットから物品
を、他のパレットへ移載する移載手段とを備え、前記他
のパレットに積載される物品の情報により、出庫された
パレットがパレット同士で段積みできる物品の卸し情
報、または他のパレットが他のパレット同士で段積みで
きる物品の積付情報の少なくとも一方を作成し、前記荷
保管手段から出庫されたパレットより物品を前記移載手
段により他のパレットへ移載するとき、作成された前記
卸し情報または積付情報の少なくとも一方にしたがって
移載することを特徴とするものである。

【０００６】上記構成によれば、出庫されたパレットか
ら他のパレットへ物品が移載されるとき、作成された卸
し情報または積付情報の少なくとも一方にしたがって物
品が移載される。よって、出庫されたパレットまたは他
のパレットの少なくとも一方のパレットにおいて、パレ
ット同士で段積みが可能となり、積載効率あるいは収納
効率が改善される。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、単一の物品が積載された単品
パレットをパレット単位で保管する荷保管手段と、前記
荷保管手段から出庫された単品パレットから物品を、仕
分けパレットへ移載する移載手段とを備え、前記仕分け
パレットに積載される物品の情報により、仕分けパレッ
ト同士で段積みできる物品の積付情報を作成し、前記荷
保管手段より仕分けパレットへ移載する物品を積載した
単品パレットを出庫し、単品パレットより物品を前記移
載手段により仕分けパレットへ移載するとき、前記積付
情報にしたがって移載することを特徴とするものであ
る。

【０００８】上記構成によれば、単品パレットから仕分
けパレットへの物品の移載による積付が、仕分けパレッ
ト同士で段積みできるように行われる。よって、仕分け
パレットの搬送するとき、段積みでき、積載効率が改善
される。

【０００９】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、卸し情報と積
付情報は、最上段に位置する物品の上端の高さが同じ高
さとなるように作成されることを特徴とするものであ
る。

【００１０】上記構成によれば、パレットに積載されて
いる物品の最上段において、物品の上端の高さが同じ高
さとなるように物品が移載され、よってパレット同士の
段積みが可能となる。

【００１１】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、卸し情
報と積付情報は、最上段の４隅に物品が位置するように
作成されることを特徴とするものである。

【００１２】上記構成によれば、パレットに積載されて
いる物品の最上段において、物品が４隅に位置するよう
に物品が移載され、よってパレット同士の段積みが可能
となる。

【００１３】また請求項５に記載の発明は、単一の物品
が積載された単品パレットをパレット単位で保管する荷
保管手段と、前記荷保管手段から出庫された単品パレッ
トから物品を、仕分けパレットへ移載する移載手段とを
備え、前記仕分けパレットに積載される物品の個数によ
り、最上段に積載される物品の個数を求め、この最上段
の物品の個数により仕分けパレット同士で段積みでき
る、最上段の物品の配置情報を作成し、前記荷保管手段
より仕分けパレットへ移載する物品を積載した単品パレ
ットを出庫し、単品パレットより物品を前記移載手段に
より仕分けパレットへ移載するとき、最上段に積載する
物品を前記配置情報にしたがって移載することを特徴と
するものである。

【００１４】上記構成によれば、仕分けパレットに積載
される物品の個数により、最上段に積載される物品の個
数を求め、この最上段の物品の個数により仕分けパレッ
ト同士で段積みできる、最上段の物品の配置情報が作成
され、この積付情報にしたがって、単品パレットより仕
分けパレットへの物品が移載される。よって仕分けパレ
ット同士の段積みが可能となる。

【００１５】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
５に記載の発明であって、最上段に積載される物品の個
数が４個以上のときに、配置情報を作成することを特徴
とするものである。

【００１６】上記構成によれば、最上段に積載される物
品の個数が４個以上のときに、最上段の物品の配置情報
が作成され、この配置情報にしたがって、単品パレット
より仕分けパレットへの物品が移載される。よって仕分
けパレット同士の段積みが可能となる。

【００１７】また請求項７に記載の発明は、上記請求項
５または請求項６に記載の発明であって、最上段に積載
される物品は少なくとも４隅に配置されることを特徴と
するものである。

【００１８】上記構成によれば、パレットに積載されて
いる物品の最上段において、物品が少なくとも４隅に配
置されるように物品が移載され、よってパレット同士の
段積みが可能となる。

【００１９】また請求項８に記載の発明は、上記請求項
５〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、仕分け
パレットに積載される物品の個数により、物品を積載す
る段数を求め、この段数が所定段数以下のとき、配置情
報を作成することを特徴とするものである。

