CN108606740A - 控制清扫设备运行的方法及装置 - Google Patents

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CN108606740A CN201810470430.8A CN201810470430A CN108606740A CN 108606740 A CN108606740 A CN 108606740A CN 201810470430 A CN201810470430 A CN 201810470430A CN 108606740 A CN108606740 A CN 108606740A
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reference electric
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Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
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Abstract

本公开是关于一种控制清扫设备运行的方法及装置。该方法包括：获取清扫操作指令；根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；获取清扫所述目标区域所需的参考电量；当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。该技术方案中，在清扫目标区域之前，可以首先确定清扫设备当前剩余电量是否大于清扫该目标区域所需的参考电量，并在确定当前剩余电量足够时，控制清扫设备对该目标区域进行清扫，避免清扫设备在清扫目标区域中由于电量较低需要充电造成的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。

Description

控制清扫设备运行的方法及装置
技术领域
本公开涉及终端控制技术领域，尤其涉及一种控制清扫设备运行的方法及装置。
背景技术
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。例如，为了减轻清扫房间的劳动量，越来越多的人选择使用扫地机清扫房间。
相关技术中，扫地机在清扫时支持自动回充功能，即当扫地机确定自电量不足时，能够自动搜索周围的充电装置，并移动至该充电装置实现充电过程。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种控制清扫设备运行的方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制清扫设备运行的方法，包括：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在清扫目标区域之前，可以首先确定清扫设备当前剩余电量是否大于清扫该目标区域所需的参考电量，并在确定当前剩余电量足够时，控制清扫设备对该目标区域进行清扫，避免清扫设备在清扫目标区域中由于电量较低需要充电造成的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，在所述当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作之前，所述方法还包括：
当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
在一个实施例中，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：
根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
在一个实施例中，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：
获取所述目标区域的清扫面积；
根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制清扫设备运行的装置，包括：
第一获取模块，用于获取清扫操作指令；
确定模块，用于根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
第二获取模块，用于获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
控制模块，用于当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
在一个实施例中，所述装置还包括：
充电模块，用于当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
在一个实施例中，所述第二获取模块包括：
