CN110908378B - 一种机器人沿边的方法及机器人 - Google Patents
一种机器人沿边的方法及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110908378B CN110908378B CN201911192340.8A CN201911192340A CN110908378B CN 110908378 B CN110908378 B CN 110908378B CN 201911192340 A CN201911192340 A CN 201911192340A CN 110908378 B CN110908378 B CN 110908378B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- obstacle
- laser sensor
- line laser
- edgewise
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 47
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000007688 edging Methods 0.000 claims 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 abstract description 10
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请通过第一线激光传感器检测机器人运动方向上是否存在第一障碍物，第一线激光传感器安装于机器人的前端，当检测到机器人运动方向上存在第一障碍物时，判断机器人与第一障碍物间的距离是否为第一预设值，当机器人与第一障碍物间的距离为第一预设值时，通过第二线激光传感器采集的信息执行对第一障碍物的沿边操作，第二线激光传感器安装于机器人的侧部。本申请一方面通过前端安装的第一线激光传感器可以检测到机器人运动方向上是否存在低矮类的障碍物，有利于提高机器人对周围环境的感知能力；另一方面通过侧部安装的第二激光传感器可以实现多点沿边的操作，有利于提高机器人对不规则障碍物的沿边效率。
Description
技术领域
本申请涉及家庭清洁机器人技术领域，尤其涉及一种机器人沿边的方法及机器人。
背景技术
现有技术中的机器人主要依赖前端配置的单点激光传感器来获取周围障碍物的信息，然而受激光传感器安装高度的限制，机器人往往难以快速检测到一些低矮类的障碍物，从而缺乏足够的环境感知能力。
此外，现有技术中的机器人在执行沿边操作时也主要依赖于侧部配置的单点红外传感器进行，然而由于这种沿边方法仅能实现单点沿边的效果，因而对于不规则的障碍物而言，这种沿边方法的也效率不高，难以达到有效沿边的效果。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人沿边的方法及机器人，一方面通过前端安装的第一线激光传感器可以检测到机器人运动方向上是否存在低矮类的障碍物，有利于提高机器人对周围环境的感知能力；另一方面通过侧部安装的第二激光传感器可以实现多点沿边的操作，有利于提高机器人对不规则障碍物的沿边效率。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人沿边的方法，包括：
当所述机器人工作时，通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物，所述第一线激光传感器安装于所述机器人的前端；
当检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物时，判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值；
当所述机器人与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，通过第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作，所述第二线激光传感器安装于所述机器人的侧部。
在一个实施例中，所述第一线激光传感器沿水平方向或沿与水平方向呈预设角度的斜向下方向向外发射一字线型激光，所述第二线激光传感器沿竖直方向向外发射一字线型激光。
在一个实施例中，在检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物之后，且在判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值之前，还包括：
若所述机器人运动至与所述第一障碍物间的距离为第二预设值的位置，则执行减速和调整位姿的操作。
在一个实施例中，所述执行调整位姿的操作包括：
当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的左侧部时，执行向右旋转的操作；
当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的右侧部时，执行向左旋转的操作。
在一个实施例中，根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作包括：
确定所述第一障碍物的位置、类型和/或所述机器人的工作模式；
若所述第一障碍物为某个区域边界上的障碍物或某个区域内的非孤立障碍物，则根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作；
若所述第一障碍物为某个区域内的孤立障碍物，则在所述机器人的工作模式为非清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作，在所述机器人的工作模式为清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行对所述第一障碍物的第二沿边操作，所述第二沿边操作为完全沿边操作。
在一个实施例中，在根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行第二沿边操作之前，还包括：
查找是否存有对所述第一障碍物进行第二沿边操作的历史记录。
在一个实施例中，在根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作之后，还包括：
当通过所述第一线激光传感器检测到所述机器人运动方向上存在第二障碍物时，根据所述第二线激光传感器新采集的信息执行对所述第二障碍物的沿边操作。
在一个实施例中，在通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物之后，还包括：
创建与检测结果对应的电子地图。
在一个实施例中，根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作包括：
统计所述机器人与所述第一障碍物上各候选沿边参考点间的距离，所述各候选沿边参考点为所述第二线激光传感器沿竖直方向发射的一字线型激光在对所述第一障碍物进行测距时的投影点；
计算统计的所有距离中的最小距离；
将计算的所述最小距离与第一预设值进行比较；
当计算的所述最小距离大于或等于第一预设值时，执行靠近所述第一障碍物的操作；
