CN109324623B - 一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法 - Google Patents

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Abstract

一种抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，包括：S1、处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头；S2、所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送；S3、红外接收头接收外部红线外信号并对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式；S4、基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号。本发明涉及一种抗干扰的机器人红外避障传感器。实施本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法，通过时间长度和格式的判断，能够防止各种红外线干扰。

Description

一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法。
背景技术
随着科学技术的不断发展，诞生了各种机器人。目前的机器人在运动过程中，通常采用红外避障传感器进行障碍物检测从而实现避障。然而，由于红外避障传感器接收的是红外线而产生动作，太阳光中的红外线或多个红外避障传感器发射的红外线或其它红外遥控的红外线会造成红外避障传感器产生动作，从而影响到红外避障传感器的正常工作。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种能够防止各种红外线干扰抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，包括：
S1、处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头；
S2、所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送；
S3、红外接收头接收外部红线外信号并对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式；
S4、基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述步骤S1进一步包括：
S11、将处理器的第一个滚码字节存储于处理器第一临时变量中；
S12、将处理器的第二个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第一临时变量，将两者之和存储于处理器第二临时变量中；
S13、将处理器的第三个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第二临时变量，将两者之和存储于处理器第三临时变量中；
S14、按照前导码+所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量+结束码生成所述发射码。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述步骤S1进一步包括：
S15、通过所述脉冲电路首先发送一个所述前导码给所述红外发射头；
S16、通过所述脉冲电路从高位MSB到低位LSB发送所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的每一位数据给所述红外发射头；
S17、通过所述脉冲电路首先发送一个所述结束码给所述红外发射头；
S18、以逻辑低电平持续设定时间并返回步骤S15直至所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的全部数据发送完毕。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述前导码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号；所述每一位数据包括1码和0码，所述1码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号，所述0码包括0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号，所述设定时间为95ms。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述步骤S4进一步包括：
数据位判定步骤：基于前导码的时间长度和格式是否正确、结束码的格式是否正确以及位于前导码和结束码之间的数据位是否正确对每个数据位的正确性进行数据位判断；
字节判定步骤：基于多个数据位组成的第一字节、第二字节和第三字节分别与所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量相等进行字节判断。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述数据位判定步骤包括：
Sa、判定前导码的时间长度和格式是否正确，如果是执行步骤Sb，否则执行步骤Sc；
Sb、判定接收的数据位的时间长度和格式是否正确，如果是则存储所述数据位并执行步骤Sc直至整个字节接收完毕并执行所述字节判定步骤；
Sc、接收下一前导码并返回步骤Sa。
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述字节判定步骤包括：在第一字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第一临时变量相等，在第二字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第二临时变量相等，在第三字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第三临时变量相等，并且仅在所述第一字节与所述处理器第一临时变量相等且所述第二字节与所述处理器第二临时变量相等且所述第三字节与所述处理器第三临时变量相等时，判定所述外部红外线信号不是干扰信号。
