CN112294207A

CN112294207A - 基于扫地机的补扫方法、扫地机、电子设备及介质

Info

Publication number: CN112294207A
Application number: CN201910702805.3A
Authority: CN
Inventors: 彭宗虎
Original assignee: Midea Group Co Ltd; Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd
Current assignee: Midea Robozone Technology Co Ltd
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2021-02-02

Abstract

本申请提供一种基于扫地机的补扫方法、一种扫地机、一种电子设备及一种计算机可读介质。其中，一种补扫方法包括：在全局清扫后，根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以便所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域；接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令；根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。通过将所述漏扫区域信息发送给移动终端，从而可以使用户直观地查看清扫效果并通过人机交互、根据用户的意愿确定补扫区域，进而有针对性的对用户确定的补扫区域进行补扫，从而可以有效提升清扫效率和清扫覆盖率，且具有较高的灵活性和可操作性。

Description

基于扫地机的补扫方法、扫地机、电子设备及介质

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，具体涉及一种基于扫地机的补扫方法、一种扫地机、一种电子设备及一种计算机可读介质。

背景技术

扫地机，又称扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有技术中，主流的激光导航的扫地机在一次全局清扫后，只能做到80％左右的覆盖率，导致存在大量的漏扫区域，为了减少漏扫区域，一种方式是通过执行多次全局清扫提高覆盖率，但这种方式效率较低。

因此，需要提供一种既可以提高覆盖率又可以提高清扫效率的清扫方法。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于扫地机的补扫方法、一种扫地机、一种电子设备及一种计算机可读介质。

本申请第一方面提供一种基于扫地机的补扫方法，用于扫地机，其特征在于，包括：

在全局清扫后，根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；

将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以便所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域；

接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令；

根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请第二方面提供一种基于扫地机的补扫方法，用于移动终端，其特征在于，包括：

接收并显示漏扫区域信息；

根据用户针对所述漏扫区域信息输入的交互操作，确定补扫区域；

向所述扫地机发送针对所述补扫区域的补扫指令，以使所述扫地机执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请第三方面提供一种基于扫地机的补扫方法，用于扫地机，其特征在于，包括：

在全局清扫后，将目标区域地图和已清扫轨迹信息发送给云端服务器或移动终端，以便所述云端服务器或所述移动终端根据所述目标区域地图和已清扫轨迹信息确定漏扫区域信息；

接收移动终端发送的针对补扫区域的补扫指令，其中，所述补扫区域是所述移动终端根据所述云端服务器发送的漏扫区域信息或本地确定的漏扫区域信息、在用户的交互操作下确定的；

根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请第四方面提供一种基于扫地机的补扫方法，用于云端服务器，其特征在于，包括：

接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

根据所述目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；

将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以使所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域并控制所述扫地机执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请第五方面提供一种基于扫地机的补扫方法，用于移动终端，其特征在于，包括：

接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

本申请第六方面提供一种扫地机，其特征在于，所述扫地机用于执行本申请第一方面或第三方面所述的方法。

本申请第七方面提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现本申请第一方面至第五方面所述的方法。

本申请第八方面提供一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现本申请第一方面至第五方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请提供的基于扫地机的补扫方法，在全局清扫后，首先根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，然后将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以便所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域，接下来接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令，最后根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。其中，通过将所述漏扫区域信息发送给移动终端，从而可以使用户直观地查看清扫效果并通过人机交互、根据用户的意愿确定补扫区域，进而有针对性的对用户确定的补扫区域进行补扫，从而可以有效提升清扫效率和清扫覆盖率，且具有较高的灵活性和可操作性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于扫地机的基于扫地机的补扫方法的流程图；

图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于移动终端的基于扫地机的补扫方法的流程图；

图3示出了本申请的一些实施方式所提供的另一种用于扫地机的基于扫地机的补扫方法的流程图；

图4示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法的流程图；

图5示出了本申请的一些实施方式所提供的另一种用于移动终端的基于扫地机的补扫方法的流程图；

图6示出了本申请的一些实施方式所提供的一种基于扫地机的补扫方法的时序图；

图7示出了本申请的一些实施方式所提供的另一种基于扫地机的补扫方法的时序图；

图8示出了本申请的一些实施方式所提供的又一种基于扫地机的补扫方法的时序图；

图9示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图；

图10示出了本申请的一些实施方式所提供的一种计算机介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于扫地机的基于扫地机的补扫方法的流程图，图1所述的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法，可以参照图6所示的时序图进行理解，如图1所示，所述用于扫地机的基于扫地机的补扫方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：在全局清扫后，根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；

