CN117243530A - 拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质 - Google Patents

拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质 Download PDF

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CN117243530A CN202210653522.6A CN202210653522A CN117243530A CN 117243530 A CN117243530 A CN 117243530A CN 202210653522 A CN202210653522 A CN 202210653522A CN 117243530 A CN117243530 A CN 117243530A
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Abstract

本公开涉及一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，该喷水控制方法包括：第一控制步骤，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及第二控制步骤，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。由此，能够在提高拖地机器人的清洁效果的同时在不增加水箱容积的情况下增加拖地机器人的使用时间。

Description

拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质
技术领域
本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质。
背景技术
拖地机器人可以用于对地面进行打湿清洁，其中拖地机器人在清洁时使喷水系统喷水以润湿拖布或地面。
现有的喷水方法，只是简单地保持对拖布或地面的恒定湿润，这使得在清洁开始时，拖地机器人对地面的清洁效果不佳；而在清洁后期，则水箱的水量往往不足以完成所有的清洁任务。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质，以提高拖地机器人的清洁效果。
根据本公开的第一方面，提供了一种拖地机器人的喷水控制方法，包括：第一控制步骤，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及第二控制步骤，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
根据本公开的第二方面，提供了一种拖地机器人，包括：第一控制单元，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及第二控制单元，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的出站距离小于或等于出站距离阈值所对应的阶段，并且所述第二阶段表示所述拖地机器人的出站距离大于所述出站距离阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述比值大于或等于所述第一面积阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积小于第一绝对值面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已清洁面积大于或等于所述第一绝对值面积阈值所对应的阶段；或者所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已运行距离大于或等于所述第一绝对值距离阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元被配置为：确定所述拖地机器人的待清洁面积；根据所述待清洁面积确定目标运行距离；在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元被配置为：在所述待清洁面积小于或等于第一待清洁面积阈值时，将第一目标运行距离确定为所述目标运行距离；在所述待清洁面积大于所述第一待清洁面积阈值且小于或等于第二待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈负相关的第二目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第二目标运行距离的最大值小于或等于所述第一目标运行距离。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元被配置为：在所述待清洁面积大于所述第二待清洁面积阈值且小于或等于第三待清洁面积阈值时，将第三目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第三目标运行距离等于或小于所述第二目标运行距离的最小值。
在一种可能的实现方式中，所述第二目标运行距离等于预设距离减去预设系数和所述待清洁面积的乘积所得到的差。
在一种可能的实现方式中，上述拖地机器人还包括：第三控制单元，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的面积比值大于第二面积阈值所对应的阶段，所述第二面积阈值大于所述第一面积阈值；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值小于剩余面积阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，上述拖地机器人还包括：第三控制单元，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的运行距离大于第二绝对值距离阈值所对应的阶段，所述第二绝对值距离阈值大于所述第一绝对值距离阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元被配置为：确定所述拖地机器人的待清洁面积；根据所述待清洁面积确定目标喷水量，以作为所述第一预定量；在所述第一阶段内，控制所述喷水系统喷出所确定出的目标喷水量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元被配置为：在所述待清洁面积小于或等于第四待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈正相关的第一目标喷水量确定为所述目标喷水量；在所述待清洁面积大于所述第四待清洁面积阈值时，将第二目标喷水量确定为所述目标喷水量，所述第二目标喷水量等于或大于所述第一目标喷水量的最大值。