【００２０】上記構成によれば、物品を積載する段数を
求め、この段数が所定段数以下のときのみ、配置情報が
作成される。所定段数を超えるとトラックやコンテナに
段積みが不可能となることから、配置情報は作成されな
い。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 ［実施の形態１］図１は本発明の実施の形態１における
物流設備の構成図である。

【００２２】図１において、１は荷保管手段の一例であ
るパレット自動倉庫であり、この自動倉庫１は、パレッ
トＰの出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔て
て設置した２基の収納棚２と、それらの収納棚２どうし
の間に形成した作業通路３を自動走行するスタッカーク
レーン（荷搬入出手段の一例）４とから構成されてい
る。各収納棚２には多数のパレット収納部が上下多段か
つ左右に並設され、各パレット収納部に、ケース単位の
単一の製品（物品の一例）が積載された単品パレットＰ
が格納される。

【００２３】また作業通路３の一端側にはパレット搬出
入部を形成する入庫コンベヤ５と出庫コンベヤ６が対向
して配置され、スタッカークレーン４は、入出庫指令に
基づいて走行して、これら入出庫用のコンベヤ５，６と
収納棚２のパレット収納部との間での単品パレットＰの
出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されてい
る。

【００２４】また図１および図２において、11Ａ，11Ｂ
はデパレ・パレタイズ部であり、これらデパレ・パレタ
イズ部11Ａ，11Ｂはそれぞれ、デパレタイズ部12とデパ
レ・パレタイズロボット（移載手段の一例；以下、ロボ
ットと略す）13とパレタイズ部14から構成されている。

【００２５】デパレタイズ部12は、後述する自動搬送台
車（搬送手段の一例）から自動倉庫１より出庫された単
品パレットＰ（出庫されるパレットの一例）を受け取る
搬入コンベヤ21と、この搬入コンベヤ21から単品パレッ
トＰを受け取り、ロボット13の移載位置（デパレタイズ
位置）ａまで搬送し、出力する第１移送コンベヤ22と、
この第１移送コンベヤ22から単品パレットＰを受け取り
自動搬送台車へ渡す第１搬出コンベヤ23とをコの字状に
配置して構成されている。また搬入コンベヤ21のパレッ
ト受け入れ部には単品パレットＰに積載された製品Ｆの
高さを検出する荷高検出用エリアセンサ24が設けられ、
またデパレタイズ位置ａには単品パレットＰ上の物品位
置（ケース単位の製品の位置）を検出するための物品位
置検出センサ25が設置されている。

【００２６】パレタイズ部14は、予め段積みされた空パ
レット｛出荷先または方面単位（仕分け別）に注文に応
じて製品を積み付ける他のパレットとして用意される；
以下、仕分けパレットと称す｝Ｑを１段ずつ切り出す段
ばらし機（空パレット供給手段の一例）31と、この段ば
らし機31から切り出された空の仕分けパレットＱを搬送
する搬送コンベヤ32と、この搬送コンベヤ32から空の仕
分けパレットＱを受け取り、ロボット13位置（パレタイ
ズ位置）ｂまで搬送する第２移送コンベヤ33と、この第
２移送コンベヤ33から空の仕分けパレットＱを受け取り
自動搬送台車へ渡す第２搬出コンベヤ34と、この第２搬
出コンベヤ34の中間部に設置された、ストレッチ包装機
（包装手段の一例）35から構成されている。ストレッチ
包装機35は、仕分けパレットＱに混載された製品の荷崩
れを防止するため、ストレッチ包装を行う。搬送コンベ
ヤ32と第２移送コンベヤ33と第２搬出コンベヤ34はコの
字状に配置されている。

【００２７】またデパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂの各
コンベヤ21，22，23，32，33，34はコントローラを有
し、パレットＰ，Ｑの移載の際のインターロックをとる
ように構成されている。

【００２８】前記ロボット13は、ロボット本体41とケー
ス単位の製品を直接単品パレットＰから仕分けパレット
Ｑへ移載する（デパレ・パレタイズする）アーム42を有
しており、このアーム42により製品Ｆを移載可能な範囲
に、デパレタイズ部12のデパレタイズ位置ａとパレタイ
ズ部14のパレタイズ位置ｂが対向するように配置されて
いる。

【００２９】またデパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂに隣
接して、単品パレットＰを仮置きする仮置きコンベヤ46
と、積付が終了し製品が混載された仕分けパレットＱを
出庫する出荷コンベヤ47が設置されている。

