KR101637906B1 - 청소 방법, 장치, 프로그램 및 저장매체 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 청소 방법, 장치, 프로그램 및 저장매체에 관한 것으로서, 스마트 홈 분야에 속한다. 상기 방법은, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하는 단계와, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계와, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계와, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하는 단계를 포함한다. 본 발명은 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여, 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
Description
본 출원은 출원번호가 CN201410764394.8이고 출원일이 2014년 12월 11일인 중국 특허 출원에 기초하여 우선권을 주장하며 상기 중국 특허 출원의 모든 내용을 본 출원에 원용한다.
본 발명은 스마트 홈 분야에 관한 것으로서, 특히 청소 방법, 장치, 프로그램 및 저장매체에 관한 것이다.
청소 로봇은 일정한 인공지능에 의하여, 자동적으로 방내에서 바닥 청소 작업을 완성할 수 있는 가전제품이다.
청소 로봇은 일반적으로 예약 청소 방식을 사용한다. 즉, 사용자가 청소 로봇에게 지정 시간을 설정하는데, 당해 지정 시간은 일반적으로 사용자가 외출한 후의 시간이다. 청소 로봇은 당해 지정 시간에 작업을 시작하여, 바닥 청소를 완성할 수 있다.
관련 기술에서 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에서는 청소 방법, 장치, 프로그램 및 저장매체를 제공한다. 상기 기술방안은 하기와 같다.
본 발명의 실시예의 제1양상에 의하면, 청소 방법을 제공하며, 당해 방법은,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하는 단계와,
상기 모니터링 내용에 기초하여, 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계와,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계와,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계는,
상기 모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여, 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되었는지 여부를 판단하는 단계, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행하고, 상기 상이한 영역에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었는지 여부를 검출하고, 상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었을 경우, 변화 후의 상기 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하는 단계와,
상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여, 상기 바닥을 모델화하는 단계와,
상기 쓰레기의 모델화된 후의 상기 바닥에서의 위치 정보를 계산하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하는 바, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에, 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 단계와,
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 당해 방법은,
상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을 상기 샘플 화상으로 기록하는 단계와,
상기 청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신하는 단계와,
각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식하는 단계와,
각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역 및 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여, 바인딩을 진행하여 저장하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에 있어서, 당해 방법은,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출하는 단계와,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 상기 쓰레기의 상기모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계를 수행하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예의 제2양상에 의하면, 청소 방법을 제공하며, 당해 방법은,
모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하는 단계와,
상기 위치 정보에 기초하여, 상기 쓰레기를 청소하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예의 제3양상에 의하면, 청소 장치를 제공하며, 당해 장치는,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하기 위한 획득 모듈과,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 검출 모듈과,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 모듈과,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하기 위한 송신 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 검출 모듈은,
상기 모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여, 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되었는지 여부를 판단하기 위한 제1 검출 서브 모듈, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행하고, 상기 상이한 영역에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 제2 검출 서브 모듈, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었는지 여부를 검출하고, 상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었을 경우, 변화 후의 상기 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식하기 위한 제3 검출 서브 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 위치 모듈은,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하기 위한 획득 서브 모듈과,
상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 상기 바닥을 모델화하기 위한 모델화 서브 모듈과,
상기 쓰레기의 모델화된 후의 상기 바닥에서의 위치 정보를 계산하기 위한 계산 서브 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 위치 모듈은,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하는 바, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에, 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 매칭 서브 모듈과,
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하기 위한 결정 서브 모듈을 포함한다.
일 실시예에 있어서, 당해 장치는,
상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을 상기 샘플 화상으로 기록하기 위한 기록 모듈과,
상기 청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신하기 위한 수신 모듈과,
각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식하기 위한 인식 모듈과,
각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역 및 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여 바인딩을 진행하여 저장하기 위한 저장 모듈을 더 포함한다.
일 실시예에 있어서, 당해 장치는,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출하기 위한 바닥 검출 모듈과
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 상기 쓰레기의 상기모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계를 수행하기 위한 상기 위치 모듈을 더 포함한다.
본 발명의 실시예의 제4양상에 의하면, 청소 장치를 제공하며, 당해 장치는,
모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하기 위한 수신 모듈과,
상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 모듈을 포함한다.
본 발명의 실시예의 제5양상에 의하면, 청소 장치를 제공하며, 당해 장치는,
프로세서와,
상기 프로세서에 의하여 실행가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
상기 프로세서는,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신한다.
본 발명의 실시예의 제6양상에 의하면, 청소 장치를 제공하며, 당해 장치는,
프로세서와,
상기 프로세서에 의하여 실행가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
상기 프로세서는,
모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하고,
상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소한다.
본 발명의 실시예의 제7양상에 의하면, 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 상기 방법을 실현하는 저장매체에 저장된 프로그램을 제공한다.
본 발명의 실시예의 제8양상에 의하면, 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 저장매체를 제공한다.
본 발명의 실시예의 제7양상에 의하면, 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 상기 방법을 실현하는 저장매체에 저장된 프로그램을 제공한다.
본 발명의 실시예의 제8양상에 의하면, 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 저장매체를 제공한다.
본 발명의 실시예에서 제공한 기술방안은 하기와 같은 유익한 효과를 포함한다.
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
이상의 일반적인 서술과 하기의 세부 서술은 다만 예시적이고 설명을 위한 것일 뿐, 본 발명을 한정하지 않음을 이해해야 한다.
하기의 도면은 명세서에 병합되어 명세서의 일부분을 구성하며, 본 발명에 부합되는 실시예를 예시하여 명세서와 함께 본 발명의 원리를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 실시 환경의 구조 모식도이다.
도 2는 일 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 3은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 4a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 4b는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 4c는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 4d는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법에서 단계 404의 흐름도이다.
