CN109683622B - 机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，该机器人清扫方法包括：获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度，判断第一水平长度是否超过预设长度阈值，当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离，避免了同第一障碍物的多次碰撞，提高了机器人清扫作业的作业效率，也降低了经济成本和结构复杂度。

Description

机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

在居室设计中，踢脚线通常被采用，利用踢脚线的线形感觉、材质和色彩在室内相互呼应，可以起到较好的美化装饰效果，起到视觉的平衡作用，此外，踢脚线可以更好地使墙体和地面之间结合牢固，减少墙体变形，避免外力碰撞造成破坏。

为方便进行墙壁等沿边清扫，目前的清洁机器人通常采取配置激光雷达和沿边传感器实现有效的沿边清扫模式，但是配备主流的激光雷达的基础上再配置沿边传感器，无疑增加了成本；若去掉沿边传感器继续使用传统的算法则无法区分墙壁与踢脚线，而不断碰撞踢脚线，导致机器人不能正常工作，对于清洁机器人沿边清扫作业带来不便。

发明内容

鉴于问题，本发明提供了一种机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，使得机器人能够在去除沿边传感器且墙壁存在踢脚线的环境下，同第一障碍物碰撞一次后立即调整进入第二预设沿边模式以第二预设沿边距离开始沿边清扫作业，避免了同第一障碍物的多次碰撞，同时也降低了经济成本和结构复杂度，从而使得机器人存在墙壁踢脚线的情况下依然能够正常进行沿边清扫作业。

一种机器人清扫方法，包括：

获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度；

判断第一水平长度是否超过预设长度阈值；

当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业；

当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离。

在一个实施例中，第一雷达数据还包括同第一障碍物对应的相对位置，当第一水平长度超过预设长度阈值时，根据第一雷达数据调整进入第一预设沿边模式的步骤包括：

根据同第一障碍物对应的相对位置，调整同第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，并沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，上述机器人清扫方法包括：

当第一水平长度未超过预设长度阈值时，绕开第一障碍物并继续按照原有模式进行作业。

在一个实施例中，当在进入第一预设沿边模式时检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式的步骤包括：

根据同第一障碍物对应的相对位置，调整同第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，并沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，上述机器人清扫方法还包括：

在进行沿边清扫作业过程中，检测到行进方向上的第二障碍物时，获取第二障碍物对应的第二雷达数据，第二雷达数据包括第二障碍物对应的第二水平长度；

判断第二水平长度是否超过预设长度阈值；

当第二水平长度超过预设长度阈值且对第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业；

当在进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对第二障碍物的第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业。

在一个实施例中，第二雷达数据还包括第二障碍物对应的相对位置，当第二水平长度超过预设长度阈值且机器人对第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式的步骤包括：

根据第二障碍物对应的相对位置，调整同第二障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行，并沿第二障碍物行进第二水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，当在进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对第二障碍物的第二预设沿边模式的步骤包括：

根据第二障碍物对应的相对位置，调整同第二障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行，并沿第二障碍物行进第二水平长度进行沿边清扫作业。

此外，还提供一种机器人清扫装置，上述机器人清扫装置包括：

数据获取模块，用于获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度；

长度判断模块，用于判断第一水平长度是否超过预设长度阈值；

第一调整模块，用于当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业；

第二调整模块，用于当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离。

此外，还提供一种机器人，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使机器人执行上述任意一种机器人清扫方法。

一种计算机可读存储介质，其存储有机器人所使用的计算机程序。

上述机器人清扫方法，通过获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度，判断第一水平长度是否超过预设长度阈值，当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离，使得机器人能够在第一水平长度超过预设长度阈值时调整进入第一预设沿边模式，在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时调整进入第二预设沿边模式，从而能够在去除沿边传感器且墙壁存在踢脚线的环境下，同第一障碍物碰撞一次后立即调整进入第二预设沿边模式以第二预设沿边距离开始沿边清扫作业，避免了同第一障碍物的多次碰撞，提高了机器人清扫作业的作业效率，也降低了经济成本和结构复杂度，从而使得机器人存在墙壁踢脚线的情况下依然能够正常进行沿边清扫作业。