【００３０】また自動倉庫１とデパレ・パレタイズ部11
Ａ，11Ｂと仮置きコンベヤ46と出荷コンベヤ47とに渡っ
て単品パレットＰと仕分けパレットＱを搬送するために
自動搬送部51が設けられている。自動搬送部51は、自動
倉庫１とデパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂと仮置きコン
ベヤ46と出庫コンベヤ46とに渡って一定経路を形成する
ループ52と、このループ52に沿ってパレットＰ，Ｑを搬
送する複数の自動搬送台車53から構成される。前記ルー
プ52は、自動搬送台車53を案内するレールや磁気経路な
どから形成される。

【００３１】前記自動搬送台車53は、ループ52に案内さ
れて自動走行可能に構成されるとともに、パレットＰ，
Ｑの受渡し用のコンベヤ（移載手段）を有し、さらに自
動倉庫１の入庫コンベヤ５、出庫コンベヤ６、デパレ・
パレタイズ部11Ａ，11Ｂの搬入コンベヤ21、第１搬出コ
ンベヤ23、第２搬出コンベヤ34、仮置きコンベヤ46、出
荷コンベヤ47との間でパレットＰ，Ｑの移載を行う際の
インターロックをとれるように構成されている。

【００３２】上記構成の物流設備の制御構成を図３に示
す。図３において、61は物流設備全般の在庫・入出庫な
どの管理を行う物流管理コンピュータ、62は出荷先また
は方面単位（仕分け別）の仕分けパレットＱへの積付情
報を作成し、また物流管理コンピュータ61からの積付指
示をロボットコントローラ63へ送信する混載パレタイズ
シミュレータである。ロボットコントローラ63は、荷高
検出用エリアセンサ24と物品位置検出センサ25から検出
信号が入力され、ロボット本体41と、段ばらし機31と、
ストレッチ包装機35を制御する。またロボット本体41と
デパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂのコンベヤ群はパレッ
トＰ，Ｑの移動の際のインターロックがとれるように構
成されている。

【００３３】また64は自動倉庫１の単品パレットＰの在
庫管理を行うとともに自動倉庫１のスタッカークレーン
４と入出庫コンベヤ５，６を駆動する自動倉庫コントロ
ーラ、65は自動搬送部51の自動搬送台車53とコンベヤ群
21，22，23，32，33，34，46，47を駆動する搬送台車コ
ントローラである。

【００３４】上記物流管理コンピュータ61と混載パレタ
イズシミュレータ62と自動倉庫コントローラ64と搬送台
車コントローラ65とはＬＡＮａにより接続され、また混
載パレタイズシミュレータ62と２台のロボットコントロ
ーラ63とはＬＡＮｂにより接続されている。

【００３５】以下、上記構成における作用を図４のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。なお、段ばらし機
31と搬送コンベヤ32と第２移送コンベヤ33の駆動によ
り、空の仕分けパレットＱがパレタイズ位置ｂまで搬送
されているものとする。 ステップ−１ まず物流管理コンピュータ61より、混載パレタイズシミ
ュレータ62へ混載分の出荷データが送信される。この送
信は、１出荷分または複数出荷分がまとめて行われる。 ステップ−２，３ 混載パレタイズシミュレータ62は、受信した出荷データ
に基づき、まず混載パレタイズシミュレーションを行
い、仕分けパレットＱへの製品の積付情報（パレット上
の製品の３次元位置情報；以下、パレタイズ情報と称
す）を生成し、このパレタイズ情報を、物流管理コント
ローラ61とロボットコントローラ63へ送信する。

【００３６】このパレタイズ情報の生成方法を図５に示
す。図５に示すように、シミュレータ62の積付ロジック
では、同一ケースサイズ（物品の形状の一例）の製品を
一括して取扱い、たとえばケースサイズ“１”の製品
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの計７個を一括して取扱い、ケースサイ
ズ単位の積付情報を形成し、この積付情報による製品の
段数が所定の段数以下のとき、続いてパレタイズ時の最
上段の製品が、少なくとも４隅に位置し、略水平となる
ように（仕分けパレットＱ同士が段積みできるよう
に）、ケースサイズ単位の積付情報を再形成する。製品
の段数が所定の段数を超えると、段積みのための積付情
報の再形成は実行しない。

【００３７】次に、この生成された積付情報に、同一の
製品を続けて、たとえば製品Ａ，Ａ，Ａ，Ａと続けてロ
ボット13により移載ができるように製品（アイテム）単
位の情報を割りつける。

【００３８】このように積付情報では、４隅に少なくと
も製品（少なくとも４個）を配置し、これら製品の上端
の高さを略水平とすることにより、仕分けパレットＱ同
士の段積みを可能とし、さらにこれら製品どうしが占め
る平面の面積を最大とすることにより、段積みしたとき
の安定性を向上させている。