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元被配置为：确定目标运行距离；在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元被配置为：将与所述拖地机器人的已运行距离呈负相关变化的第四目标运行距离确定为所述目标运行距离；或者将固定的第五目标运行距离确定为所述目标运行距离。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元被配置为：在所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段的情况下，将与所述已运行距离呈负相关变化的目标喷水量确定为所述第二预定量。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元被配置为：按照公式V＝-a×L+b来计算所述目标喷水量，其中L表示所述已运行距离，V表示所述目标喷水量，a、b为系数。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元被配置为：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元被配置为：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
根据本公开的第三方面，提供了一种拖地机器人的喷水控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述喷水控制方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现上述喷水控制方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在拖地机器人的处理器中运行时，所述拖地机器人中的处理器执行上述喷水控制方法。
根据本公开，拖地机器人在第一阶段内使喷水系统喷出第一预定量的水，并且在第一阶段之后的第二阶段内使喷水系统每次喷出比第一预定量的水少的第二预定量的水，这样，根据当前所处阶段来控制喷水系统的喷水量，以使喷水系统喷出当前所处阶段所需的喷水量的水，例如在需要相对多的水的第一阶段使喷水系统喷出相对多的水、而在需要相对少的水的第二阶段使喷水系统喷出相对少的水，由此，本公开不仅能够利用第一阶段喷出的相对多的水来保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图2示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图3示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图4a～4b示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图5a示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图5b示出根据示例性实施例的确定目标运行距离的流程图。
图5c示出根据示例性实施例的确定目标喷水量的流程图。
图6示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图7示出根据示例性实施例的拖地机器人的喷水控制方法的流程图。
图8示出根据示例性实施例的拖地机器人的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
如前文所描述的，亟需提供一种能够提高拖地机器人的清洁效果、同时还能在不增加水箱容积的情况下增加拖地机器人的使用时间的喷水方法。
为此，考虑到在拖地机器人执行拖地任务期间，可能存在对于水的需求量不同的不同阶段(例如可能存在需要消耗相对多的水的阶段和需要消耗相对少的水的其它阶段)，如果能够根据当前所处阶段来控制喷水系统的喷水量、以使喷水系统喷出当前所处阶段所需的喷水量的水，则既可以保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积，因此能够解决前文所描述的问题。
基于上述构思，提出图1所示的拖地机器人的喷水控制方法，该喷水控制方法由拖地机器人执行，该拖地机器人例如可以是经由拖布紧贴清洁地面而在实际工作区域的封闭空间内自主地移动以实现对该封闭空间进行拖地的装置，其中该拖地机器人例如可以包括但不限于智能拖地机及扫拖一体机等。
实施例一：
请参阅图1，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S110中，在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S120中，在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
本实施例中，第一阶段可以是拖地机器人在执行拖地任务期间需要相对多的喷水量的水的阶段，相对地，第二阶段可以是拖地机器人在执行拖地任务期间需要相对少的喷水量的水的阶段。
应能够理解，第一预定量既可以是第一阶段内每次喷出的水量，也可以是第一阶段内总的喷水量(一次喷出的水量，比如36ml)，相对地，第二预定量是第二阶段内每次喷出的水量(比如3ml)，并且第二预定量小于第一预定量。其中，第二预定量可以是固定值，也可以是变化值，该变化值可以是按照某个函数或阶跃函数等函数而变化的值。
若第一预定量是第一阶段内总的喷水量，则第二阶段内每次喷出的水量(第二预定量)少于第一阶段内总的喷水量(第一预定量)。若第一预定量是第一阶段内每次喷出的水量，则第二阶段内每次喷出的水量(第二预定量)少于第一阶段内每次喷出的水量(第一预定量)。
在一种可能的实现方式中，在拖地机器人执行拖地任务的初始阶段(从开启拖地机器人时起至离开充电桩较短的出站距离所对应的阶段)，需要相对多的水来润湿拖布，因此需要相对多的水，而在初始阶段之后的正常运行阶段(较长的出站距离所对应的阶段)，由于拖布已经被润湿，因此仅需要相对少的水来补充执行拖地任务期间所消耗的水，因而，第一阶段和第二阶段可以均与出站距离有关，例如，初始阶段可以对应于第一阶段并且正常运行阶段可以对应于第二阶段。
在一种可能的实现方式中，在初始阶段之后的正常运行阶段的初期阶段(进行拖地的初期，已运行距离较小所对应的阶段或已清洁面积较小所对应的阶段)需要相对多的水，而在正常运行阶段的初期阶段之后的阶段(已运行距离较大所对应的阶段或已清洁面积较大所对应的阶段)需要相对少的水，因而，第一阶段和第二阶段可以均与已运行距离有关，或者，第一阶段和第二阶段可以均与已清洁面积有关，例如，正常运行阶段的初期阶段可以对应于第一阶段并且正常运行阶段的初期阶段之后的阶段可以对应于第二阶段。
需要说明的是，为便于理解，针对第一阶段和第二阶段举出上述示例，然而，本公开不限于此，应还可以采用其它两个阶段作为第一阶段和第二阶段，只要这两个阶段中在后的第二阶段所需的水少于在前的第一阶段所需的水、且这两个阶段均与出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关即可，受篇幅所限，本实施例不再展开。
根据本实施例，拖地机器人在第一阶段内使喷水系统喷出第一预定量的水，并且在第一阶段之后的第二阶段内使喷水系统每次喷出比第一预定量的水少的第二预定量的水。这样，通过在第一阶段内使喷水系统喷出更多的水，可以更好地打湿拖布和地面，通过在第二阶段内使喷水系统喷出更少的水，可以防止喷出过多的水在地面形成水渍，从而可以减少打滑，还可以节省耗水量，延长拖地机器人的有效清洁时间。
举例而言，以拖地机器人刚离开充电站(简称出站)时对应的阶段(较短的出站距离所对应的阶段)为第一阶段、正常运行时对应的阶段(较长的出站距离所对应的阶段)为第二阶段为例来说明本实施例。拖地机器人刚出站时处于第一阶段，使喷水系统喷射固定的起始喷水量(第一预定量，比如为36ml)，然后进入到正常运行的第二阶段，此时可以使喷水系统按固定的喷水时间间隔或喷水间距每次喷出固定的第二预定量(比如为3ml)的水，其中可以根据待清洁面积(即，此次清洁需要清洁的总面积，可以根据已有的地图并基于拖地机器人的运行任务和/或运行模式计算得到)来确定喷水时间间隔或喷水间距。比如，拖地机器人根据地图以及清洁模式确定出待清洁面积为25平方英尺，根据待清洁面积25平方英尺(sqft)确定出喷水间距为5.44m，因此可以确定在第二阶段内，每运行5.44m喷水3ml。或者，拖地机器人根据待清洁面积25平方英尺确定出喷水时间间隔为5s，因此可以确定在第二阶段内，每运行5s则喷水3ml。由此可见，开始阶段(第一阶段)喷水36ml、而后面的阶段(第二阶段)每间隔固定的行进距离比如5.44m喷水3ml，或每间隔固定的喷水时间间隔比如5s就喷水3ml，由于36ml>3ml，因此可以体现出在开始阶段喷水量多、而在后面的阶段喷水量少。
在一种可能的实现方式中，步骤S120可以包括：确定目标运行距离；在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统每次喷出所述第二预定量的水。
本实施例中，在第二阶段内，每运行了确定出的目标运行距离，就使喷水系统喷出第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，可以通过如下方式来确定目标运行距离：将与所述拖地机器人的已运行距离呈负相关变化的第四目标运行距离确定为所述目标运行距离；或者将固定的第五目标运行距离确定为所述目标运行距离。
本实施例中，考虑到随着累计运行距离(已运行距离)的增加而需要逐渐减少距离间隔(目标运行距离与已运行距离呈负相关变化)，因此可以将随着已运行距离的增加而减少的第四目标运行距离设置为目标运行距离。或者，考虑到随着累计运行距离的增加而需要按分段函数方式来减少距离间隔，因此可以将根据分段函数计算出的第五目标运行距离设置为目标运行距离。例如，先按照每运行5m就喷一次水的方式进行喷水，然后按照每运行4m就喷一次水的方式进行喷水等。
在一种可能的实现方式中，步骤S110可以包括：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；比如在第一阶段分5次喷水，使得这5次喷水的总量达到第一预定量。或者，在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水系统一次就喷出所述第一预定量的水。
本实施例中，示例性地，在第一阶段内，在运行了第一距离期间，累计喷水第一预定量(持续喷水)，或者，在第一阶段内，在运行了第一距离时，喷水第一预定量(一次喷水)。
在一种可能的实现方式中，步骤S110可以包括：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者，在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
本实施例中，在第一阶段内，在清洁了第一面积期间，累计喷水第一预定量，或者，在第一阶段内，在清洁了第一面积时，一次就使喷水量达到第一预定量。
依据拖地机器人的出站距离来划分实施例一中的第一阶段和第二阶段，即可得到实施例二。
实施例二：
请参阅图2，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S210中，在表示所述拖地机器人的出站距离小于或等于出站距离阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
本实施例中，拖地机器人在开机之后，运行并离开充电站一段较短的出站距离(比如1m)，从而避免喷水系统喷出的水使充电站的充电触点短路。从开机时起至离开充电站一段较短的出站距离为止的时间段所对应的阶段为第一阶段。在拖地机器人离开充电站之后，示例性地，拖地机器人可以一边原地左右摇摆一边喷出第一预定量的水，以润湿拖布或打湿地面。示例性的，第一预定量为36ml。
在步骤S220中，在表示拖地机器人的出站距离大于出站距离阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，在第二阶段内，拖地机器人可以按固定距离间隔(即上述的喷水间距)喷出固定的第二预定量的水。比如，按每运行5m就喷出3ml水的方式进行喷水；拖地机器人也可以按固定的喷水时间间隔喷出固定的第二预定量的水，比如按每运行5s就喷出3ml水的方式进行喷水。
在一种可能的实现方式中，拖地机器人可以按动态的距离间隔或时间间隔喷出固定的第二预定量的水。比如，按每运行5m就喷出3ml水进行至少一次喷水后，再按每运行3m就喷出3ml水进行至少一次喷水的方式进行喷水。或者，比如按每运行5s就喷出3ml水进行至少一次喷水后，再按每运行3s就喷出3ml水进行至少一次喷水的方式进行喷水。
在一种可能的实现方式中，在第二阶段内，拖地机器人可以按固定距离间隔或时间间隔喷出动态的第二预定量的水。比如，按每运行5m或5s就喷出3ml水的方式进行至少一次喷水后，按每运行5m或5s就喷出2ml水进行至少一次喷水的方式进行喷水。
在一种可能的实现方式中，在第二阶段内，拖地机器人可以按动态的距离间隔或时间间隔喷出动态的第二预定量的水。比如，按每运行5m或5s就喷出3ml水的方式进行至少一次喷水后，按每运行3m或3s就喷出2ml水进行至少一次喷水的方式进行喷水。
应能够理解，本实施例对喷水时间间隔、距离间隔(或称为喷水间距)和喷水量不作具体限制，所属技术领域的技术人员可以根据本公开的技术内容并结合其所掌握的技术知识来选取合适的喷水间隔和喷水量。
因此，在本实施例中，使喷水系统在出站距离小于或等于出站距离阈值所对应的第一阶段内喷出相对多的水，而在与出站距离大于出站距离阈值所对应的第二阶段内喷出相对少的水，由此不仅能够利用第一阶段喷出的相对多的水来保持拖布和地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
依据拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值来划分实施例一中的第一阶段和第二阶段，即可得到实施例三。
实施例三：
请参阅图3，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S310中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S320中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值大于或等于所述第一面积阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
本实施例中，可以根据实际运行面积(也称为已清洁面积)与待清洁面积的比值来设置阈值，比如第一面积阈值(比如为5％)，并基于该比值和该阈值来设置第一阶段和第二阶段。其中，可以获取拖地机器人的实际运行距离和工作宽度，根据实际运行距离和工作宽度来确定实际运行面积，比如，利用如下公式来确定实际运行面积：实际运行面积＝拖地机器人的实际运行距离×拖地机器人的工作宽度。可以根据地图以及清洁模式来确定待清洁面积。
若拖地机器人的实际运行面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值，则此时的阶段为第一阶段，按较大的第一预定量(比如10ml)喷水；若拖地机器人的实际运行面积与待清洁面积的比值大于或等于第一面积阈值，则此时的阶段为第二阶段，按较少的第二预定量(比如3ml)喷水。
因此，在本实施例中，使喷水系统在已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的第一阶段内喷出相对多的水，而在该比值大于或等于第一面积阈值所对应的第二阶段内喷出相对少的水，由此既可以保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
依据拖地机器人的已清洁面积/已运行距离来划分实施例一中的第一阶段和第二阶段，即可得到实施例四。
实施例四：
请参阅图4a，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S410中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积小于第一绝对值面积阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S420中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积大于或等于所述第一绝对值面积阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
本实施例中，可以根据实际运行面积(也称为已清洁面积)的绝对值来设置阈值，比如第一绝对值面积阈值(比如为25平方英尺)，并基于该绝对值和该阈值来设置第一阶段和第二阶段。已清洁面积的获取方式可以参阅实施例三的描述，在此不再赘述。
若拖地机器人的实际运行面积小于第一绝对值面积阈值，则此时的阶段为第一阶段，按较大的第一预定量(比如10ml)喷水；若拖地机器人的实际运行面积大于或等于第一绝对值面积阈值，则此时的阶段为第二阶段，按较少的第二预定量(比如3ml)喷水。
因此，在本实施例中，使喷水系统在已清洁面积小于第一绝对值面积阈值所对应的第一阶段内喷出相对多的水，而在已清洁面积大于或等于第一绝对值面积阈值所对应的第二阶段内喷出相对少的水，由此既可以保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
请参阅图4b，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S430中，在表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S440中，在表示所述拖地机器人的已运行距离大于或等于所述第一绝对值距离阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
本实施例中，可以根据实际运行距离(也称为已运行距离)的绝对值设置阈值，比如第一绝对值距离阈值(比如为50m)，并基于该绝对值和该阈值来设置第一阶段和第二阶段。其中，已运行距离可以是通过拖地机器人的起始坐标位置与当前坐标位置计算得到的位移绝对值，而不是由各种航位推算传感器比如里程计、惯性测量单元IMU等按实际运行轨迹的长度累加计算出来的距离，由此可以避免拖地机器人困在较小的地面范围内导致小范围内的多次喷水。
若拖地机器人的实际运行距离小于第一绝对值距离阈值，则此时的阶段为第一阶段，按较大的第一预定量(比如10ml)喷水；若拖地机器人的实际运行距离大于第一或等于第一绝对值距离阈值，则此时的阶段为第二阶段，按较少的第二预定量(比如3ml)喷水。
在一种可能的实现方式中，可以将与所述已运行距离呈负相关变化的目标喷水量确定为所述第二预定量。
本实施例中，可以将随着已运行距离的增加而减少的目标喷水量设置为第二预定量，在第二阶段每次喷出上述变化的第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，可以按照公式V＝-a×L+b来计算所述目标喷水量，其中L表示所述已运行距离，V表示所述目标喷水量，a、b为系数。
示例性的，系数a和b分别为0.3和21.3m，则可以按照公式V＝-0.3×L+21.3来计算目标喷水量。如果实际运行距离L为1m，则目标喷水量为21ml；如果实际运行距离L为11m，则目标喷水量为18ml；如果实际运行距离为50m，则目标喷水量为6.3ml。由此可以实现在已运行距离增加时，逐渐减少每次的喷水量的目的，更利于节水和延长拖地机器人的工作时间和清洁面积。
因此，在本实施例中，使喷水系统在已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的第一阶段内喷出相对多的水，而在已运行距离大于或等于第一绝对值距离阈值所对应的第二阶段内喷出相对少的水，由此不仅能够利用第一阶段喷出的相对多的水来保持拖布和地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
对实施例一中的第一阶段和第二阶段的喷水方式进行具体限定，即可得到实施例五。
实施例五：
请参阅图5a，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S510中，确定所述拖地机器人的待清洁面积。
本实施例中，可以根据地图以及清洁模式来确定待清洁面积。
在步骤S520中，根据所述待清洁面积确定目标喷水量，以作为所述第一预定量。
本实施例中，可以采用图5c所示的方式来根据待清洁面积确定目标喷水量。
请参阅图5c，根据待清洁面积确定目标喷水量可以包括如下步骤：
在步骤S547中，判断待清洁面积是否小于或等于第四待清洁面积阈值。
如果判断为待清洁面积小于或等于第四待清洁面积阈值，则执行步骤S548；否则，执行步骤S549。
在步骤S548中，将与所述待清洁面积呈正相关的第一目标喷水量确定为所述目标喷水量。
在步骤S549，将第二目标喷水量(比如36ml)确定为所述目标喷水量，所述第二目标喷水量等于或大于所述第一目标喷水量的最大值。
本实施例中，考虑到第一阶段的喷水量与待清洁面积的关系为：喷水量随着待清洁面积的增加而增加，直至待清洁面积达到第四待清洁面积阈值为止，然后与待清洁面积无关地使喷水量维持为固定的目标喷水量。因此，可以将与待清洁面积呈正相关的第一目标喷水量确定为目标喷水量，直至待清洁面积达到第四待清洁面积阈值为止，此后，将被维持为固定的第二目标喷水量确定为目标喷水量。
在步骤S520中确定出目标喷水量之后，执行下述步骤S530。
在步骤S530中，在所述第一阶段内，控制所述喷水系统喷出所确定出的目标喷水量的水。
在步骤S540中，根据所述待清洁面积确定目标运行距离。
本实施例中，可以采用图5b所示的方式来根据待清洁面积确定目标运行距离。
请参阅图5b，根据待清洁面积确定目标运行距离可以包括如下步骤：
在步骤S541中，判断待清洁面积是否小于或等于第一待清洁面积阈值。
如果判断为小于或等于第一待清洁面积阈值(比如25平方英尺)，则执行步骤S542；否则，执行步骤S543。
在步骤S542中，将第一目标运行距离(比如5.44m)确定为所述目标运行距离。
在步骤S543中，判断待清洁面积是否小于或等于第二待清洁面积阈值。
如果判断为小于或等于第二待清洁面积阈值(比如100平方英尺)，则执行步骤S544；否则，执行步骤S545。
在步骤S544中，将与所述待清洁面积呈负相关的第二目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第二目标运行距离的最大值小于或等于所述第一目标运行距离。
在一种可能的实现方式中，所述第二目标运行距离等于预设距离减去预设系数和所述待清洁面积的乘积所得到的差。示例性的，预设距离可以为5.79m，预设系数可以为0.0139，因此第二目标运行距离＝5.79-0.0139×待清洁面积。
在步骤S545中，判断待清洁面积是否小于或等于第三待清洁面积阈值。
如果判断为小于或等于第三待清洁面积阈值(比如550平方英尺)，则执行步骤S546。
在步骤S546中，将第三目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第三目标运行距离等于或小于所述第二目标运行距离的最小值。
本实施例中，考虑到第二阶段的喷水间隔与待清洁面积的关系为：目标运行距离为相对大的第一目标运行距离，若待清洁面积大于或等于第一待清洁面积阈值，此时的目标运行距离为相对小的第二目标运行距离；若待清洁面积大于或等于第二待清洁面积阈值但小于第三待清洁面积阈值，此时的目标运行距离为相对更小的第三目标运行距离。因此，若待清洁面积小于或等于第一待清洁面积阈值，则目标运行距离为第一目标运行距离，然后，若待清洁面积大于第一待清洁面积阈值且小于或等于第二待清洁面积阈值，则目标运行距离为第二目标运行距离，此后，若待清洁面积大于第二待清洁面积阈值且小于或等于第三待清洁面积阈值，则目标运行距离为第三目标运行距离。
在步骤S540中确定出目标运行距离之后，执行下述步骤S550。
在步骤S550中，在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
因此，在本实施例中，使喷水系统在第一阶段内喷出根据待清洁面积确定出的目标喷水量的水(相对多的水)，而在第二阶段内每当运行了根据待清洁面积确定出的目标运行距离就喷出相对少的水，由此不仅能够利用第一阶段喷出的相对多的水来保持部件湿度以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，从而延长了有效的工作时间和清洁面积。
在实施例三的基础上，进一步包括第三阶段(或称为节水阶段)，并进行第三阶段的喷水控制，即可得到实施例六。
实施例六：
请参阅图6，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S310中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S320中，在表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值大于或等于所述第一面积阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
关于步骤S310～S320，可以参阅实施例三的描述，此处不再赘述。
在步骤S610中，在第二阶段之后的第三阶段内，控制喷水系统每次喷出第三预定量的水，第三预定量的水少于第二预定量的水，第三阶段表示拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段、拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的面积比值大于第二面积阈值所对应的阶段、或者拖地机器人的剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值小于剩余面积阈值所对应的阶段，第二面积阈值大于第一面积阈值。
本实施例中，可以根据剩余水量来设置第二阈值(比如剩余30％水量或剩余30ml)，并基于剩余水量和该阈值来设置第三阶段，其中可以使用水量传感器来测量实际水量，该实际水量为剩余水量。或者，可以根据实际运行面积与待清洁面积的面积比值来设置第二阈值(比如该面积比值为60％)，并基于该面积比值和该阈值来设置第三阶段，其中实际运行面积与待清洁面积的获取方式可以参见实施例三，此处不再赘述。或者，可以根据剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值来设置第二阈值(比如该剩余面积比值为40％)，并基于该剩余面积比值和该阈值来设置第三阶段，其中，剩余面积＝待清洁面积-实际运行面积。
若拖地机器人的剩余水量小于水量阈值，则此时的阶段为第三阶段，按节水的第三预定量(比如2ml、1ml)喷水。或者，若拖地机器人的实际运行面积与待清洁面积的面积比值大于第二面积阈值，则此时的阶段为第三阶段，每次按节水的第三预定量(比如2ml、1ml)喷水。或者，若拖地机器人的剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值小于剩余面积阈值，则此时的阶段为第三阶段，每次按节水的第三预定量(比如2ml、1ml)喷水。
因此，在本实施例中，使喷水系统在第一阶段内喷出相对多的水，在第二阶段内喷出相对少的水，并在第三阶段内喷出更少的水，由此既可以保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，还可以在水箱水量非常少或已清洁面积非常大的情况下，进一步减少耗水量，从而更加延长了有效的工作时间和清洁面积。
在实施例四的基础上，进一步包括第三阶段(或称为节水阶段)，并进行第三阶段的喷水控制，即可得到实施例七。
实施例七：
请参阅图7，本示例性实施例的喷水控制方法可以包括如下步骤：
在步骤S410中，在表示拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。
在步骤S420中，在表示所述拖地机器人的已运行距离大于或等于所述第一绝对值距离阈值所对应的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
关于步骤S410～S420，可以参阅实施例四的描述，此处不再赘述。
在步骤S710中，在第二阶段之后的第三阶段内，控制喷水系统每次喷出第三预定量的水，第三预定量的水少于第二预定量的水，第三阶段表示拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段、或者拖地机器人的运行距离大于第二绝对值距离阈值所对应的阶段，其中第二绝对值距离阈值大于第一绝对值距离阈值。
本实施例中，可以根据剩余水量来设置第二阈值(比如剩余30％水量或剩余30ml)，并基于剩余水量和该阈值来设置第三阶段，具体描述可参见实施例六。
或者，可以根据实际运行距离来设置第二阈值(比如第二绝对值距离阈值为200m)，并基于实际运行距离和该阈值来设置第三阶段。若拖地机器人的实际运行距离大于第二绝对值距离阈值，则此时的阶段为第三阶段，每次按节水的第三预定量(比如2ml、1ml)喷水。
因此，在本实施例中，使喷水系统在第一阶段内喷出相对多的水，在第二阶段内喷出相对少的水，并在第三阶段内喷出更少的水，由此既可以保证地面被充分打湿以保证清洁效果，又可以在不需要消耗很多水的时候降低水箱的耗水量，还可以在水箱水量非常少或已清洁面积非常大的情况下，进一步减少耗水量，从而更加延长了有效的工作时间和清洁面积。
图8示出根据示例性实施例的拖地机器人的框图，如图8所示，该拖地机器人800可以包括第一控制单元810和第二控制单元820。
第一控制单元810可以用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水。第二控制单元820与第一控制单元810连接，可以用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的出站距离小于或等于出站距离阈值所对应的阶段，并且所述第二阶段表示所述拖地机器人的出站距离大于所述出站距离阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述比值大于或等于所述第一面积阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积小于第一绝对值面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已清洁面积大于或等于所述第一绝对值面积阈值所对应的阶段；或者所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已运行距离大于或等于所述第一绝对值距离阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元820可以被配置为：确定所述拖地机器人的待清洁面积；根据所述待清洁面积确定目标运行距离；在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元820可以被配置为：在所述待清洁面积小于或等于第一待清洁面积阈值时，将第一目标运行距离确定为所述目标运行距离；在所述待清洁面积大于所述第一待清洁面积阈值且小于或等于第二待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈负相关的第二目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第二目标运行距离的最大值小于或等于所述第一目标运行距离。
在一种可能的实现方式中，第二控制单元820可以被配置为：在所述待清洁面积大于所述第二待清洁面积阈值且小于或等于第三待清洁面积阈值时，将第三目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第三目标运行距离等于或小于所述第二目标运行距离的最小值。
在一种可能的实现方式中，所述第二目标运行距离等于预设距离减去预设系数和所述待清洁面积的乘积所得到的差。
在一种可能的实现方式中，上述拖地机器人800还可以包括：第三控制单元(未示出)，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的面积比值大于第二面积阈值所对应的阶段，所述第二面积阈值大于所述第一面积阈值；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值小于剩余面积阈值所对应的阶段。
在一种可能的实现方式中，上述拖地机器人800还可以包括：第三控制单元(未示出)，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者所述第三阶段表示所述拖地机器人的运行距离大于第二绝对值距离阈值所对应的阶段，所述第二绝对值距离阈值大于所述第一绝对值距离阈值。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元810可以被配置为：确定所述拖地机器人的待清洁面积；根据所述待清洁面积确定目标喷水量，以作为所述第一预定量；在所述第一阶段内，控制所述喷水系统喷出所确定出的目标喷水量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元810可以被配置为：在所述待清洁面积小于或等于第四待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈正相关的第一目标喷水量确定为所述目标喷水量；在所述待清洁面积大于所述第四待清洁面积阈值时，将第二目标喷水量确定为所述目标喷水量，所述第二目标喷水量等于或大于所述第一目标喷水量的最大值。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元820可以被配置为：确定目标运行距离；在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元820可以被配置为：将与所述拖地机器人的已运行距离呈负相关变化的第四目标运行距离确定为所述目标运行距离；或者将固定的第五目标运行距离确定为所述目标运行距离。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元820可以被配置为：在所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段的情况下，将与所述已运行距离呈负相关变化的目标喷水量确定为所述第二预定量。
在一种可能的实现方式中，所述第二控制单元820可以被配置为：按照公式V＝-a×L+b来计算所述目标喷水量，其中L表示所述已运行距离，V表示所述目标喷水量，a、b为系数。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元810可以被配置为：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元810可以被配置为：在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现上述喷水控制方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种喷水控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述喷水控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在拖地机器人的处理器中运行时，所述拖地机器人中的处理器执行上述喷水控制方法。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (21)

1.一种拖地机器人的喷水控制方法，其特征在于，包括：
第一控制步骤，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及
第二控制步骤，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第二预定量的水，
其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
2.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，
所述第一阶段表示所述拖地机器人的出站距离小于或等于出站距离阈值所对应的阶段，并且所述第二阶段表示所述拖地机器人的出站距离大于所述出站距离阈值所对应的阶段。
3.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，
所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的比值小于第一面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述比值大于或等于所述第一面积阈值所对应的阶段。
4.根据权利要求1所述的喷水控制方法，其特征在于，
所述第一阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积小于第一绝对值面积阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已清洁面积大于或等于所述第一绝对值面积阈值所对应的阶段；或者
所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段；所述第二阶段表示所述已运行距离大于或等于所述第一绝对值距离阈值所对应的阶段。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第二控制步骤包括：
确定所述拖地机器人的待清洁面积；
根据所述待清洁面积确定目标运行距离；
在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
6.根据权利要求5所述的喷水控制方法，其特征在于，根据所述待清洁面积确定目标运行距离包括：
在所述待清洁面积小于或等于第一待清洁面积阈值时，将第一目标运行距离确定为所述目标运行距离；
在所述待清洁面积大于所述第一待清洁面积阈值且小于或等于第二待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈负相关的第二目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第二目标运行距离的最大值小于或等于所述第一目标运行距离。
7.根据权利要求6所述的喷水控制方法，其特征在于，根据所述待清洁面积确定目标运行距离还包括：
在所述待清洁面积大于所述第二待清洁面积阈值且小于或等于第三待清洁面积阈值时，将第三目标运行距离确定为所述目标运行距离，其中所述第三目标运行距离等于或小于所述第二目标运行距离的最小值。
8.根据权利要求6或7所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第二目标运行距离等于预设距离减去预设系数和所述待清洁面积的乘积所得到的差。
9.根据权利要求3所述的喷水控制方法，其特征在于，还包括：
第三控制步骤，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，
所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者
所述第三阶段表示所述拖地机器人的已清洁面积与待清洁面积的面积比值大于第二面积阈值所对应的阶段，所述第二面积阈值大于所述第一面积阈值；或者
所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余面积与待清洁面积的剩余面积比值小于剩余面积阈值所对应的阶段。
10.根据权利要求4所述的喷水控制方法，其特征在于，还包括：
第三控制步骤，用于在所述第二阶段之后的第三阶段内，控制所述喷水系统每次喷出第三预定量的水，其中所述第三预定量的水少于所述第二预定量的水，
所述第三阶段表示所述拖地机器人的剩余水量小于水量阈值所对应的阶段；或者
所述第三阶段表示所述拖地机器人的运行距离大于第二绝对值距离阈值所对应的阶段，所述第二绝对值距离阈值大于所述第一绝对值距离阈值。
11.根据权利要求1-4、6-7和9-10中任一项所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第一控制步骤包括：
确定所述拖地机器人的待清洁面积；
根据所述待清洁面积确定目标喷水量，以作为所述第一预定量；
在所述第一阶段内，控制所述喷水系统喷出所确定出的目标喷水量的水。
12.根据权利要求11所述的喷水控制方法，其特征在于，根据所述待清洁面积确定目标喷水量包括：
在所述待清洁面积小于或等于第四待清洁面积阈值时，将与所述待清洁面积呈正相关的第一目标喷水量确定为所述目标喷水量；
在所述待清洁面积大于所述第四待清洁面积阈值时，将第二目标喷水量确定为所述目标喷水量，所述第二目标喷水量等于或大于所述第一目标喷水量的最大值。
13.根据权利要求1至4中任一项所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第二控制步骤包括：
确定目标运行距离；
在所述第二阶段内，每当所述拖地机器人的已运行距离达到所述目标运行距离时，使所述喷水系统喷出所述第二预定量的水。
14.根据权利要求13所述的喷水控制方法，其特征在于，确定目标运行距离包括：
将与所述拖地机器人的已运行距离呈负相关变化的第四目标运行距离确定为所述目标运行距离；或者
将固定的第五目标运行距离确定为所述目标运行距离。
15.根据权利要求4所述的喷水控制方法，其特征在于，
在所述第一阶段表示所述拖地机器人的已运行距离小于第一绝对值距离阈值所对应的阶段的情况下，将与所述已运行距离呈负相关变化的目标喷水量确定为所述第二预定量。
16.根据权利要求15所述的喷水控制方法，其特征在于，
按照公式V＝-a×L+b来计算所述目标喷水量，其中L表示所述已运行距离，V表示所述目标喷水量，a、b为系数。
17.根据权利要求1-4、6-7、9-10、12和14-16中任一项所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第一控制步骤包括：
在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已运行距离达到第一距离期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者
在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已运行距离达到所述第一距离时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
18.根据权利要求1-4、6-7、9-10、12和14-16中任一项所述的喷水控制方法，其特征在于，所述第一控制步骤包括：
在所述第一阶段内，在所述拖地机器人的已清洁面积达到第一面积期间，使所述喷水系统累计喷出所述第一预定量的水；或者
在所述第一阶段内，当所述拖地机器人的已清洁面积达到所述第一面积时，使所述喷水系统喷出所述第一预定量的水。
19.一种拖地机器人，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于在第一阶段内，控制所述拖地机器人的喷水系统喷出第一预定量的水；以及
第二控制单元，用于在所述第一阶段之后的第二阶段内，控制所述喷水系统喷出第二预定量的水，
其中，所述第一阶段和所述第二阶段各自与所述拖地机器人的出站距离、已清洁面积、或已运行距离有关，所述出站距离表示所述拖地机器人自开启时起离开充电站的距离，所述第二预定量的水少于所述第一预定量的水。
20.一种拖地机器人的喷水控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器，
其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现根据权利要求1-18中任一项所述的喷水控制方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被拖地机器人的处理器执行时实现根据权利要求1-18中任一项所述的喷水控制方法。
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