CN111067430B - 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例适用于控制技术领域，提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中，清洁机器人的控制方法包括：在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

技术领域

本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

清洁机器人的清扫效果受到清扫路径规划的影响，弓字形清扫路径是清洁机器人常用的一种清扫路径。目前相关技术中清洁机器人通常是随机选择一个方向开始弓字形清扫，这样规划出的弓字形清扫路径很有可能与待清扫区域不完全匹配，导致规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以至少解决相关技术中规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，该方法包括：

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

上述方案中，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；

在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；

在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

上述方案中，所述控制方法还包括：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；

当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

上述方案中，所述控制方法还包括：

获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；

在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；

控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进。

上述方案中，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

上述方案中，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：

存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；

当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零。

第二方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，该装置包括：

检测模块，用于在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

控制模块，用于当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

第三方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行本发明实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法的步骤。

本发明实施例通过在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测清洁机器人的行进路线是否满足设定条件，当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离大于第一设定值时，以清洁机器人的当前行进方向为弓字形路径的起始方向，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进。本发明实施例可以提高清洁机器人规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，从而提高清洁机器人对房间的清洁效果。

附图说明

图1是相关技术中一种弓字形清扫路径的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种弓字形清扫路径的示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的结构框图；

图9是本发明实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

需要说明的是，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

另外，在本发明实施例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

相关技术中，清洁机器人进行弓字形清扫时，清洁机器人通常是随机选择一个方向开始弓字形清扫。参考图1，图1是相关技术中一种弓字形清扫路径的示意图。图1中规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域不完全匹配，由于弓字形清扫路径并没有完全覆盖待清扫区域，清洁机器人按照图1所示的弓字形清扫路径进行清扫时，并不能清扫到待清扫区域的角落位置，清扫效果不佳。

针对相关技术规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率不高，清扫效果不佳的缺点，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，能够提高弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，提升清洁机器人的清扫效果。为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图2是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的实现流程示意图，该方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括：扫地机器人、拖地机器人等。参照图1，清洁机器人的控制方法包括：

S201，在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值。

在本发明实施例中，清洁机器人启动后，朝设定方向行进，清洁机器人实时检测前方的障碍物，如果在行进过程中检测到障碍物，清洁机器人则沿障碍物的边沿行进。在这里，设定方向可以是任意方向，也可以是与清洁机器人距离最近的障碍物的方向。

具体的，如图3所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述控制方法还包括：

S301，获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值。

在本发明一实施例中，所述清洁机器人机身上设置有距离传感器，通过距离传感器可以分别获取到清洁机器人周围所有的障碍物与清洁机器人的第一距离值。其中，距离传感器可以为超声波传感器和/或红外线传感器。

S302，在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向。

将第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向，如果第一距离值最小的障碍物有多个，也就是说有多个障碍物与清洁机器人的距离相同。此时，随机选择其中一个障碍物所在的方向确定为设定方向。

第一距离值最小，说明清洁机器人与该障碍物的距离最近，如果朝该障碍物所在的方向行进，清洁机器人可以快速行进到达该障碍物的边沿。

S303，控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进。

控制清洁机器人朝设定方向行进，可以让清洁机器人快速到达该障碍物的边沿，减少清洁机器人的行进时间，进一步可以加快清洁机器人开始弓字形清扫的进程。

在本发明实施例中，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

在本发明实施例中，预先设定一个第二设定值，在清洁机器人沿设定方向行进时，清洁机器人实时监测与第一距离值最小的障碍物的第二距离值，当第二距离值小于第二设定值时，说明清洁机器人与障碍物的距离非常小了，如果清洁机器人不进行转向行进或停止行进，清洁机器人就会碰撞到该障碍物。因此，当第二距离值小于第二设定值时，控制清洁机器人沿第一距离值最小的障碍物的边沿行走，可以避免清洁机器人碰撞到障碍物。

如图4所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：

S401，存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离。

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，实时记录清洁机器人沿障碍物的边沿行进的距离。例如，在本发明一实施例中，可以将清洁机器人沿障碍物的边沿行进的距离存储在处理器的寄存器中，将距离值存储在寄存器中，可以快速对距离值进行读写，当清洁机器人需要根据距离值做出相应操作时，可以加快清洁机器人的反应速度。

S402，当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零。

如果清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行过转向，就将寄存器中的距离值清零，并在清洁机器人重新沿障碍物行进时，在寄存器中重新存储清洁机器人沿障碍物的边沿行进的距离。

其中，清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，可以碰撞到障碍物，也可以与障碍物保持设定距离。

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件。在本发明实施例中，所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值。

在本发明另一实施例中，所述设定条件包括：所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值，且所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向。

如图5所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：

S501，确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值。

S502，在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向。

判断清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向，也就是判断清洁机器人是否沿直线行进，如果清洁机器人是沿直线行进，就没有进行过转向；如果清洁机器人不是沿直线行进，就进行过转向。

S503，在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

如果清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值，而且清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向，就确定清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

S202，当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

在本发明实施例中，当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离大于第一设定值时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进，其中，弓字形路径的起始方向为清洁机器人的当前行进方向。

在日常生活中，绝大多数家庭的室内家具、电器的摆放都与房间的墙壁平行，尤其是体积较大或者长度比较长的物体，例如沙发、衣柜和床，他们的摆放通常都是平行于房间墙壁的。所以当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离大于第一设定值时，可以认为该障碍物是墙壁、沙发、衣柜或床。此时，以清洁机器人的当前行进方向为弓字形路径的起始方向，规划弓字形清扫路径，可以提高弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，提升清洁机器人对房间的清洁效果。

