CN110495821A - 一种清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种清洁机器人及其控制方法，包括：底盘；流体施加器，承载于底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由流体施加器分配的清洁流体；控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制流体施加器停止分配清洁流体。本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。

Description

一种清洁机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

表面清洁装置在家用地面的清洗过程中，必须使用浸液湿布完成。将浸液湿布浸入装有清洁液的清洁液容器下方，以使浸液湿布吸收一定量来自所述容器的清洁液。然后将浸液湿布在表面上移动以将清洁液施加到表面上。浸液湿布与地面上的污染物相互作用，污染物附加到浸液湿布上，以达到清洁目的。

目前家用表面清洁装置，具有拖地功能，表面清洁装置包括容纳在底盘上的液体储存容器，用于在其中储存清洁液的供应，当一个清扫过程完成后，回自动回到充电桩进行归为充电。

但是，当容器中的水没有用完时，回到充电桩充电，容器中的水还会不断渗出，时间长了，容易在充电桩附近形成湿区，不仅对地板表面会有侵蚀(木地板)，而且对于充电桩短路具有潜在风险。

现在一些现有技术中，通过采用隔膜泵组件来控制出水量。

在一种现有技术中，表面清洁装置配备隔膜泵组件，其配置有蠕动泵，用于从容器中抽吸清洗液并将清洗液输送到至少一个底部出水口；机械致动器，用于机械地致动蠕动泵。在一些现有技术中，还包括用于感测状况的传感器模块和全部由底盘支撑并由主控制模块控制的功率模块，以根据预定义在表面上基本上在整个表面上自动地移动清洁元件，并且根据地面状况控制蠕动泵机械制动器的致动，在必要的时候停止蠕动泵工作，停止出水，在必要的时候加大蠕动泵工作功率，多出水。这种蠕动泵具有很大的灵活性。

但是，目前即便采用蠕动泵的技术当中，回充后，底面的抹布仍然具有一定湿度，仍然难以达到较为好的干燥效果。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁机器人及其控制方法，用以使机器人能够按照剩余面积进行拖地。

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：

底盘；

流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；

流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；

控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；

所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。

可选的，还包括：

导航装置，用于实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至所述控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得所述待清扫面积。

可选的，还包括：

能量存储单元，由所述底盘支撑并且被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，刚好达到充电阈值。

可选的，所述能量存储单元包括至少一个充电接触片，所述充电接触片用于在所述机器人定位在充电站时充电。

可选的，还包括：

轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；

一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度。

可选的，还包括：

液位探测器，布置于所述流体存储装置中，用于当所述机器人在进行任务时，实时探测所述流体存储装置的液量，当液量低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开实施例提供一种清洁机器人流体控制方法，包括：

通过导航装置实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积；

当所述待清扫面积达到预设值时，所述控制单元控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；

所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。

可选的，所述预设值被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，能量存储单元刚好达到充电阈值。

可选的，当所述能量存储单元达到充电阈值时，所述机器人移动至充电站，通过所述能量存储单元中的充电接触片充电。

可选的，所述机器人在进行任务时，实时监控流体存储装置的液位，当液位低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元；

所述控制单元改变所述机器人的行进特性，同时向用户发送液量不足提示信息。

可选的，还包括：所述机器人接收到用户的继续清洁指令后，继续之前进行的的任务。

可选的，所述预设值与地面材质相关。

可选的，所述根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积，包括：

所述待清扫面积等于总面积与所述已清扫面积之差，其中，所述总面积按如下方式之一计算：

对于全局清扫模式，所述总面积等于历史全局清扫中自主清扫完成的最大面积；

对于选区清扫模式，所述总面积等于所有选区大小之和；

对于划区清扫模式，所述总面积等于所有划区大小之和。

相对于现有技术，本公开至少具有以下技术效果：

本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一应用场景示意图；

图2为本公开实施例提供的机器人结构立体图；

图3为本公开实施例提供的机器人结构俯视图；

图4为本公开实施例提供的机器人结构仰视图；

图5为本公开实施例提供的机器人结构框图；

图6为本公开实施例提供的机器人清扫区域示意图；

图7为本公开一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；

图8为本公开实施例提供的机器人的电子结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：

如图1所示为本公开应用场景图，自动清洁设备100在指定区域内进行清洁工作，当清扫任务完成后或电量不足时，自动清洁设备100会自动搜寻充电桩200的位置，确定到充电桩200的位置后，自动清洁设备100自动行进到充电桩200的位置进行充电。