【００３９】なお、製品の種類が異なっても外形寸法が
同一の製品をパレタイズするとき、積付情報の再形成に
代えて、最上段において少なくとも４隅に製品が位置す
るように製品の配置情報を形成すればよい。最上段の製
品の個数が４個に満たないときは、配置情報を形成しな
いようにすることもできる。

【００４０】また、たとえばケースサイズ１の製品Ａの
１個を最後に最上段に載せるように積付情報が設定され
ると、１段目に製品Ａを３個並べるために製品Ａを載せ
たパレットＰをロボット13のデパレタイズ位置ａへ搬送
し、移載が終了すると一旦払い出し、上段への製品Ｇの
移載の後、再度製品Ａを載せたパレットＰをロボット13
のデパレタイズ位置ａへ搬送しなければならず、極めて
効率が悪いこととなる。 ステップ−４ 物流管理コンピュータ61は、自動倉庫コントローラ64よ
り自動倉庫１に保管されている単品パレットＰの状況
（在庫管理データ）を入力し、受信した仕分けパレット
Ｑの積付情報および入力した自動倉庫１に保管されてい
る単品パレットＰの状況に基づき、出庫情報を自動倉庫
コントローラ64へ送信する。

【００４１】図５に示す積付情報では、たとえば一方の
デパレ・パレタイズ部11Ａの積付情報として、まず製品
Ａの単品パレットＰ、続いて製品Ｂの単品パレットＰ、
続いて製品Ｃの単品パレットＰ、製品Ｄの単品パレット
Ｐ、製品Ｅの単品パレットＰ、製品Ｆの単品パレット
Ｐ、製品Ｇの単品パレットＰ、製品Ｈの単品パレットＰ
の順序で出庫させる出庫情報となる。

【００４２】ただし、製品Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは同一のケー
スサイズ“１”であるので、これら製品Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
の単品パレットＰの出庫順序はどのようにしても構わな
いことから、自動倉庫１に保管されている単品パレット
Ｐの状況に基づき、出庫効率がよいように出庫順序を決
定する。このとき、搬送台車23の運転状況を考慮するよ
うにしてもよい。これにより、自動倉庫１と搬送台車23
の稼働効率を高めることができる。

【００４３】なお、物流管理コンピュータ61は、出庫順
序を変更したたときにはこれに合わせて仕分けパレット
Ｑの積付情報を訂正する。 ステップ−５，６ 物流管理コンピュータ61は、続いて各単品パレットＰか
ら製品を卸す順番（情報）を生成し、この単品パレット
Ｐからの製品の卸し情報（以下、デパレタイズ情報と称
す）と単品パレットＰの段数データを、ロボットコント
ローラ63へ送信する。単品パレットＰの段数データは、
現状の単品パレットＰの製品の個数を１段を形成する製
品の個数で除算することにより求められる。

【００４４】上記デパレタイズ情報の生成方法を図６を
参照しながら説明する。図６は、単品パレットＰ上の１
段を形成する製品Ｕの数が１６個の場合に、各段で製品
Ｕを卸す順番を数字で示している。

【００４５】まず、現状の単品パレットＰの製品の個数
からデパレタイズされる製品の個数を減算してデパレタ
イズ後のパレットＰの最上段の製品Ｕの個数を求める。
単品パレットＰから製品を卸す順番のルールは、図６に
示すように、基本的に、４隅の製品Ｕを残すように設定
されている。まず最上段の中央部の製品Ｕ（順番１〜
４）を卸した後、周囲の４隅以外の製品Ｕ（順番５〜１
２）を卸す。最後に４隅の製品Ｕを卸すが、デパレタイ
ズ終了後のパレットＰの最上段の製品の個数ｘが３個の
とき、４隅の製品Ｕを卸すことなく、次段の中央部の１
個の製品Ｕを卸し、デパレタイズ終了後のパレットＰの
最上段の製品の個数ｘが２個のとき、４隅の製品Ｕを卸
すことなく、次段の中央部の２個の製品Ｕを卸し、デパ
レタイズ終了後のパレットＰの最上段の製品の個数ｘが
１個のとき、４隅の製品Ｕを卸すことなく、次段の中央
部の３個の製品Ｕを卸す。これにより、最上段には少な
くとも４隅に製品Ｕ（少なくとも４個の製品Ｕ）が残さ
れ、さらに中央部よりも周囲に製品Ｕが残されるように
卸し情報が形成されることにより、単品パレットＰ同士
を安定して段積みすることができる。

【００４６】この卸す順番のルールと、現状の単品パレ
ットＰの製品の位置状況により、単品パレットＰからの
製品の卸す順番を決定し、卸す順番に製品の位置情報を
連ねてデパレタイズ情報を生成する。

