CN111839371B - 地面清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地面清扫方法，包括：接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。本发明还公开了一种地面清扫装置、扫地机和计算机存储介质。本发明根据扫地机的环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，根据位置信息生成清扫方案，使得扫地机可以自动规划扫地方案，使得扫地机的清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

Description

地面清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及地面清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中。

扫地机又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，当前将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为扫地机，扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；现有的扫地机都是采用相同的清扫方案，无法根据房间属性自动设置清扫方案，只能很随意地清扫，清扫效率不高，清扫效果欠佳。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质，旨在解决扫地机都是采用相同的清扫方案，无法根据房间属性自动设置清扫方案，只能很随意地清扫，清扫效率不高，清扫效果欠佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供地面清扫方法，所述地面清扫方法包括以下步骤：

接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；

通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；

根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图的步骤，包括：

接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

可选地，所述若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间的步骤，包括：

若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

可选地，所述通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息的步骤，包括：

通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

可选地，所述根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级；

按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域；

检测所述目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域的步骤，包括：

根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

可选地，所述根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤之后，所述方法包括：

若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

可选地，所述根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种地面清扫装置，所述地面清扫装置包括：

指令接收模块，用于接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；

检测定位模块，用于通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；

执行清扫模块，用于根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述指令接收模块，包括：

接收判断子模块，用于接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

房间清扫子模块，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

户型图获取子模块，用于若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

可选地，所述房间清扫子模块，包括：

第一判断单元，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

第二判断单元，用于若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

方案清扫单元，用于若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

检测获取单元，用于若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

区域划分单元，用于根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

可选地，所述检测定位模块，包括：

第一获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

第二获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

第三获取单元，用于通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

分析获得单元，用于将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

可选地，所述执行清扫模块，包括：

优先级获取子模块，用于获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级；

驱动子模块，用于按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域；

检测清扫子模块，用于检测所述目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述驱动子模块，包括：

优先级判断单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

获取判断单元，用于在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

地面清扫单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

地面驱动单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

可选地，所述执行清扫模块，包括：

判断单元，用于根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

地面清扫单元，用于若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

可选地，所述执行清扫模块，包括：

清洁度检测单元，用于若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

地面清扫单元，用于按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

可选地，所述执行清扫模块，包括：

类型获取单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测执行单元，用于检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机；

所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地面清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机存储介质；

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的地面清扫方法的步骤。

本发明实施例提出的一种地面清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质，本实施例中接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。本发明实施例根据扫地机的环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，根据位置信息生成清扫方案，使得扫地机可以自动规划扫地方案，扫地方案与户型图和位置结合，清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明地面清扫方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明地面清扫方法第二实施例是图2中地面清扫方法中步骤S10 的细化流程示意图；

图4为本发明地面清扫方法第三实施例是图2中地面清扫方法中步骤S30 的细化流程示意图；

图5为本发明地面清扫装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的地面清扫设备(又叫扫地机，其中，扫地机可以是由单独的地面清扫装置构成，也可以是由其他装置与地面清扫装置组合形成)结构示意图。

本发明实施例服务器指一个管理资源并为用户提供服务的计算机，通常分为文件服务器、数据库服务器和应用程序服务器。运行以上软件的计算机或计算机系统也被称为服务器。相对于普通PC(personal computer)个人计算机来说，服务器在稳定性、安全性、性能等方面都要求较高；如图1所示，该服务器可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit， CPU)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002、芯片组、磁盘系统、网络等硬件等。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真 WIreless-FIdelity，WIFI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器 (random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器 1001的存储装置。

可选地，服务器还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除WiFi外，蓝牙、探针等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个存储介质(存储介质：又叫计算机存储介质、计算机介质、可读介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的服务器中，网络接口1004主要用于连接后台数据库，与后台数据库进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(客户端，又叫用户端或终端，本发明实施例终端可以固定终端也可以是移动终端，如，带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源、智能音箱、自动驾驶汽车、PC、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等，终端中包含传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器，在此不再赘述)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的地面清扫方法中的步骤。