如图2所示，自动清洁设备100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y的方向实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。

自动清洁设备100可以绕Y轴转动。当自动清洁设备100的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备100的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在自动清洁设备100的前向方向上，当自动清洁设备100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备100向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图3所示，自动清洁设备100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。

机器主体110包括前向部分111、后向部分112以及底盘部分113，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

如图3所示，感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。下面以三角测距法的激光测距装置为例说明如何进行位置确定。三角测距法的基本原理基于相似三角形的等比关系，在此不做赘述。

激光测距装置包括发光单元和受光单元。发光单元可以包括发射光的光源，光源可以包括发光元件，例如发射红外光线或可见光线的红外或可见光线发光二极管(LED)。或者，光源可以是发射激光束的发光元件。在本实施例中，将激光二极管(LD)作为光源的例子。具体地，由于激光束的单色、定向和准直特性，使用激光束的光源可以使得测量相比于其它光更为准确。激光二极管(LD)可以是点激光，测量出障碍物的二维位置信息，也可以是线激光，测量出障碍物一定范围内的三维位置信息。

受光单元可以包括图像传感器，在该图像传感器上形成由障碍物反射或散射的光点。图像传感器可以是单排或者多排的多个单位像素的集合。这些受光元件可以将光信号转换为电信号。图像传感器可以为互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或者电荷耦合元件(CCD)传感器，由于成本上的优势优选是互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。而且，受光单元可以包括受光透镜组件。由障碍物反射或散射的光可以经由受光透镜组件行进以在图像传感器上形成图像。受光透镜组件可以包括单个或者多个透镜。基部可以支撑发光单元和受光单元，发光单元和受光单元布置在基部上且彼此间隔一特定距离。为了测量机器人周围360度方向上的障碍物情况，可以使基部可旋转地布置在主体110上，也可以基部本身不旋转而通过设置旋转元件而使发射光、接收光发生旋转。旋转元件的旋转角速度可以通过设置光耦元件和码盘获得，光耦元件感应码盘上的齿缺，通过齿缺间距的滑过时间和齿缺间距离值相除可得到瞬时角速度。码盘上齿缺的密度越大，测量的准确率和精度也就相应越高，但在结构上就更加精密，计算量也越高；反之，齿缺的密度越小，测量的准确率和精度相应也就越低，但在结构上可以相对简单，计算量也越小，可以降低一些成本。

与受光单元连接的数据处理装置，如DSP，将相对于机器人0度角方向上的所有角度处的障碍物距离值记录并传送给控制系统130中的数据处理单元，如包含CPU的应用处理器(AP)，CPU运行基于粒子滤波的定位算法获得机器人的当前位置，并根据此位置制图，供导航使用。定位算法优选使用即时定位与地图构建(SLAM)。

基于三角测距法的激光测距装置虽然在原理上可以测量一定距离以外的无限远距离处的距离值，但实际上远距离测量，例如6米以上，的实现是很有难度的，主要因为受光单元的传感器上像素单元的尺寸限制，同时也受传感器的光电转换速度、传感器与连接的DSP之间的数据传输速度、DSP的计算速度影响。激光测距装置受温度影响得到的测量值也会发生系统无法容忍的变化，主要是因为发光单元与受光单元之间的结构发生的热膨胀变形导致入射光和出射光之间的角度变化，发光单元和受光单元自身也会存在温漂问题。激光测距装置长期使用后，由于温度变化、振动等多方面因素累积而造成的形变也会严重影响测量结果。测量结果的准确性直接决定了绘制地图的准确性，是机器人进一步进行策略实行的基础，尤为重要。

如图3所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备100的行驶路径中的一或多个事件，自动清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自动清洁设备100来对所述事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。

如图4所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统可为干式清洁系统150和/或湿式清洁系统153。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率进行表征，清扫效率受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

湿式清洁系统153主要包括可拆卸的设置于底盘后端位置的水箱(未图示)，水箱通过卡扣结构或多个固定螺丝固定于底盘底端，水箱底层包括可拆卸的拖布(未图示)，拖布通过粘贴的方式连接于水箱底层。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者底盘下方的充电电极(可以设置为第一充电接触片161和第二充电接触片162)与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