步骤S102：将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以便所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域；

步骤S103：接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令；

步骤S104：根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

相较于现有技术，本申请实施例提供的基于扫地机的补扫方法，在全局清扫后，首先根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，然后将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以便所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域，接下来接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令，最后根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。其中，通过将所述漏扫区域信息发送给移动终端，从而可以使用户直观地查看清扫效果并通过人机交互、根据用户的意愿确定补扫区域，进而有针对性的对用户确定的补扫区域进行补扫，从而可以有效提升清扫效率和清扫覆盖率，且具有较高的灵活性和可操作性。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，包括：

根据所述清扫轨迹信息和所述扫地机的单位覆盖面积，在所述目标区域地图中确定已清扫区域；

根据所述目标区域地图和所述已清扫区域，确定漏扫区域信息。

其中，所述扫地机的单位覆盖面积可以根据扫地机的刷头展宽等信息确定。

在上述实施方式的基础上，在一些实施方式中，所述根据所述目标区域地图和所述已清扫区域，确定漏扫区域信息，包括：

根据所述目标区域地图和所述已清扫区域的像素点，确定漏扫区域的像素点；

根据所述漏扫区域的像素点，采用区域闭合算法生成矢量闭合区域，将所述矢量闭合区域的信息确定为漏扫区域信息。

其中，本实施例可以采用现有技术提供的任意针对点阵图像(即位图)的区域闭合算法进行处理以生成矢量闭合区域，例如，所述区域闭合算法可以采用区域生长算法实现，本申请实施例不做限定。

此外，在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作，包括：

根据所述补扫指令，采用螺旋清扫方式执行对所述补扫区域的补扫操作。

由于补扫区域的面积一般较小，因此，采用螺旋清扫方式，相较于弓形清扫方式等，具有较高的清扫效率，可以有效提升补扫效率。

请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于移动终端的基于扫地机的补扫方法的流程图，图2所示的用于移动终端的基于扫地机的补扫方法是与图1所示的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法配合实施的，可以参照图6所示的时序图进行理解，如图2所示，所述用于移动终端的基于扫地机的补扫方法可以包括以下步骤：

步骤S201：接收并显示漏扫区域信息；

步骤S202：根据用户针对所述漏扫区域信息输入的交互操作，确定补扫区域；

步骤S203：向所述扫地机发送针对所述补扫区域的补扫指令，以使所述扫地机执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请实施例提供的用于移动终端的基于扫地机的补扫方法与本申请实施例提供的基于扫地机的补扫方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述根据用户针对所述漏扫区域信息输入的交互操作，确定补扫区域，包括：

根据用户针对所述漏扫区域信息所表示的至少一个漏扫区域的选择操作和/或修改操作，确定至少一个补扫区域。

例如，所述漏扫区域信息所表示的漏扫区域可能是多个，用户可以从中选择部分漏扫区域作为补扫区域进行补扫；又如，部分漏扫区域可能是由于地图复用中发生障碍物变更导致的误判，因此，用户可以对误判的漏扫区域进行增、删、调整范围等修改操作，从而确定补扫区域。

通过本实施方式，可以有效提升补扫的可操作性和灵活性，可有效提升用户体验，并根据用户的交互操作进一步提高清扫覆盖率及清扫效率。

请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的另一种用于扫地机的基于扫地机的补扫方法的流程图，图3所述的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法，可以参照图7和图8所示的时序图进行理解，如图3所示，所述用于扫地机的基于扫地机的补扫方法，可以包括以下步骤：

步骤S301：在全局清扫后，将目标区域地图和已清扫轨迹信息发送给云端服务器或移动终端，以便所述云端服务器或所述移动终端根据所述目标区域地图和已清扫轨迹信息确定漏扫区域信息；

步骤S302：接收移动终端发送的针对补扫区域的补扫指令，其中，所述补扫区域是所述移动终端根据所述云端服务器发送的漏扫区域信息或本地确定的漏扫区域信息、在用户的交互操作下确定的；