基于上述硬件结构，提出了本发明地面清扫方法的实施例。

参照图2，在本发明一种地面清扫方法的第一实施例中，所述地面清扫方法包括：

步骤S10，接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图。

本实施例中的地面清扫方法应用于扫地机，扫地机的种类不作限定，例如，家用的扫地机为无线机器，以圆盘型为主，家用的扫地机使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板，家用的扫地机能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。

扫地机接收地面清扫指令，其中，地面清扫指令的触发方式不作具体限定，即，地面清扫指令可以是用户主动触发的，例如，用户语音说“清扫xxx 卧室”主动触发地面清扫指令；此外，地面清扫指令还可以是自动触发的，例如，扫地机中预设每天早上8:00自动触发地面清扫指令，在扫地机检测到到达早上8点时，自动触发地面清扫指令。

扫地机接收地面清扫指令之后，扫地机获取地面清扫指令关联的户型图，其中，户型图可以是预先保存到扫地机中的，户型图的种类和样式不作具体限定，户型图中包含不同功能区域的划分，例如，户型图中划分卧室、客厅、厨房、书房和玄关。

步骤S20，通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息。

扫地机通过预设检测装置(预设检测装置是指预先设置的环境检测仪器。例如，亮度传感器、雷达、激光和角速度传感器等等)检测扫地机所处环境的环境信息，扫地机根据环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，例如，位置信息可以是扫地机在客厅角落。

具体地，本实施例中步骤S20包括：

步骤a1，通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

步骤a2，通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

步骤a3，通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

步骤a4，将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得扫地机所处地面的地面属性；其中，地面属性可以理解为地板材料，地面凹凸状态等信息；扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得扫地机所处环境的障碍物信息，其中，障碍物信息可以是墙角位置信息、家具形状信息、家具位置信息、动物位置信息或者人位置信息；扫地机通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；扫地机将地面属性、障碍物信息和亮度信息作为环境信息，扫地机将户型图和环境信息进行结合分析，获得扫地机的位置信息。例如，扫地机检测到地面属性为木地板、障碍物信息包括床、衣柜和书柜、亮度信息为黑暗，扫地机综合确定当前处于卧室家具下方。

本实施例中扫地机通过预设检测装置检测扫地机所处环境的环境信息，扫地机根据环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，以根据扫地机的位置进行清扫，使得清扫方案更加合理，具体地，

步骤S30，根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

扫地机根据位置信息生成清扫方案，执行清扫方案进行地面清扫，即，扫地机在清扫时首先确定位置信息，确定清扫房间顺序，然后按照位置信息规划路径，在清扫完客厅、卧室等房间后再清扫厨房和卫生间(厨房、卫生间最后清扫)；可自动对玄关、走廊、客厅、卧室等房间进行多次清扫。本实施例中扫地机在清扫时根据房间属性(名称、形状等)自动设置清扫方案并进行清扫，如对厨房和卫生间进行最后清扫，对玄关、走廊、客厅、卧室等进行多次清扫，使得清扫效果更好，避免了无效清扫。本实施例中接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。本发明实施例根据扫地机的环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，根据位置信息生成清扫方案，使得扫地机可以自动规划扫地方案，扫地方案与户型图和位置结合，清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

进一步地，参照图3，在本发明第一实施例的基础上提出了本发明地面清扫方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S10步骤的细化，本实施例与本发明第一实施例的区别在于：

步骤S11，接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

扫地机接收地面清扫指令，扫地机判断地面清扫指令中是否包含房间标识，其中，房间标识是指唯一识别房间的标识信息，例如，房间标识可以是厨房、大卧室等等，房间标识还可以根据位置定位。

步骤S12，若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

若地面清扫指令中包含房间标识，扫地机则确定房间标识对应房间的清扫方案，例如，卧室的清扫方案为空闲区多次清扫、床底部一次清扫；扫地机按照清扫方案清扫所述房间标识对应房间，具体地，步骤S12包括：