【００４７】たとえば、図７に示すように、卸す順番の
ルールにしたがって、現状最上段に７個の製品Ｕが残っ
ている場合に、４個の製品Ｕのデパレタイズを行うと
き、デパレタイズ終了後、最上段に３個の製品Ｕが残る
ことになるから、４個目の製品Ｕは次段の中央部からデ
パレタイズする位置情報を形成する。図７において、
は卸す順番と位置を示す。 ステップ−７ 自動倉庫コントローラ64は、単品パレットＰの出庫情報
に基づき、スタッカークレーン４および出庫コンベヤ６
を駆動して単品パレットＰ（たとえば、製品Ａの単品パ
レットＰ）を出庫し、出庫コンベヤ６の出庫位置へ単品
パレットＰが到着する毎に、搬送台車コントローラ65へ
この出庫位置と行き先（たとえば、デパレ・パレタイズ
部11Ａの搬入コンベヤ21）からなる搬送情報を送信す
る。

【００４８】搬送台車コントローラ65は、受信した搬送
情報に基づき、空きの搬送台車53を確認して搬送情報を
この搬送台車53とコンベヤ群21，22へ出力する。する
と、搬送台車53は、この情報に基づき出庫位置へ移動
し、出庫コンベヤ６に対して搬出指令を出力し、同時に
自己のコンベヤを駆動して単品パレットＰを移載する。
続いて行き先（たとえば、デパレ・パレタイズ部11Ａの
搬入コンベヤ21）へ移動し、到着すると、搬入コンベヤ
21と移載可能かの確認を行い、移載可能なとき搬入指令
を出力し、同時に自己のコンベヤを駆動して単品パレッ
トＰを搬入コンベヤ21へ移載する。搬入コンベヤ21はそ
の駆動により単品パレットＰを移載すると第１移送コン
ベヤ22と移載可能かを確認し、移載可能と確認すると第
１移送コンベヤ22へ単品パレットＰを移載する。このと
き、エリアセンサ24により荷高が検出され、ロボットコ
ントローラ63へ入力される。続いてロボットコントロー
ラ63は、デパレタイズ位置ａ上での単品パレットＰの有
無を確認し、第１移送コンベヤ22へ駆動信号を出力して
単品パレットＰをデパレタイズ位置ａへ搬送させる。

【００４９】ステップ−７は自動倉庫１から単品パレッ
トＰが出庫される毎に実行される。 ステップ−８ ロボットコントローラ63は、エリアセンサ24および物品
位置検出センサ25の検出信号と、混載パレタイズシミュ
レータ62より受信したパレタイズ情報（仕分けパレット
Ｑの積付情報）と、物流管理コンピュータ61より受信し
たデパレタイズ情報（単品パレットＰの卸し情報）に基
づき、ロボット13のアーム42を駆動して、パレタイズ位
置ａに位置する単品パレットＰより、製品Ｕを仕分けパ
レットＱへ直接デパレ・パレタイズを行う。 ステップ−９ ロボットコントローラ63は、１単品パレットＰ分の製品
のデパレ・パレタイズが終了すると、ロボット本体41を
介して第１搬出コンベヤ23へ駆動信号を出力して単品パ
レットＰをデパレタイズ位置ａより払い出し、単品パレ
ットＰが第１搬出コンベヤ23の出庫端へ移動すると、搬
送台車コントローラ65へ出庫端と単品パレットＰを返却
する自動倉庫１の情報からなる出庫情報を送信する。

【００５０】搬送台車コントローラ65は、受信した出庫
情報に基づき、出庫情報を搬送台車53とコンベヤ群23へ
出力する。すると、搬送台車53は、この情報に基づき出
庫位置へ移動し、第１搬出コンベヤ23に対して搬出指令
を出力し、同時に自己のコンベヤを駆動して単品パレッ
トＰを移載する。続いて行き先（たとえば、自動倉庫１
Ａの入出庫コンベヤ５）へ移動し、到着すると、入庫コ
ンベヤ５に搬入指令を出力し、同時に自己のコンベヤを
駆動して単品パレットＰを入庫コンベヤ５へ移載する。

