CN113703442A - 机器人作业控制方法及机器人 - Google Patents

机器人作业控制方法及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113703442A
CN113703442A CN202110897270.7A CN202110897270A CN113703442A CN 113703442 A CN113703442 A CN 113703442A CN 202110897270 A CN202110897270 A CN 202110897270A CN 113703442 A CN113703442 A CN 113703442A
Authority
CN
China
Prior art keywords
self
moving robot
robot
water outlet
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110897270.7A
Other languages
English (en)
Inventor
高超
吴飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd filed Critical Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority to CN202110897270.7A priority Critical patent/CN113703442A/zh
Publication of CN113703442A publication Critical patent/CN113703442A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请实施例提供机器人作业控制方法及机器人。在本申请的一些实施例中，确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。基于上述方案，自移动机器人在作业过程中能够更加精准的控制出水量，满足出水需求的同时解决出水过多的问题。

Description

机器人作业控制方法及机器人
声明
本申请为申请号为：202010202434.5的分案申请，原申请日为：2020.03.20、发明创造名称为：出水控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术领域
本申请人工智能技术领域，尤其涉及机器人作业控制方法及机器人。
背景技术
随着智能机器人技术的发展，扫地机器人逐渐成为人们日常生活中重要的清洁工具。
在实际应用中，扫地机器人功能越来越多，比如，有的扫地机器人不仅能够像吸尘器一样进行吸尘清洁，还能够像人工清洁一样进行擦拭清洁。为了获得更好的擦拭清洁效果，通常需要水箱向抹布上喷水，然后再擦拭清洁。然而，由于喷水控制不佳，如果出水量少可能造成清洁不干净；如果出水量多时可能会对地面造成腐蚀。
发明内容
本申请的多个方面提供作业模式切换、作业控制方法机器人，用以实现自移动机器人能够根据实际需求的执行出水作业任务。
本申请实施例提供一种出水控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：
确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
本申请实施例提供一种出水控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：
若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；
获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；
根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
本申请实施例提供一种出水控制装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：
位置确定模块，用于确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
水量控制模块，用于控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
位置确定模块，还用于确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
水量控制模块，还用于根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：
确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
本申请实施例提供一种出水控制装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：
记录模块，用于若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；
获取模块，用于获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；
控制模块，用于根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：
若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；
获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；
根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
所述一个或多个处理器执行所述计算机程序，以用于：
若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；
获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；
根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
在本申请的一些实施例中，当自移动机器人在第一时刻进行出水作业的时候，对作业过程中的出水位置进行记录并存储为第一位置。当自移动机器人在第二时刻移动到一个未出水过的待出水的第二位置的时候，检测第一位置与第二位置的距离。如果从而根据第一位置与第二位置之间的距离值控制自移动机器人在第二位置输出的第二出水量。基于上述方案，自移动机器人在作业过程中能够根据实际需求，更加精准的控制出水量，满足出水需求的同时解决出水过多的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种出水控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的自移动机器人进行坡面作业的示意图；
图3为本申请实施例提供的自移动机器人脱困作业的示意图；
图4为本申请实施例提供的自移动机器人重复作业的示意图；