步骤b1，若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

步骤b2，若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

步骤b3，若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

步骤b4，若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

步骤b5，根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

即，若地面清扫指令中包含房间标识，扫地机则根据位置信息判断扫地机是否处于房间标识对应的房间；若扫地机在房间标识对应的房间，扫地机则判断是否存在房间标识对应房间的历史清扫方案(历史清扫方案可以是用户自动设置)；若存在房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；若不存在房间标识对应房间的历史清扫方案，扫地机则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得房间标识对应房间的房间布局(房间布局可以包括家具摆放、功能区划分等等)；扫地机根据房间布局对房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照清扫方案清扫房间标识对应房间。例如，将客厅划分为沙发区域，角落区域和电视区域，设定不同区域的清扫方案进行清扫。

步骤S13，若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

若地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。本实施例中扫地机针对指定房间进行清扫时，可以根据历史记录进行清扫，避免用户多次设置重复的清扫方案，减少用户操作，同时可以保证清扫效果，在不存在历史清扫记录时，根据房间的布局进行区域划分，并设置各个区域的清扫方案，使得房间清扫效果更佳。

进一步地，参照图4，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明地面清扫方法的第三实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30的细化，本实施例与上述实施例的区别在于：

步骤S31，获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级。

扫地机确定户型图中各个区域的清扫优先级，其中，清扫优先级是指清扫顺序的优先级可以根据具体场景灵活设置，例如，卧室清扫优先级第一、客厅清扫优先级第二、厨房清扫优先级第三和卫生间清扫优先级第四；具体地，扫地机获取户型图中各个区域的环境信息，其中，环境信息包括区域的形状、区域中的家具布局信息等等，扫地机根据各个区域的环境信息确定各个区域的清扫优先级，例如，扫地机获取区域的形状为长方形、区域中包含电视等家具，扫地机确定该房间为客厅，清算优先等级为第二级。

可以理解的是，户型图中各个区域的清扫优先等级的设置方式不作具体限定，即，清扫优先级可以是用户主动设置，此外清扫优先级还可以是扫地机自动设置的，例如，扫地机中预先设置具有家具床的清扫优先级最高，具有家具马桶的清扫优先级最低等等，扫地机可以根据识别到的环境信息，确定各个区域的清扫优先级。

步骤S32，按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

扫地机按照位置信息和各个区域的清扫优先级，扫地机驱动扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域，具体地，包括：

步骤c1，根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

步骤c2，在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

步骤c3，若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

步骤c4，若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

即，扫地机根据位置信息和户型图确定扫地机所处的目标区域，其中，位置信息可以理解为扫地机所处的点，所处的目标区域可以理解为扫地机所处的空间范围，扫地机判断扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；扫地机所处的目标区域的清扫优先级时最高优先级时，扫地机根据环境信息确定清扫方案直接进行清扫；在扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；若比扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；若比扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

步骤S33，检测所述目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

扫地机检测目标区域的环境信息，根据目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫，本实施例中设置不同的清扫优先级，按照清扫优先级进行清扫，这样符合用户的空间使用习惯，又可以保证清扫顺序最为合适，避免出现先清扫脏的地方(例如卫生间)，在清扫干净地方导致干净地方受到污染的情况的情况发生。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明地面清扫方法的第四实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30的细化，本实施例与上述实施例的区别在于：

根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫；

若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

扫地机根据位置信息和户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表(预设映射表是指预先设置的区域与清扫方案映射表，其中，该预设映射表中可以是一一映射或者还可以是一对多，或者也可以是多对一映射，即，一个区域对应一个清扫方案，或者一个区域对应多个清扫方案，或者不同的区域可以采用相同的清扫方案，保证清扫方案的合理性)中是否存在目标区域的清扫方案；若预设映射表中存在目标区域的清扫方案，扫地机则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行清扫方案进行地面清扫；若预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，扫地机则通过预设检测装置检测所述目标区域的清洁度(清洁度用于表征灰尘量)；扫地机按照清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对目标区域进行地面清扫。

本实施例中预设映射表，扫地机可以根据预设映射表进行地面清扫，使得清扫方案更加合理，可以理解的是，映射表可以进行实时更新，保证清扫更加智能，此外在没有预设映射表没有时，可以进行监测并根据检测到的清洁度设置清扫方案，使得生成的清扫方案更加合理，提高了清扫的质量。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明地面清扫方法的第五实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30的细化步骤，本实施例与上述实施例的区别在于：

根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

扫地机根据位置信息确定扫地机所处的目标区域，扫地机获取目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；扫地机检测目标区域的清洁度，扫地机根据清洁度调整所述清扫次数、清扫力度和清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

本实施例中设置初级的清扫方案，然后根据清洁度进行调整，使得扫地机的清扫方案更加合理，清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种地面清扫装置，所述地面清扫装置包括：

指令接收模块10，用于接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；

检测定位模块20，用于通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；

执行清扫模块30，用于根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述指令接收模块，包括：

接收判断子模块，用于接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

房间清扫子模块，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

户型图获取子模块，用于若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

在一实施例中，所述房间清扫子模块，包括：

第一判断单元，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

第二判断单元，用于若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

方案清扫单元，用于若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

检测获取单元，用于若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

区域划分单元，用于根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

在一实施例中，所述检测定位模块，包括：

第一获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

第二获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

第三获取单元，用于通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

分析获得单元，用于将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

在一实施例中，所述执行清扫模块，包括：

优先级获取子模块，用于获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级；

驱动子模块，用于按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域；

检测清扫子模块，用于检测所述目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述驱动子模块，包括：

优先级判断单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

获取判断单元，用于在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

地面清扫单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

地面驱动单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

在一实施例中，所述执行清扫模块，包括：

判断单元，用于根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

地面清扫单元，用于若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

在一实施例中，所述执行清扫模块，包括：

清洁度检测单元，用于若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

地面清扫单元，用于按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

在一实施例中，所述执行清扫模块，包括：

类型获取单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测执行单元，用于检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

本实施例中地面清扫装置接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；根据所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。本发明还公开了一种地面清扫装置、扫地机和计算机存储介质。本发明根据扫地机的环境信息和户型图确定扫地机的位置信息，根据位置信息生成清扫方案，使得扫地机可以自动规划扫地方案，使得扫地机的清扫效果更佳，避免了无效的清扫，使得扫地机清扫效率更高。

其中，地面清扫装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明地面清扫方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质。

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的地面清扫方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种地面清扫方法，其特征在于，所述地面清扫方法应用于扫地机，所述地面清扫方法包括以下步骤：

接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；

通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；

根据预设规则和所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫；

其中，在所述预设规则包括所述户型图中各个区域的环境信息时，所述根据预设规则和所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级，所述环境信息包括所述扫地机所处地面的地面属性、所述扫地机所处环境的障碍物信息和亮度信息；

按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域；

检测目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

2.如权利要求1所述的地面清扫方法，其特征在于，所述接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图的步骤，包括：

接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

3.如权利要求2所述的地面清扫方法，其特征在于，所述若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间的步骤，包括：

若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

4.如权利要求1所述的地面清扫方法，其特征在于，所述通过预设检测装置检测所述扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息的步骤，包括：

通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

5.如权利要求1所述的地面清扫方法，其特征在于，所述按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域的步骤，包括：

根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

6.如权利要求1所述的地面清扫方法，其特征在于，在所述预设规则包括预设映射表时，所述根据预设规则和所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取所述预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

7.如权利要求6所述的地面清扫方法，其特征在于，所述若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤之后，所述方法包括：

若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

8.如权利要求1所述的地面清扫方法，其特征在于，在所述预设规则包括所述目标区域的清洁度时，所述根据预设规则和所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫的步骤，包括：

根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

9.一种地面清扫装置，其特征在于，所述地面清扫装置包括：

指令接收模块，用于接收地面清扫指令，获取所述地面清扫指令关联的户型图；

检测定位模块，用于通过预设检测装置检测扫地机所处环境的环境信息，根据所述环境信息和所述户型图确定所述扫地机的位置信息；

执行清扫模块，用于根据预设规则和所述位置信息生成清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫；

所述执行清扫模块，在所述预设规则包括所述户型图中各个区域的环境信息时，包括：

优先级获取子模块，用于获取所述户型图中各个区域的环境信息，根据所述各个区域的环境信息确定所述各个区域的清扫优先级；

驱动子模块，用于按照所述位置信息和所述各个区域的清扫优先级，驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域；