도 5a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 5b는 도 5a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 6a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 6b는 도 6a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 7은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 8은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 9는 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 10은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 11은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
상기 도면을 통하여, 본 발명의 명확한 실시예를 표시하였고, 하기에 더욱 상세한 서술을 진행하기로 한다. 이러한 도면과 문자 서술은 임의의 방식으로 본 발명의 사상의 범위를 한정하기 위한 것이 아니고, 특정적인 실시예를 참조하여 통상의 기술자에게 본 발명의 개념을 설명하기 위한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 실시 환경의 구조 모식도이다.
도 2는 일 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 3은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 4a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 4b는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 4c는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 4d는 도 4a의 실시예에 따른 청소 방법에서 단계 404의 흐름도이다.
도 5a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 5b는 도 5a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 6a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이다.
도 6b는 도 6a의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 장면의 모식도이다.
도 7은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 8은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 9는 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 10은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
도 11은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이다.
상기 도면을 통하여, 본 발명의 명확한 실시예를 표시하였고, 하기에 더욱 상세한 서술을 진행하기로 한다. 이러한 도면과 문자 서술은 임의의 방식으로 본 발명의 사상의 범위를 한정하기 위한 것이 아니고, 특정적인 실시예를 참조하여 통상의 기술자에게 본 발명의 개념을 설명하기 위한 것이다.
아래에 예시적 실시예에 대하여 상세히 설명하되 그 예들은 도면에 도시되어 있다. 하기에 도면과 관련하여 기술할 경우, 별도의 설명이 없는 한, 상이한 도면 중의 동일한 도면부호는 동일하거나 또는 유사한 요소를 나타낸다. 하기 예시적 실시예에서 기술하는 실시형태는 본 발명과 일치한 모든 실시형태를 대표하는 것은 아니다. 이들은 단지 첨부되는 특허청구의 범위에서 상술하는 본 발명의 일 방면과 일치한 장치 및 방법의 예일 뿐이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소 방법과 관련되는 실시 환경의 구조 모식도이다. 당해 실시 환경은 모니터링 기기(120)와 청소 로봇(140)을 포함한다.
모니터링 기기(120)는 일정한 계산 능력을 구비한 모니터링 카메라일 수 있다. 모니터링 기기(120)는 일반 모니터링 카메라와 계산 능력을 구비한 전자기기의 조합일 수도 있다. 당해 계산 능력을 구비한 전자기기는 스마트 폰, 태블릿 PC, 퍼스널 컴퓨터 또는 서버 등일 수 있다.
모니터링 기기(120)는 무선 신호에 의해 청소 로봇(140)과 통신을 진행할 수 있다. 당해 무선 신호는 블루투스 신호, 적외선 신호, WI-FI(WIreless-Fidelity) 신호 및 음파 신호 중 어느 하나일 수 있다.
청소 로봇(140)은 청소 능력을 구비한 로봇이다. 청소 로봇(140)은 바닥 쓸기 로봇, 바닥 닦기 로봇 등일 수 있다.
도 2는 일 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 당해 청소 방법을 도 1의 모니터링 기기에 사용하는 것을 예로 들어 설명한다. 당해 청소 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 201에 있어서, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득한다.
단계 202에 있어서, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출한다.
단계 203에 있어서, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득한다.
단계 204에 있어서, 쓰레기의 위치 정보를, 당해 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 방법은, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여, 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
도 3은 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 당해 청소 방법을 도 1의 청소 로봇에게 사용하는 것을 예로 들어 설명한다. 당해 청소 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 301에 있어서, 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신한다.
당해 쓰레기의 위치 정보는, 모니터링 기기가 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 획득하여 청소 로봇으로 송신하는 정보이다.
단계 302에 있어서, 당해 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 방법은, 청소 로봇에 의해 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하고, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
도 4 A는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 당해 청소 방법을 도 1에 도시된 실시 환경에 사용하는 것을 예로 들어 설명한다. 당해 청소 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 401에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득한다.
모니터링 내용은 화상 또는 비디오일 수 있다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라일 경우, 모니터링 카메라가 촬영을 진행하여 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라와 계산 능력을 구비한 전자기기의 조합일 경우, 전자기기는 모니터링 카메라에 의해 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
여기서, 비디오는 연속적인 프레임 화상으로 간주할 수 있다.
단계 402에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여, 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되는지 여부를 판단한다.
쓰레기는 주로 사용자의 동작에 의해 발생하므로, 모니터링 기기는 적어도 한개 프레임의 화상에 기초하여, 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되는지 여부를 판단한다.
예시적 실현 방식으로서, 본 단계는 하기의 단계를 포함할 수 있다.
제1 단계에 있어서, 모니터링 기기는 적어도 한 개 프레임의 화상 중에 사용자의 동작이 존재하는지 여부를 인식한다.
적어도 한 개 프레임의 화상은 모니터링 비디오 중의 연속적인 프레임 화상일 수 있다. 적어도 한 개 프레임의 화상은 소정의 시간 간격을 두고 수집된 적어도 한 개 프레임의 화상, 예를 들면 1초 간격을 두고 수집된 화상일 수도 있다.
제2 단계에 있어서, 사용자의 동작이 존재할 경우, 모니터링 기기는 당해 동작에 대응되는 운동 물체가 존재하는지 여부를 검출한다.
제3 단계에 있어서, 당해 동작에 대응되는 운동 물체가 존재할 경우, 모니터링 기기는 기설정된 쓰레기 물품 특징 데이터 베이스에 기초하여, 당해 운동 물체가 쓰레기인지 여부를 인식한다.
예를 들면, 도 4b에 도시된 바와 같이, 모니터링 기기는 적어도 한 개 프레임의 화상(41)에 기초하여, 사용자의 손을 흔드는 동작(43)이 존재하는 것을 인식하고, 모니터링 기기는 또한 화상(41) 중에 당해 손을 흔드는 동작(43)에 대응되는 운동 물체(45)가 존재하는 것을 검출한다. 다음에, 모니터링 기기는 기설정된 쓰레기 물품 특징 데이터 베이스에 기초하여, 당해 운동 물체(45)가 휴지라는 것이 인식될 경우, 모니터링 영역에 쓰레기가 발생하였다고 결정한다.