图5为本申请实施例提供的地图中水量标记的示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种出水控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种出水控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种出水控制装置的结构示意图；
图9为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图；
图10为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应清洁功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。
假设自移动机器人是清洁机器人，该清洁机器人不仅具有吸尘清洁功能，还具有喷水擦拭功能。容易理解的是，针对地毯、木地板等材质的地面不能喷水或者适量喷水，若喷水过多可能会对地面上的材质造成损伤。因此，需要清洁机器人能够根据实际需求对喷水作业进行控制。
本申请实施例提供了一种出水控制方法。应用于自移动机器人。如图1为本申请实施例提供的一种出水控制方法的流程示意图，用于满足用户多样化的出水控制需求。
101：确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置。
102：控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量。
103：确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置。
104：根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
在实际应用中，自移动机器人可能有多种作业模式，比如，回充模式(返回充电座进行充电)、脱困模式(被障碍物阻碍或者羁绊导致无法移动或者原地转动)、清洁作业模式(可以包括吸尘清洁作业、出水清洁作业等等)。当机器人处于出水作业模式的时候，才需要控制出水单元进行出水。
自移动机器人在作业过程中，会根据预设地图进行作业。记录每次进行出水作业在预设地图中的位置和每个位置对应时刻。为了便于描述将已经完成出水作业的在预设地图中的位置称为第一位置，在第一位置进行出水作业的时刻称为第一时刻。将需要进行出水作业的在预设地图中的位置称为第二位置，在第二位置进行出水作业的时刻称为第二时刻。需要说明的是，这里所说的第一位置和对应的第一时刻，可以是已完成出水作业的多个位置和时刻当中的任意一个。一种情况，第一时刻和第二时刻可以是相邻两个时刻，同时，第一位置与第二位置也可以是相邻两个位置。比如，假设记录出水时间间隔为10分钟，第一时刻为9点15分，第二时刻为9点25分；假设记录出水位置距离间隔为10厘米，第一位置为A1位置，第二位置为A1+10厘米的位置。另一种情况，第一时刻和第二时刻为不相邻两个时刻，对应的，第一位置与第二位置为不相邻的两个位置。比如，假设记录出水时间间隔为10分钟，第一时刻为8点15分，第二时刻为9点25分；假设记录出水位置距离间隔为10厘米，第一位置为A1位置，第二位置为A1+100厘米的位置。再一种情况，第一时刻和第二时刻为不相邻两个时刻，但是，第一位置与第二位置为相邻两个位置。比如，出水时间间隔为10分钟，第一时刻为8点15分，第二时刻为9点25分；假设记录出水位置距离间隔为10厘米，第一位置为A1位置，第二位置为A1+10厘米的位置。
容易理解的是，这里所说的相邻两个时刻、相邻两个位置，并非绝对相邻概念。假设，在作业过程中，出水位置的间隔为5个单元格或者10厘米，则若第一位置与第二位置相距5个单元格或者10厘米，则认为第一位置与第二位置为相邻两个位置；若第一位置与第二位置相距大于5个单元格或者大于10厘米，则认为第一位置与第二位置为不相邻两个位置。在作业过程中，出水时间的间隔为10分钟，则若第一时刻与第二时刻间隔为10分钟，则认为第一时刻与第二时刻为相邻两个时刻；若第一时刻与第二时刻之间的间隔大于10分钟，则认为第一时刻与第二时刻为不相邻的两个时刻。在实际应用中，出水位置的间隔大小、出水时间的间隔大小可以根据实际需求进行设定，这里仅作为举例说明，并不构成对本申请技术方案的限制。
举例来说，假设，出水位置间隔为5个单元格，每个单元格为2厘米。自移动机器人在出水作业过程中，在第一时刻8点的时候进行第一次出水作业，对应的第一位置的坐标点为(0,0)。然后自移动机器人对第一位置及附近进行擦拭清洁，一边擦拭一边移动。当自移动机器人移动一段距离之后，会判断一下是否需要进行出水作业，具体判断过程如下：自移动机器人获取当前第二时刻对应的第二位置，然后，判断第二位置与第一位置之间的距离，若第二位置与第一位置之间的距离小于5个单元格，则不进行出水作业，换言之，第二出水量为零。若第二位置与第一位置之间的距离大于或者等于5个单元格，则进行出水作业。
需要说明的是，第一出水量和第二出水量可以根据用户需求进行调整。具体调整法方案会在下面实施例中进行解释说明。
为了能够更加精准的控制出水作业，可以增加判断条件，实现对自移动机器人当前位置和时刻的准确判断。具体来说，第一位置与第二位置之间的高度差大于预设高度，则确定自移动机器人在第二位置的第二出水量为零。
举例来说，在出水作业的时候，如果自移动机器人需要上下坡，水比较容易沿着坡面流下。如果自移动机器人从下向上开始作业，由于水向下流，导致作业完成的地方再次出现水渍等脏污痕迹。如果自移动机器人从上向下开始作业，由于水向下流，自移动机器人行走到有水的坡面的时候，自移动机器人容易滑动，无法实现可控作业。因此，在上下坡的过程中，应该避免出水作业，如果实在需要补水，可以减小出水量。
若第一时刻与第二时刻之间的时间差小于预设时长，且第一位置与第二位置之间的高度差大于预设高度，则确定自移动机器人在第二位置的第二出水量为零。
举例来说，在出水作业的时候，当第一时刻与第二时刻之间的时间差小于预设时长的时候，可以认为第一时刻和第二时刻为相邻时刻，第一位置和第二位置为相邻位置。当相邻时刻分别对应的第一位置与第二位置的高度差大于预设高度，可以认为是自移动机器人在进行上坡作业或者下坡作业。如果自移动机器人在坡面进行出水作业，自移动机器人发生滑动。因此，在判断进行上下坡作业时，应减小出水量或者禁止出水。这里综合时间差和高度差能够准确判断当前自移动机器人是否处于坡面，判断更加及时，同时，能够提升判断精准度。
此外，为了提升对坡面判断及时效果和准确率，还可以在地图中进行标记，结合地图标记信息和检测到的高度差，或者，结合地图标记信息、高度差和时间差，判断自移动机器人是否处于坡面作业，从而及时禁止当前第二位置的出水作业。
如图2为本申请实施例提供的自移动机器人进行坡面作业的示意图。假设预设时长等于出水时间间隔。也就是第一时刻与第二时刻之间的时间差小于或者等于一个出水时间间隔，则可知在时间上来说需要进行出水作业。进一步，判断第一位置与第二位置之间的高度差，若高度差大于预设高度，也就是判断当前自移动机器人正处于上坡或者下坡，则控制自移动机器人在第二位置处输出的第二出水量为零。需要说明的是，这里所说的判断自移动机器人是否处于上下坡时，通过第一位置高度、第二位置高度，从而确定高度差。在实际应用中，也可以采用比较简单的方式，比如，可以通过陀螺仪检测第二时刻的自移动机器人的倾斜角度，若第二时刻在第二位置的倾斜角度满足阈值，则认为第一位置与第二位置之间的高度差大于预设高度，第二出水量为零。