检测清扫子模块，用于检测目标区域的环境信息，根据所述目标区域的环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫。

10.如权利要求9所述的地面清扫装置，其特征在于，所述指令接收模块，包括：

接收判断子模块，用于接收地面清扫指令，判断所述地面清扫指令中是否包含房间标识；

房间清扫子模块，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则确定所述房间标识对应房间的清扫方案，按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

户型图获取子模块，用于若所述地面清扫指令中不包含房间标识，则获取所述地面清扫指令关联的户型图。

11.如权利要求10所述的地面清扫装置，其特征在于，所述房间清扫子模块，包括：

第一判断单元，用于若所述地面清扫指令中包含房间标识，则根据所述位置信息判断所述扫地机是否处于所述房间标识对应的房间；

第二判断单元，用于若所述扫地机在所述房间标识对应的房间，则判断是否存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案；

方案清扫单元，用于若存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则按照所述历史清扫方案清扫所述房间标识对应房间；

检测获取单元，用于若不存在所述房间标识对应房间的历史清扫方案，则通过预设检测装置检测所述房间标识对应的房间，获得所述房间标识对应房间的房间布局；

区域划分单元，用于根据所述房间布局对所述房间进行区域划分，生成各个区域的清扫方案，并按照所述清扫方案清扫所述房间标识对应房间。

12.如权利要求9所述的地面清扫装置，其特征在于，所述检测定位模块，包括：

第一获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组进行地面检测，获得所述扫地机所处地面的地面属性；

第二获取单元，用于通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处环境的障碍物信息；

第三获取单元，用于通过预设检测装置中的亮度检测模组进行亮度检测，获得所述扫地机所处环境的亮度信息；

分析获得单元，用于将所述地面属性、所述障碍物信息和所述亮度信息作为环境信息，将所述户型图和所述环境信息进行结合分析，获得所述扫地机的位置信息。

13.如权利要求9所述的地面清扫装置，其特征在于，所述驱动子模块，包括：

优先级判断单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，判断所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级是否为最高优先级；

获取判断单元，用于在所述扫地机所处的目标区域的清扫优先级不是最高优先级时，获取历史清扫记录，根据所述历史清扫记录判断比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域是否已清扫；

地面清扫单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域已清扫，则根据所述环境信息生成清扫方案，按照所述清扫方案进行地面清扫；

地面驱动单元，用于若比所述扫地机所处的目标区域清扫优先级高的区域未清扫，则驱动所述扫地机到达未清扫的清扫优先级最高区域。

14.如权利要求9所述的地面清扫装置，其特征在于，所述执行清扫模块，包括：

判断单元，用于根据所述位置信息和所述户型图确定所述扫地机所处的目标区域，判断预设映射表中是否存在所述目标区域的清扫方案；

地面清扫单元，用于若所述预设映射表中存在所述目标区域的清扫方案，则获取预设映射表中所述目标区域的清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

15.如权利要求14所述的地面清扫装置，其特征在于，所述执行清扫模块，包括：

清洁度检测单元，用于若所述预设映射表中不存在所述目标区域的清扫方案，则通过所述预设检测装置检测所述目标区域的清洁度；

地面清扫单元，用于按照所述清洁度生成清扫方案，执行所述清扫方案对所述目标区域进行地面清扫。

16.如权利要求9所述的地面清扫装置，其特征在于，所述执行清扫模块，包括：

类型获取单元，用于根据所述位置信息确定所述扫地机所处的目标区域，获取所述目标区域的区域类型，及所述区域类型对应的清扫次数、清扫力度和清扫水量；

检测执行单元，用于检测所述目标区域的清洁度，根据所述清洁度调整所述清扫次数、所述清扫力度和所述清扫水量获得清扫方案，执行所述清扫方案进行地面清扫。

17.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地面清扫方法的步骤。

18.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地面清扫方法的步骤。

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