【００５１】続いて搬送台車コントローラ65は、自動倉
庫コントローラ64へ返却した単品パレットＰの情報を送
信する。自動倉庫コントローラ64は、返却された単品パ
レットＰの情報により、入庫コンベヤ５とスタッカーク
レーン４を駆動してパレットＰを元のパレット収納部へ
格納する。 ステップ−１０ １パレット分の混載パレタイズが終了したかを確認し、
終了するまで（図５に示すように積付が終了するまで）
上記ステップ−７〜ステップ−９を繰り返す。 ステップ−１１ ロボットコントローラ63は、１パレット分の混載パレタ
イズが終了すると、ロボット本体41を介して第２搬出コ
ンベヤ34へ駆動信号を出力してストレッチ包装機35位置
まで移動させ、続いてストレッチ包装機35により仕分け
パレットＱのストレッチ包装を行う。このストレッチ包
装により搬送中の荷崩れを防止している。 ステップ−１２ ロボットコントローラ63は、ロボット本体41を介して第
２搬出コンベヤ34へ駆動信号を出力して、このストレッ
チ包装が終了した仕分けパレットＱを出庫端へ移動さ
せ、移動すると、搬送台車コントローラ65へ出庫端と出
荷コンベヤ47の情報からなる出庫情報を送信する。

【００５２】搬送台車コントローラ65は、受信した出庫
情報に基づき、出庫情報を搬送台車53とコンベヤ群34，
47へ出力する。すると、搬送台車53は、この情報に基づ
き出庫位置へ移動し、第２搬出コンベヤ34に対して搬出
指令を出力し、同時に自己のコンベヤを駆動して仕分け
パレットＱを移載する。続いて行き先の出荷コンベヤ47
へ移動し、到着すると、出荷コンベヤ47に搬入指令を出
力し、同時に自己のコンベヤを駆動して仕分けパレット
Ｑを出荷コンベヤ47へ移載する。出荷コンベヤ47により
仕分けパレットＱは搬送され、出荷される。

【００５３】なお、仕分けパレットＱの積付情報が、単
品パレットＰの製品のみでパレットＰに載置されている
製品の所定割合（たとえば１／２）以上を出荷すると
き、デパレタイズ位置ａまで移動してきた単品コンベヤ
Ｐより、残りの製品が積付情報の状態となり、余りの製
品が卸し情報の積付となるようにロボット13により空き
の仕分けパレットＱへ移載する。移載が終了すると、元
の単品パレットＰを仕分けパレットとして出荷コンベヤ
47へ搬送して出荷し、余りの製品が移載された仕分けパ
レットＱを単品パレットとして自動倉庫１へ格納する。
これにより、ロボット13による製品の移載作業が少なく
なり、効率的に仕分けが終了したパレットを得ることが
できる。

【００５４】また混載が終了したとき、仕分けパレット
Ｑの製品の高さが最大許容積付高さの１／２（所定割合
の一例）以下のとき、ストレッチ包装は行わないで、そ
のまま出庫する。仕分けパレットＱの製品の高さが１／
２（所定割合の一例）以下のとき搬送中の荷崩れの恐れ
が少ないことから、ストレッチ包装の手順を省略して効
率を高めている。

【００５５】また積付順序により、１つの製品をロボッ
ト13において１度で移載積付できないとき、この製品を
積載した単品パレットＰはデパレタイズ位置ａより払い
出されると、搬送台車53により仮置きコンベヤ46へ一旦
搬送されて仮置きされ、積付順序となると、再度この仮
置きコンベヤ46よりデパレタイズ位置ａへ戻される。こ
れにより、自動倉庫１における格納処理を無くすことが
でき、自動倉庫１の負荷が減少する。

【００５６】このように、直接デパレ・パレタイズを行
うことにより、ケース保管設備など中間バッファを不要
とすることができ、デパレ・パレタイズ設備を半分とな
り、設備コストを低減でき、かつ設置スペースを少なく
することができる。

【００５７】またパレタイズが終了した仕分けパレット
Ｑには、４隅に、最上段の製品高さが略水平となるよう
に積付られることにより、仕分けパレットＱに積載され
た製品上にさらに製品を積載した仕分けパレットＱを積
み上げることができ、人手を掛けずに、トラックやコン
テナの積載効率を上げることができ、搬送コストを下げ
ることができる。

【００５８】またデパレタイズが終了した単品パレット
Ｐには、４隅に、最上段の製品高さが水平となるように
残されることにより、自動倉庫１においてスタッカーク
レーンを使用して単品パレットＰに積載された製品Ｕ上
にさらに製品Ｕを積載した単品パレットＰを積み上げる
ことができ、人手を掛けずに、自動倉庫１の収納効率を
上げることができる。さらに中央部よりも周囲に製品Ｕ
が残されるように卸し情報が形成されることにより、単
品パレットＰ同士を安定して段積みすることができる。

【００５９】また物品位置検出センサ25により単品パレ
ットＰの最上段の物品位置を検出することにより、人手
の介在により最上段の物品位置が未知の端数がある単品
パレットＰのデパレ・パレタイズが可能となり、自動化
をより推進できる。