为了能够更加精准的控制出水作业，可以增加判断条件，实现对自移动机器人当前位置和时刻的准确判断。具体来说，所述第一位置与第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定自移动机器人在第二位置处输出的第二出水量为零。比如，当自移动机器人被困时，第二出水量为零；当自移动机器人经过刚刚完成出水作业位置时，第二出水量为零；为了便于理解，下面分别具体举例说明。
举例来说，在进行出水作业的时候，假设自移动机器人被困在一个区域内无法脱困，如果自移动机器人反复出水，则会导致水量过多，容易导致自移动机器人打滑，同时过多的水会对地面产生腐蚀。
若第一时刻与第二时刻之间的时间差小于或者等于预设时长，且所述第一位置与第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定自移动机器人在第二位置处输出的第二出水量为零。
举例来说，在进行出水作业的时候，在预设时长内，换言之，在第一时刻与第二时刻之间，假设自移动机器人经过至少两次改变方向移动或者至少两次向一个方向移动，但是第一位置与第二位置之间的水平距离小于预设距离，则认为自移动机器人被困在原地或者受困于一有限区域内。则控制自移动机器人的在第二位置处输出的第二出水量为零。需要说明的是，通过本申请技术方案进行时间差和水平距离综合判断，能够提升受困判断准确率和及时性。虽然有的方案中能够判断出是否当前处于脱困模式，但是，从受困到开始进入脱困模式需要的时间比较长，这期间可能会多次出水，但是本申请技术方案，通过时刻关系和位置关系，在进入脱困模式之前就能够及时禁止当前第二位置的出水作业。若后期进一步判断确实处于脱困模式，则终止出水；若经过后期判断不是脱困模式，则重新开启出水作业。
如图3为本申请实施例提供的自移动机器人脱困作业的示意图。从图中可以看到，自移动机器人被困在一个很小的空间范围内，经过多次尝试仍然无法离开该被困区域。假设，自移动机器人刚进入该被困区域的时候进行出水作业，自移动机器人在脱困过程中仍然进行出水作业容易发生地面腐蚀。
假设预设时长等于出水时间间隔。也就是第一时刻与第二时刻之间的时间差小于或者等于一个出水时间间隔，则可知在时间上来说需要进行出水作业。进一步，判断第一位置与第二位置之间的水平距离，若水平距离小于预设距离，也就是判断当前自移动机器人被困在已经完成出水作业的区域内，则控制自移动机器人在第二位置处输出的第二出水量为零。
举例来说，在进行出水作业的时候，假设自移动机器人经过之前完成过出水作业的位置的时候，如果自移动机器人反复出水，则会导致水量过多，容易导致自移动机器人打滑，同时过多的水会对地面产生腐蚀。
如图4为本申请实施例提供的自移动机器人重复作业的示意图。从图中可以看到有客厅、主卧、次卧。假设，自移动机器人首先针对客厅区域进行出水作业，然后，向主卧行进，在行进过程中还需要一边移动一边进行出水作业。在完成对主卧出水作业之后，自移动机器人将要移动到次卧，移动过程中，需要经过图中所示客厅中已经完成出水作业的地面中第一位置(图中A所示位置)，若再次进行出水作业，则会导致出水过多容易发生地面腐蚀。
假设预设时长等于出水工作周期。也就是第一时刻与第二时刻之间的时间差小于或者等于一个出水工作周期，在一个出水工作周期内，自移动机器人需要进行很多次的出水作业。当第一时刻与第二时刻之间的时间差大于一个出水时间间隔，并且小于一个出水工作周期，则可知在时间上来说需要进行出水作业。进一步，判断第一位置与第二位置之间的水平距离，若水平距离小于预设距离，也就是判断当前自移动机器人再次经过同一个出水工作周期内已经完成出水作业的位置，则控制自移动机器人在第二位置处输出的第二出水量为零。
例如，假设自移动机器人需要针对某个区域进行反复作业，比如，用户设定重复2次作业或者重复3次作业，为了避免对地面造成出水过量的问题出现，则会在出水之前对第一位置和第二位置之间的距离进行比较。比如，可以采用上述实施例的方式进行比较，从而进行精准合理出水作业。
在实际应用中，为了更准确的进行出水作业，到达一个位置之后，需要对当前位置进行校验。具体来说，通过第一定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的实际位置；通过第二定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的预测位置，所述第二位置包括所述实际位置和所述预测位置。
举例来说，可以采用激光直接成型技术(LDS，Laser Direct structuring)或视觉导航技术(VSLAM，Visual Simultaneous Localization And Mapping)获取自移动机器人在第二时刻的实际位置。同时，采用码盘测距技术获取第二时刻自移动机器人所在的预测位置。然后，对实际位置和预测位置进行对比，如果实际位置和预测位置相同，则表示自移动机器人并未发生打滑现象，当前的第二位置是准确的；如果实际位置和预测位置不相同，则表示自移动机器人发生打滑现象，当前的第二位置不准确，需要进一步校正。
由于虽然时间为第二时刻，但是第二位置不准确，因此，还需要进一步更准确的判断之后才能确定是否进行出水作业。具体来说，确定所述实际位置与所述第一位置之间的第一距离，以及所述预测位置与所述第一位置之间的第二距离；若所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。在实际应用中，同时采用两个传感器进行距离数据采集，存在误差是不可避免的，因此，还需要进一步对误差大小进行判断。当第一距离与第二距离之间的差值大于预设阈值，则自移动机器人在第二位置的第二出水量为零；若第一距离与第二距离之间的差值不大于预设阈值，则自移动机器人在第二位置的第二出水量不为零。
在实际应用中，为了实现对各个位置出水量的准确控制，可以基于预设地图标记各个点的水量。具体来说，若所述第二位置与所述第一位置之间的水平距离达到预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为：所述第一出水量与预设递减量的差值。
如图5为本申请实施例提供的地图中水量标记的示意图。假设，第二位置曾经在第二时刻进行过出水作业，标记第二位置所在单元格的第二出水量为最大值25，基于第二位置开始，每远离第二位置一个单元格距离的单元格的水量减小5，如图5所示。当自移动机器人移动到第三位置时，第三位置距离第二位置5个单元格，所以，第二出水量为0，达到最小出水量。当第三位置对应的第二出水量为0时，则可以进行按照预设出水量出水，也就是按照第三出水量出水。
在实际应用中，为了满足各种场景或者环境的应用需求，对出水量还需要进行精细化控制，换言之，根据预先建立的环境湿度和/或地面材质与所述预设最小出水量和所述预设距离的对应关系，确定所述预设最小出水量和所述预设距离。
例如，假设地面材质为地毯，则控制出水量为零；假设地面材质为木地板，则控制出水量为中等水量，预设距离为最大距离Smax；假设地面材质为瓷砖，则控制出水量为预设初始出水量，预设距离为最小距离Smin。
此外，还需要考虑当前环境的温度。一般来说，环境温度越高对应的出水量越大。
需要说明的是，在一些特定工作模式下，禁止启用出水。例如，若接收到回充指令，则控制所述自移动机器人停止出水。
本申请实施例还提供另一种出水控制方法，如图6为本申请实施例提供的另一种出水控制方法的流程示意图。该方法可以应用于自移动机器人，所述方法包括如下步骤：
601：若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量。