图5是根据本发明实施例的所提供的自动清洁设备的电连接方框图。

根据当前实施例的自动清洁设备可以包括：用于识别用户的语音的麦克阵列单元、用于与远程控制设备或其他设备通信的通信单元、用于驱动主体的移动单元、清洁单元、以及用于存储信息的存储器单元。输入单元(扫地机器人的按键等)、物体检测传感器、充电单元、麦克阵列单元、方向检测单元、位置检测单元、通信单元、驱动单元以及存储器单元可以连接到控制单元，以将预定信息传送到控制单元或从控制单元接收预定信息。

麦克阵列单元可以将通过接收单元输入的语音与存储在存储器单元中的信息比较，以确定输入语音是否对应于特定的命令。如果确定所输入的语音对应于特定的命令，则将对应的命令传送到控制单元。如果无法将检测到的语音与存储在存储器单元中的信息相比较，则所检测到的语音可被视为噪声以忽略所检测到的语音。

例如，检测到的语音对应词语“过来、来这里、到这里、到这儿”，并且存在与存储在存储器单元的信息中的词语相对应的文字控制命令(come here)。在这种情况下，可以将对应的命令传送到控制单元中。

方向检测单元可以通过使用输入到多个接收单元的语音的时间差或水平来检测语音的方向。方向检测单元将检测到的语音的方向传送到控制单元。控制单元可以通过使用由方向检测单元检测到的语音方向来确定移动路径。

位置检测单元可以检测主体在预定地图信息内的坐标。在一个实施例中，由摄像头检测到的信息与存储在存储器单元中的地图信息可以相互比较以检测主体的当前位置。除了摄像头之外，位置检测单元还可以使用全球定位系统(GPS)。

从广义上说，位置检测单元可以检测主体是否布置在特定的位置上。例如，位置检测单元可以包括用于检测主体是否布置在充电桩上的单元。

例如，在用于检测主体是否布置在充电桩上的方法中，可以根据电力是否输入到充电单元中来检测主体是否布置在充电位置处。又例如，可以通过布置在主体或充电桩上的充电位置检测单元来检测主体是否布置在充电位置处。

通信单元可以将预定信息传送到/接收自远程控制设备或者其他设备。通信单元可以更新扫地机器人的地图信息。

驱动单元可以操作移动单元和清洁单元。驱动单元可以沿由控制单元确定的移动路径移动所述移动单元。

存储器单元中存储与扫地机器人的操作有关的预定信息。例如，扫地机器人所布置的区域的地图信息、与麦克阵列单元所识别的语音相对应的控制命令信息、由方向检测单元检测到的方向角信息、由位置检测单元检测到的位置信息以及由物体检测传感器检测到的障碍物信息可以存储在存储器单元中。

控制单元可以接收由接收单元、摄像头以及物体检测传感器检测到的信息。控制单元可以基于所传送的信息识别用户的语音、检测语音发生的方向、以及检测自动清洁设备的位置。此外，控制单元还可以操作移动单元和清洁单元。

根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：底盘；流体施加器，流体施加器承载于所述底盘上与控制系统电连接，所述流体施加器包括一个泵，通过泵在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体，例如通过与拖布的中央位置(与出水口)接触的位置分配流体；机器人还包括水箱，可拆卸的连接于所述底盘；其中，水箱与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；清洁机器人还包括控制系统，承载于所述底盘上，所述控制系统被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。如下表所示：

如上表所示，档位越大，续航时间越小，出水速度越快，出水量也越多，这样拖布也就湿的越快。控制器会监控目前所处档位，实时判断剩余面积和出水量的关系，以确保回充后抹布正好处于干燥状态。对于一种实施方式，例如清洁1平米底板需要1g水。平均来说，停水后3-6㎡左右抹布可拖干。对于木地板，如果剩余面积低于4平米时，就需要强制关闭出水，此时清洁机器人在清扫完毕剩余的剩余面积时，回到充电座，底部的抹布正好是半干燥状态。因此，上述预设值可以根据实际清扫地面的状态设置，设置过程可以通过几次的实验结构得出，例如设置剩余面积为4平米时开始停止供水。清洁机器人使用湿拖布进行工作，将剩余的4平米地面清洁完毕后，正好到的充电阈值，控制系统控制清洁机器人回到充电桩进行充电，此时拖布为非潮湿状态。