단계 403에 있어서, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 모니터링 기기는 당해 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출한다.
청소 로봇은 일반적으로 바닥의 쓰레기에 대해서만 처리할 수 있으므로, 바람직하게 모니터링 기기는 당해 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출한다.
일 예시적 실시 방식으로서, 도 4c에 도시된 바와 같이, 모니터링 기기는 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 한 장의 화상(42)을 미리 수집할 수 있다. 다음에, 모니터링 기기는 엣지 검출 알고리즘으로 당해 화상(42)중의 각 엣지 라인(44)을 인식하고, 또한 각 엣지 라인(44)에 기초하여, 화상(42)을 적어도 하나의 영역(46)으로 구획한 후, 모니터링 기기는 기설정된 바닥 특징 데이터 베이스 또는 사용자의 수동 설정 조작에 기초하여, 이러한 영역(46) 중의 바닥 영역(48)을 인식한다.
모니터링 기기는 쓰레기가 바닥 영역(48)에 위치하는지 여부를 검출할 수 있다.
단계 404에 있어서, 당해 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 모니터링 기기는 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득한다.
예시적 실현 방식으로서, 도 4d에 도시된 바와 같이, 본 단계는 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 404a에 있어서, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득한다.
모니터링 기기는 엣지 검출 알고리즘으로 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득한다. 바람직하게, 모니터링 기기는 엣지 검출 알고리즘으로 모니터링 영역 중의 벽 본체와 벽 본체 사이의 교차 엣지를 획득할 수도 있다.
단계 404b에 있어서, 모니터링 영역중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 바닥을 모델화한다.
모니터링 기기는 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지, 및 벽 본체와 벽 본체 사이의 교차 엣지에 기초하여, 바닥에 대하여 삼차원 공간 모델화를 실시한다. 방 내부의 코너가 일반적으로 직각이므로, 모니터링 기기는 상이한 교차 엣지 사이의 코너 및 투시 원리에 기초하여, 모니터링 영역 중의 바닥을 모델화할 수 있다. 모니터링 영역 중의 가구, 가전제품 등 정적 물체가 기설정된 물체 데이터 베이스중의 물체인 경우, 모니터링 기기는 당해 정적 물체의 실제 사이즈 및 화상 중에서의 화면 사이즈에 기초하여 바닥의 실제 사이즈를 환산할 수도 있다.
단계 404c에 있어서, 당해 쓰레기의 모델화된 후의 바닥에서의 위치 정보를 계산한다.
다음에, 모니터링 기기는 쓰레기의 모델화된 후의 바닥에서의 위치 정보를 계산한다.
설명해야 할 것은, 단계 404a와 단계 404b의 실행 타이밍에 대해서는 한정하지 않고, 모니터링 기기의 초기 설정 시간 또는 여유 시간에 실행할 수도 있다.
단계 405에 있어서, 모니터링 기기는 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신한다.
모니터링 기기는 당해 쓰레기의 위치 정보를 즉시 청소 로봇으로 송신할 수 있다.
모니터링 기기는 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우에, 당해 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신할 수도 있다. 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우, 일반적으로 사용자가 이미 당해 영역을 떠났고, 청소 로봇의 청소 작업은 사용자에게 영향을 미치지 않는다.
단계 406에 있어서, 청소 로봇은 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신한다.
단계 407에 있어서, 청소 로봇은 당해 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소한다.
청소 로봇은 당해 위치 정보와 대응되는 바닥 영역으로 이동한 후, 당해 바닥 영역 중의 쓰레기를 청소한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 방법은, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 쓰레기의 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
본 실시예에 따른 청소 방법은, 또한 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되는지 여부를 판단하고, 모니터링 내용 중에 사용자의 동작이 존재하는 경우에만 쓰레기의 판단 메커니즘을 트리거함으로써, 모니터링 기기의 쓰레기 판단 효율을 향상시키고, 무의미한 작업량을 감소시킬 수 있다.
본 실시예에 따른 청소 방법은, 또한 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하고, 모니터링 영역 중의 각 교차 엣지에 기초하여 바닥을 모델화함으로써, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 정확하게 계산할 수 있다.
도 5a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 당해 청소 방법을 도 1에 도시된 실시 환경에 사용하는 것을 예로 들어 설명한다. 당해 청소 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 501에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득한다.
모니터링 내용은 화상 또는 비디오일 수 있다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라일 경우, 모니터링 카메라가 촬영을 진행하여 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라와 계산 능력을 구비한 전자기기의 조합일 경우, 전자기기는 모니터링 카메라에 의해 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
여기서, 비디오는 연속적인 프레임 화상으로 간주할 수 있다.
단계 502에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행한다.
모니터링 기기는 우선 모니터링 내용으로부터 두 개 프레임의 화상을 추출한다.
당해 두 개 프레임의 화상은 비디오 중의 인접한 두 개 프레임의 화상, 예를 들면, 제n프레임의 화상과 제n+1 프레임의 화상일 수 있다.
당해 두 개 프레임의 화상은 기설정된 시간 간격을 두고 수집된, 인접한 두개 프레임의 화상, 예를 들면, 5초 간격을 두고 수집된 제t초의 화상과 제t+5초의 화상일 수도 있다.
당해 두 개 프레임의 화상 중의 한 개 프레임의 화상은 운동 물체가 없는 배경 화상이고, 다른 한 개 프레임의 화상은 모니터링 내용 중의 최근 한 장의 화상이다. 당해 운동 물체가 없는 배경 화상은, 사용자가 외출하고 또한 청소 로봇이 1회의 전체적인 청소 작업을 완료한 후에, 모니터링 기기에 의해 모니터링된 배경 화상일 수 있다.
모니터링 기기는 대비를 진행하여, 당해 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역을 얻는다.
도 5b를 참조하면, 화상(51)이 운동 물체가 없는 배경 화상이고, 화상(52)이 모니터링 내용 중의 최근 한 장의 화상이며, 모니터링 기기는 대비를 진행하여, 당해 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역(53)을 얻는다.