【００６０】またケースサイズ単位で混載パレタイズシ
ミュレーションを行うことで同一ケースサイズのワーク
を固めて積付できるため、同一製品を同一パレットに積
み付けるときに何度も自動倉庫１から出庫してくる必要
がなくなり、また出庫順序制御が、製品単位でなくケー
スサイズ単位で可能となることから、自動倉庫１および
自動搬送台車53の搬送負荷を減少でき、効率を改善する
ことができる。

【００６１】なお、本実施の形態では、卸し情報と積付
情報の両方を生成してデパレタイズおよびパレタイズを
実行しているが、トラックやコンテナの状態、あるいは
自動倉庫１の状態によって段積みを必要としないとき
は、一方のみを生成し、一方のみが段積みできるよう
に、デパレタイズまたはパレタイズを実行してもよい。 ［実施の形態２］図８は本発明の実施の形態２における
物流設備の構成図である。実施の形態１の構成と同一の
構成には同一の符号を付して説明を省略する。

【００６２】図８に示す物流設備は、実施の形態１の物
流設備を２組備え、一方の物流設備70Ａの搬送台車53の
ループ52と他方の物流設備70Ｂの搬送台車53のループ52
間に複数の移載コンベヤ71を配置し、各設備70Ａ，70Ｂ
の搬送台車53間でパレットＰ，Ｑの移載を可能としてい
る。なお、デパレ・パレタイズ部11Ａ，11Ｂと仮置きコ
ンベヤ46をループ52内のエリアに配置している。

【００６３】この構成により、たとえば一方の物流設備
70Ａの自動倉庫１に格納されていない製品が他方の物流
設備70Ｂの自動倉庫１に格納されており、物流設備70Ａ
における仕分けの積付に必要なとき、この製品を積載し
た単品パレットＰを、他方の物流設備70Ｂの自動倉庫１
から出庫し、搬送台車53と移載コンベヤ71を経由して、
必要な一方の物流設備70Ａのデパレ・パレタイズ部11Ａ
あるいは11Ｂへ搬送する。またその逆も実行できる。

【００６４】また両物流設備70Ａ，70Ｂの自動倉庫１に
同一の製品が格納されており、一方の自動倉庫１におい
ての製品が不足するとき、この製品を積載した単品パレ
ットＰを、他方の物流設備70Ｂの自動倉庫１から出庫
し、搬送台車53と移載コンベヤ71を経由して、必要な一
方の物流設備70Ａの自動倉庫１へ搬送し、補充する。ま
たその逆も実行できる。なお、デパレ・パレタイズ部11
Ａあるいは11Ｂを使用して製品を一方の物流設備70Ａの
自動倉庫１の単品パレットＰへ移載することで補充する
ようにすることも可能である。

【００６５】このように、移載コンベヤ71を設置するこ
とにより、各設備70Ａ，70Ｂで製品を融通し、また補充
することができ、さらに仕分けの需要が少ない製品を積
載した単品パレットＰを両設備70Ａ，70Ｂで保管する必
要がなくなり、自動倉庫１の数を少なくすることがで
き、設備にかかるコストを削減することができる。

【００６６】なお、本実施の形態１，２では、積付が終
了した仕分けパレットＱを出荷コンベヤ47から出荷して
いるが、自動倉庫１に仮置き保管するようにすることも
できる。

【００６７】また本実施の形態１，２では、１台の仕分
けパレットＱに１つの仕分け先の製品を積み付けている
が、複数の仕分け先、たとえば同一の搬送エリアに有る
店舗などの製品を１台の仕分けパレットＱに積み付ける
ようにすることもできる。

【００６８】また本実施の形態１，２では、搬送手段と
して、路面の一定経路を移動する自動搬送台車53を使用
しているが、天井部に架設したレールに沿って移動する
モノレールタイプの搬送台車を使用することもできる。

【００６９】また本実施の形態１，２では、移載手段と
して、ロボット13を使用しているが、単品パレットから
仕分けパレットへ製品を移載できるものであればよく、
半自動ロボット、たとえば天井を走行するクレーンなど
を使用して製品を移載するようなものなどを使用するこ
ともできる。

【００７０】また本実施の形態１，２では、荷保管手段
として、自動倉庫を使用しているが、自動倉庫に限るこ
とはなく、水平型回転棚設備、垂直型回転棚設備や流動
棚、パレットラック、積層ラック、移動ラックなどを使
用することができる。

【００７１】また本実施の形態１，２では、物品として
製品を移載しているが、製品に限らず、移載手段により
パレットに段積みすることができるものであればよく、
原材料や半製品であってもよい。