步骤S303：根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请实施例提供的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法，通过将所述目标区域地图和已清扫轨迹信息发送给服务器或移动终端，从而可以使用户直观地通过移动终端查看清扫效果并通过人机交互、根据用户的意愿确定补扫区域，进而有针对性的对用户确定的补扫区域进行补扫，从而可以有效提升清扫效率和清扫覆盖率，且具有较高的灵活性和可操作性。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法的流程图，图4所示的用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法是与图3所示的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法配合实施的，可以参照图7所示的时序图进行理解，如图4所示，所述用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法可以包括以下步骤：

步骤S401：接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

步骤S402：根据所述目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；

步骤S403：将所述漏扫区域信息发送给移动终端，以使所述移动终端在用户的交互操作下根据所述漏选区域信息确定补扫区域并控制所述扫地机执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请实施例提供的用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法与本申请图3对应的实施例提供的基于扫地机的补扫方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

请参考图5，其示出了本申请的一些实施方式所提供的另一种用于移动终端的基于扫地机的补扫方法的流程图，图5所示的用于移动终端的基于扫地机的补扫方法是与图3所示的用于扫地机的基于扫地机的补扫方法配合实施的，可以参照图8所示的时序图进行理解，如图5所示，所述用于移动终端的基于扫地机的补扫方法可以包括以下步骤：

步骤S501：接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

步骤S502：根据所述目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息；

步骤S503：根据用户针对所述漏扫区域信息输入的交互操作，确定补扫区域；

步骤S504：向所述扫地机发送针对所述补扫区域的补扫指令，以使所述扫地机执行对所述补扫区域的补扫操作。

本申请实施例提供的用于移动终端的基于扫地机的补扫方法与本申请图3对应的实施例提供的基于扫地机的补扫方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于扫地机的补扫方法对应的电子设备，所述电子设备可以是具备数据处理分析能力的任意计算设备，以执行上述基于扫地机的补扫方法，例如，所述电子设备可以是扫地机，以执行上述用于扫地机的基于扫地机的补扫方法；又如，所述电子设备也可以是服务器，包括分布式服务器集群或独立式服务器，以执行上述用于云端服务器的基于扫地机的补扫方法；另如，所述电子设备也可以是移动终端，包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、遥控器等，以执行上述用于移动终端的基于扫地机的补扫方法；本申请实施例不做限定。

请参考图9，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图9所示，所述电子设备10包括：处理器100，存储器101，总线102和通信接口103，所述处理器100、通信接口103和存储器101通过总线102连接；所述存储器101中存储有可在所述处理器100上运行的计算机程序，所述处理器100运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的基于扫地机的补扫方法。

其中，存储器101可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器100在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述基于扫地机的补扫方法可以应用于处理器100中，或者由处理器100实现。

处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器100可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器101，处理器100读取存储器101中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的基于扫地机的补扫方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于扫地机的补扫方法对应的计算机可读介质，请参考图10，其示出的计算机可读存储介质为光盘20，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的基于扫地机的补扫方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的基于扫地机的补扫方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims

1.一种基于扫地机的补扫方法，用于扫地机，其特征在于，包括：

接收所述移动终端发送的针对所述补扫区域的补扫指令；

根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域地图和所述已清扫区域，确定漏扫区域信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作，包括：

5.一种基于扫地机的补扫方法，用于移动终端，其特征在于，包括：

接收并显示漏扫区域信息；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据用户针对所述漏扫区域信息输入的交互操作，确定补扫区域，包括：

7.一种基于扫地机的补扫方法，用于扫地机，其特征在于，包括：

根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述补扫指令执行对所述补扫区域的补扫操作，包括：

9.一种基于扫地机的补扫方法，用于云端服务器，其特征在于，包括：

接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域地图和所述已清扫区域，确定漏扫区域信息，包括：

12.一种基于扫地机的补扫方法，用于移动终端，其特征在于，包括：

接收扫地机发送的目标区域地图和已清扫轨迹信息；

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域地图和已清扫轨迹信息，确定漏扫区域信息，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域地图和所述已清扫区域，确定漏扫区域信息，包括：

15.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机用于执行权利要求1至4、7或8任一项所述的补扫方法。

16.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至14任一项所述的方法。

17.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至14任一项所述的方法。