단계 503에 있어서, 모니터링 기기는 당해 상이한 영역에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출한다.
모니터링 기기가 상이한 영역을 검출한 후, 두 개 프레임의 화상 중의 모니터링 시간이 뒤에 있는 한 개 프레임의 화상에 대하여, 모니터링 기기는 기설정된 쓰레기 물품 특징 데이터 베이스에 기초하여, 당해 화상 중의 상이한 영역이 쓰레기인지 여부를 인식한다.
단계 504에 있어서, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 모니터링 기기는 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출한다.
청소 로봇은 일반적으로 바닥의 쓰레기에 대해서만 처리할 수 있으므로, 바람직하게 모니터링 기기는 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥 영역에 위치하는지 여부를 검출한다. 검출 방식은 상기 단계 403을 참조하면 된다.
설명해야 할 것은, 단계 503과 단계 504의 대체 가능한 실현 방식으로서, 모니터링 기기는 상이한 영역이 모니터링 영역 중의 바닥 영역과 중첩지는지 여부를 검출하고, 중첩될 경우, 기설정된 쓰레기 물품 특징 데이터 베이스에 기초하여 당해 화상 중의 상이한 영역이 쓰레기인지 여부를 인식하는 단계를 실행한다.
단계 505에 있어서, 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 모니터링 기기는 당해 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득한다.
모니터링 기기가 쓰레기의 위치 정보를 획득하는 방식은 상기 단계 404를 참조할 수 있다.
단계 506에 있어서, 모니터링 기기는 당해 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신한다.
모니터링 기기는 당해 쓰레기의 위치 정보를 즉시 청소 로봇으로 송신할 수 있다.
모니터링 기기는 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우에, 당해 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신할 수도 있다. 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우, 일반적으로 사용자가 이미 당해 영역을 떠났고, 청소 로봇의 청소 작업은 사용자에게 영향을 미치지 않는다.
단계 507에 있어서, 청소 로봇은 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신한다.
단계 508에 있어서, 청소 로봇은 당해 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소한다.
청소 로봇은 당해 위치 정보와 대응되는 바닥 영역으로 이동한 후, 당해 바닥 영역 중의 쓰레기를 청소한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 방법은, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
본 실시예에 따른 청소 방법은, 또한 두 개 프레임의 화상 중의 상이한 영역에 기초하여, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출함으로써, 계산량이 작을뿐만 아니라 계산 속도가 빠르며, 계산 능력이 약한 모니터링 기기에서 실현할 수 있어 적용성이 높다.
도 6a는 다른 예시적 실시예에 따른 청소 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 당해 청소 방법을 도 1에 도시된 실시 환경에 사용하는 것을 예로 들어 설명한다. 당해 청소 방법은 하기의 단계를 포함할 수 있다.
단계 601에 있어서, 모니터링 기기는, 청소 로봇이 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을, 샘플 화상으로 기록한다.
일부 청소 로봇은 청소 로봇 자체가 바닥의 위치 정보를 생성하는 바, 예를 들면, 청소 로봇은, 멀티 포인트 매트릭스 포지셔닝 기술(multi-point matrix positioning technology)을 이용하여, 매트릭스 좌표로 바닥의 위치 정보를 표시한다. 모니터링 기기는 청소 로봇 자체가 생성한 위치 정보를 이용할 수 있다.
일 예시적 실시 방식으로서, 청소 로봇이 청소 작업 상태에 있을 경우, 모니터링 기기는, 청소 로봇이 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을, 샘플 화상으로 기록한다. 예를 들면, 청소 로봇은 작업을 시작할 시에, 모니터링 기기로 시작 신호를 송신하고, 모니터링 기기는 당해 시작 신호를 수신한 후, 모니터링 내용 중의 적어도 하나의 화상을 샘플 화상으로 한다.
단계 602에 있어서, 모니터링 기기는 청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신한다.
당해 과정에서, 청소 로봇은 청소 로봇 자체의 위치 정보를 동기적으로 업로드할 수 있다. 일 예시적 위치 정보로서, “업로드 시간: xx년 xx월 xx일 xx시 xx분 xx초, 위치 정보: 매트릭스 좌표 (x, y)”를 포함한다.
대응되게, 모니터링 기기는 청소 로봇이 당해 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신한다.
단계 603에 있어서, 모니터링 기기는 각 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식한다.
모니터링 기기에는 청소 로봇의 톱 커버의 특징이 기설정되어 있을 수 있고, 청소 로봇의 톱 커버 특징을 이용하여, 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식할 수 있다.
단계 604에 있어서, 모니터링 기기는 각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역 및 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여 바인딩을 진행하여 저장한다.
표 1은 모니터링 기기에 저장된 바인딩 관계를 예시적으로 나타내었다.
| 샘플 화상 | 샘플 화상에 대해 청소 로봇이 위치하는 영역 | 바닥의 위치 정보 |
| 샘플 화상 1 | 좌상 픽셀점 1, 우상 픽셀점 1, 좌하 픽셀점 1, 우하 픽셀점 1 | 매트릭스 좌표 (x1, y1) |
| 샘플 화상 2 | 좌상 픽셀점 2, 우상 픽셀점 2, 좌하 픽셀점 2, 우하 픽셀점 2 | 매트릭스 좌표 (x2, y2) |
| 샘플 화상 3 | 좌상 픽셀점 3, 우상 픽셀점 3, 좌하 픽셀점 3, 우하 픽셀점 3 | 매트릭스 좌표 (x3, y3) |
| 샘플 화상 4 | 좌상 픽셀점 4, 우상 픽셀점 4, 좌하 픽셀점 4, 우하 픽셀점 4 | 매트릭스 좌표 (x4, y4) |
| 샘플 화상 5 | 좌상 픽셀점 5, 우상 픽셀점 5, 좌하 픽셀점 5, 우하 픽셀점 5 | 매트릭스 좌표 (x5, y5) |
단계 605에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득한다.