附图说明

图1为一个实施例中机器人清扫方法的流程示意图；

图2为一个实施例中机器人进入第二预设沿边模式进行相对第一障碍物的沿边清扫作业的俯视图；

图3为一个实施例中机器人根据第一雷达数据调整进入第一预设沿边模式的方法流程示意图；

图4为一个实施例中机器人清扫方法的流程示意图；

图5为一个实施例中机器人按照第二预设沿边模式进行沿边清扫作业的示意图；

图6为一个实施例中机器人清扫装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

在下文中，可在本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本公开的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

在本公开的各种实施例中，表述A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本公开的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本公开的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。

应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。

在本公开的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用电子装置的装置(例如，人工智能电子装置)。

在本公开的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本公开的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本公开的各种实施例中被清楚地限定。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

图1为一个实施例中机器人清扫方法的流程示意图，包括：

步骤S110，获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度。

其中，机器人通常设置有激光雷达，在进行清扫作业的过程中，可以通过调用激光雷达扫描周围环境中的障碍物，进而获取第一障碍物对应的雷达数据，该雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度大小以及外部形貌等数据信息。

其中，第一障碍物可以包括沙发、衣柜、冰箱、桌椅以及墙壁(踢脚线)中的任何一种。

其中，激光雷达一般采用单线激光雷达，也可以采用多线激光雷达，目前出于成本的考虑，多采用单线激光雷达即可。

在一个实施例当中，机器人通过激光雷达获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度。

步骤S120，判断第一水平长度是否超过预设长度阈值。

一般地，机器人对于不同类型的障碍物的处理均采取不同的处理措施来对机器人进行调整，这里采用判断障碍物对应的水平长度的方式来进行调整。普通的障碍物如鞋物和拖把等，与日常的桌椅、衣柜、沙发和墙壁(踢脚线)相比，具有不同的水平长度，通过设置水平长度阈值，能够大致区分不同类型的障碍物，对于超过预设长度阈值的障碍物，机器人可以做进一步的处理，进入步骤S130。

其中，由于没有设置沿边传感器，对于水平长度较长的障碍物，如果机器人如果不进行模式的调整，则会发生多次碰撞，会对机器人造成损伤，导致机器人不能正常工作，因而此时需要机器人进行调整处理，进入到步骤S130。

其中，预设长度阈值的选取可以根据实际情况进行选取，参照清扫区域内障碍物的尺寸，确定需要进行沿边清扫的障碍物，然后根据上述需要清扫的障碍物的水平长度尺寸值进行设置，一般可以参照需要进行沿边清扫的障碍物中对应的障碍物水平长度较小值进行设定。

在一个实施例中，上述预设长度阈值不小于20cm。

在一个实施例中，对于第一水平长度超过预设长度阈值的沙发、衣柜、冰箱、桌椅和墙壁(踢脚线)等障碍物，机器人可以直接进入步骤S130进行处理。

步骤S130，当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业。

机器人判断第一水平长度超过预设长度阈值时，此时由于第一雷达数据包括了第一水平长度大小以及外部形貌等数据信息，此时机器人需要根据上述雷达数据调整进入第一预设沿边模式，并按照第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业。

其中，第一预设沿边模式是指机器人按照第一预设沿边距离进行沿边的沿边模式，第一预设沿边距离通常根据实际情况进行选取。

在一个实施例中，第一障碍物为墙壁，机器人通过激光雷达扫描，获取第一障碍物对应的雷达数据，第一雷达数据包含对应的第一水平长度，此时由于墙壁的第一水平长度超过预设长度阈值，机器人需要调整进入沿边模式，第一预设沿边距离设置为1cm，机器人进入第一预设沿边模式并按照1cm沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业。