可选的，清洁机器人还包括：导航装置，通过实时监测清洁机器人的行驶轨迹计算已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至所述控制系统，所述控制系统根据所述已清扫面积计算获得所述待清扫面积。所述待清扫面积等于总面积与所述已清扫面积之差，其中，所述总面积按如下方式之一计算：

1)对于全局清扫模式，所述总面积等于历史全局清扫中自主清扫完成的最大面积；

2)对于选区清扫模式，所述总面积等于所有选区大小之和；

3)对于划区清扫模式，所述总面积等于所有划区大小之和。

可以通过手机APP或清扫机器人设置界面选择一种指定的清扫模式，清扫模式包括全局清扫模式、选区清扫模式或划区清扫模式。其中，全局清扫模式是指，通过清扫机器人的导航装置所绘制的地图中的全部区域，例如地图绘制的全部区域分成四个子区域，区域一(卧室1)、区域二(卧室2)、区域三(厨房)、区域四(客厅)，如图6所示，此时，如果选择全局清扫模式，则清扫机器人负责清扫的区域包括整个房间的四个区域，清扫面积为四个区域面积之和。选区清扫模式是指，用户可以选择区域一(卧室1)、区域二(卧室2)、区域三(厨房)、区域四(客厅)中的一个或多个区域进行清扫，例如选择区域一进行清扫，则清扫机器人就在区域一范围内清扫，清扫面积为区域一的面积。划区清扫模式是指，用户可以在区域一(卧室1)、区域二(卧室2)、区域三(厨房)、区域四(客厅)的任何一个或多个中划定一个范围进行清扫(例如图6中的虚线区域)，清扫机器人后续则只在对应的虚线区域内清扫，清扫面积为图6中两处虚线区域面积之和。

其中，所述任何一种总面积，都可以通过导航装置通过多次的清扫，对清扫区域扫描后计算获得的整个区域的面积和，该清扫面积或地图存储于清扫机器人存储设备中，并可以通过用户APP显示到终端，用户可以在APP界面对清扫过程进行设置。

可选的，清洁机器人还包括：能量存储单元，由所述底盘支撑并且被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，刚好达到充电阈值。具体的，所述能量存储单元包括至少一个充电接触片161，所述充电接触片用于在所述机器人定位在充电站时与充电桩的电极接触后自动充电。

一种实施例可以描述为，当待清扫面积清扫完毕时，控制系统获取能量存储单元的剩余电量，当剩余电量处于可充电范围内时(例如15％-25％)，控制系统控制清洁设备的驱动系统，搜寻充电桩的位置，当获取到充电桩的位置时，行进到充电桩的充电接口进行自动充电。

另一种实施例可以描述为，当待清扫面积清扫接近完毕范围时(例如清扫完剩余面积的90％以上)，控制系统获取能量存储单元的剩余电量，当剩余电量达到需充电的阈值时(例如15％)，控制系统控制清洁设备的驱动系统，搜寻充电桩的位置，当获取到充电桩的位置时，行进到充电桩的充电接口进行自动充电。若未达到充电阈值，则将待清扫面积剩余面积清扫完毕后进行充电。

可选的，还包括：液位探测器，布置于所述流体存储装置中，用于当所述机器人在进行任务时，实时探测所述流体存储装置的液量，当液量低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元。

本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。

根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人流体控制方法，对于清洁机器人自身的结构相同的部分，参见如上描述，相同的部分具有相同的技术效果，此处不再赘述，所述控制方法包括如下方法步骤，如图7所示：

步骤S702：通过导航装置实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积；

步骤S704：当所述待清扫面积达到预设值时，所述控制单元控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

可选的，所述流体施加器包括多个可供选择的档位(例如三档),每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。

如上表所示，档位越大，续航时间越小，出水速度越快，出水量也越多，这样拖布也就湿的越快。控制器会监控目前所处档位，实时判断剩余面积和出水量的关系，以确保回充后抹布正好处于干燥状态。对于一种实施方式，例如清洁1平米底板需要1g水。平均来说，停水后3-6㎡左右抹布可拖干。对于木地板，如果剩余面积低于4平米时，就需要强制关闭出水，此时清洁机器人在清扫完毕剩余的剩余面积时，回到充电座，底部的抹布正好是半干燥状态。因此，上述预设值可以根据实际清扫地面的状态设置，设置过程可以通过几次的实验结构得出，例如设置剩余面积为4平米时开始停止供水。清洁机器人使用湿拖布进行工作，将剩余的4平米地面清洁完毕后，正好到的充电阈值，控制系统控制清洁机器人回到充电桩进行充电，此时拖布为非潮湿状态。