정상적인 모니터링 과정에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용은 화상 또는 비디오일 수 있다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라일 경우, 모니터링 카메라가 촬영을 진행하여 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
모니터링 기기가 모니터링 카메라와 계산 능력을 구비한 전자기기의 조합일 경우, 전자기기는 모니터링 카메라에 의해 모니터링 영역의 화상 또는 비디오를 획득한다.
여기서, 비디오는 연속적인 프레임 화상으로 간주할 수 있다.
단계 606에 있어서, 모니터링 기기는 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었는지 여부를 검출한다.
모니터링 기기는 인접한 두 개 프레임의 화상 사이에 변화가 발생되었는지 여부를 검출할 수 있다.
또는, 모니터링 기기는 모니터링 내용 중의 화상이, 운동 물체가 없는 배경 화상에 비하여, 변화가 발생되었는지 여부를 검출한다. 당해 운동 물체가 없는 배경 화상은, 사용자가 외출하고 또한 청소 로봇이 1회의 전체적인 청소 작업을 완료한 후에, 모니터링 기기에 의해 모니터링된 배경 화상일 수 있다.
단계 607에 있어서, 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었을 경우, 모니터링 기기는 변화 후의 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식한다.
모니터링 기기는 기설정된 쓰레기 물품 특징 데이터 베이스에 기초하여, 변화 후의 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식한다.
단계 608에 있어서, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 모니터링 기기는 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출한다.
청소 로봇은 일반적으로 바닥의 쓰레기에 대해서만 처리할 수 있으므로, 바람직하게 모니터링 기기는 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥 영역에 위치하는지 여부를 검출한다. 검출 방식은 상기 단계 403을 참조할 수 있다.
설명해야 할 것은, 단계 606 내지 단계 608의 대체 가능한 실현 방식으로서, 모니터링 기기는 모니터링 내용의 화상 중의 바닥 영역에 변화가 발생되었는지 여부를 검출하고, 바닥 영역에 변화가 발생되었을 경우, 변화 후의 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식하는 단계를 실행한다.
단계 609에 있어서, 쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 모니터링 기기는 쓰레기가 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행한다.
당해 샘플 화상은 청소 로봇이 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에, 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 모니터링 기기는, 쓰레기가 모니터링 내용(61) 중에서 위치하는 쓰레기 영역(63)과, 샘플 화상(62) 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역(64)에 대하여 매칭을 진행한다. 당해 매칭은, 두 개 영역의 중첩도가 기설정된 역치를 초과함을 가리킨다. 도 6b의 샘플 화상(61)은 표 1의 샘플 화상 1일 수 있다.
단계 610에 있어서, 매칭에 성공하였을 경우, 모니터링 기기는, 매칭된 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정한다.
쓰레기 영역(63)과 표 1중의 샘플 화상(1)인, 청소 로봇이 위치하는 영역 (64)이 매칭될 경우, 모니터링 기기는 매트릭스 좌표 (x1, y1)를 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정한다.
단계 611에 있어서, 모니터링 기기는 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신한다.
모니터링 기기는 당해 쓰레기의 위치 정보를 즉시 청소 로봇으로 송신할 수 있다.
모니터링 기기는 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우에, 당해 쓰레기의 위치 정보를 청소 로봇으로 송신할 수도 있다. 모니터링 영역에 운동 물체가 존재하지 않는 경우, 일반적으로 사용자가 이미 당해 영역을 떠났고, 청소 로봇의 청소 작업은 사용자에게 영향을 미치지 않는다.
단계 612에 있어서, 청소 로봇은 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신한다.
단계 613에 있어서, 청소 로봇은 당해 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소한다.
청소 로봇은 당해 위치 정보와 대응되는 바닥 영역으로 이동한 후, 당해 바닥 영역중의 쓰레기를 청소한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 방법은, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
본 실시예에 따른 청소 방법은, 또한 모니터링 기기가 청소 로봇 자체가 생성한 위치 정보를 이용하여, 쓰레기의 위치 정보의 획득 작업을 완성하도록 함으로써, 모니터링 기기 자체가 쓰레기의 위치 정보를 생성하는 계산량을 감소시켜, 모니터링 기기의 계산 능력에 대한 요구를 낮춘다.
보충하여 설명해야 할 것은, 도 4a, 도 5a 및 도 6a는 각각 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 방식, 즉 세 가지 상이한 검출 방식을 표시하였다. 도 4a 및 도 6a는 또한 각각 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 획득 방식, 즉 두 가지 상이한 획득 방식을 표시하였다. 당해 세 가지 상이한 검출 방식과 두 가지 상이한 획득 방식은 임의로 6가지 상이한 실시예로 조합될 수 있고, 이것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자가 도 4a, 도 5a 및 도 6a의 실시예에 기초하여 용이하게 생각해낼 수 있는 것이므로, 본 발명에서 일일이 상세하게 설명하지 않는다.
하기에는 본 발명의 장치 실시예로서, 본 발명의 방법 실시예를 수행할 수 있다. 본 발명의 장치 실시예에서 서술하지 않은 부분에 대하여서는 본 발명의 방법 실시예를 참고하기 바란다.
도 7은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이며, 당해 청소 장치는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통하여, 모니터링 기기의 부분 또는 전부를 실현할 수 있다. 당해 청소 장치는,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하기 위한 획득 모듈(720)과,
모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 검출 모듈(740)과,
모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 모듈(760)과,
쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하기 위한 송신 모듈(780)을 포함할 수 있다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 장치는, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
도 8은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이며, 당해 청소 장치는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통하여, 모니터링 기기의 부분 또는 전부를 실현할 수 있다. 당해 청소 장치는,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하기 위한 획득 모듈(720)과,
모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 검출 모듈(740)과,
모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 모듈(760)과,
쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하기 위한 송신 모듈(780)을 포함할 수 있다.