步骤S140，当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离。

其中，清扫区域内第一障碍物假设为墙壁，墙壁存在踢脚线且墙壁水平长度大于预设长度阈值，由于上述第一预设沿边距离小于清扫区域内墙壁踢脚线的厚度，激光雷达扫描高度高于墙壁踢脚线，此时机器人只扫描到墙壁，当机器人按照第一预设沿边距离进行沿边作业时，必然同墙壁踢脚线发生碰撞，采用上述方法，使得机器人同墙壁踢脚线碰撞一次后，可以立即做出调整，调整同第一障碍物之间的水平距离为第二预设沿边距离使得机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，由于第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离，避免了机器人同墙壁踢脚线多次发生碰撞。

其中，激光雷达设置于扫地机器人的后部靠机器边缘部分，且位于机器人行进方向的纵向轴线上。

在一个实施例中，第一障碍物为墙壁，墙壁存在踢脚线，踢脚线厚度为1.2cm，机器人机载激光雷达扫描高度高于墙壁踢脚线高度，步骤S130中机器人调整进入沿边模式，并设置第一预设沿边距离设置为1cm，机器人进入第一预设沿边模式并按照1cm沿边距离进行沿边清扫，此时清扫区域内存在墙壁踢脚线且墙壁水平长度大于预设长度阈值，上述第一预设沿边距离1cm小于清扫区域内墙壁踢脚线的厚度1.2cm，激光雷达扫描高度高于墙壁踢脚线，激光雷达只能扫描到墙壁，当机器人进行沿边清扫作业时，由于无法识别存在踢脚线，且设置的沿边距离小于踢脚线的厚度，此时必然同墙壁踢脚线发生碰撞，机器人调整进入第二预设沿边模式并以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于1.2cm。

在一个实施例中，第二预设沿边距离选取1.5cm，第二预设沿边距离是指机器人到上述第一墙壁障碍物的最短距离。

其中，第一障碍物除了上述超过预设长度阈值的墙壁，也可以是水平长度超过预设长度阈值的座椅、沙发、衣柜和冰箱中的任意一种。

其中，第二预设沿边模式是指在考虑实际墙壁踢脚线厚度的基础上，机器人按照第二预设沿边距离进行沿边清扫作业的模式，机器人进入第二预设沿边模式后可以进行沿边清扫作业，其中，第二预设沿边距离大于墙壁踢脚线厚度(且大于第一预设沿边距离)，防止机器人同上述墙壁踢脚线进行多次碰撞产生损伤，避免影响机器人元器件。

参照图2，其中，以机器人100行进方向右边的墙壁102为例，墙壁102存在踢脚线104，当机器人100进入到第二预设沿边模式后，机器人100按照第二预设沿边距离以开始沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于踢脚线104厚度，其中，90°-156°均分为5个部分进行沿边数据采集(如图中标号1-5所示)，5个部分有优先等级，当第一部分没有数据时，则采用第二部分数据，以此类推。以第一部分角度中的优选角度(154°-156°)为例，激光雷达106每一时刻会反馈出对应角度和对应角度的对应距离值，进而算出机器人100同墙壁102之间的相对距离值，这样使得机器人100可以按照第二预设沿边模式以第二预设沿边距离进行沿边清扫作业。

上述机器人清扫方法，使得机器人能够在第一水平长度超过预设长度阈值时调整进入第一预设沿边模式，在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时调整进入第二预设沿边模式，从而能够在去除沿边传感器且墙壁存在踢脚线的条件下，同第一障碍物碰撞一次后立即调整进入第二预设沿边模式以第二预设沿边距离开始沿边清扫作业，避免了同第一障碍物的多次碰撞，提高了机器人清扫作业的作业效率，也降低了经济成本和结构复杂度，从而使得机器人存在墙壁踢脚线的情况下依然能够正常进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，第一雷达数据还包括同第一障碍物对应的相对位置，上述步骤S130包括：根据同第一障碍物对应的相对位置，调整同第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，并沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

其中，第一雷达数据包括了第一障碍物对应的相对位置、第一水平长度大小以及外部形貌等数据信息，因而根据第一障碍物同机器人对应的相对位置，可以调整机器人同第一障碍之间的水平距离为第一预设沿边距离，然后进一步调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行。

其中，上述第一水平长度是机器人需要进行沿边清扫作业距离，机器人在调整自身沿边距离为第一预设沿边距离以及调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行之后，还需要沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，机器人可以首先根据第一水平长度到达第一障碍物对应的中点，然后调整机器人同第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，并调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，然后沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，如图3所示，上述方法还包括：

步骤S150，当第一水平长度未超过预设长度阈值时，绕开第一障碍物并继续按照原有模式进行作业。

机器人通过判断第一水平长度是否超过第一预设阈值来进行模式的调整，当第一水平长度未超过预设长度阈值时，对于此类第一障碍物由于水平长度较短，不需要对机器人进行作业模式的切换，此时只需要机器人绕开第一障碍物并继续按照原有模式进行作业即可。

在一个实施例中，对于未超过预设长度阈值的障碍物，例如鞋物、脸盆、垃圾篓和拖把等，与日常的桌椅、衣柜、沙发和墙壁(踢脚线)相比，水平长度较小，机器人可以直接绕过此类障碍物并按照原有模式进行作业，不需要进行作业模式的调整，保证了机器人作业模式的连贯性，进而有利于机器人高效的完成清扫作业任务。

在一个实施例中，上述步骤S140中当机器人在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式的步骤包括：根据同第一障碍物对应的相对位置，调整同第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，并沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

其中，第一雷达数据包括了第一障碍物对应的相对位置、第一水平长度大小以及外部形貌等数据信息，因而根据第一障碍物同机器人对应的相对位置，可以调整机器人同第一障碍之间的水平距离为第二预设沿边距离，然后进一步调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，进一步沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，清扫区域内第一障碍物假设为墙壁，墙壁存在踢脚线且墙壁水平长度大于预设长度阈值，由于上述第一预设沿边距离小于清扫区域内墙壁踢脚线的厚度，激光雷达扫描高度高于墙壁踢脚线，此时机器人只扫描到墙壁，当机器人按照第一预设沿边距离进行沿边作业时，必然同墙壁踢脚线发生碰撞，此时机器人可以调取第一障碍物对应的第一雷达数据。

第一雷达数据包括了第一障碍物对应的位置、第一水平长度大小以及外部形貌等数据信息，因而根据第一障碍物同机器人对应的相对位置，可以调整机器人同第一障碍之间的水平距离为第二预设沿边距离，第二预设沿边距离大于墙壁踢脚线厚度，使得机器人能够避免了同墙壁踢脚线多次发生碰撞，然后进一步调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，然后沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，机器人可以首先根据第一水平长度到达第一障碍物对应的中点，然后调整机器人同第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，并调整自身行进方向同第一水平长度所在方向保持平行，进一步沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，如图4所示，上述方法还包括：

步骤S160，在进行沿边清扫作业过程中，检测到行进方向上的第二障碍物时，获取第二障碍物对应的第二雷达数据，第二雷达数据包括第二障碍物对应的第二水平长度。

机器人在沿第一障碍物行进第一水平长度进行沿边清扫作业时，会通过激光雷达对前方的障碍物进行检测，检测到的障碍物这里简称为第二障碍物，此时机器人可以获取第二障碍物对应的第二雷达数据，第二雷达数据包括第二障碍物对应的第二水平长度大小。

第二障碍物可以包括沙发、衣柜、冰箱、桌椅以及墙壁(存在踢脚线)中的任何一种。

步骤S170，判断第二水平长度是否超过预设长度阈值。

机器人获得第二障碍物对应的第二水平长度之后需要进一步判断第二障碍物是否超过预设长度阈值，对于不同类型的障碍物，机器人需要采取不同的处理措施来对机器人进行调整，对于超过预设长度阈值的障碍物，机器人可以做进一步的处理，进入步骤S180。

当第二障碍物水平长度没有超过预设长度阈值时，机器人继续对第一障碍物进行沿边清扫作业直至结束，然后退出第二预设沿边模式并启动避障模式。

步骤S180，当第二水平长度超过预设长度阈值且对第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业。

当第二水平长度超过预设长度阈值时，需要进一步等到机器人对第一障碍物的沿边清扫作业结束并调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式，此时机器人以第一预设沿边距离对第二障碍物进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，清扫区域内第一障碍物和第二障碍物均为墙壁并且相交，第二障碍物位于机器人行进方向的前方，第一障碍物对应的墙壁存在踢脚线且墙壁水平长度大于预设长度阈值，第二障碍物对应的第二水平长度超过预设长度阈值，待机器人对第一障碍物沿边清扫完毕之后，需要调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式，以第一预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业。

步骤S190，当在进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对第二障碍物的第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业。

机器人在对第一障碍物进行沿边清扫作业结束之后，调整进入相对第二障碍物的第一预设沿边模式，此时机器人检测到发生碰撞时，则需要调整进入相对第二障碍物的第二预设沿边模式，进一步能够以第二预设沿边距离进行相对第二障碍物的沿边清扫作业。

在一个实施例中，如图5所示，第一障碍物202和第二障碍物206均为墙壁，两者垂直相交，第一障碍物202存在踢脚线204，第二障碍物206存在踢脚线208，踢脚线208的厚度大于第一预设沿边距离，机器人100按照第二预设距离对第一障碍物202进行沿边清扫，当机器人100完成第一障碍物202的沿边清扫结束时调整进入相对第二障碍物206的第一预设沿边模式，此时由于机器人100第一预设沿边距离小于踢脚线208厚度，且激光雷达无法检测第二障碍物206对应的踢脚线208，因而会再次发生碰撞，此时发生碰撞，机器人100需要调整进入相对第二障碍物206的第二预设沿边模式，以使机器人100以第二预设沿边距离进行相对第二障碍物206的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于踢脚线208的厚度。

其中，在对第二障碍物以第二预设沿边模式进行沿边清扫作业时，第二预设沿边距离大于踢脚线204和踢脚线208厚度，90°-156°均分为5个部分进行沿边数据采集(如图中标号1-5所示)，5个部分有优先等级，当第一部分没有数据时，则采用第二部分数据，以此类推。以第一部分角度中的优选角度(154°-156°)为例，激光雷达106每一时刻会反馈出对应角度和对应角度的对应距离值，进而算出机器人100同第二障碍物206之间的相对位置，这样使得机器人100可以按照第二预设沿边模式以第二预设沿边距离进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，第二雷达数据还包括第二障碍物对应的相对位置，步骤S180还包括：根据第二障碍物对应的相对位置，调整同第二障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行，并沿第二障碍物行进第二水平长度进行沿边清扫作业。

第二雷达数据不仅包括第二障碍物对应的第二水平长度，还包括第二障碍物对应的相对位置，上述第二水平长度是机器人需要进行沿边清扫作业距离，机器人在调整自身沿边距离为第一预设沿边距离以及调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行之后，还需要沿第二障碍物行进第二水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，步骤S190包括：

根据第二障碍物对应的相对位置，调整同第二障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行，并沿第二障碍物行进第二水平长度进行沿边清扫作业。

在一个实施例中，第二障碍物为墙壁(存在踢脚线)，此时机器人由于已经获得第二障碍物对应的相对位置，可以调整自身同第二障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，第二预设沿边距离大于第二障碍物对应的墙壁踢脚线厚度，且大于第一预设沿边距离，进一步的，调整自身行进方向同第二水平长度所在方向保持平行以获取作业行进方向，把第二水平长度作为对第二障碍物进行沿边清扫作业的作业路径距离，从而实现对第二障碍物的沿边清扫作业任务。

此外，如图6所示，还提供一种机器人清扫装置300，包括：

数据获取模块310，用于获取第一障碍物对应的第一雷达数据，第一雷达数据包括第一障碍物对应的第一水平长度；

长度判断模块320，用于判断第一水平长度是否超过预设长度阈值；

第一调整模块330，用于当第一水平长度超过预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使机器人以第一预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业；

第二调整模块340，用于当在进入第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使机器人以第二预设沿边距离进行相对第一障碍物的沿边清扫作业，第二预设沿边距离大于第一预设沿边距离。

一种机器人，包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使机器人执行根据任一项的机器人清扫方法。

一种计算机可读存储介质，其存储有上述机器人所使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个单元、程序段或代码的一部分，所述单元、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或更多个单元集成形成一个独立的部分。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；

判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；

当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；

当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述第一雷达数据还包括所述第一障碍物对应的相对位置，当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，所述根据所述第一雷达数据调整进入第一预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。

3.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一水平长度未超过所述预设长度阈值时，绕开所述第一障碍物并继续按照原有模式进行作业。

4.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，当所述在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第一障碍物对应的相对位置，调整同所述第一障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第一水平长度所在方向保持平行，并沿所述第一障碍物行进所述第一水平长度进行沿边清扫作业。

5.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，还包括：

在进行所述沿边清扫作业过程中，检测到行进方向上的第二障碍物时，获取所述第二障碍物对应的第二雷达数据，所述第二雷达数据包括所述第二障碍物对应的第二水平长度；

判断所述第二水平长度是否超过所述预设长度阈值；

当所述第二水平长度超过所述预设长度阈值且对所述第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第二障碍物的沿边清扫作业；

当在进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对所述第二障碍物的第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第二障碍物的沿边清扫作业。

6.根据权利要求5所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述第二雷达数据还包括所述第二障碍物对应的相对位置，当所述第二水平长度超过所述预设长度阈值且所述机器人对所述第一障碍物的沿边清扫作业结束时，调整进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第二障碍物对应的相对位置，调整同所述第二障碍物之间的距离为第一预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第二水平长度所在方向保持平行，并沿所述第二障碍物行进所述第二水平长度进行沿边清扫作业。

7.根据权利要求6所述的机器人清扫方法，其特征在于，当所述在进入相对所述第二障碍物的第一预设沿边模式时且检测到发生碰撞时，调整进入相对所述第二障碍物的第二预设沿边模式的步骤包括：

根据所述第二障碍物对应的相对位置，调整同所述第二障碍物之间的距离为第二预设沿边距离，调整自身行进方向同所述第二水平长度所在方向保持平行，并沿所述第二障碍物行进所述第二水平长度进行沿边清扫作业。

8.一种机器人清扫装置，其特征在于，所述机器人清扫装置包括：

数据获取模块，用于获取第一障碍物对应的第一雷达数据，所述第一雷达数据包括所述第一障碍物对应的第一水平长度；

长度判断模块，用于判断所述第一水平长度是否超过预设长度阈值；

第一调整模块，用于当所述第一水平长度超过所述预设长度阈值时，调整进入第一预设沿边模式，以使所述机器人以第一预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业；

第二调整模块，用于当在进入所述第一预设沿边模式且检测到发生碰撞时，调整进入第二预设沿边模式，以使所述机器人以第二预设沿边距离进行相对所述第一障碍物的沿边清扫作业，所述第二预设沿边距离大于所述第一预设沿边距离。

9.一种机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述机器人执行根据权利要求1至7中任一项所述的机器人清扫方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述机器人所使用的所述计算机程序。

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