当计算所述最小距离小于第一预设值时，执行远离所述第一障碍物的操作。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人工作时，通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物，所述第一线激光传感器安装于所述机器人的前端，当检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物时，判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值，当所述机器人与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，通过第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作，所述第二线激光传感器安装于所述机器人的侧部。与现有技术相比，本申请实施例一方面通过前端安装的第一线激光传感器可以检测到机器人运动方向上是否存在低矮类的障碍物，有利于提高机器人对周围环境的感知能力，另一方面通过侧部安装的第二激光传感器可以实现多点沿边的操作，有利于提高机器人对不规则障碍物的沿边效率；本申请实施例还可在自身与所述第一障碍物间的距离达到第二预设值时，执行减速和调整姿态的操作，以使得自身在与所述第一障碍物间的距离达到第一预设值时，能够顺利地从所述第一障碍物的边缘通过，以及根据所述第二线激光传感器采集的信息确定最佳的沿边参考点，从而根据确定的最佳沿边参考点，不断调整自身与所述第一障碍物间的距离，以达到理想的沿边效果，具有较强的易用性和实用性。
可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的机器人沿边的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二提供的机器人沿边的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请提供的控制机器人沿边的方法的执行主体可以为清洁机器人本身，所述清洁机器人为能够凭借一定的人工智能自动完成地面清洁的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
本申请中的所述机器人上预先安装有至少一个第一线激光传感器和至少一个第二线激光传感器，其中所述第一线激光传感器和所述第二线激光传感器均为测距类激光传感器，所述第一线激光传感器安装于所述机器人的前端，如所述机器人的正前方，所述第二线激光传感器安装于所述机器人的侧部，如左侧部和/或右侧部；所述第一线激光传感器沿水平方向或沿与水平方向呈预设角度的斜下方向外发射一字线型激光，如当工作区域内的障碍物主要为低矮类障碍物时，可选择沿与水平方向呈预设角度的斜下方发出一字线型激光，而当工作区域内的障碍物主要为与机器人高度接近的障碍物时，可选择沿水平方向发出一字线型激光，所述第二线激光传感器沿竖直方向向外发射一字线型激光。
当然，在实际应用中也可以用第一面激光传感器和/或第二面激光传感器代替所述第一线激光传感器和/或所述第二线激光传感器使用。
本申请中的障碍物是指能够阻碍机器人运动的不规则物体，包括第一障碍物和第二障碍物，如鞋子、玩具、瓶子、灰斗等，所述第一障碍物与所述第二障碍物可以为同类或不同类障碍物，所述机器人在对所述第二障碍物的处理上与所述机器人对所述第一障碍物的处理上基本相同。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1是本申请实施例一提供的机器人沿边的方法的流程示意图，所述方法可以包括以下步骤：
S101：当所述机器人工作时，通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物。
在一个实施例中，所述机器人的运动包括但不限于前进、后退、左转和右转。
在一个实施例中，若所述第一线激光传感器在预设时长内检测到回波信号，则确定运动方向上存在第一障碍物；反之，则不存在。
在一个实施例中，可以在通过所述第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物之后，创建与检测结果对应的电子地图，以便于后续使用。
需要说明的是，当所述第一线激光传感器沿水平方向向外发射一字线型激光时，可根据检测的结果创建二维电子地图；而当所述第一线激光传感器沿与水平方向呈预设角度的斜下方向外发射一字线型激光时，可根据检测的结果创建三维电子地图。
在一个实施例中，所述机器人在创建与检测结果对应的电子地图之后，可以对该电子地图进行本地或云端存储，以免发生数据丢失的现象。
S102：当检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物时，判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值。
在一个实施例中，所述第一预设值不大于10cm。
在一个实施例中，可根据第一线型激光的往返时间与光速的乘积来确定所述机器人与所述第一障碍物间的距离。
S103：当所述机器人与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，通过第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作。
在一个实施例中，根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作可以包括：
A1：确定所述第一障碍物的位置、类型和/或所述机器人的工作模式。
A2：若所述第一障碍物为某个区域边界上的障碍物，则根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作。
所述某个区域边界包括某个区域内墙壁的边界；所述第一信息包括所述第一障碍物边缘允许通行的宽度信息和高度信息；所述部分沿边操作可以为沿与所述第一障碍物未与区域边界贴合部分的轮廓线方向相平行的方向行走。
A3：若所述第一障碍物为某个区域内的非孤立障碍物，则根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作。
所述非孤立障碍物与孤立障碍物相对应，均为所述第一障碍物的类型，其中孤立障碍物是指所述第一障碍物的数量为1个，而非孤立障碍物是指所述第一障碍物的数量不止1个，可以为多个堆放在一起的障碍物，如一堆空置的矿泉水瓶。
需要说明的是，当所述第一障碍物为某个区域内的非孤立障碍物时，所述部分沿边操作可以为绕所述非孤立障碍物所在区域的轮廓线行走一周的操作，此时对于该区域内的每个障碍物而言均为部分沿边操作。
A4：若所述第一障碍物为某个区域内的孤立障碍物，则在所述机器人的工作模式为非清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作。
所述非清洁模式与清洁模式相对应，所述非清洁模式是指所述机器人当前未处于清洁的模式中，可以是正在进行回充探索，也可以是正在由一个区域向另一个区域移动，其中回充探索是指机器人从当前位置出发，不断探索直至找到目标充电座并在目标充电座上进行充电的行为；当所述机器人正在进行回充探索时，所述部分沿边操作可以为沿所述第一障碍物的一侧行走，如沿所述第一障碍物的左侧行走，此时相当于执行避障的操作。
A5：若所述第一障碍物为某个区域内的孤立障碍物，则在所述机器人的工作模式为清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行对所述第一障碍物的第二沿边操作，所述第二沿边操作为完全沿边操作。
所述清洁模式包括扫地模式和拖地模式，处于该模式下的机器人可对工作区域内的地面进行一定程度的清洁；所述第二信息包括所述第一障碍物的候选沿边参考点和所述第一障碍物可被清洁的边缘区域；所述完全沿边操作可以为沿与所述第一障碍物的整个轮廓线方向相平行的方向行走，直至所述第一障碍物可被清洁的边缘区域被全部清洁完毕，如沿所述第一障碍物行走一周。
在一个实施例中，为了提高沿边的效率，避免出现重复沿边的情形，可以在根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行对所述第一障碍物的第二沿边操作之前，查找是否存有对所述第一障碍物进行第二沿边操作的历史记录。
由上可见，本申请实施例中，一方面通过前端安装的第一线激光传感器可以检测到机器人运动方向上是否存在低矮类的障碍物，有利于提高机器人对周围环境的感知能力；另一方面通过侧部安装的第二激光传感器可以实现多点沿边的操作，有利于提高机器人对不规则障碍物的沿边效率，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的机器人沿边的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102和S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：当所述机器人工作时，通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物。
其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。
S202：当检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物时，若所述机器人运动至与所述第一障碍物间的距离为第二预设值的位置，则执行减速和调整位姿的操作，判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值。
其中所述机器人在执行减速和调整位姿的操作后，可以在自身与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，达到自身的运动方向与所述第一障碍物的轮廓线的切线方向平行的目的。
在一个实施例中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
在一个实施例中，调整位姿包括调整自身当前的位置和/或调整自身当前的姿态，所述姿态是指所述机器人机身的倾斜角度和/或偏转角度，其中在调整自身的位置时可以采用微调的方式以保证自身与所述第一障碍物间的距离仍为所述第二预设值。
在一个实施例中，执行调整位姿的操作可以包括：
B1：当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的左侧部时，执行向右旋转的操作。
B2：当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的右侧部时，执行向左旋转的操作。
S203：当所述机器人与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，统计所述机器人与所述第一障碍物上各候选沿边参考点间的距离，所述各候选沿边参考点为所述第二线激光传感器沿竖直方向发射的一字线型激光在对所述第一障碍物进行测距时的投影点，计算统计的所有距离中的最小距离，将计算的所述最小距离与第一预设值进行比较，当计算的所述最小距离大于或等于第一预设值时，执行靠近所述第一障碍物的操作，当计算的所述最小距离小于第一预设值时，执行远离所述第一障碍物的操作。
在一个实施例中，将所述最小距离对应的候选沿边参考点作为所述机器人的最佳沿边参考点。
在一个实施例中，当所述机器人执行完靠近或远离所述第一障碍物的操作之后，所述机器人与所述第一障碍物间的距离应刚好为所述第一预设值。
S204：当通过所述第一线激光传感器检测到所述机器人运动方向上存在第二障碍物时，通过所述第二线激光传感器新采集的信息执行对所述第二障碍物的沿边操作。
在一个实施例中，由于所述机器人先发现所述第一障碍物后发现所述第二障碍物，因而可以将所述机器人在执行完对所述第一障碍物的沿边操作后采集的信息作为所述新采集的信息。
需要说明的是，本实施例仅以机器人工作过程中遇到第一障碍物和第二障碍物为例进行解释和说明，当所述机器人在执行对所述第二障碍物进行沿边操作的过程中检测到第三障碍物、第四障碍物，…，第N障碍物时可采取同样的处理方法，此处不作过多的赘述。
由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，不仅可在自身与所述第一障碍物间的距离达到第二预设值时，执行减速和调整姿态的操作，以使得自身在与所述第一障碍物间的距离达到第一预设值时，能够顺利地从所述第一障碍物的边缘通过；还可以根据所述第二线激光传感器采集的信息确定最佳的沿边参考点，从而根据确定的最佳沿边参考点，不断调整自身与所述第一障碍物间的距离，以达到理想的沿边效果，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3是本申请实施例三提供的机器人的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。
所述机器人3可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的示例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包括的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种机器人沿边的方法，其特征在于，包括：
当所述机器人工作时，通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物，所述第一线激光传感器安装于所述机器人的前端；
当检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物时，判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值；
当所述机器人与所述第一障碍物间的距离为第一预设值时，通过第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作，所述第二线激光传感器安装于所述机器人的侧部；
通过所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作包括：
确定所述第一障碍物的位置、类型和/或所述机器人的工作模式；
若所述第一障碍物为某个区域边界上的障碍物或某个区域内的非孤立障碍物，则根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作；