바람직하게, 검출 모듈(740)은,
모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되는지 여부를 판단하기 위한 제1 검출 서브 모듈(742), 또는,
모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행하고, 상이한 영역에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 제2 검출 서브 모듈(744), 또는
모니터링 내용 중의 배경에 변화된 영역이 존재하는지 여부를 검출하고, 변화된 영역이 존재할 경우, 변화된 영역에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 제3 검출 서브 모듈(746)을 포함한다.
바람직하게, 위치 모듈(760)은,
모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하기 위한 획득 서브 모듈(762)과,
모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 바닥을 모델화하기 위한 모델화 서브 모듈(764)
쓰레기의 모델화된 후의 바닥에서의 위치 정보를 계산하기 위한 계산 서브 모듈(766)을 포함한다.
바람직하게, 위치 모듈(760)은,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하는 바, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 매칭 서브 모듈(761)과,
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를 상기 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하기 위한 결정 서브 모듈(763)을 포함한다.
바람직하게, 당해 장치는,
청소 로봇이 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을 샘플 화상으로 기록하기 위한 기록 모듈(712)과,
청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신하기 위한 수신 모듈(714)과,
각 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식하기 위한 인식 모듈(716)과,
각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 청소 로봇이 위치하는 영역 및 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여 바인딩을 진행하여 저장하기 위한 저장 모듈(718)을 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 당해 장치는,
쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출하기 위한 바닥 검출 모듈(790)과,
쓰레기가 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계를 수행하기 위한 위치 모듈(760)을 더 포함한다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 장치는, 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고, 당해 쓰레기의 위치 정보를, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
본 실시예에 따른 청소 장치는, 또한 모니터링 내용에 기초하여, 모니터링 영역중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하고, 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 바닥을 모델화함으로써, 쓰레기의 모니터링 영역에서의 위치 정보를 정확하게 계산할 수 있다.
본 실시예에 따른 청소 장치는, 또한 두 개 프레임의 화상 중 상이한 영역에 기초하여, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출함으로써, 계산량이 작을뿐만아니라 계산 속도가 빠르며, 계산 능력이 약한 모니터링 기기에서 실현할 수 있어 적용성이 높다.
본 실시예에 따른 청소 장치는, 또한 모니터링 기기가 청소 로봇 자체가 생성한 위치 정보를 이용하여, 쓰레기의 위치 정보의 획득 작업을 완성하도록 함으로써, 모니터링 기기 자체가 쓰레기의 위치 정보를 생성하는 계산량을 감소시켜, 모니터링 기기의 계산 능력에 대한 요구를 낮춘다.
도 9는 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치의 블럭도이며, 당해 청소 장치는 소프트웨어, 하드웨어 또는 양자의 결합을 통하여, 청소 로봇의 부분 또는 전부를 실현할 수 있다. 당해 청소 장치는,
모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하는 바, 당해 쓰레기의 위치 정보는, 모니터링 기기가 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고, 모니터링 내용에 기초하여 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며, 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 획득하여 청소 로봇으로 송신하는 정보인 수신 모듈(920)과,
위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소하기 위한 청소 모듈(940)을 포함할 수 있다.
상기 내용에 의하여, 본 실시예에 따른 청소 장치는, 청소 로봇에 의해 모니터링 기기로부터 송신된 쓰레기의 위치 정보를 수신하고, 위치 정보에 기초하여 쓰레기를 청소함으로써, 청소 로봇의 청소 효율이 낮은 문제를 해결하며, 신속하게 쓰레기를 청소하고, 또한 위치 정보에 기초하여 정확하게 쓰레기를 청소할 수 있는 효과를 달성한다.
상기 실시예 중의 장치에 있어서, 그 중의 각 모듈이 조작을 실행하는 형태는 이미 관련된 당해 방법의 실시예 중에서 상세히 서술하였으므로, 여기서 상세한 설명을 하지 않는다
도 10은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치(1000)의 블럭도이다. 예를 들면, 장치(1000)는 모니터링 카메라, 모니터링 카메라와 서버의 조합, 모니터링 카메라와 이동단말기의 조합일 수 있다.
도 10에 도시한 바와 같이, 장치(1000)는 프로세스 어셈블리(1002)， 메모리(1004)， 전원 어셈블리(1006)，및 통신 어셈블리(1016) 등 하나 또는 복수의 어셈블리를 포함할 수 있다.
프로세스 어셈블리(1002)는 통상적으로 장치(1000)의 전체 조작을 제어하며， 주소 해석, 데이터 송수신，흐름 제어 등 조작을 제어할 수 있다. 프로세스 어셈블리(1002)는 하나 또는 복수의 프로세서(1018)를 구비하여 인스트럭션을 실행함으로써 상기 방법의 전부 혹은 일부 단계를 완성한다. 또한， 프로세스 어셈블리(1002)는 하나 또는 복수의 모듈을 포함하고 있어 프로세스 어셈블리(1002)와 기타 어셈블리 사이의 상호작용이 용이하게 된다.
메모리(1004)에는 각종 유형의 데이터가 저장되어 장치(1000)의 동작을 서포트한다. 이런 데이터의 예로서 장치(1000)에서 동작하는 임의의 애플리케이션 프로그램 혹은 방법을 실행하기 위한 인스트럭션，사용자 데이터 등을 포함한다. 메모리(1004)는 임의의 유형의 휘발성 혹은 비휘발성 메모리 혹은 양자의 조합으로 실현될 수 있으며， 예를 들면 SRAM(Static Random Access Memory)， EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)，EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)， PROM(Programmable Read-Only Memory)， ROM(Read-Only Memory)，자기 메모리，플래시 메모리，자기 디스크 혹은 콤팩트 디스크 등으로 실현될 수 있다. 메모리(1004)에는 하나 또는 복수의 모듈이 저장되어 있고, 당해 하나 또는 복수의 모듈은 당해 하나 또는 복수의 프로세서(1018)에 의하여 수행되어, 상기 청소 방법의 전부 혹은 일부 단계를 완성한다.