图6示出了本发明实施例提供的一种弓字形清扫路径的示意图，如图6所示，当弓字形路径的起始方向与房间的墙壁平行时，得到的弓字形清扫路径与图1所示的弓字形清扫路径相比，图6所示的弓字形清扫路径可以覆盖到待清扫区域的角落和边缘位置，从而可以提高弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，从而提高清洁机器人对房间的清洁效果。

本发明实施例通过在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测清洁机器人的行进路线是否满足设定条件，当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离大于第一设定值时，以清洁机器人的当前行进方向为弓字形路径的起始方向，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进。本发明实施例可以提高清洁机器人规划出的弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，从而提高清洁机器人对房间的清洁效果。

在本发明的另一实施例中，当清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值，而且清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进。

清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向，说明清洁机器人是沿直线行进的，进一步可以说明该障碍物的侧面是与墙体平行的，或者说清洁机器人就是在沿墙壁行进。此时，清洁机器人的当前行进方向是与墙体平行，以清洁机器人的当前行进方向为弓字形路径的起始方向，进行弓字形清扫，可以提高弓字形清扫路径与待清扫区域的覆盖率，提升清洁机器人对房间的清洁效果。

进一步的，所述清洁机器人的控制方法还包括：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

在本发明一实施例中，当清洁机器人沿障碍物连续行进的距离不大于第一设定值时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

在本发明另一实施例中，在清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，当清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中进行过转向时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

如图7所示，其示出了本发明实施例提供的另一种清洁机器人的控制方法的流程示意图，所述控制方法还包括：

S701，当所述行进路线不满足所述设定条件时，保存所述障碍物的位置。

清洁机器人在每次遇到障碍物时，对清洁机器人当前的位置进行定位，保存当前的位置信息，将清洁机器人当前的位置信息作为障碍物的位置。

S702，当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

当清洁机器人再次行进到所述障碍物的位置时，由于沿该障碍物行进的路线不满足设定条件，清洁机器人并不会开始弓字形清扫。因此，控制所述清洁机器人改变行进方向，避免清洁机器人重复沿所述障碍物行进。

通过保存已经确定清洁机器人不会触发弓字形清扫的障碍物的位置，使得清洁机器人再次行进到相同位置时，可以直接跳过该位置，向其他方向行进，从而避免清洁机器人重复走无用路线，加快清洁机器人确定弓字形清扫方向的速度。

此外，当行进路线满足设定条件时，清洁机器人可以保存所述障碍物的位置。在下次清洁机器人启动后，直接行进到所述障碍物的位置，可以使得清扫机器人快速确定好弓字形清扫方向，从而快速开始弓字形清扫，避免清洁机器人走无用路线。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参考图8，图8是本发明实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意图，设置于清洁机器人中，如图8所示，该装置包括：检测模块和控制模块。

检测模块，用于在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

控制模块，用于当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

所述检测模块具体用于：

确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；

在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；

在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

所述控制模块具体用于：

当所述行进路线满足不所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

所述装置还包括：定位模块；

所述定位模块用于：当所述行进路线满足不所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；

所述控制模块用于：当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

所述控制模块还用于：

获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；

在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；

控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进。

所述控制模块还用于：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

所述装置还包括：存储模块；

存储模块用于：存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；

当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零，并重新存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离。

需要说明的是：上述实施例提供的清洁机器人的控制装置在进行清洁机器人的控制时，仅以上述各模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的清洁机器人的控制装置与清洁机器人的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9是本发明一实施例提供的清洁机器人的示意图。如图9所示，该实施例的清洁机器人包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至102。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示检测模块和控制模块的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述清洁机器人中的执行过程。

所述清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是清洁机器人的示例，并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述清洁机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是所述清洁机器人的内部存储单元，例如清洁机器人的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述清洁机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述清洁机器人所需的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/清洁机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/清洁机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；

在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；

控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进，直至所述清洁机器人到达所述第一距离值最小的障碍物的边沿；

在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件时，所述控制方法包括：

确定所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离是否大于第一设定值；

在所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值的情况下，判断所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中是否进行过转向；

在判断出所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的过程中未进行过转向的情况下，确定所述清洁机器人的行进路线满足所述设定条件。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述行进路线不满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人沿所述当前行进方向继续行进，并在继续行进过程中检测到障碍物的情况下，沿障碍物的边沿行进。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述行进路线不满足所述设定条件时，保存所述障碍物的位置；

当再次行进到所述障碍物的位置时，控制所述清洁机器人改变行进方向。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人沿所述设定方向行进时，所述控制方法还包括：

当所述清洁机器人与所述第一距离值最小的障碍物之间的第二距离值小于第二设定值时，控制所述清洁机器人沿所述第一距离值最小的障碍物的边沿行走。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人沿障碍物的边沿行进时，所述控制方法还包括：

存储所述清洁机器人沿所述障碍物的边沿行进的距离；

当所述清洁机器人沿所述障碍物行进的过程中进行转向时，将存储的距离清零。

7.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于获取所述清洁机器人与至少一个障碍物中每个障碍物的第一距离值；在所述至少一个障碍物中，将所述第一距离值最小的障碍物所在的方向确定为设定方向；控制所述清洁机器人沿所述设定方向行进，直至所述清洁机器人到达所述第一距离值最小的障碍物的边沿；

检测模块，用于在清洁机器人沿障碍物的边沿行进的情况下，检测所述清洁机器人的行进路线是否满足设定条件；所述设定条件至少表征所述清洁机器人沿所述障碍物连续行进的距离大于第一设定值；

所述控制模块，还用于当所述行进路线满足所述设定条件时，控制所述清洁机器人基于弓字形路径行进；其中，所述弓字形路径的起始方向为所述清洁机器人的当前行进方向。

8.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的控制方法。

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