602：获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置。
603：根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
在实际应用中，自移动机器人可能有多种作业模式，整体分为出水作业模式和非出水作业模式。比如，非出水作业模式包括：回充作业(返回充电座进行充电)、脱困作业(被障碍物阻碍或者羁绊导致无法移动或者原地转动)等多种非出水作业模式；出水作业模式包括：清洁作业(可以包括吸尘清洁作业、出水清洁作业等等)。当机器人处于出水作业模式的时候，才需要控制出水单元进行出水。在清洁作业模式过程中，可能会由于其他问题转变为非出水作业模式，比如，自移动机器人进行上下坡的时候，虽然处于清洁模式，但是，由于检测到自移动机器人的倾斜角度不为零(包括大于或者小于零度角)，所以，此时应从出水作业模式切换到非出水作业模式。
需要说明的是，已完成出水作业的各个位置统称为第一位置，因此第一位置可以有多个，也可以只有一个。不同的第一位置所对应的第一出水量的多少可能相同也可能不同，根据需要进行调整。
在实际应用中，若所述第二位置与所述第一位置之间的距离大于第一阈值，则根据所述第二位置和相邻的所述第一位置之间的距离确定所述自移动机器人的移动速率；若所述移动速率大于第二阈值，则控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
需要说明的是，本申请技术方案中，自移动机器人的移动速率是该自移动机器人当前实际运动过程中的移动速率，而不是通过编码器等传感器检测的速率。下面具体举例说明一下如何获取自移动机器人的移动速率，比如，可以通过激光直接成型技术(LDS，Laser Direct structuring)或视觉导航技术(VSLAM，Visual SimultaneousLocalization And Mapping)获取自移动机器人的第二位置，以及与第二位置相邻的第一位置。然后，计算第二位置与第一位置之间的距离，计算自移动机器人从第一位置移动到第二位置的时间，进而，基于距离和时间计算得到当前自移动机器人的移动速率。
若所述移动速率小于第二阈值，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。需要说明的是，这里的移动速率是根据实际距离和时间计算得到的。当移动速率小于第二阈值的时候，可以理解为自移动机器人在移动过程中发生打滑现象，或者自移动机器人受困无法正常移动。因此，为了避免针对同一位置出水过多，当得知移动速率小于第二阈值的时候，控制第二出水量为零。在实际应用中，虽然可以经过判断得知自移动机器人处于脱困状态或脱困模式，还可以判断得知自移动机器人发生打滑现象，但是，这些判断结果通常比较滞后，导致在判断过程中还可能进行出水。而本申请采用基于第一位置到第二位置的距离、移动速率判断则更加直接、高效、准确，能够从根本上解决出水过多的问题。
在实际应用中，若所述自移动机器人移动到的所述第二位置与所述第一位置相同或者相近，则所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于所述第一阈值；控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
例如，假设自移动机器人需要针对某个区域进行反复作业，比如，用户可以通过手机端为该自移动机器人设定针对整体区域或者某一区域重复2次作业或者重复3次作业，为了避免对地面造成出水过量的问题出现，则会在出水之前对第一位置和第二位置之间的距离进行比较。比如，可以采用上述实施例的方式进行比较，从而进行精准合理出水作业。
再例如，自移动机器人移动过程中，可能经过曾经进行过出水作业的位置，对于这些位置也应避免重复出水作业。
在实际应用中，判断第一位置与第二位置是否处于相同或者相近位置，可以对第一位置对应坐标点和第二位置对应坐标点进行膨胀处理。若所述第二位置在第一位置的膨胀处理范围内，则确定第二位置与第一位置之间的距离小于第一阈值，则控制自移动机器人当前的第二出水量为零；若第二位置不在第一位置的膨胀处理范围内，则确定第二位置与第一位置之间的距离大于第一阈值，则控制自移动机器人按预设出水量进行出水。
为了实现更加精准的出水控制，可以根据环境温度和/或地面材质，控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量的多少。
记录已完成出水作业的第一位置的出水量为第一出水量；基于所述第一出水量，按照递减方式记录与所述第一位置相邻的其他位置的出水量。具体记录方案可参考图5及其对应的实施例，这里就不再进行重复叙述。
在实际应用中，自移动机器人的工作环境复杂多样，难免需要自移动机器人爬上爬下。因此，还需要自移动机器人能够对倾斜角度进行检测。具体来说，自移动机器人在出水作业模式中，获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置和倾斜角度；若所述倾斜角度不等于零，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。从而防止自移动机器人在上下坡的时候出水发生打滑现象，影响清洁效果和自移动机器人的安全操作。
本申请实施例提供一种出水控制装置。如图7为本申请实施例提供的一种出水控制装置的结构示意图。该装置包括：
位置确定模块701，用于确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；
水量控制模块702，用于控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；
位置确定模块701，还用于确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；
水量控制模块702，还用于根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
水量控制模块702，用于若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或等于预设时长，且所述第一位置与所述第二位置之间的高度差大于预设高度，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
水量控制模块702，用于若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或等于预设时长，且所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
位置确定模块701，用于通过第一定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的实际位置；通过第二定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的预测位置，所述第二位置包括所述实际位置和所述预测位置。
位置确定模块701，用于确定所述实际位置与所述第一位置之间的第一距离，以及所述预测位置与所述第一位置之间的第二距离；
若所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
出水控制模块702，用于若所述第二位置与所述第一位置之间的水平距离达到预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为：所述第一出水量与预设递减量的差值。
