CN114246512A - 扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机清扫方法，包括：在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。能够基于第一清扫指令时，确定目标重点清扫区域；并确定匹配的目标清扫方式；以对所述目标重点清扫区域进行精确清扫，而不是对单独房间进行随意地清扫，因而，提升了清扫的精确度与准确度。

Description

扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中。

扫地机又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，当前将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为扫地机，扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；然而，现有扫地机只是实现了随意地清扫单独房间的清扫功能，无法对房间内更为具体的区域或者某些特定区域进行自动清洁，即是现有技术中难以实现精确的清扫。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质，旨在解决扫地机难以进行精确清扫的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供扫地机清扫方法，所述扫地机清扫方法应用于扫地机，所述扫地机清扫方法包括以下步骤：

在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述扫地机与音箱设备进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型；

其中，所述音箱设备在处于预设接听状态时，接听用户发送的语音信息，若所述语音信息中包含预设内容时，根据所述语音信息向所述扫地机发送第一清扫指令；

若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述扫地机与移动终端进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；

若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，提取所述第一清扫指令中携带的第一户型图操作信息；

根据所述第一户型图操作信息，确定第一框选区域；

将所述第一框选区域映射至实际环境区域中，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；

对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物的步骤，包括：

将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中；

基于所述预设联邦识别模型，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

其中，所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程，得到的目标模型。

可选地，所述根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤之后，所述方法包括：

对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息；

若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面上。

可选地，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线；

根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述环境信息包括房间号以及房间布局，所述确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线的步骤，包括：

确定所述扫地机当前所处环境的房间号以及房间布局，并根据所述房间号以及房间布局确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的至少两条待选路线；

从所述待选路线中选出耗时最少的路径，作为所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线。

可选地，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长；

根据所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机清扫装置，所述扫地机清扫装置应用于扫地机，所述扫地机清扫装置包括：

第一确定模块，用于在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

第二确定模块，用于确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

精确清扫模块，用于根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述扫地机与音箱设备进行通信连接；

所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型；

其中，所述音箱设备在处于预设接听状态时，接听用户发送的语音信息，若所述语音信息中包含预设内容时，根据所述语音信息向所述扫地机发送第一清扫指令；

第二确定单元，用于若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述扫地机与移动终端进行通信连接；

所述第一确定模块还包括：

接收单元，用于在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；

第三确定单元，用于若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述第三确定单元包括：

提取子单元，用于若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，提取所述第一清扫指令中携带的第一户型图操作信息；

确定子单元，用于根据所述第一户型图操作信息，确定第一框选区域；

映射子单元，用于将所述第一框选区域映射至实际环境区域中，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述第一确定模块包括：

启动单元，用于在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；

第一识别单元，用于对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

第四确定单元，用于根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述识别单元包括：

输入单元，用于将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中；

第二识别单元，用于基于所述预设联邦识别模型，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

其中，所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程，得到的目标模型。

可选地，所述扫地机清扫装置还包括：

保存模块，用于对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息；

触发模块，用于若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面上。

可选地，所述精确清扫模块包括：

第五确定单元，用于确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线；

控制单元，根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述第五确定单元用于实现：

确定所述扫地机当前所处环境的房间号以及房间布局，并根据所述房间号以及房间布局确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的至少两条待选路线；

从所述待选路线中选出耗时最少的路径，作为所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线。

可选地，所述精确清扫模块包括：

第六确定单元，用于根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长；

精确清扫单元，用于根据所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机；

所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的扫地机清扫方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机存储介质；

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扫地机清扫方法的步骤。

本发明实施例提出的一种扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质，与现有技术中，只对单独房间进行随意地清扫，致使无法对房间内更为具体的区域或者某些特定区域进行自动清洁，即难以实现精确清扫的问题相比，在本申请中，能够接收进行精确清扫的第一清扫指令，并在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，能够确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；进而确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；实现根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。由于在本申请中，能够基于第一清扫指令时，确定目标重点清扫区域；并确定匹配的目标清扫方式；以对所述目标重点清扫区域进行精确清扫，而不是对单独房间进行随意地清扫，因而，提升了清扫的精确度与准确度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明扫地机清扫方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明扫地机清扫方法第二实施例中步骤S10的细化流程示意图；

图4为本发明扫地机清扫装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机清扫设备(又叫扫地机，其中，扫地机可以是由单独的扫地机清扫装置构成，也可以是由其他装置与扫地机清扫装置组合形成)结构示意图。