【００７２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、出庫
されたパレットまたは他のパレットの少なくとも一方の
パレットにおいて、パレット同士で段積みできる物品の
積付情報にしたがって物品が移載されることにより、出
庫されたパレットまたは他のパレットの少なくとも一方
のパレットにおいて、パレット同士で段積みが可能とな
り、搬送効率あるいは収納効率を改善することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における物流設備の構成
図である。

【図２】同物流設備のデパレ・パレタイズ部の拡大構成
図である。

【図３】同物流設備の制御構成図である。

【図４】同物流設備の動作を説明するフローチャートで
ある。

【図５】同物流設備の積付順序の作成の説明図である。

【図６】同物流設備の卸し順序の作成の説明図である。

【図７】同物流設備の卸し順序の作成の説明図である。

【図８】本発明の実施の形態２における物流設備の構成
図である。

【図９】従来の物流設備において積付られたパレットの
斜視図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ２ 保管棚 ４ スタッカークレーン ５ 入庫コンベヤ ６ 出庫コンベヤ 11 デパレ・パレタイズ部 12 デパレタイズ部 13 ロボット 14 パレタイズ部 21，22，23，32，33，34 コンベヤ 24 エリアセンサ 25 物品位置検出センサ 31 段ばらし機 35 ストレッチ包装機 42 ロボットのアーム 46 仮置きコンベヤ 47 出荷コンベヤ 51 自動搬送部 52 ループ 53 自動搬送車 61 物流管理コンピュータ 62 混載パレタイズシミュレータ 63 ロボットコントローラ 64 自動倉庫コントローラ 65 搬送台車コントローラ 71 移載コンベヤ Ｐ 単品パレット（出庫されるパレット） Ｑ 仕分けパレット（他のパレット）

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年９月１４日（２０００．９．１
４）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品が積載されたパレットをパレット単
   位で保管する荷保管手段と、 前記荷保管手段から出庫されたパレットから物品を、他
   のパレットへ移載する移載手段とを備え、 前記他のパレットに積載される物品の情報により、出庫
   されたパレットがパレット同士で段積みできる物品の卸
   し情報、または他のパレットが他のパレット同士で段積
   みできる物品の積付情報の少なくとも一方を作成し、 前記荷保管手段から出庫されたパレットより物品を前記
   移載手段により他のパレットへ移載するとき、作成され
   た前記卸し情報または積付情報の少なくとも一方にした
   がって移載することを特徴とする物流設備。
2. 【請求項２】 単一の物品が積載された単品パレットを
   パレット単位で保管する荷保管手段と、 前記荷保管手段から出庫された単品パレットから物品
   を、仕分けパレットへ移載する移載手段とを備え、 前記仕分けパレットに積載される物品の情報により、仕
   分けパレット同士で段積みできる物品の積付情報を作成
   し、 前記荷保管手段より仕分けパレットへ移載する物品を積
   載した単品パレットを出庫し、単品パレットより物品を
   前記移載手段により仕分けパレットへ移載するとき、前
   記積付情報にしたがって移載することを特徴とする物流
   設備。
3. 【請求項３】 卸し情報と積付情報は、最上段に位置す
   る物品の上端の高さが同じ高さとなるように作成される
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物流
   設備。
4. 【請求項４】 卸し情報と積付情報は、最上段の４隅に
   物品が位置するように作成されることを特徴とする請求
   項１〜請求項３のいずれかに記載の物流設備。
5. 【請求項５】 単一の物品が積載された単品パレットを
   パレット単位で保管する荷保管手段と、 前記荷保管手段から出庫された単品パレットから物品
   を、仕分けパレットへ移載する移載手段とを備え、 前記仕分けパレットに積載される物品の個数により、最
   上段に積載される物品の個数を求め、この最上段の物品
   の個数により仕分けパレット同士で段積みできる、最上
   段の物品の配置情報を作成し、 前記荷保管手段より仕分けパレットへ移載する物品を積
   載した単品パレットを出庫し、単品パレットより物品を
   前記移載手段により仕分けパレットへ移載するとき、最
   上段に積載する物品を前記配置情報にしたがって移載す
   ることを特徴とする物流設備。
6. 【請求項６】 最上段に積載される物品の個数が４個以
   上のときに、配置情報を作成することを特徴とする請求
   項５に記載の物流設備。
7. 【請求項７】 最上段に積載される物品は少なくとも４
   隅に配置されることを特徴とする請求項５または請求項
   ６に記載の物流設備。
8. 【請求項８】 仕分けパレットに積載される物品の個数
   により、物品を積載する段数を求め、この段数が所定段
   数以下のとき、配置情報を作成することを特徴とする請
   求項５〜請求項７のいずれかに記載の物流設備。