第一获取子模块，用于根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
在一个实施例中，所述第二获取模块包括：
第二获取子模块，用于获取所述目标区域的清扫面积；
第三获取子模块，用于根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制清扫设备运行的装置，包括：处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面任一实施例所述方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1a是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的方法的流程图。
图1b是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的方法的交互图。
图4a是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图4b是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图4c是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图4d是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图4e是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图4f是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的控制清扫设备运行的装置的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供的技术方案，涉及控制清扫设备运行的装置，该控制清扫设备运行的装置设置在清扫设备中，该清扫设备可以为扫地机器人、电动拖把等，该清扫设备可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络与终端和服务器连接。以该控制清扫设备运行的装置设置在扫地机器人为例，相关技术中，扫地机器人支持自动回充功能，即当扫地机器人发现自身的电量不足时，能够自动检测周围的控制清扫设备运行的装置，并移动至该位置完成充电。但是，扫地机器人往往是在执行清扫任务的过程发现电量不足的，此时扫地机器人需要中断清扫任务移动至控制清扫设备运行的装置进行充电，并在充电完成之后返回中断位置继续进行清扫，因此会导致扫地机器人的运动路线重复，增加了扫地机器人的能源消耗，延长了清扫时间，用户体验不佳。本公开的实施例提供的技术方案中，在扫地机器人清扫目标区域之前，该控制清扫设备运行的装置可以首先确定扫地机器人当前剩余电量是否大于清扫该目标区域所需的参考电量，并在确定当前剩余电量足够时，控制扫地机器人对该目标区域进行清扫，避免扫地机器人在清扫目标区域中由于电量较低需要充电造成的运动路线出现重复，降低了扫地机器人的能源消耗，提高了扫地机器人的实用性，进而提高了用户体验。
图1a是根据一示例性实施例示出的一种控制清扫设备运行的方法的流程图，该方法用于控制清扫设备运行的装置，本公开实施例以该控制清扫设备运行的装置设置在扫地机器人中为例进行说明，如图1a所示，该控制清扫设备运行的方法包括以下步骤101至步骤104：
在步骤101中，获取清扫操作指令。
示例的，扫地机器人在初次清扫时，可以获取所需清扫的全部区域的地图。以扫地机器人清扫房间为例进行说明，扫地机器人在初次清扫该房间时，可以根据检测到的房间的尺寸、布局和障碍物的分布绘制房间的地图，然后将该房间的地图发送至与其连接的终端，或者将该房间的地图发送至服务器，并由该服务器将该地图发送至与该扫地机器人关联的终端。终端在接收到该地图之后，可以显示该地图。用户即可在终端的屏幕上对房间进行划分，例如用户可以将该房间划分为卧室区域、客厅区域、餐厅区域、卫生间区域以及厨房区域。具体的，终端可以根据用户对地图的点击以及点击位置的移动轨迹确定用户对区域的划分。终端在确定房间的区域划分结果之后，可以将该区域划分结果发送给扫地机器人，以便于扫地机器人中设置的控制清扫设备运行的装置进行存储。
用户在需要扫地机器人进行清扫时，可以指示扫地机器人在操作面板上显示该房间的地图，然后在该地图上点击需要清扫的区域。在检测到该点击时，设置在扫地机器人中的控制清扫设备运行的装置即可确认获取到清扫操作指令。
在步骤102中，根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域。
示例的，控制清扫设备运行的装置在获取到清扫操作指令之后，可以根据预先获取的区域划分结果和该清扫操作指令指示的用户的点击位置确定需要清扫的目标区域，即将该点击位置对应的区域作为目标区域。