전원 어셈블리(1006)는 장치(1000)의 각 어셈블리에 전력을 공급하기 위한 것이다. 전원 어셈블리(1006)는 전원 관리 시스템，하나 또는 복수의 전원 및 장치(1000)를 위하여 전력을 생성, 관리 및 분배하기 위한 기타 어셈블리를 포함할 수 있다.
통신 어셈블리(1016)는 장치(1000)와 기타 설비 사이의 유선 혹은 무선 통신에 사용된다. 장치(1000)는 예를 들면 WiFi와 같은 통신규격에 따른 무선 인터넷을 구축할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서，통신 어셈블리(1016)는 방송 채널을 통하여 외부로 방송 신호 혹은 방송 관련 정보를 송신할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서，장치(1000)는 하나 또는 복수의 애플리케이션 전용 집적 회로（ASIC）, 디지털 신호 프로세서（DSP）, 디지털 신호 처리설비（DSPD）, 프로그램 가능 논리 소자（PLD）, 필드 프로그래머블 게이트 어레이 (FPGA), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 혹은 기타 전자소자에 의하여 실현되어 상기 청소 방법을 수행할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 인스트럭션을 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장매체를 제공하는데， 예를 들면 인스트럭션을 포함하는 메모리(1004) 등을 포함하며， 상기 인스트럭션은 장치(1000)의 프로세서(1018)에 의하여 실행되어 상기 청소 방법을 실현할 수 있다. 예를 들면，상기 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피디스크 및 광데이터 저장 장치 등일 수 있다.
도 11은 일 예시적 실시예에 따른 청소 장치(1100)의 블럭도이다. 예를 들면, 장치(1100)는 바닥 쓸기 로봇, 바닥 닦기 로봇 등일 수 있다.
도 11에 도시한 바와 같이, 장치(1100)는 프로세스 어셈블리(1102)， 메모리(1104)， 전원 어셈블리(1106)，이동 어셈블리(1108), 청소 어셈블리(1110) 및 통신 어셈블리(1116) 등 하나 또는 복수의 어셈블리를 포함할 수 있다.
프로세스 어셈블리(1102)는 통상적으로 장치(1100)의 전체 조작을 제어하며， 주소 해석, 데이터 송수신，흐름 제어 등 조작을 제어할 수 있다. 프로세스 어셈블리(1102)는 하나 또는 복수의 프로세서(1118)를 구비하여 인스트럭션을 실행함으로써 상기 방법의 전부 혹은 일부 단계를 완성한다. 또한， 프로세스 어셈블리(1102)는 하나 또는 복수의 모듈을 포함하고 있어 프로세스 어셈블리(1102)와 기타 어셈블리 사이의 상호작용이 용이하게 된다.
메모리(1104)에는 각종 유형의 데이터가 저장되어 장치(1100)의 동작을 서포트한다. 이런 데이터의 예로서 장치(1100)에서 동작하는 임의의 애플리케이션 프로그램 혹은 방법을 실행하기 위한 인스트럭션，사용자 데이터 등을 포함한다. 메모리(1104)는 임의의 유형의 휘발성 혹은 비휘발성 메모리 혹은 양자의 조합으로 실현될 수 있으며， 예를 들면 SRAM(Static Random Access Memory)， EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)，EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)， PROM(Programmable Read-Only Memory)， ROM(Read-Only Memory)，자기 메모리，플래시 메모리，자기 디스크 혹은 콤팩트 디스크 등으로 실현될 수 있다. 메모리(1104)에는 하나 또는 복수의 모듈이 저장되어 있고, 당해 하나 또는 복수의 모듈은 당해 하나 또는 복수의 프로세서(1118)에 의하여 수행되어, 상기 청소 방법의 전부 혹은 일부 단계를 완성한다.
전원 어셈블리(1106)는 장치(1100)의 각 어셈블리에 전력을 공급하기 위한 것이다. 전원 어셈블리(1106)는 전원 관리 시스템，하나 또는 복수의 전원 및 장치(1100)를 위하여 전력을 생성, 관리 및 분배하기 위한 기타 어셈블리를 포함할 수 있다.
이동 어셈블리(1108)는 장치(1100)에 이동 능력을 제공하기 위한 기계 장치이다. 이동 어셈블리(1108)는 휠, 크롤러(crawler) 또는 기계적 풋(mechanical foot)일 수 있다.
청소 어셈블리(1110)는 쓰레기를 청소하기 위한 기계 장치이다. 청소 어셈블리(1110)는 집진 어셈블리, 청소 어셈블리 또는 바닥 닦기 어셈블리일 수 있다.
통신 어셈블리(1116)는 장치(1100)와 기타 설비 사이의 유선 혹은 무선 통신에 사용된다. 장치(1100)는 예를 들면 WiFi와 같은 통신규격에 따른 무선 인터넷을 구축할 수 있다. 일 예시적 실시예에 있어서，통신 어셈블리(1116)는 방송 채널을 통하여 외부로 방송 신호 혹은 방송 관련 정보를 송신할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 장치(1100)는 하나 또는 복수의 애플리케이션 전용 집적 회로（ASIC）, 디지털 신호 프로세서（DSP）, 디지털 신호 처리설비（DSPD）, 프로그램 가능 논리 소자（PLD）, 필드 프로그래머블 게이트 어레이（FPGA）, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 혹은 기타 전자소자에 의하여 실현되어 상기 청소 방법을 수행할 수 있다.
예시적 실시예에 있어서， 인스트럭션을 포함하는 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장매체를 제공하는데， 예를 들면 인스트럭션을 포함하는 메모리(1104) 등을 포함하며， 상기 인스트럭션은 장치(1100)의 프로세서(1118)에 의하여 실행되어 상기 청소 방법을 실현할 수 있다. 예를 들면， 상기 비일시적인 컴퓨터 판독 가능한 저장매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피디스크 및 광데이터 저장 장치 등일 수 있다.
통상의 기술자는 명세서에 대한 이해 및 명세서에 기재된 발명에 대한 구현을 통하여 본 발명의 기타 실시형태를 용이하게 생각해낼 수 있을 것이다. 본 발명은 본 발명에 대한 임의의 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포함하며, 이런 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 발명의 일반적인 원리에 따른 것이며 본 발명에서 공개하지 않은 본 기술분야의 공지의 지식 또는 통상적인 기술수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 단지 예시적인 것이며 본 발명의 진정한 범위와 취지는 하기의 특허청구의 범위를 통하여 보여 준다.
본 발명은 상기에서 서술하고 도면으로 도시한 특정된 구성에 한정되지 않으며, 그 범위를 벗어나지 않는 상황하에서 각종 수정과 변경을 진행할 수 있다. 본 발명의 범위는 첨부되는 특허청구의 범위에 의해서만 한정된다.
Claims (18)
- 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하는 단계와,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계와,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계와,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하는 단계를 포함하며,
상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하되, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 단계와,
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 방법. - 제1항에 있어서,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계는,
상기 모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되었는지 여부를 판단하는 단계, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행하고, 상기 상이한 영역에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계, 또는,
상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었는지 여부를 검출하고, 상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었을 경우, 변화 후의 상기 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 방법. - 제1항에 있어서,
상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계는,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하는 단계와,
상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 상기 바닥을 모델화하는 단계와,
상기 쓰레기의 모델화된 후의 상기 바닥에서의 위치 정보를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 방법. - 삭제
- 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하는 단계와,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하는 단계와,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계와,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하는 단계를 포함하며,
상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을 샘플 화상으로 기록하는 단계와,
상기 청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신하는 단계와,
각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식하는 단계와,
각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역 및 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여 바인딩을 진행하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 방법. - 제1항 내지 제3항, 제5항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출하는 단계와,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 상기 쓰레기의 상기모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 방법. - 삭제
- 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하기 위한 획득 모듈과,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 검출 모듈과,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 모듈과,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하기 위한 송신 모듈을 포함하며,
상기 위치 모듈은,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하되, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 매칭 서브 모듈과,
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하기 위한 결정 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치. - 제8항에 있어서,
상기 검출 모듈은,
상기 모니터링 내용 중의 적어도 한 개 프레임의 화상에 기초하여 사용자의 동작에 의해 쓰레기가 발생되었는지 여부를 판단하기 위한 제1 검출 서브 모듈, 또는
상기 모니터링 내용 중의 두 개 프레임의 화상 사이의 상이한 영역에 대하여 대비를 진행하고, 상기 상이한 영역에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 제2 검출 서브 모듈, 또는
상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었는지 여부를 검출하고, 상기 모니터링 내용 중의 화상에 변화가 발생되었을 경우, 변화 후의 상기 화상에 쓰레기가 존재하는지 여부를 인식하기 위한 제3 검출 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치. - 제8항에 있어서,
상기 위치 모듈은,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지를 획득하기 위한 획득 서브 모듈과,
상기 모니터링 영역 중의 벽 본체와 바닥 사이의 교차 엣지에 기초하여 상기 바닥을 모델화하기 위한 모델화 서브 모듈과,
상기 쓰레기의 모델화된 후의 상기 바닥에서의 위치 정보를 계산하기 위한 계산 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치. - 삭제
- 모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하기 위한 획득 모듈과,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하기 위한 검출 모듈과,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하기 위한 위치 모듈과,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하기 위한 송신 모듈을 포함하며,
상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시의 적어도 하나의 화상을 상기 샘플 화상으로 기록하기 위한 기록 모듈과,
상기 청소 로봇이 기록 과정에서 동기적으로 업로드한 위치 정보를 수신하기 위한 수신 모듈과,
각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역을 인식하기 위한 인식 모듈과,
각 샘플 화상, 각 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역 및 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보에 대하여 바인딩을 진행하여 저장하기 위한 저장 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 장치. - 제8항 내지 제10항, 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 청소 장치는 상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치하는지 여부를 검출하기 위한 바닥 검출 모듈을 더 포함하고,
상기 위치 모듈은 상기 쓰레기가 상기 모니터링 영역의 바닥에 위치할 경우, 상기 쓰레기의 상기모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하는 단계를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 장치. - 삭제
- 프로세서와,
상기 프로세서에 의하여 실행가능한 인스트럭션을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
상기 프로세서는,
모니터링 영역에 대한 모니터링 내용을 획득하고,
상기 모니터링 내용에 기초하여 상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재하는지 여부를 검출하며,
상기 모니터링 영역에 쓰레기가 존재할 경우, 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보를 획득하고,
상기 쓰레기의 상기 위치 정보를, 상기 위치 정보에 기초하여 상기 쓰레기를 청소하기 위한 청소 로봇으로 송신하는 것을 특징으로 하며,
상기 쓰레기의 위치 정보를 획득하는 것은,
상기 쓰레기가 상기 모니터링 내용 중에서 위치하는 쓰레기 영역과, 적어도 하나의 샘플 화상 중에서 상기 청소 로봇이 위치하는 영역에 대하여 매칭을 진행하되, 상기 샘플 화상은 상기 청소 로봇이 상기 모니터링 영역에서 이동하거나 또는 멈출 시에 모니터링 기기에 의해 미리 기록된 화상이며, 또한 각 샘플 화상에는 상기 청소 로봇이 동기적으로 업로드한 위치 정보가 바인딩되어 있는 것, 그리고
매칭에 성공하였을 경우, 매칭된 상기 샘플 화상에 바인딩된 위치 정보를 상기 쓰레기의 상기 모니터링 영역에서의 위치 정보로 결정하는 것을 포함하는 청소 장치. - 삭제
- 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제1항 내지 제3항, 제5항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 저장된 프로그램.
- 제17항에 기재된 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 저장매체.
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| KR102522951B1 (ko) * | 2017-05-02 | 2023-04-19 | 헨켈 아게 운트 코. 카게아아 | 세정 장치들의 제어 방법 |
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