本发明实施例服务器指一个管理资源并为用户提供服务的计算机，通常分为文件服务器、数据库服务器和应用程序服务器。运行以上软件的计算机或计算机系统也被称为服务器。相对于普通PC(personal computer)个人计算机来说，服务器在稳定性、安全性、性能等方面都要求较高；如图1所示，该服务器可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002、芯片组、磁盘系统、网络等硬件等。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WIFI接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，服务器还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除WiFi外，蓝牙、探针等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个存储介质(存储介质：又叫计算机存储介质、计算机介质、可读介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的服务器中，网络接口1004主要用于连接后台数据库，与后台数据库进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(客户端，又叫用户端或终端，本发明实施例终端可以固定终端也可以是移动终端，如，带联网功能的智能空调、智能电灯、智能电源、智能音箱、自动驾驶汽车、PC、智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等，终端中包含传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器，在此不再赘述)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的扫地机清扫方法中的步骤。

基于上述硬件结构，提出了本发明扫地机清扫方法的实施例。

参照图2，在本发明一种扫地机清扫方法的第一实施例中，所述扫地机清扫方法应用于扫地机，所述扫地机清扫方法包括以下步骤：

步骤S10，在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

步骤S20，确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

步骤S30，根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

具体步骤如下：

步骤S10，在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

本实施例中的扫地机清扫方法应用于扫地机，扫地机的种类不作限定，例如，家用的扫地机为无线机器，以圆盘型为主，家用的扫地机使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板，家用的扫地机能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。

在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域，其中，扫地机界面上可以通过指令触发显示预先设置有的关联户型图，以供用户编辑，其中，关联户型图可以是预先保存到扫地机中的，关联户型图的种类和样式不作具体限定，且关联户型图中包含不同功能区域的划分，例如，关联户型图中划分卧室、客厅、厨房、书房和玄关等，扫地机界面上设置的关联户型图是可以供用户进行编辑操作的户型图，也即，用户可以在关联户型图上进行图编辑如图擦除，图修改等操作，此外，在该界面显示的户型图上，用户还可以进行精确清扫指令的触发，也即，在该界面上显示有覆盖清扫按钮如某一单间房的覆盖清扫，另外，在该界面上还显示有精确清扫按钮，用户可以通过精确清扫按钮触发精确清扫的第一清扫指令，需要说明的是，在触发精确清扫的第一清扫指令时，用户可以框选或者是手动规划出对应的精确清扫的区域，当然，精确清扫的区域也可以是扫地机自行通过传感器及预设相关算法，自动识别需要清扫的特定区域，对应进行精确清扫。

需要说明的是，在本实施例中，除了通过精确清扫的按钮触发精确清扫的第一清扫指令，当然还可以通过其他方式触发精确清扫的第一清扫指令，具体地。例如，用户语音说“精确清扫xxx卧室”主动触发扫地机第一清扫指令；此外，扫地机第一清扫指令还可以是自动触发的，例如，扫地机中预设每天早上8:00自动触发扫地机第一清扫指令，在扫地机检测到到达早上8点时，自动触发扫地机第一清扫指令。另外，用户还可以在与扫地机进行通信连接的移动终端或者是音箱设备上触发精确清扫的第一清扫指令，具体不做限定。

在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域，其中，在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的方式可以是：

在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，从第一清扫指令中中携带的具体内容中，提取目标重点清扫区域；

方式二：在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，触发扫地机运行预设算法，识别目标重点清扫区域，以得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

方式三：在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，通过语音识别得到目标重点清扫区域，进而，得到所述目标重点清扫区域。

其中，所述扫地机与音箱设备进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

步骤S11，在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型；

其中，所述音箱设备在处于预设接听状态时，接听用户发送的语音信息，若所述语音信息中包含预设内容时，根据所述语音信息向所述扫地机发送第一清扫指令；

步骤S12，若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，所述扫地机与音箱设备进行通信连接，该音箱设备可以是手机，音响或者扫地机本身等，其中，若所述音箱设备在处于预设接听状态时，能够接听用户发送的语音信息，在接听到用户的语音信息后，识别语音信息的具体内容，判断所述语音信息中是否包含预设内容，其中，该预设内容可以是，针对扫地机，对XX区域进行精确清扫，或者是针对扫地机，对YY区域进行精确清扫等内容，在音箱设备接听并识别到语音信息中包含有预设内容后，音箱设备触发生成第一清扫指令，并将第一清扫指令发送给扫地机，扫地机在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型，若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

步骤S20，确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

在本实施例中，在得到目标重点清扫区域后，确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式，其中，确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式至少包括如下的方式：

方式一：从预存的清扫方式中选择与精确清扫匹配的目标清扫方式；

方式二：根据目标重点清扫区域的待清扫物体的类型以及难度(通过相应算法得到)，确定匹配的目标清扫方式。

其中，目标清扫方式涉及清扫的时间，清扫的力度等内容。

步骤S30，根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

在本实施例中，在确定目标清扫方式后，根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫，其中，

其中，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

步骤A1，根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长；

在本实施例中，在确定目标清扫方式后，首先根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，例如，清扫次数是5次，清扫力度为第一等级清扫力度，清扫时长为1小时，清扫水量为预设中等量级的水等。

步骤A2，根据所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

在确定扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长后，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

其中，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

步骤S31，确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线；

在本实施例中，扫地机距离目标重点清扫区域是具有一定的距离的，因而，在本实施例中，还确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，其中，环境信息包括在关联户型图上的位置，以及预设距离范围内的障碍物信息等内容，在确定所述扫地机当前所处环境的环境信息后，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线，其中，从扫地机当前位置到目标重点清扫区域是可以具有多条路线的。

其中，所述环境信息包括房间号以及房间布局，所述确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线的步骤，包括：

步骤S311，确定所述扫地机当前所处环境的房间号以及房间布局，并根据所述房间号以及房间布局确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的至少两条待选路线；

在本实施例中，环境信息包括房间号以及房间布局，其中，房间布局包括房间的活动区域，以及活动区域预设距离内的障碍物类型，根据所述房间号以及房间布局确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的至少两条待选路线，其中，待选路线至少包括路径最短的路线，或者预设距离内障碍物最少的路径等。

步骤S312，从所述待选路线中选出耗时最少的路径，作为所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线。

在本实施例中，计算各个待选路线的耗时，从所述待选路线中选出耗时最少的路径作为所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线。以避免扫地机资源的浪费。

步骤S32，根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

在本实施例中，在得到前进路线后，还根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫，需要说明的是，在精确清扫完成后，生成精确清扫完成的提示信息。

所述根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤之后，所述方法包括：

步骤S40，对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息；

由于当前清扫的目标重点清扫区域可能是常常需要精确清扫的区域，因而，在本实施例中，对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息。

步骤S50，若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面上。

若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面或者显示界面上，以便用户直接通过触发该暗文显示，触发以目标清扫方式进行目标重点清扫区域的清扫。

本发明实施例提出的一种扫地机清扫方法、装置、扫地机和计算机存储介质，与现有技术中，只对单独房间进行随意地清扫，致使无法对房间内更为具体的区域或者某些特定区域进行自动清洁，即难以实现精确清扫的问题相比，在本申请中，能够接收进行精确清扫的第一清扫指令，并在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，能够确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；进而确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；实现根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。由于在本申请中，能够基于第一清扫指令时，确定目标重点清扫区域；并确定匹配的目标清扫方式；以对所述目标重点清扫区域进行精确清扫，而不是对单独房间进行随意地清扫，因而，提升了清扫的精确度与准确度。

进一步地，参照图3，在本发明第一实施例的基础上提出了本发明扫地机清扫方法的第二实施例。在该实施例中，所述扫地机与移动终端进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

步骤S13，在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；

步骤S14，若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，通过移动终端上的应用，具体地，例如，清扫应用向扫地机发送清扫指令，在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型。若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域，

其中，所述若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

步骤B1，若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，提取所述第一清扫指令中携带的第一户型图操作信息；

步骤B2，根据所述第一户型图操作信息，确定框选区域；

步骤B3，将所述框选区域映射至实际环境区域中，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，提取所述第一清扫指令中携带的第一户型图操作信息，具体地，第一户型图操作信息中包括框选图信息，标定信息或者规划信息等，在本实施例中，在得到第一户型图操作信息后，确定框选区域，将所述框选区域映射至实际环境区域中，具体地，通过关联户型图与实际环境的映射比例，将所述框选区域映射至实际环境区域中，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，通过在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。在本实施例中，为准确进行精确清扫确定基础。

进一步地，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明扫地机清扫方法的第三实施例，在该实施例中，

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

步骤C1，在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；

在本实施例中，扫地机自动进行目标重点清扫区域的确定以及精确清扫，具体地，在扫地机处于预设识别模式下时，扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行地面检测，获得扫地机所处地面的地面属性；其中，地面属性可以理解为地板材料，地面凹凸状态等信息，在地面监测后，扫地机通过预设检测装置中的雷达检测模组和/或激光检测模组进行障碍物检测，获得扫地机所处环境的障碍物信息，其中，障碍物信息可以是墙角位置信息、家具形状信息、家具位置信息、动物位置信息或者人位置信息。

步骤C2，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

在得到障碍物信息后，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物，具体地，可以将障碍物信息于预存的重点清扫障碍物进行比对，得到确定待重点清扫障碍物。

其中，所述对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物的步骤，包括：

步骤D1，将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中；

步骤D2，基于所述预设联邦识别模型，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

其中，所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程，得到的目标模型。

在本实施例中，将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中进行识别处理，得到待重点清扫障碍物，由于所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程(与其他扫地机进行联邦建模)，得到的目标模型，因而，能够准确得到待重点清扫障碍物。

步骤C3，根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，在得到待重点清扫障碍物后，对待重点清扫障碍物所在区域按照一定比例或者预设比例进行扩大，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

在本实施例中，通过在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。在本实施例中，为精确清扫奠定基础。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种扫地机清扫装置，，所述扫地机清扫装置应用于扫地机，所述扫地机清扫装置包括：

第一确定模块10，用于在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

第二确定模块20，用于确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

精确清扫模块30，用于根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述扫地机与音箱设备进行通信连接；

所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型；

其中，所述音箱设备在处于预设接听状态时，接听用户发送的语音信息，若所述语音信息中包含预设内容时，根据所述语音信息向所述扫地机发送第一清扫指令；

第二确定单元，用于若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述扫地机与移动终端进行通信连接；

所述第一确定模块还包括：

接收单元，用于在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；

第三确定单元，用于若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述第三确定单元包括：

提取子单元，用于若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，提取所述第一清扫指令中携带的第一户型图操作信息；

确定子单元，用于根据所述第一户型图操作信息，确定第一框选区域；

映射子单元，用于将所述第一框选区域映射至实际环境区域中，得到所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述第一确定模块包括：

启动单元，用于在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；

第一识别单元，用于对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

第四确定单元，用于根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

可选地，所述识别单元包括：

输入单元，用于将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中；

第二识别单元，用于基于所述预设联邦识别模型，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

其中，所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程，得到的目标模型。

可选地，所述扫地机清扫装置还包括：

保存模块，用于对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息；

触发模块，用于若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面上。

可选地，所述精确清扫模块包括：

第五确定单元，用于确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线；

控制单元，根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

可选地，所述第五确定单元用于实现：

确定所述扫地机当前所处环境的房间号以及房间布局，并根据所述房间号以及房间布局确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的至少两条待选路线；

从所述待选路线中选出耗时最少的路径，作为所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线。

可选地，所述精确清扫模块包括：

第六确定单元，用于根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长；

精确清扫单元，用于根据所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫

其中，扫地机清扫装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明扫地机清扫方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质。

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的扫地机清扫方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机清扫方法，其特征在于，所述扫地机清扫方法应用于扫地机，所述扫地机清扫方法包括以下步骤：

在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域；

确定与所述目标重点清扫区域匹配的目标清扫方式；

根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述扫地机与音箱设备进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在接收到所述音箱设备发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第一类型；

其中，所述音箱设备在处于预设接听状态时，接听用户发送的语音信息，若所述语音信息中包含预设内容时，根据所述语音信息向所述扫地机发送第一清扫指令；

若所述第一清扫指令的第一类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

3.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述扫地机与移动终端进行通信连接；

所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在接收到所述移动终端发送的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令的第二类型；

若所述第一清扫指令的第二类型为精确清扫类型时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

4.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述在检测到进行精确清扫的第一清扫指令时，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域的步骤，包括：

在扫地机处于预设识别模式下时，启动预设雷达检测模组和/或预设激光检测模组进行障碍物检测，获得所述扫地机所处预设范围内的障碍物信息；

对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

根据所述待重点清扫障碍物，确定所述第一清扫指令中的目标重点清扫区域。

5.如权利要求4所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物的步骤，包括：

将所述障碍物信息输入至预设联邦识别模型中；

基于所述预设联邦识别模型，对所述障碍物信息进行识别，确定待重点清扫障碍物；

其中，所述预设联邦识别模型是基于具有预设标签的训练数据，对预设带训练模型，执行预设联邦流程，得到的目标模型。

6.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤之后，所述方法包括：

对所述目标重点清扫区域和所述目标清扫方式进行保存处理，得到保存信息；

若再次接收到精确清扫的第二清扫指令时，将所述保存信息作为优先级最高的显示暗文显示在所述第二清扫指令对应触发页面上。

7.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

确定所述扫地机当前所处环境的环境信息，根据所述环境信息确定所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域的前进路线；

根据所述前进路线，控制所述扫地机前进到所述目标重点清扫区域，并根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

8.如权利要求1所述的扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述目标清扫方式对所述目标重点清扫区域进行精确清扫的步骤，包括：

根据所述目标清扫方式，确定所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长；

根据所述扫地机的清扫次数、清扫力度，清扫水量以及清扫时长，对所述目标重点清扫区域进行精确清扫。

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的扫地机清扫方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的扫地机清扫方法的步骤。

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