本发明解决其技术问题采用的另一技术方案是，构造一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序程序被所述处理器和/或控制器执行时实现所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。
本发明解决其技术问题采用的再一技术方案是，构造一种抗干扰的机器人红外避障传感器，包括处理器、脉冲电路、红外发射头、红外接收头、控制器，所述处理器和/或所述控制器上存储计算机程序，所述计算机程序程序被所述处理器和/或控制器执行时实现所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法
在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器中，所述脉冲电路进一步包括可调电阻、第一电阻、二极管、第二电阻和三极管，所述三极管的第一端经所述第二电阻接收红外控制信号、第二端接地、第三端连接所述二极管的阴极，所述二极管的阳极经所述第一电阻和所述可调电阻连接电源。
实施本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法，通过时间长度和格式的判断，能够防止各种红外线干扰。进一步地，通过设置多次判断，能够更加全面精确地阻止红外线干扰。再进一步地，通过设置可调电阻，使得抗干扰的机器人红外避障传感器的距离检测范围可调，可以高达8cm-200cm。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器第一实施例的原理框图；
图2是本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器的脉冲电路的优选实施例的电路图；
图3是图1所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的第一实施例的原理示意图；
图4是图3所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的发射码的格式示意图；
图5是图3所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的判断流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明涉及一种抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，包括：S1、处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头；S2、所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送；S3、红外接收头接收外部红线外信号并对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式；S4、基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号。本发明进一步涉及构造一种抗干扰的机器人红外避障传感器，包括处理器、脉冲电路、红外发射头、红外接收头、控制器，所述处理器和/或所述控制器上存储计算机程序，所述计算机程序程序被所述处理器和/或控制器执行时实现所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序程序被所述处理器和/或控制器执行时实现所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。实施本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法，通过时间长度和格式的判断，能够防止各种红外线干扰。进一步地，通过设置多次判断，能够更加全面精确地阻止红外线干扰。再进一步地，通过设置可调电阻，使得抗干扰的机器人红外避障传感器的距离检测范围可调，可以高达8cm-200cm。
图1是本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器第一实施例的原理框图。如图1所示，本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器，包括处理器100、脉冲电路200、红外发射头400、红外接收头500和控制器300。在本实施例中，所述处理器100按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路200发送给红外发射头400。所述红外发射头400基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送。红外接收头500接收外部红线外信号并对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式。所述控制器300基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号。
在本实施例中，本领域技术人员可以按照实际需要生成发射码，并且设置设定时间长度和数据格式。例如，在本发明的优选实施例中，可以将处理器100的第一个滚码字节存储于处理器第一临时变量中；将处理器100的第二个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第一临时变量，将两者之和存储于处理器第二临时变量中；将处理器100的第三个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第二临时变量，将两者之和存储于处理器第三临时变量中；按照前导码+所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量+结束码生成所述发射码。例如所述前导码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号；所述每一位数据包括1码和0码，所述1码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号，所述0码包括0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号，所述设定时间为95ms。