若所述第一障碍物为某个区域内的孤立障碍物，则在所述机器人的工作模式为非清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第一信息执行对所述第一障碍物的第一沿边操作，所述第一沿边操作为部分沿边操作，在所述机器人的工作模式为清洁模式时，根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行对所述第一障碍物的第二沿边操作，所述第二沿边操作为完全沿边操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一线激光传感器沿水平方向或沿与水平方向呈预设角度的斜向下方向向外发射一字线型激光，所述第二线激光传感器沿竖直方向向外发射一字线型激光。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述机器人运动方向上存在第一障碍物之后，且在判断所述机器人与所述第一障碍物间的距离是否为第一预设值之前，还包括：
若所述机器人运动至与所述第一障碍物间的距离为第二预设值的位置，则执行减速和调整位姿的操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行调整位姿的操作包括：
当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的左侧部时，执行向右旋转的操作；
当所述第二线激光传感器安装于所述机器人的右侧部时，执行向左旋转的操作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第二线激光传感器采集的第二信息执行对所述第一障碍物的第二沿边操作之前，还包括：
查找是否存有对所述第一障碍物进行第二沿边操作的历史记录。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作之后，还包括：
当通过所述第一线激光传感器检测到所述机器人运动方向上存在第二障碍物时，根据所述第二线激光传感器新采集的信息执行对所述第二障碍物的沿边操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过第一线激光传感器检测所述机器人运动方向上是否存在第一障碍物之后，还包括：
创建与检测结果对应的电子地图。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二线激光传感器采集的信息执行对所述第一障碍物的沿边操作包括：
统计所述机器人与所述第一障碍物上各候选沿边参考点间的距离，所述各候选沿边参考点为所述第二线激光传感器沿竖直方向发射的一字线型激光在对所述第一障碍物进行测距时的投影点；
计算统计的所有距离中的最小距离；
将计算的所述最小距离与第一预设值进行比较；
当计算的所述最小距离大于或等于第一预设值时，执行靠近所述第一障碍物的操作；
当计算所述最小距离小于第一预设值时，执行远离所述第一障碍物的操作。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911192340.8A CN110908378B (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911192340.8A CN110908378B (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110908378A CN110908378A (zh) | 2020-03-24 |
| CN110908378B true CN110908378B (zh) | 2022-06-21 |
Family
ID=69820234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911192340.8A Active CN110908378B (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种机器人沿边的方法及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110908378B (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111897337B (zh) * | 2020-08-02 | 2024-06-18 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人沿边行走时的避障控制方法及其控制系统 |
| CN111879250B (zh) * | 2020-08-04 | 2021-10-08 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 一种墙面检测方法、装置、扫地机及存储介质 |
| CN111736616A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-10-02 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机器人的避障方法、装置、扫地机器人及可读介质 |
| CN112130564B (zh) * | 2020-09-11 | 2022-12-13 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人转动角度的获取方法 |
| CN112148005B (zh) * | 2020-09-11 | 2024-02-27 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 基于线激光的机器人沿边控制方法 |
| CN114510015A (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | 深圳市普森斯科技有限公司 | 扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质 |
| CN112835361A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-25 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 清扫车沿边作业方法 |
| CN115202330A (zh) * | 2021-04-09 | 2022-10-18 | 美智纵横科技有限责任公司 | 清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人 |
| CN114137968B (zh) * | 2021-11-23 | 2023-12-05 | 北京云迹科技股份有限公司 | 一种避障方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104487864B (zh) * | 2012-08-27 | 2017-06-23 | 伊莱克斯公司 | 机器人定位系统 |
| JP6532530B2 (ja) * | 2014-12-16 | 2019-06-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
| CN106323230B (zh) * | 2015-06-30 | 2019-05-14 | 芋头科技（杭州）有限公司 | 一种障碍物识别装置及障碍物识别方法 |
| CN105286729B (zh) * | 2015-09-25 | 2018-09-11 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人 |
| CN106772421A (zh) * | 2015-11-25 | 2017-05-31 | 小米科技有限责任公司 | 室内非墙体障碍物确定方法及装置 |
| CN108158369A (zh) * | 2017-01-16 | 2018-06-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种储物箱 |
| CN107065872B (zh) * | 2017-04-11 | 2020-06-05 | 珠海市一微半导体有限公司 | 智能机器人的栅格地图创建方法 |
| CN108007452B (zh) * | 2017-12-08 | 2021-11-26 | 北京奇虎科技有限公司 | 根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人 |
| CN108089203A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-05-29 | 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 | 一种特殊障碍物检测方法 |
| CN108490957A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-09-04 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 移动机器人 |
| CN108968815A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-11 | 炬大科技有限公司 | 一种扫地机器人障碍判定并沿边行走装置及方法 |
| CN109582015B (zh) * | 2018-11-07 | 2020-11-20 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种室内清扫规划的方法、装置及机器人 |
| CN109683622B (zh) * | 2019-02-22 | 2022-03-15 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 |
-
2019
- 2019-11-28 CN CN201911192340.8A patent/CN110908378B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110908378A (zh) | 2020-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110908378B (zh) | 一种机器人沿边的方法及机器人 | |
| EP3185096B1 (en) | A charging pile, method and device for recognizing the charging pile, and an autonomous cleaning device | |
| US11960304B2 (en) | Localization and mapping using physical features | |
| JP6633568B2 (ja) | 自律式カバレッジロボット | |
| CN205094334U (zh) | 一种清扫机器人 | |
| CN110522359B (zh) | 清洁机器人以及清洁机器人的控制方法 | |
| CN112327878B (zh) | 一种基于tof摄像头的障碍物分类避障控制方法 | |
| CN112363513B (zh) | 一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法 | |
| CN107041718B (zh) | 清洁机器人及其控制方法 | |
| US20210393099A1 (en) | Mobile device docking method and mobile device | |
| EP2888603B1 (en) | Robot positioning system | |
| CN110680253A (zh) | 一种机器人沿边清洁的方法及机器人 | |
| CN110597260A (zh) | 一种机器人避障的方法及机器人 | |
| CN110850885A (zh) | 自主机器人 | |
| US20200201347A1 (en) | Self-moving device and method for controlling movement path of same | |
| CN211559963U (zh) | 自主机器人 | |
| CN112051844B (zh) | 自移动机器人及其控制方法 | |
| CN110794831A (zh) | 一种控制机器人工作的方法及机器人 | |
| CN112034837A (zh) | 确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质 | |
| CN114779777A (zh) | 自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人 | |
| CN110673597A (zh) | 一种控制机器人回充的方法及机器人 | |
| CN111487956A (zh) | 一种机器人避障的方法及机器人 | |
| CN118000610A (zh) | 一种机器人的清洁方法及机器人 | |
| CN118058658A (zh) | 清洁机器人的移动控制方法和清洁机器人 | |
| JP7375038B2 (ja) | アダプティブセンサーアレイシステムおよび方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 518000 room 1601, building 2, Vanke Cloud City phase 6, Tongfa South Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province (16th floor, block a, building 6, Shenzhen International Innovation Valley) Patentee after: Shenzhen Ledong robot Co.,Ltd. Address before: 518000 16 / F, building B1, Nanshan wisdom Park, 1001 Xili Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SHENZHEN LD ROBOT Co.,Ltd. |