出水控制模块702，用于确定所述自移动机器人在第三时刻处于的第三位置；若所述第三位置与所述第二位置之间的水平距离达到所述预设距离，且所述第二出水量的值达到预设最小出水量，则确定所述自移动机器人在所述第三位置处输出的第三出水量为预设初始出水量。
出水控制模块702，用于根据预先建立的环境湿度和/或地面材质与所述预设最小出水量和所述预设距离的对应关系，确定所述预设最小出水量和所述预设距离。
出水控制模块702，用于若接收到回充指令，则控制所述自移动机器人停止出水。
本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
本申请实施例提供另一种出水控制装置，可应用于自移动机器人。如图8为本申请实施例提供的另一种出水控制装置的结构示意图。该装置包括：
记录模块801，用于若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量。
获取模块802，用于获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置。
控制模块803，用于根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
控制模块803用于若所述第二位置与所述第一位置之间的距离大于第一阈值，则根据所述第二位置和相邻的所述第一位置之间的距离确定所述自移动机器人的移动速率；若所述移动速率大于第二阈值，则控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。若所述移动速率小于第二阈值，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
控制模块803，用于若所述自移动机器人移动到的所述第二位置与所述第一位置相同或者相近，则所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于所述第一阈值；控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
控制模块803，用于根据环境温度和/或地面材质，控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量的多少。
记录模块801，用于记录已完成出水作业的第一位置的出水量为第一出水量；基于所述第一出水量，按照递减方式记录与所述第一位置相邻的其他位置的出水量。
获取模块802，用于获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置和倾斜角度；所述控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业，包括：若所述倾斜角度不等于零，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
控制模块803，用于若所述自移动机器人工作在回充作业模式，则控制所述出水单元在所述第二位置停止出水作业。
本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
图9为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图。如图9所示，该扫地机器人包括：机械本体901；机械本体901上设有一个或多个处理器903和一个或多个存储计算机指令的存储器904。除此之外，机械本体901上还设有传感器902，该传感器902比如可以为激光雷达902或者摄像头902等，在机器人工作过程中，用于采集自移动设备行进路径上的三维环境信息。
机械本体901上除了设有一个或多个处理器903以及一个或多个存储器904之外，还设置有扫地机器人的一些基本组件，例如音频组件、电源组件、里程计、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清洁组件可以包括清洁电机、清洁刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。
值得说明的是，音频组件、传感器902、一个或多个处理器903、一个或多个存储器904可设置于机械本体901内部，也可以设置于机械本体901的表面。
机械本体901是扫地机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器903指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了扫地机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。
一个或多个存储器904，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器903执行，致使一个或多个处理器903可以对扫地机器人进行行进控制操作。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器904还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人上的操作。
处理器903例如，一个或多个存储器904中存储计算机程序，一个或多个处理器903可以执行计算机程序，可用于：
可选地，一个或多个处理器903，用于确定所述自移动机器人在第一时刻处于的第一位置；控制所述自移动机器人在所述第一位置处输出第一出水量；确定所述自移动机器人在第二时刻处于的第二位置；根据所述第二位置与所述第一位置的距离，确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量。
可选地，一个或多个处理器903，用于处理若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或等于预设时长，且所述第一位置与所述第二位置之间的高度差大于预设高度，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
可选地，若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或等于预设时长，且所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
可选地，基于传感器902通过第一定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的实际位置；通过第二定位方式，确定所述自移动机器人在第二时刻处于的预测位置，所述第二位置包括所述实际位置和所述预测位置。
可选地，一个或多个处理器903，用于确定所述实际位置与所述第一位置之间的第一距离，以及所述预测位置与所述第一位置之间的第二距离；
若所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为零。
可选地，一个或多个处理器903，用于若所述第二位置与所述第一位置之间的水平距离达到预设距离，则确定所述自移动机器人在所述第二位置处输出的第二出水量为：所述第一出水量与预设递减量的差值。