或者，用户也可以在扫地机器人显示的地图上通过点击并移动点击位置指示需要扫地机器人清扫的区域。控制清扫设备运行的装置在检测到屏幕被点击且点击位置移动时，确认接收到清扫操作指令，此时控制清扫设备运行的装置可以跟踪用户点击位置的移动轨迹，并将该移动轨迹包围的区域确定为需要清扫的目标区域。
或者，在用户需要远程控制扫地机器人进行清扫时，可以指示终端显示该房间的地图，然后在该地图上点击需要清扫的区域。终端在检测到该次点击之后，可以根据用户的点击位置和预先划分的区域，确定与该点击位置对应的区域，该区域即为用户需要扫地机器人清扫的目标区域，然后终端可以根据确定的目标区域生成清扫操作指令，并将该清扫操作指令发送给扫地机器人，该清扫操作指令中包括确定的目标区域的区域标识。在接收到该清扫操作指令之后，设置在扫地机器人中的控制清扫设备运行的装置可以获取该清扫操作指令中包括的区域标识，然后将预先存储的地图上与该区域标识对应的区域确定为需要进行清扫的目标区域。
在步骤103中，获取清扫目标区域所需的参考电量。
示例的，控制清扫设备运行的装置预存有区域与参考电量的对应关系，该对应关系说明了不同区域对应的不同参考电量，与某区域对应的参考电量即为扫地机器人在清扫该区域时需要消耗的电量。控制清扫设备运行的装置在确定需要清扫的目标区域之后，可以查询该区域与参考电量的对应关系，确定清扫该目标区域所需的参考电量。
或者，该区域与参考电量的对应关系也可以预存在服务器中。控制清扫设备运行的装置在确定出需要进行清扫的目标区域之后，可以向服务器发送电量查询请求，该电量查询请求包括该目标区域的区域标识。服务器在接收到扫地机器人发送的电量查询请求之后，可以根据该电量查询请求中包括的区域标识查询区域与参考电量的对应关系，获取该目标区域的参考电量，然后根据该参考电量生成电量反馈信息发送给扫地机器人。控制清扫设备运行的装置即可根据该电量反馈信息确定扫地机器人清扫该目标区域所需的参考电量。
实际应用中，扫地机器人在使用时间较长之后，电池的性能会降低，同样的电量扫地机器人的工作时间会缩短，因此控制清扫设备运行的装置也可以根据历史清扫记录更新区域与参考电量的对应关系。例如，扫地机器人在清扫完该目标区域之后，控制清扫设备运行的装置可以根据本次清扫目标区域所用的电量更新该区域与参考电量的对应关系，使得该对应关系中与该目标区域对应的参考电量为本次清扫目标区域所消耗的电量。或者，控制清扫设备运行的装置可以将本次清扫目标区域所用的电量发送给服务器，以便于服务器更新预存的区域与参考电量的对应关系。
在步骤104中，当清扫设备当前的剩余电量大于参考电量，控制清扫设备根据清扫操作指令对目标区域执行清扫操作。
示例的，控制清扫设备运行的装置在确定需要清扫的目标区域以及清扫该目标区域所需的参考电量之后，可以获取当前的剩余电量，并确定该剩余电量是否小于或等于参考电量。
若该剩余电量大于参考电量，说明当前的剩余电量足以支持扫地机器人清扫完目标区域，此时控制清扫设备运行的装置可以控制扫地机器人根据清扫操作指令对目标区域执行清扫操作，不需要提前进行充电。
本公开的实施例提供的技术方案中，在清扫设备清扫目标区域之前，控制清扫设备运行的装置可以首先确定当前剩余电量是否大于清扫该目标区域所需的参考电量，并在确定当前剩余电量足够时，控制清扫设备对该目标区域进行清扫，避免清扫设备在清扫目标区域中由于电量较低需要充电造成的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，如图1b所示，在当清扫设备当前的剩余电量大于参考电量，控制清扫设备根据清扫操作指令对目标区域执行清扫操作之前，该方法还包括步骤105：
在步骤105中，当清扫设备当前的剩余电量小于或等于参考电量，控制清扫设备执行充电操作。
若该剩余电量小于或等于参考电量，说明当前的剩余电量不足以支持扫地机器人清扫完目标区域，因此控制清扫设备运行的装置可以控制扫地机器人首先执行充电操作，即控制扫地机器人检测周围控制清扫设备运行的装置，然后移动至该重点装置进行充电，待电池中的电量大于或等于参考电量时，再次控制扫地机器人移动至目标区域开始进行清扫。
本公开的实施例提供的技术方案中，在确定清扫设备当前的剩余电量不足以完成目标区域的清扫时，控制清扫设备运行的装置首先控制清扫设备进行充电，避免在清扫目标区域的过程中由于电量不足而无法完成清扫任务的情况，进而避免了清扫设备的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。
在一个实施例中，在获取清扫目标区域所需的参考电量时，还可以首先获取目标区域的清扫面积，然后根据清扫面积，获取清扫目标区域所需的参考电量。
示例的，控制清扫设备运行的装置可以预存单位面积与用电量的比例关系，即扫地机器人清扫单位面积的房间所消耗的电量，单位面积可以是每平方米或者每平方公尺，本公开实施例对此不作限定。
控制清扫设备运行的装置在确定需要清扫的目标区域之后，可以根据该房间地图中该目标区域的尺寸和障碍物的分布，确定需要该目标区域的清扫面积，该清扫面积为目标区域内需要清扫的面积，该清扫面积可以小于或等于该目标区域的实际面积。然后控制清扫设备运行的装置可以根据预存的单位面积与用电量的比例关系，确定在清扫该清扫面积的目标区域时扫地机器人所需的用电量，该用电量即为清扫目标区域所需的参考电量。例如，假设每平方米的用电量为200mA(毫安)，控制清扫设备运行的装置确定的目标区域的清扫面积为15平米，则扫地机器人清扫该目标区域所需的参考电量为15*200＝3000mA。