例如，在本发明的优选实施例中，所述控制器300可以基于前导码的时间长度和格式是否正确、结束码的格式是否正确以及位于前导码和结束码之间的数据位是否正确对每个数据位的正确性进行数据位判断；基于多个数据位组成的第一字节、第二字节和第三字节分别与所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量相等进行字节判断。
在本发明的进一步的优选实施例中，所述处理器100和/或所述控制器300上存储计算机程序，所述计算机程序程序被所述处理器和/或控制器执行时实现本发明后续记载的所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。
本领域技术人员知悉，处理器100、脉冲电路200、红外发射头400、红外接收头500和控制器300可以采用本领域中已知的任何脉冲电路、红外发射头、红外接收头以及处理器构建，在此就不再累述的。在本发明的一个优选实施例中，所述处理器100可以是OTP单片机。
实施本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器，通过时间长度和格式的判断，能够防止各种红外线干扰。进一步地，通过设置多次判断，能够更加全面精确地阻止红外线干扰。
图2是本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器的脉冲电路的优选实施例的电路图。如图2所示，所述脉冲电路200进一步包括可调电阻FVR1、电阻FR2、二极管FG1、电阻FR3和三极管FQ1，所述三极管FQ1的第一端经所述电阻FR3接收红外控制信号、第二端接地、第三端连接所述二极管FG1的阴极，所述二极管FG1的阳极经所述电阻FR2和所述可调电阻FVR1连接电源。通过调节所述可调电阻FVR1，可以用来调节探测障碍物的探测距离，测得白色障碍物的距离范围可达8CM～200CM，这个距离范围宽，使用起来更方便。
图3是图1所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的第一实施例的原理示意图。如图3所示，在步骤S1中，处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头。优选地，所述步骤S1进一步包括S11、将处理器100的第一个滚码字节存储于处理器第一临时变量中；S12、将处理器100的第二个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第一临时变量，将两者之和存储于处理器第二临时变量中；S13、将处理器100的第三个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第二临时变量，将两者之和存储于处理器第三临时变量中；S14、按照前导码+所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量+结束码生成所述发射码；S15、通过所述脉冲电路200首先发送一个所述前导码给所述红外发射头400；S16、通过所述脉冲电路200从高位MSB到低位LSB发送所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的每一位数据给所述红外发射头400；S17、通过所述脉冲电路200首先发送一个所述结束码给所述红外发射头400；S18、以逻辑低电平持续设定时间并返回步骤S15直至所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的全部数据发送完毕。
优选地，所述前导码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号；所述每一位数据包括1码和0码，所述1码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号，所述0码包括0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号，所述设定时间为95ms。
在步骤S2中，所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送。在本发明中，本领域技术人员可以采用任何已知的方法，基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送，在此就不再累述了。
在步骤S3中，红外接收头接收外部红线外信号并对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式。在本发明中，本领域技术人员可以采用任何已知的方法，对接收到的所述外部红线外信号进行解调以获得所述外部红线外信号的时间长度和数据格式，在此就不再累述了。
在步骤S4中，基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号。优选地，所述步骤S4进一步包括：数据位判定步骤：基于前导码的时间长度和格式是否正确、结束码的格式是否正确以及位于前导码和结束码之间的数据位是否正确对每个数据位的正确性进行数据位判断；字节判定步骤：基于多个数据位组成的第一字节、第二字节和第三字节分别与所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量相等进行字节判断。所述数据位判定步骤包括：Sa、判定前导码的时间长度和格式是否正确，如果是执行步骤Sb，否则执行步骤Sc；Sb、判定接收的数据位的时间长度和格式是否正确，如果是则存储所述数据位并执行步骤Sc直至整个字节接收完毕并执行所述字节判定步骤；Sc、接收下一前导码并返回步骤Sa。在本发明所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法中，所述字节判定步骤包括：在第一字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第一临时变量相等，在第二字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第二临时变量相等，在第三字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第三临时变量相等，并且仅在所述第一字节与所述处理器第一临时变量相等且所述第二字节与所述处理器第二临时变量相等且所述第三字节与所述处理器第三临时变量相等时，判定所述外部红外线信号不是干扰信号。
图4是图3所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的发射码的格式示意图。图5是图3所示的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的判断流程示意图。下面结合图1、3-5对本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的具体实现方式说明如下。
在图3所示实施例中，采用图1所示的抗干扰的机器人红外避障传感器，其可以采用OTP单片机作为处理器，从而利用OTP单片机特定的3个滚码字节经过一定的算法处理好，然后按特殊的数据格式加入到发射码中，发射码格式为前导码+OTP单片机临时变量1(BIT23-BIT16)+OTP单片机临时变量3(BIT15-BIT8)+OTP单片机临时变量3的反码(BIT7-BIT0)+结束码。有OTP单片机特定的3个滚码字节，又增加了一种特殊的编码方式，收到的信号会按特定的解调算法确认每一个阶段的时间都达到要求的时候，最终才会取接收到的数据来作相应处理，这样同一批次的红外避障传感器或太阳光或其它的红外遥控器也无法让红外避障传感器产生误动作。
进一步如图1所示，OTP单片机产生特殊的发射码由38KHZ脉冲电路发射数据出去，当红外接收头接收到数据时，经过解调算法计算是否为有效数据，若为有效数据，则OTP单片机以高低电平的方式传输给控制中心或其它设备，高电平指示数据接收正确，低电平指示数据接收错误。
在本发明中，抗干扰的机器人红外避障传感器取OTP单片机的滚码地址并经过以下算法处理好，作为发射的数据码，这样数据就具有一定的唯一性了。
1)取OTP单片机的第一个滚码字节的存储于单片机临时变量1中；
2)取OTP单片机的第二个滚码字节按位取反，再加上单片机临时变量1，把两者相加的和再存储于单片机临时变量2中；
3)取OTP单片机的第三个滚码字节按位取反，再加上单片机临时变量2，把两者相加的和再存储于单片机临时变量3中。
由于OTP单片机的滚码地址在出厂烧录程序时是逐渐加1同HEX文件一起烧录到每棵IC中的，即可以保证出厂每棵IC的滚码地址在一定数量范围(16777215棵)内是具有唯一性的，但光这个唯一性还不足够保证红外避障传感器的发射与接收不会造成误判，例如0X000001与0X000011相差一个位，若红外接收信号时，刚好把低字节的第4位误判为0，那就有可能造成结果不一样了，因此把数据取反再加上变化的低字节，这样就使滚码每个字节都会随时变化，增加了变化的位数，也就增加了红外接收数据的唯一性，例如0X000001经过取反等变化后的结果是0XFF0001,0X000011经过取反等变化后的结果是0XEEEF01,两者的差距就非常大了；
具体步骤如下表所示：
Figure BDA0001818689530000091
Figure BDA0001818689530000101
发射数据总共24bit，发射码格式为前导码+OTP单片机临时变量1(BIT23-BIT16)+OTP单片机临时变量3(BIT15-BIT8)+OTP单片机临时变量3的反码(BIT7-BIT0)+结束码，下面就红外避障传感器发射的数据形式作一个具体说明。
1)首先发送一个前导码，前导码由4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号组成；
2)其次从高位MSB到低位LSB发送数据，每一位有两种状态：“1”码和“0”码。“1”码由0.8ms的38KHZ的载波和0.4ms的逻辑低电平信号组成；“0”码由0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号组成；
3)再次发一个结束码，结束码由1ms的38KHZ的载波和逻辑低电平信号组成；
4)最后逻辑低电平持续95ms再发送一次数据，如此循环往复，由于整个数据发射完成，耗时约35ms，在此阶段其它的红外避障传感器可以正常通信，不会被干扰到。
发射的38KHZ的载波虽与市面上的红外遥控的38KHZ频率一致，但有明显的时间区别和数据格式区别，所以其它的红外遥控中的红外线与太阳光中的红外线不会造成数据接收误判。
在本发明中，基于所述外部红线外信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号的具体操作如下：
红外避障传感器要按特定的解调算法确认每一个阶段的时间是否都达到要求，最终才会取接收到的数据来作相应处理，所以对发射码的时间控制的非常严格，以保证数据的唯一性，下面就红外避障传感器接收数据的形式作一个详细说明。
1)首先判断前导码是否由4.1ms±0.26ms的38KHZ的载波和1.2ms±0.26ms的逻辑低电平信号组成，若不正确，则进入判断下一个前导码的正确性；若正确，则进入数据位的正确性判断；
2)其次判断接收的数据位，每一位是否是只有两种状态：“1”码和“0”码。“1”码由0.8ms±0.26ms的38KHZ的载波和0.4ms±0.26ms的逻辑低电平信号组成；“0”码由0.4ms±0.26ms的38KHZ的载波和0.8ms±0.26ms的逻辑低电平信号组成，若不正确，则退出此次判断，进入判断下一个前导码的正确性；若正确，则临时存储起来且进入下一个数据位的正确性判断。在第一个字节或者说数据位BIT16接收完成时，则判断接收到的第一个字节是否等于OTP单片机临时变量1，只有相等时，才继续；否则退出此次判断，进入判断下一个前导码的正确性。在第二个字节或者说数据位BIT8接收完成时，则判断接收到的第一个字节是否等于OTP单片机临时变量2，只有相等时，才继续；否则退出此次判断，进入判断下一个前导码的正确性。在第三个字节或者说数据位BIT0接收完成时，则判断接收到的第三个字节是否等于OTP单片机临时变量3，只有相等时，才继续；否则退出此次判断，进入判断下一个前导码的正确性，通过3次字节正确性判断与24次数据位的判断，完全可以保证数据位的准确性；
3)再次判断结束码是否有38KHZ的载波和逻辑低电平信号组成，时间不做正确判断，有38KHZ的载波即可，是用来确保最后一位数据位被成功接收。
因此，实施本发明的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，通过时间长度和格式的判断，能够防止各种红外线干扰。进一步地，通过设置多次判断，能够更加全面精确地阻止红外线干扰。
本发明的另一个实施例提供一种可机读存储器和/或存储介质，其内存储的机器代码和/或计算机程序包括至少一个代码段，由机器和/或计算机执行而使得该机器和/或计算机执行本申请中描述的所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法的各个步骤。
因此，本发明可以通过硬件、软件或者软、硬件结合来实现。本发明可以在至少一个计算机系统中以集中方式实现，或者由分布在几个互连的计算机系统中的不同部分以分散方式实现。任何可以实现本发明方法的计算机系统或其它设备都是可适用的。常用软硬件的结合可以是安装有计算机程序的通用计算机系统，通过安装和执行程序控制计算机系统，使其按本发明方法运行。
本发明还可以通过计算机程序产品进行实施，程序包含能够实现本发明方法的全部特征，当其安装到计算机系统中时，可以实现本发明的方法。本文件中的计算机程序所指的是：可以采用任何程序语言、代码或符号编写的一组指令的任何表达式，该指令组使系统具有信息处理能力，以直接实现特定功能，或在进行下述一个或两个步骤之后实现特定功能：a)转换成其它语言、编码或符号；b)以不同的格式再现。
虽然本发明是通过具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换及等同替代。另外，针对特定情形或材料，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (7)

1.一种抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，包括：
S1、处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头；
S2、所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送；
S3、红外接收头接收外部红外线信号并对接收到的所述外部红外线信号进行解调以获得所述外部红外线信号的时间长度和数据格式；
S4、基于所述外部红外线信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号；
所述步骤S1进一步包括：
S11、将处理器的第一个滚码字节存储于处理器第一临时变量中；
S12、将处理器的第二个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第一临时变量，将两者之和存储于处理器第二临时变量中；
S13、将处理器的第三个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第二临时变量，将两者之和存储于处理器第三临时变量中；
S14、按照前导码+所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量+结束码生成所述发射码；
S15、通过所述脉冲电路发送一个所述前导码给所述红外发射头；
S16、通过所述脉冲电路从高位MSB到低位LSB发送所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的每一位数据给所述红外发射头；
S17、通过所述脉冲电路发送一个所述结束码给所述红外发射头；
S18、以逻辑低电平持续设定时间并返回步骤S15直至所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的全部数据发送完毕；
所述步骤S4进一步包括：
数据位判定步骤：基于前导码的时间长度和格式是否正确、结束码的格式是否正确以及位于前导码和结束码之间的数据位是否正确对每个数据位的正确性进行数据位判断；
字节判定步骤：基于多个数据位组成的第一字节、第二字节和第三字节分别与所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量相等进行字节判断。
2.根据权利要求1所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述前导码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号；所述每一位数据包括1码和0码，所述1码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号，所述0码包括0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号，所述设定时间为95ms。
3.根据权利要求1所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述数据位判定步骤包括：
Sa、判定前导码的时间长度和格式是否正确，如果是执行步骤Sb，否则执行步骤Sc；
Sb、判定接收的数据位的时间长度和格式是否正确，如果是则存储所述数据位并执行步骤Sc直至整个字节接收完毕并执行所述字节判定步骤；
Sc、接收下一前导码并返回步骤Sa。
4.根据权利要求3所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述字节判定步骤包括：在第一字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第一临时变量相等，在第二字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第二临时变量相等，在第三字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第三临时变量相等，并且仅在所述第一字节与所述处理器第一临时变量相等且所述第二字节与所述处理器第二临时变量相等且所述第三字节与所述处理器第三临时变量相等时，判定所述外部红外线信号不是干扰信号。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任意一项权利要求所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。
6.一种抗干扰的机器人红外避障传感器，其特征在于，包括处理器、脉冲电路、红外发射头和红外接收头，所述处理器上存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1-4中任意一项权利要求所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。
7.根据权利要求6所述的抗干扰的机器人红外避障传感器，其特征在于，所述脉冲电路进一步包括可调电阻、第一电阻、二极管、第二电阻和三极管，所述三极管的第一端经所述第二电阻接收红外控制信号、第二端接地、第三端连接所述二极管的阴极，所述二极管的阳极经所述第一电阻和所述可调电阻连接电源。
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