可选地，一个或多个处理器903，用于确定所述自移动机器人在第三时刻处于的第三位置；若所述第三位置与所述第二位置之间的水平距离达到所述预设距离，且所述第二出水量的值达到预设最小出水量，则确定所述自移动机器人在所述第三位置处输出的第三出水量为预设初始出水量。
可选地，一个或多个处理器903，用于根据预先建立的环境湿度和/或地面材质与所述预设最小出水量和所述预设距离的对应关系，确定所述预设最小出水量和所述预设距离。
可选地，一个或多个处理器903，用于若接收到回充指令，则控制所述自移动机器人停止出水。
图10为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图。如图10所示，该扫地机器人包括：机械本体1001；机械本体1001上设有一个或多个处理器1003和一个或多个存储计算机指令的存储器1004。除此之外，机械本体1001上还设有传感器1002，该传感器1002比如可以为激光雷达1002或者摄像头1002等，在机器人工作过程中，用于采集自移动设备行进路径上的三维环境信息。
机械本体1001上除了设有一个或多个处理器1003以及一个或多个存储器1004之外，还设置有扫地机器人的一些基本组件，例如音频组件、电源组件、里程计、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清洁组件可以包括清洁电机、清洁刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。
值得说明的是，音频组件、传感器1002、一个或多个处理器1003、一个或多个存储器1004可设置于机械本体1001内部，也可以设置于机械本体1001的表面。
机械本体1001是扫地机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器1003指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了扫地机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。
一个或多个存储器1004，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器1003执行，致使一个或多个处理器1003可以对扫地机器人进行行进控制操作。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器1004还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人上的操作。
处理器1003例如，一个或多个存储器1004中存储计算机程序，一个或多个处理器1003可以执行计算机程序，可用于：若所述自移动机器人工作在出水作业模式，记录已完成出水作业的第一位置和对应的第一出水量；获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置；根据所述第二位置和所述第一位置之间的距离，控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。
一个或多个处理器1003用于若所述第二位置与所述第一位置之间的距离大于第一阈值，则根据所述第二位置和相邻的所述第一位置之间的距离确定所述自移动机器人的移动速率；若所述移动速率大于第二阈值，则控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业。若所述移动速率小于第二阈值，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
一个或多个处理器1003用于若所述自移动机器人移动到的所述第二位置与所述第一位置相同或者相近，则所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于所述第一阈值；控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
一个或多个处理器1003用于根据环境温度和/或地面材质，控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量的多少。
一个或多个处理器1003用于记录已完成出水作业的第一位置的出水量为第一出水量；基于所述第一出水量，按照递减方式记录与所述第一位置相邻的其他位置的出水量。
一个或多个处理器1003用于获取所述自移动机器人当前待出水作业的第二位置和倾斜角度；所述控制出水单元在所述第二位置按照第二出水量进行出水作业，包括：若所述倾斜角度不等于零，则控制所述出水单元在所述第二位置的第二出水量为零。
一个或多个处理器1003用于若所述自移动机器人工作在回充作业模式，则控制所述出水单元在所述第二位置停止出水作业。
在本自移动机器人的实施例中，还可以为扫地机器人，以及提供相应的计算机可读存储介质，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：
自移动机器人在作业模式下控制作业单元执行作业；
确定所述自移动机器人处于脱困模式；
在所述自移动机器人处于所述脱困模式下控制所述作业单元停止作业；
在所述自移动机器人结束脱困模式后，控制所述作业单元恢复执行作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定自移动机器人处于脱困模式，包括：
若所述自移动机器人从第一位置向第二位移动执行作业的水平距离小于预设距离，则确定所述自移动机器人处于脱困模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人在作业模式下控制作业单元执行作业，包括：
获取所述自移动机器人在所述第一位置的第一时刻和在所述第二位置的第二时刻；
若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或者等于预设时长，则所述自移动机器人从所述第一位置向所述第二位置移动的过程中在所述作业模式下控制作业单元执行作业。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述自移动机器人从第一位置向第二位移动执行作业的水平距离小于预设距离，则确定所述自移动机器人处于脱困模式，包括：
若所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差小于或者等于预设时长，并且所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离小于预设距离，则暂停所述作业单元执行作业；
确定所述自移动机器人被困于所述第二位置，并由所述作业模式切换为所述脱困模式。
5.一种机器人作业控制方法，其特征在于，
自移动机器人在作业模式下控制作业单元执行作业；
若所述自移动机器人从第一位置向第二位置移动执行作业时，所述第一位置与所述第二位置之间的水平距离小于预设距离，则确定所述第二位置为所述自移动机器人再次经过的已经完成作业位置；
控制所述作业单元的停止在所述第二位置执行作业；
在离开所述第二位置后，控制所述作业单元恢复执行作业。
6.一种机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在处于作业模式时，确定自移动机器人在第一时刻开始进行移动作业的第一位置；
获取在第二时刻所述自移动机器人所移动到的实际位置和预测位置；