或者，服务器存储有单位面积与用电量的比例关系。控制清扫设备运行的装置在确定需要清扫的目标区域之后，可以根据该目标区域的区域标识向服务器发送电量查询请求。服务器即可根据该电量查询请求包括的区域标识和预存的该房间地图中目标区域的尺寸和障碍物的分布，确定目标区域的清扫面积，然后根据该清扫面积和单位面积与用电量的比例关系，确定扫地机器人清扫该清扫面积的目标区域时所需的参考电量，并根据该参考电量向控制清扫设备运行的装置发送电量反馈信息。
实际应用中，在扫地机器人在清扫完该目标区域之后，控制清扫设备运行的装置可以根据本次清扫目标区域所用的电量更新该单位面积与用电量的比例关系，使得该对应关系中清扫单位面积的用电量与本次清扫匹配，即该对应关系中清扫单位面积的用电量与本次清扫单位面积的用电量相同。或者，控制清扫设备运行的装置可以将本次清扫目标区域所用的电量发送给服务器，以便于服务器更新单位面积与用电量的比例关系。
本公开的实施例提供的技术方案中，根据目标区域的面积确定清扫目标区域的参考电量，提高了获取参考电量的精确性。
在一个实施例中，在获取清扫目标区域所需的参考电量时，还可以获取清扫该目标区域的工作模式，然后根据预存的区域、工作模式与参考电量的对应关系，获取清扫该目标区域的工作模式下目标区域对应的参考电量。
相关技术中，扫地机器人可以提供多种模式的清扫，例如静音轻柔清扫模式，强力清扫模式或者加湿清扫模式，静音轻柔清扫模式适用于灰尘量较小的情况，强力清扫模式适用于灰尘量较大的情况，加湿清扫模式适用于灰尘量超级大的情况，不同的工作模式下扫地机器人的用电量不同，因此在扫地机器人确定需要清扫的目标区域之后，还需要获取清扫该目标区域的工作模式。可选的，扫地机器人可以获取目标区域当前的灰尘量，然后根据该灰尘量确定清扫时的工作模式。例如，若扫地机器人确定当前目标区域的灰尘量大于或等于预设的第一灰尘量阈值，则可以将清扫目标区域的工作模式为加湿清扫模式；若扫地机器人确定当前目标区域的灰尘量小于第一灰尘量阈值大于或等于预设的第二灰尘量阈值，则可以将清扫目标区域的工作模式为强力清扫模式；若扫地机器人确定当前目标区域的灰尘量小于第二灰尘量阈值，则可以将清扫目标区域的工作模式为静音轻柔清扫模式。其中，第一灰尘量阈值大于第二灰尘量阈值。具体的，扫地机器人可以根据目标区域两次清扫之间的时间间隔确定目标区域当前的灰尘量，间隔时间越长灰尘量越大；或者扫地机器人还可以根据空气中的灰尘浓度确定目标区域当前的灰尘量，空气中灰尘浓度越高说明目标区域的灰尘量越大。
示例的，控制清扫设备运行的装置可以预存区域、工作模式与参考电量的对应关系，该对应关系说明了采用不同的工作模式清扫不同的区域时所需的参考电量。在扫地机器人确定需要清扫的目标区域以及清扫该目标区域的工作模式之后，控制清扫设备运行的装置可以查询该区域、工作模式与参考电量的对应关系，获取在已确定的工作模式下清扫目标区域时所需的参考电量。
或者，服务器也可以存储有区域、工作模式与参考电量的对应关系。扫地机器人确定需要清扫的目标区域以及清扫该目标区域的工作模式之后，控制清扫设备运行的装置可以根据该目标区域的区域标识和该工作模式的模式标识向服务器发送电量查询请求。服务器即可根据该电量查询请求包括的区域标识和模式标识，查询预存的区域、工作模式与参考电量的对应关系，确定以该模式标识指示的工作模式清扫目标区域时所需的参考电量，并根据该参考电量向控制清扫设备运行的装置发送电量反馈信息。
实际应用中，在扫地机器人清扫完该目标区域之后，控制清扫设备运行的装置可以根据本次清扫目标区域所用的工作模式和电量更新该区域、工作模式与参考电量的对应关系，使得该对应关系中该工作模式对应的该目标区域的电量与本次清扫匹配，即该工作模式对应的该目标区域的电量与本次清扫的电量相同。或者，控制清扫设备运行的装置可以将本次清扫目标区域所用的工作模式和电量发送给服务器，以便于服务器更新该区域、工作模式与参考电量的对应关系。
示例的，在确定需要清扫的目标区域之后，控制清扫设备运行的装置可以首先获取清扫该目标区域时的工作模式，然后根据单位面积、工作模式和用电量的对应关系，确定在该工作模式下的单位面积与用电量的比例关系，然后获取目标区域的清扫面积，并根据该清扫面积和该比例关系，确定清扫该目标区域的参考电量。
本公开的实施例提供的技术方案中，根据清扫目标区域的工作模式确定清扫目标区域的参考电量，提高了获取参考电量的精确性。
下面通过几个实施例详细介绍实现过程。
图2是根据一示例性实施例示出的一种控制清扫设备运行的方法的流程图，执行主体为清扫设备，本公开实施例以扫地机器人清扫房间为例进行说明，该扫地机器人中设置有控制清扫设备运行的装置。如图2所示，包括以下步骤201至步骤209：
在步骤201中，扫地机器人在初次清扫房间时，获取该房间的地图，该地图标识有该房间的尺寸、布局和障碍物的分布。
在步骤202中，扫地机器人获取清扫操作指令。
示例的，用户在需要扫地机器人进行清扫时，可以指示扫地机器人在操作面板上显示该房间的地图，然后在该地图上点击需要清扫的区域。在检测到该点击时，扫地机器人确认获取到清扫操作指令。
在步骤203中，扫地机器人根据该清扫操作指令和该房间的地图确定待清扫的目标区域。
示例的，扫地机器人可以根据预先获取的区域划分结果和该清扫操作指令指示的用户的点击位置确定需要清扫的目标区域，即将该点击位置对应的区域作为目标区域。
在步骤204中，扫地机器人根据该地图上标识的该目标区域的尺寸、布局和障碍物的分布获取该目标区域的清扫面积。
在步骤205中，扫地机器人根据预存的单位面积与用电量的比例关系，确定在清扫该清扫面积的目标区域时所需的参考电量。
在步骤206中，扫地机器人确定当前的剩余电量是否小于或等于该参考电量；若当前的剩余电量小于或等于该参考电量，执行步骤207；若当前的剩余电量大于该参考电量，执行步骤208。
在步骤207中，扫地机器人进行充电，执行步骤206。
在步骤208中，扫地机器人清扫该目标区域，执行步骤209。
在步骤209中，扫地机器人根据本次清扫目标区域时所用的电量更新单位面积与用电量的比例关系。
本公开的实施例提供一种控制清扫设备运行的方法，在扫地机器人确定当前的剩余电量足以完成目标区域的清扫时，对目标区域进行清扫，在确定当前的剩余电量不足以完成目标区域的清扫时，可以首先进行充电，避免在清扫目标区域的过程中由于电量不足而无法完成清扫任务的情况，进而避免了扫地机器人的运动路线出现重复，降低了扫地机器人的能源消耗，提高了扫地机器人的实用性，进而提高了用户体验。
图3是根据一示例性实施例示出的一种控制清扫设备运行的方法的交互图，执行主体为扫地机器人，以扫地机器人清扫房间为例进行说明，如图3所示，包括以下步骤301至步骤318：
在步骤301中，扫地机器人在初次清扫房间时，获取该房间的地图，该地图标识有该房间的尺寸、布局和障碍物的分布。
在步骤302中，扫地机器人将该房间的地图发送给服务器。
在步骤303中，服务器存储该地图。
在步骤304中，扫地机器人获取清扫操作指令。
示例的，用户在需要扫地机器人进行清扫时，可以指示扫地机器人在操作面板上显示该房间的地图，然后在该地图上点击需要清扫的区域。在检测到该点击时，扫地机器人确认获取到清扫操作指令。
在步骤305中，扫地机器人根据该清扫操作指令和该房间的地图确定待清扫的目标区域。
示例的，扫地机器人可以根据预先获取的区域划分结果和该清扫操作指令指示的用户的点击位置确定需要清扫的目标区域，即将该点击位置对应的区域作为目标区域。
在步骤306中，扫地机器人根据当前空气中的灰尘浓度获取目标区域的灰尘量。
示例的，灰尘浓度越大说明目标区域的灰尘量越大，实际应用中，扫地机器人可以通过预设浓度阈值来确定目标区域灰尘量的大小。
在步骤307中，扫地机器人根据目标区域的灰尘量确定清扫目标区域的工作模式。
在步骤308中，扫地机器人根据该目标区域的区域标识和该工作模式的模式标识，生成电量查询请求。
在步骤309中，扫地机器人将该电量查询请求发送给服务器。
在步骤310中，服务器根据该电量查询请求包括的模式标识，查询预存的单位面积、工作模式和用电量的对应关系，确定该电量查询请求包括的模式标识指示的工作模式对应的单位面积与用电量的比例关系。
在步骤311中，服务器根据该电量查询请求包括的区域标识在地图上确定该目标区域。
在步骤312中，服务器根据该地图上标识的该目标区域的尺寸、布局和障碍物的分布，确定该目标区域的清扫面积。
在步骤313中，服务器根据该电量查询请求包括的模式标识指示的工作模式对应的单位面积与用电量的比例关系和该清扫面积，确定扫地机器人清扫该目标区域所需的参考电量。
在步骤314中，服务器根据该参考电量生成电量反馈信息。
在步骤315中，服务器将该电量反馈信息发送给扫地机器人。
在步骤316中，扫地机器人确定当前的剩余电量是否小于或等于电量反馈信息包括的参考电量；若当前的剩余电量小于或等于该参考电量，执行步骤317；若当前的剩余电量大于该参考电量，执行步骤318。
在步骤317中，扫地机器人进行充电，执行步骤316。
在步骤318中，扫地机器人清扫该目标区域。
本公开的实施例提供一种控制清扫设备运行的方法，在扫地机器人确定当前的剩余电量足以完成目标区域的清扫时，对目标区域进行清扫，在确定当前的剩余电量不足以完成目标区域的清扫时，可以首先进行充电，避免在清扫目标区域的过程中由于电量不足而无法完成清扫任务的情况，进而避免了扫地机器人的运动路线出现重复，降低了扫地机器人的能源消耗，提高了扫地机器人的实用性，进而提高了用户体验。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4a是根据一示例性实施例示出的一种控制清扫设备运行的装置40的结构示意图，该装置40可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4a所示，该控制清扫设备运行的装置40包括第一获取模块401，确定模块402，第二获取模块403和控制模块404。
其中，第一获取模块401，用于获取清扫操作指令。
确定模块402，用于根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域。
第二获取模块403，用于获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
控制模块404，用于当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作
在一个实施例中，如图4b所示，所述装置40还包括充电模块405，所述充电模块405，用于当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
在一个实施例中，如图4c所示，所述第二获取模块403包括第一获取子模块4031，所述第一获取子模块4031，用于根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
在一个实施例中，如图4d所示，所述第二获取模块403包括第二获取子模块4032和第三获取子模块4033。
其中，第二获取子模块4032，用于获取所述目标区域的清扫面积。
第三获取子模块4033，用于根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
在一个实施例中，如图4e所示，所述第二获取模块403包括第四获取子模块4034和第五获取子模块4035。
其中，第四获取子模块4034，用于获取清扫所述目标区域的工作模式。
第五获取子模块4035，用于根据预存的区域、工作模式与电量的对应关系，获取清扫所述目标区域的工作模式下所述目标区域对应的参考电量。
在一个实施例中，如图4f所示，所述第四获取子模块4034包括第一获取单元4034a和第二获取单元4034b。
其中，第一获取单元4034a，用于获取所述目标区域的灰尘量。
第二获取单元4034b，用于根据所述目标区域的灰尘量，获取清扫所述目标区域的工作模式。
本公开的实施例提供一种控制清扫设备运行的装置，在确定清扫设备当前的剩余电量足以完成目标区域的清扫时，该装置可以控制清扫设备对目标区域进行清扫，在确定清扫设备当前的剩余电量不足以完成目标区域的清扫时，该装置可以控制清扫设备进行充电，避免清扫设备在清扫目标区域的过程中由于电量不足而无法完成清扫任务的情况，进而避免了清扫设备的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。
本公开实施例提供一种控制清扫设备运行的装置，该控制清扫设备运行的装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：获取所述目标区域的清扫面积；根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
本公开的实施例提供一种控制清扫设备运行的装置，在确定清扫设备当前的剩余电量足以完成目标区域的清扫时，该装置可以控制清扫设备对目标区域进行清扫，在确定清扫设备当前的剩余电量不足以完成目标区域的清扫时，该装置可以控制清扫设备进行充电，避免清扫设备在清扫目标区域的过程中由于电量不足而无法完成清扫任务的情况，进而避免了清扫设备的运动路线出现重复，降低了清扫设备的能源消耗，提高了清扫设备的实用性，进而提高了用户体验。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于控制清扫设备运行的装置50的结构框图，该装置50适用于终端设备。例如，装置50可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理，智能家居设备等。
装置50可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)的接口512，传感器组件514，以及通信组件516。
处理组件502通常控制装置50的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器520来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。
存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置50的操作。这些数据的示例包括用于在装置50上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件506为装置50的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置50生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件508包括在所述装置50和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置50处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当装置50处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置50提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置50的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置50的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测装置50或装置50一个组件的位置改变，用户与装置50接触的存在或不存在，装置50方位或加速/减速和装置50的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件516被配置为便于装置50和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置50可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置50可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由装置50的处理器520执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置50的处理器执行时，使得装置50能够执行上述控制清扫设备运行的方法，所述方法包括：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
在一个实施例中，在所述当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作之前，所述方法还包括：当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
在一个实施例中，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
在一个实施例中，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：获取所述目标区域的清扫面积；根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种控制清扫设备运行的方法，其特征在于，包括：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作之前，所述方法还包括：
当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：
根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取清扫所述目标区域所需的参考电量包括：
获取所述目标区域的清扫面积；
根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
5.一种控制清扫设备运行的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取清扫操作指令；
确定模块，用于根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
第二获取模块，用于获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
控制模块，用于当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
充电模块，用于当所述清扫设备当前的剩余电量小于或等于所述参考电量，控制所述清扫设备执行充电操作。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第一获取子模块，用于根据预存的区域与参考电量的对应关系，获取与所述目标区域对应的电量作为所述参考电量。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第二获取子模块，用于获取所述目标区域的清扫面积；
第三获取子模块，用于根据所述清扫面积，获取清扫所述目标区域所需的参考电量。
9.一种控制清扫设备运行的装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取清扫操作指令；
根据所述清扫指令确定待清扫的目标区域；
获取清扫所述目标区域所需的参考电量；
当清扫设备当前的剩余电量大于所述参考电量，控制所述清扫设备根据所述清扫操作指令对所述目标区域执行清扫操作。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至4任意一项权利要求所述方法的步骤。
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