可选的，所述预设值被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，能量存储单元刚好达到充电阈值。当所述能量存储单元达到充电阈值时，所述机器人移动至充电站，通过所述能量存储单元中的充电接触片充电。

一种实施例可以描述为，当待清扫面积清扫完毕时，控制系统获取能量存储单元的剩余电量，当剩余电量处于可充电范围内时(例如15％-25％)，控制系统控制清洁设备的驱动系统，搜寻充电桩的位置，当获取到充电桩的位置时，行进到充电桩的充电接口进行自动充电。

另一种实施例可以描述为，当待清扫面积清扫接近完毕范围时(例如清扫完剩余面积的90％以上)，控制系统获取能量存储单元的剩余电量，当剩余电量达到需充电的阈值时(例如15％)，控制系统控制清洁设备的驱动系统，搜寻充电桩的位置，当获取到充电桩的位置时，行进到充电桩的充电接口进行自动充电。若未达到充电阈值，则将待清扫面积剩余面积清扫完毕后进行充电。

可选的，所述机器人在进行任务时，实时监控流体存储装置的液位，当液位低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元；所述控制单元改变所述机器人的行进特性，同时向用户发送液量不足提示信息。所述机器人接收到用户的继续清洁指令后，继续之前进行的的任务。

可选的，所述预设值与地面材质相关。例如对于瓷砖地板，比较省水，剩余面积的预设值可以大一些，例如设置为6平米，木质地板相对费水，可以设置剩余面积的预设值小一些，例如设置为4平米。

另一方面，可以根据实际情况手动修改预设值，例如设置为4平米后，清洁机器人回到充电桩位置后，拖布仍然比较湿润，则可以将预设值设置为更大一些的数值，例如6平米。

可选的，所述根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积，包括：所述待清扫面积等于总面积与所述已清扫面积之差，其中，所述总面积按如下方式之一计算：

对于全局清扫模式，所述总面积等于历史全局清扫中自主清扫完成的最大面积；

对于选区清扫模式，所述总面积等于所有选区大小之和；

对于划区清扫模式，所述总面积等于所有划区大小之和。

三种模式说明，如上所述，此处不再赘述。

其中，所述任何一种总面积，都可以通过导航装置通过多次的清扫，对清扫区域扫描后计算获得的整个区域的面积和，该清扫面积或地图存储于清扫机器人存储设备中，并可以通过用户APP显示到终端，用户可以在APP界面对清扫过程进行设置。

本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。

本公开实施例提供一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。

本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现前述任一实施例的方法步骤。

如图8所示，机器人可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还存储有电子机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子机器人与其他机器人进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子机器人，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于包括：

底盘；

流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；

流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；

控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；

或者，所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

导航装置，用于实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至所述控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得所述待清扫面积；

或者，还包括：

能量存储单元，由所述底盘支撑并且被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，刚好达到充电阈值；

或者，还包括：

轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；

一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度；

或者，还包括：

液位探测器，布置于所述流体存储装置中，用于当所述机器人在进行任务时，实时探测所述流体存储装置的液量，当液量低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述能量存储单元包括至少一个充电接触片，所述充电接触片用于在所述机器人定位在充电站时充电。

5.一种清洁机器人流体控制方法，其特征在于，包括：

通过导航装置实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积；

当所述待清扫面积达到预设值时，所述控制单元控制所述流体施加器停止分配清洁流体。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；

所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述预设值被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，能量存储单元刚好达到充电阈值；

可选的，当所述能量存储单元达到充电阈值时，所述机器人移动至充电站，通过所述能量存储单元中的充电接触片充电。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述机器人在进行任务时，实时监控流体存储装置的液位，当液位低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元；

所述控制单元改变所述机器人的行进特性，同时向用户发送液量不足提示信息；

进一步的，还包括：所述机器人接收到用户的继续清洁指令后，继续之前进行的的任务。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设值与地面材质相关。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述已清扫面积计算获得待清扫面积，包括：

所述待清扫面积等于总面积与所述已清扫面积之差，其中，所述总面积按如下方式之一计算：

对于全局清扫模式，所述总面积等于历史全局清扫中自主清扫完成的最大面积；

对于选区清扫模式，所述总面积等于所有选区大小之和；

对于划区清扫模式，所述总面积等于所有划区大小之和。