若所述实际位置与所述预测位置不同，则控制所述作业单元在所述实际位置停止作业。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述实际位置与所述预测位置不同，则控制所述作业单元在所述实际位置停止作业，包括：
确定所述实际位置与所述第一位置之间的第一距离，以及所述预测位置与所述第一位置之间的第二距离；
若所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，则确定所述自移动机器人被困于所述实际位置，并由所述作业模式切换为脱困模式；
控制所述作业单元在所述实际位置停止作业；
在所述自移动机器人结束所述脱困模式后，控制所述作业单元恢复执行作业。
8.一种机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在处于作业模式时，确定自移动机器人在预设时长内移动过程中作业开始的第一位置和移动到第二位置；
基于所述第二位置与所述第一位置之间的距离和所述预设时长，确定所述自移动机器人的移动速率；
若所述移动速率小于第二阈值，则确定所述自移动机器人被困于所述第二位置；
控制所述自移动机器人的作业单元停止执行作业；
在所述自移动机器人从所述第二位置脱困后，控制所述作业单元恢复执行作业。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述若所述移动速率小于第二阈值，则确定所述自移动机器人被困于第二位置，包括：
若所述第二位置与所述第一位置之间的距离大于第一阈值，则根据所述第二位置和相邻的所述第一位置之间的距离和所述预设时长确定所述自移动机器人的移动速率；
若所述移动速率小于第二阈值，则确定所述自移动机器人被困于第二位置。
10.一种机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：
自移动机器人在清洁作业模式下以设定时间间隔控制出水单元出水；
确定所述自移动机器人处于脱困模式；
在所述自移动机器人处于所述脱困模式下控制所述出水单元停止出水；
在自移动机器人结束脱困模式后，恢复以设定时间间隔控制所述出水单元出水。
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
所述一个或多个处理器执行所述计算机程序，以用于实现权利要求1至4中任一项所述方法；或者，实现权利要求5所述方法；或者，实现权利要求6至7中任一项所述方法；或者，实现权利要求8至9中任一项所述方法；或者，实现权利要求10所述方法。
CN202110897270.7A 2020-03-20 2020-03-20 机器人作业控制方法及机器人 Pending CN113703442A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110897270.7A CN113703442A (zh) 2020-03-20 2020-03-20 机器人作业控制方法及机器人

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110897270.7A CN113703442A (zh) 2020-03-20 2020-03-20 机器人作业控制方法及机器人
CN202010202434.5A CN111297282B (zh) 2020-03-20 2020-03-20 出水控制方法、装置、机器人及存储介质

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010202434.5A Division CN111297282B (zh) 2020-03-20 2020-03-20 出水控制方法、装置、机器人及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113703442A true CN113703442A (zh) 2021-11-26

Family

ID=71158785

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110897270.7A Pending CN113703442A (zh) 2020-03-20 2020-03-20 机器人作业控制方法及机器人
CN202010202434.5A Active CN111297282B (zh) 2020-03-20 2020-03-20 出水控制方法、装置、机器人及存储介质

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010202434.5A Active CN111297282B (zh) 2020-03-20 2020-03-20 出水控制方法、装置、机器人及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN113703442A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114047771A (zh) * 2022-01-17 2022-02-15 广州里工实业有限公司 移动机器人的对接方法、系统、计算机设备及存储介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111870186B (zh) * 2020-07-27 2021-11-16 深圳市伽利略机器人有限公司 一种清洁机器人及其出水控制方法
CN111920348B (zh) * 2020-07-28 2021-07-27 深圳朗特智能控制股份有限公司 一种电动拖地机转速控制方法、电动拖地机及存储介质
CN114145678A (zh) * 2020-09-07 2022-03-08 深圳乐动机器人有限公司 机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质
CN112515569B (zh) * 2020-10-20 2022-10-25 深圳银星智能集团股份有限公司 一种智能清洁设备的水量控制方法及智能清洁设备
CN113171038A (zh) * 2021-05-14 2021-07-27 科沃斯机器人股份有限公司 地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备
CN117243530A (zh) * 2022-06-09 2023-12-19 速感科技（北京）有限公司 拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质
CN115098802A (zh) * 2022-07-06 2022-09-23 珠海格力电器股份有限公司 自移动设备的部署方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106377206A (zh) * 2016-10-13 2017-02-08 青岛塔波尔机器人技术有限公司 一种清洁机器人及其控制方法
WO2017041730A1 (zh) * 2015-09-09 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人避障导航的方法和系统
CN109330495A (zh) * 2018-11-05 2019-02-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的用水量获取方法及其装置和电子设备
CN109864667A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 江苏东成机电工具有限公司 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN110495821A (zh) * 2019-09-05 2019-11-26 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁机器人及其控制方法
US20200064857A1 (en) * 2016-12-09 2020-02-27 Diversey, Inc. Robotic Cleaning Device with Operating Speed Variation Based on Environment

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI508692B (zh) * 2013-02-08 2015-11-21 Self-propelled trailing machine
KR101671116B1 (ko) * 2015-07-09 2016-10-31 엘지전자 주식회사 청소기 및 물 청소기구
CN106923755A (zh) * 2015-12-31 2017-07-07 科沃斯机器人股份有限公司 水箱及其清洁机器人
CN108118652B (zh) * 2016-11-30 2020-12-25 比亚迪股份有限公司 洒水车及其洒水控制方法和装置
CN209629581U (zh) * 2019-02-15 2019-11-15 北京小米移动软件有限公司 清洁设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017041730A1 (zh) * 2015-09-09 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人避障导航的方法和系统
CN106377206A (zh) * 2016-10-13 2017-02-08 青岛塔波尔机器人技术有限公司 一种清洁机器人及其控制方法
US20200064857A1 (en) * 2016-12-09 2020-02-27 Diversey, Inc. Robotic Cleaning Device with Operating Speed Variation Based on Environment
CN109864667A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 江苏东成机电工具有限公司 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN109330495A (zh) * 2018-11-05 2019-02-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的用水量获取方法及其装置和电子设备
CN110495821A (zh) * 2019-09-05 2019-11-26 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁机器人及其控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114047771A (zh) * 2022-01-17 2022-02-15 广州里工实业有限公司 移动机器人的对接方法、系统、计算机设备及存储介质
CN114047771B (zh) * 2022-01-17 2022-04-08 广州里工实业有限公司 移动机器人的对接方法、系统、计算机设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111297282A (zh) 2020-06-19
CN111297282B (zh) 2021-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111297282B (zh) 出水控制方法、装置、机器人及存储介质
JP2022518179A (ja) 床拭きロボットの制御方法、装置、機器及び記憶媒体
EP3872528B1 (en) Travel control method, device, and storage medium
AU2019420955B2 (en) Control method and apparatus for mopping robot, device, and storage medium
CN110575099B (zh) 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质
US8918241B2 (en) Autonomous mobile device and operating method for the same
CN110623606A (zh) 一种清洁机器人及其控制方法
CN108852174B (zh) 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
CN104858871A (zh) 机器人系统及其自建地图和导航的方法
JP2018163614A (ja) 自律移動装置、自律移動方法およびプログラム
CN111714028A (zh) 清扫设备的禁区脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN115969287A (zh) 清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质
EP4388961A1 (en) Cleaning robot, control method and apparatus therefor, and electronic device and storage medium
CN110547728B (zh) 控制方法、装置、机器人系统、存储介质和处理器
CN116369775A (zh) 清洁方法、擦窗机器人及存储介质
CN210931182U (zh) 一种清洁机器人
CN113693500A (zh) 一种清洁系统，清洁设备及缺水断点续拖的控制方法
CN113641172A (zh) 自主移动设备、回充方法及存储介质
CN112783147A (zh) 一种轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质
CN115590417A (zh) 一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及清洁机器人系统
CN116657965A (zh) 水下机器人的清洗方法、水下机器人及存储介质
CN116009561A (zh) 机器人及其寻桩方法、装置及存储介质
CN112068556A (zh) 移动机器人的回座方法、芯片以及机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination