CN117898642A - 一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品，涉及清洁产品领域，该方法包括：获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量；所述出水量是基于所述目标出水速度得到的。本发明能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

Description

一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品

技术领域

本发明涉及清洁产品领域，具体涉及一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品。

背景技术

现有的扫地机器人一般采用简单方法来控制出水量，例如采用按压的方法来机械控制出水量，即在拖布接触地面后就以恒定的速度出水，而在拖布离开地面时，则停止出水。上述的出水量控制方法实施起来简单，但可能会导致拖地后地面过于潮湿，进而造成一系列问题。

因此，如何将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品，以解决现有技术中目前扫地机器人出水量控制方式会导致拖地后地面过于潮湿的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种拖地出水速度自适应确定方法，所述方法包括：

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量；所述出水量是基于所述目标出水速度得到的。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

确定预设风干时长；

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息；

根据所述空气环境因素、所述材质产品信息以及所述预设风干时长确定所述残留水量最大阈值。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

获取当前位置地面的材质老化信息；

获取当前位置地面的材质产品信息；

根据所述材质产品信息以及所述材质老化信息确定所述残留水量最大阈值。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

确定预设风干时长以及当前位置地面的材质老化信息；

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息；

根据所述空气环境因素、所述材质产品信息以及所述预设风干时长，确定第一残留水量最大阈值；

根据所述材质产品信息以及所述材质老化信息，确定第二残留水量最大阈值；

根据所述第一残留水量最大阈值以及所述第二残留水量最大阈值，确定所述残留水量最大阈值。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述最终出水速度是基于所述残留水量最大阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的。

结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，该方法还包括：

确定当前位置的目标清洁度并获取当前位置地面的当前清洁度，根据所述目标清洁度以及所述当前清洁度，确定残留水量最小阈值；

根据所述残留水量最大阈值、所述残留水量最小阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的最大出水速度和最小出水速度；

根据所述最大出水速度和所述最小出水速度，确定所述目标出水速度。

结合第一方面第五实施方式中，在第一方面第六实施方式中，所述最大出水速度是基于所述残留水量最大阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的；

所述最小出水速度是基于所述残留水量最小阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的；

所述目标出水速度是基于所述最大出水速度以及所述最小出水速度并加权处理得到的。

根据第二方面，本发明实施例还提供一种拖地出水速度自适应确定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

第二获取模块，用于获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

出水速度确定模块，用于根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量；所述出水量是基于所述目标出水速度得到的。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面所述的拖地出水速度自适应确定方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的拖地出水速度自适应确定方法。

本发明提供的拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品，通过获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，再之后获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度，最后根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定方法的流程示意图之一；

图2是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定方中步骤S11具体的流程示意图之一；

图3是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定方中步骤S11具体的流程示意图之二；

图4是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定方中步骤S11具体的流程示意图之三；

图5是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定方法的流程示意图之二；

图6是根据本申请实施例的拖地出水速度自适应确定装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

扫地机器人产品已广泛应用于千家万户，其在清洁地面的过程中，不仅能进行扫地和吸尘，还能进行拖地。在拖地过程中，到底机器人拖布需要一直保持湿润，因此需要水箱不断给拖布供水，而水箱给拖布供水过程的出水量对拖地的清洁效果有着重要影响。当出水量过小时，拖布可能因不够湿润而导致无法把地面清洁干净；当出水量过大时，容易导致拖地后地面比较湿而留下脏水迹，甚至导致地面材质如地板的硬度下降而容易被损坏。

现有的扫地机器人一般采用简单方法来控制出水量，例如采用按压的方法来机械控制出水量，即在拖布接触地面后就以恒定的速度出水，而在拖布离开地面时，则停止出水。上述的出水量控制方法实施起来简单，但存在明显不足：

1)地面被风干的所需不稳定：地面被拖布弄湿后，通常通过自然风干，而相同水量在不同地面材质上的风干速度不同，另外，空气的温度、湿度和流通等环境因素，都会影响风干的速度。当出水量相对于当前地面材质和环境因素过大时，导致风干速度变慢而地面长时间保持潮湿，一方面会加速地面材质(如地板)的老化，另一方面会给人们生活带来不便(走在潮湿地面上会留下脚印)；

2)在地面被多次清洁时，导致地面上留下的水过多：对于地面比较脏或需要把地要弄得很干净的情况，需要对被清洁区域的局部甚至全局进行多次拖地，可以理解的是，当进行多次清洁时会导致地面区域越来越湿，并导致清洁效率下降；

3)地面不同位置残留的水量不一样：地面上留下的水量与扫地机器人行走的速度相关，走得越慢，地面越湿。不同地面材质的摩擦力可能不同，以及拖布的类型和新旧程度都会引起与地面的摩擦力不同，导致扫地机器人的行走速度不同和地面上不同位置残留的水量不一样。

上述的不足均可能导致扫地机器人拖地后地面过于潮湿进而引起一系列问题，为了避免拖地后地面过于潮湿，如何将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量是目前业界亟待解决的重要课题。

为了解决上述问题，在本实施例中提供了一种拖地出水速度自适应确定方法、装置、设备及产品，本发明实施例的主要解决方案是：获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量。

其中，所述出水量是基于所述目标出水速度得到的。可以理解的是，目标出水速度为单位时间(例如1秒内)和单位面积拖布(如1平方分米)相关出水量，即，目标出水速度可以被量化为单位时间内和单位面积拖布上的出水量，在得到目标出水速度后，就能够得到扫地机器人作业的累计时间内的(总)出水量，实现拖地出水速度的自适应确定。

本发明实施例中，通过获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，再之后获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度，最后根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

下面将以具体地实施例对本发明实施例的技术方案以及本发明实施例的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合具体的附图，对本发明实施例进行详细地描述。

实施例一

本实施例中提供了一种拖地出水速度自适应确定方法，可以理解的是，本发明实施例的拖地出水速度自适应确定方法可用于电子设备中，电子设备包括但不局限于电脑、移动终端等，图1是根据本发明实施例的拖地出水速度自适应确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

S11、获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值。

在本实施例中，所需获取的空气环境因素主要是与自然风干相关的环境因素，包括但不局限于：地面温度、空气温度、光照情况、空气湿度、气压和空气流通速度(例如风速)等。

由于待清洁区域不同位置的空气环境因素的数值可能不同，例如白天有太阳照射的地面的温度就会更高，又例如有的地面距离处于打开状态的窗户近，空气流通速度就更高。另外，同一个待清洁区域在不同季节的空气环境因，而对于有暖气的城市，冬季开启地暖时，地面温度可能高于夏季。因此，在本实施例中，可以通过以下方式获取扫地机器人即将作业的待清洁区域的空气环境因素：

1)扫地机机器人在开始清洁时通过外界或者安装在扫地机机器人其上的环境参数获取传感器获取到第一空气环境因素，所述第一空气环境因素作为整个待清洁区域的空气环境因素；

2)扫地机器人在作业过程的持续行进过程中，不断通过外界或者安装在扫地机机器人其上环境参数获取传感器获得当前时间和当前位置的空气环境因素。

即，空气环境因素可以是事先存储在电子设备中，也可以是电子设备从外界获取到的，例如，电子设备从外界或者自身搭载的探测设备中获取到的等等。

在此对空气环境因素具体获取形式并不做任何限制，只需保证电子设备能够获取到空气环境因素即可。

在空气环境因素相同的情况下，不同地面材质上水蒸发的速度可能不同，在本实施例中，还会考虑到该因素对于扫地机器人出水量的影响，因此还会获取当前位置地面的材质产品信息。

在本实施例中，可以通过以下方式获取扫地机器人即将作业/作业过程中当前位置地面的材质产品信息：

1)通过外界或者安装在扫地机机器人其上的材质参数获取传感器获取上述的材质产品信息；

2)根据用户设置的不同位置地面的材质产品信息获取到，例如系统可以向用户提供材质产品信息库(如地板或地砖的品牌和产品编号)供用户设置，而材质产品信息库中也记录了各种地面材质产品的相关信息参数，当用户没有给予材质产品信息时，还可以利用扫地机器人传感器得到的地面信息数据，基于机器学习方法，确定地面的材质产品信息。

具体的，可以将所获取到的材质产品信息划分为多个层级：第一层级是区分地面材质的类型，如水泥地、地板、地砖、过门石、地垫(如塑料地垫或泡沫地垫)等(通常不用考虑地毯，因为不需要对地毯进行湿拖)；第二层级是区分同类型地面材质的具体种类，如地板可以分为实木地板、强化地板、实木复合地板、竹地板、软木地板等；第三层级是区分地面材质的光滑与粗糙程度，因为光滑程度或粗糙程度也会影响蒸发即风干的速度。

S12、获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度。

一块地面在没有被拖过时，其当前残留水量通常为0，但也可能因为地面上被洒上水后，出现当前残留水量大于0的情况。另外，需要对一块地面进行反复拖地时(例如处于强化清洁状态或用户要求对指定区域进行多遍拖地)，会出现某遍拖地前的当前残留水量大于0的情况。当前残留水量可以通过扫地机器人的传感器获取到。

扫地机器人上通常都装有能获取到前行进速度的传感器。需要说明的是，在对一块地面进行反复拖地时，扫地机器人也可能倒着后退以避免过多的旋转，此时前进速度也包含后退速度。

S13、根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

在本实施例中，根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及当前行进速度确定得到的出水速度能确保当前位置地面被拖地完毕时的残留水量不超过残留水量最大阈值。

具体的，目标出水速度与基于残留水量最大阈值和当前残留数量的差值成正比，即差值越大，出水速度越大；目标出水速度也与扫地机器人的当前行进速度成正比，即行进越快，出水速度越快。当扫地机器人需要对一块地面进行反复拖地时，可理解为行进速度降低，则目标出水速度也需要降低。目标出水速度也是一个基于残留水量最大阈值和当前残留数量的差值，不断地可以动态变化的动值，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

此情况下，目标出水速度也可以理解为最大出水速度。可以理解的是，目标出水速度为单位时间(例如1秒内)和单位面积拖布(如1平方分米)相关出水量，即，目标出水速度可以被量化为单位时间内和单位面积拖布上的出水量，在得到目标出水速度后，就能够得到扫地机器人作业的累计时间内的(总)出水量，实现拖地出水速度的自适应确定。

特别的，如果当前残留水量大于残留水量最大阈值，则出水速度应该被确定为0。

本发明的拖地出水速度自适应确定方法，通过获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，再之后获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度，最后根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

下面结合图2阐述本发明的拖地出水速度自适应确定方法，步骤S11具体包括以下步骤：

S1101、确定预设风干时长。

S1102、获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息。

在通常情况下，主要根据风干时间长度的设置值来确定残留水量最大阈值，预设风干时长可以由用户设定，此时系统可以给定一个时间长度的范围，用户在给定范围内设置一个设定值，而当用户未设置时，可以把一个默认值当做预设风干时长，例如给定时间长度范围的均值。此外，对于不同房间类型、不同地面材质、不同位置区域，可以有不同的预设风干时长。

S1103、根据空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长确定残留水量最大阈值。

之后，根据空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长来确定当前位置地面的残留水量最大阈值。

具体的，扫地机器人厂商利用实验建立空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长之间的计算函数关系，然后扫地机器人在清洁过程中基于该计算函数关系和当前的空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长相关数据，计算出地面残留水量最大阈值。

还可以是：把空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长、残留水量最大阈值分别划分成若干个等级，扫地机器人厂商利用实验结果建立一个多维度的表格，然后扫地机器人在清洁过程中根据当前的空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长，用查表法找出残留水量最大阈值。

下面结合图3阐述本发明的拖地出水速度自适应确定方法，步骤S11具体包括以下步骤：

S1104、确定当前位置地面的材质老化信息。

S1105、获取当当前位置地面的材质产品信息。

S1106、根据所述材质产品信息以及所述材质老化信息确定所述残留水量最大阈值。

此时，根据地面材质产品信息来确定残留水量最大阈值，此最大阈值确保地面材质不会受到残留水的危害。在本实施例中，实现上可以通过查表法，例如有一个信息表记录了各种地面材质产品的残留水量最大阈值。此外，还可以考虑地面材质(如地板)不断老化过程中残留水量最大阈值需要不断变小的情况，用户可以设置待清洁区域中各类地面材质甚至各位置地面材质的出厂或新安装时间。

下面结合图4阐述本发明的拖地出水速度自适应确定方法，步骤S11具体包括以下步骤：

S1107、确定预设风干时长以及当前位置地面的材质老化信息。

步骤S1107详细可参见如图2所示实施例中的步骤S1101以及如图3所示实施例中的步骤S1104，在此不做赘述。

S1108、获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息。

S1109、根据空气环境因素、材质产品信息以及预设风干时长，确定第一残留水量最大阈值。

步骤S1109详细可参见如图2所示实施例中的步骤S1103，在此不做赘述。

S1110、根据空气环境因素、材质产品信息以及材质老化信息，确定第二残留水量最大阈值。

步骤S1110详细可参见如图3所示实施例中的步骤S1106，在此不做赘述。

S1111、根据第一残留水量最大阈值以及第二残留水量最大阈值，确定残留水量最大阈值。

步骤S1111为将图2以及图3的两种方式结合起来，残留水量最大阈值可以基于第一残留水量最大阈值以及第二残留水量进行加权处理得到的，使得所确定的残留水量最大阈值既满足能尽快风干的要求，也确保地面材质不会受到表面水的危害。

实施例二

本实施例中提供了一种拖地出水速度自适应确定方法，可以理解的是，本发明实施例的拖地出水速度自适应确定方法可用于电子设备中，电子设备包括但不局限于电脑、移动终端等，图5是根据本发明实施例的拖地出水速度自适应确定方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括如下步骤：

S21、获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值。

步骤S21详细可参见如图1所示实施例中的步骤S11，在此不做赘述.

S22、获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度。

步骤S23详细可参见如图1所示实施例中的步骤S13，在此不做赘述.

S23、确定当前位置的目标清洁度并获取当前位置地面的当前清洁度，根据目标清洁度以及当前清洁度，确定残留水量最小阈值。其中，最小出水速度是基于残留水量最小阈值与当前残留数量的差值并除以当前行进速度得到的。

拖地的基本原理是利用适量的水将地面上的污渍软化，并利用拖布的摩擦将污渍带离地面并残留在拖布上。一般说来，地面上的污渍越少，所需要的拖布湿度越低；即地面越洁净时，拖地时拖布的湿度可以越低，而拖地完毕时的残留水量则越小，这样也能让地面风干后留下的脏水渍越少。当需要对待清洁区域进行多遍拖地以达到很洁净的效果时，通常遍数越往后地面越洁净，因此遍数越往后的出水速度也可以越低。在对一块地面进行反复拖地(或强化拖地)过程中，也会出现类似情况。

在这种情况下，可以根据当前位置地面的当前清洁度及其与目标清洁度之间的差异，确定残留水量最小阈值。在通常情况下，当前清洁度越接近目标清洁度，残留水量最小阈值就越小。扫地机器人厂商可以基于试验数据建立当前清洁度、目标清洁度与残留水量最小阈值之间的映射关系来指导扫地机器人在工作时对当前残留水量最小阈值的确定，在特定情况下甚至针对不同地面材质建立不同的映射关系，因为不同地面材质的清洁难易度可能不同。

当前清洁度通常可以通过传感器获得，而目标清洁度可以通过用户设定或通过已有技术获得。

S24、根据残留水量最大阈值、残留水量最小阈值、当前残留水量以及当前行进速度，确定扫地机器人的最大出水速度以及最小出水速度，即获取到的出水速度包括扫地机器人的最大出水速度以及最小出水速度。

S25、根据最大出水速度和最小出水速度，确定目标出水速度。

同样的，目标出水速度为单位时间(例如1秒内)和单位面积拖布(如1平方分米)相关出水量，即，目标出水速度可以被量化为单位时间内和单位面积拖布上的出水量，在得到目标出水速度后，就能够得到扫地机器人作业的累计时间内的(总)出水量，实现拖地出水速度的自适应确定。

目标出水速度是基于最大出水速度以及最小出水速度并加权处理得到的。例如：目标出水速度＝最小出水速度*0.6+最大出水速度*0.4；其中权重的设置可以由系统默认设定，也可以由用户选择设定。

存在一种特殊情况，就是最小出水速度大于最大出水速度，即要把地面清洁干净所需的水量大于地面材质或风干速度所能忍受的最大水量。此时一种比较合适的选择是把所述最大出水速度用作目标出水速度，然后通过对相应地面区域进行反复清洁，实现不损坏地面又有效完成清洁的目标。

本发明的拖地出水速度自适应确定方法，通过获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，再之后获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度，最后根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

实施例三

本实施例中提供了一种拖地出水速度自适应确定装置，可以理解的是，本发明实施例的拖地出水速度自适应确定装置可用于电子设备中，电子设备包括但不局限于电脑、移动终端等，图6是根据本发明实施例的拖地出水速度自适应确定装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

第一获取模块11，用于获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值。

在本实施例中，所需获取的空气环境因素主要是与自然风干相关的环境因素，包括但不局限于：地面温度、空气温度、光照情况、空气湿度、气压和空气流通速度(例如风速)等。

由于待清洁区域不同位置的空气环境因素的数值可能不同，例如白天有太阳照射的地面的温度就会更高，又例如有的地面距离处于打开状态的窗户近，空气流通速度就更高。另外，同一个待清洁区域在不同季节的空气环境因，而对于有暖气的城市，冬季开启地暖时，地面温度可能高于夏季。因此，在本实施例中，可以通过以下方式获取扫地机器人即将作业的待清洁区域的空气环境因素：

1)扫地机机器人在开始清洁时通过外界或者安装在扫地机机器人其上的环境参数获取传感器获取到第一空气环境因素，所述第一空气环境因素作为整个待清洁区域的空气环境因素；

2)扫地机器人在作业过程的持续行进过程中，不断通过外界或者安装在扫地机机器人其上环境参数获取传感器获得当前时间和当前位置的空气环境因素。

即，空气环境因素可以是事先存储在电子设备中，也可以是电子设备从外界获取到的，例如，电子设备从外界或者自身搭载的探测设备中获取到的等等。

在此对空气环境因素具体获取形式并不做任何限制，只需保证电子设备能够获取到空气环境因素即可。

在空气环境因素相同的情况下，不同地面材质上水蒸发的速度可能不同，在本实施例中，还会考虑到该因素对于扫地机器人出水量的影响，因此还会获取当前位置地面的材质产品信息。

在本实施例中，可以通过以下方式获取扫地机器人即将作业/作业过程中当前位置地面的材质产品信息：

1)通过外界或者安装在扫地机机器人其上的材质参数获取传感器获取上述的材质产品信息；

2)根据用户设置的不同位置地面的材质产品信息获取到，例如系统可以向用户提供材质产品信息库(如地板或地砖的品牌和产品编号)供用户设置，而材质产品信息库中也记录了各种地面材质产品的相关信息参数，当用户没有给予材质产品信息时，还可以利用扫地机器人传感器得到的地面信息数据，基于机器学习方法，确定地面的材质产品信息。

具体的，可以将所获取到的材质产品信息划分为多个层级：第一层级是区分地面材质的类型，如水泥地、地板、地砖、过门石、地垫(如塑料地垫或泡沫地垫)等(通常不用考虑地毯，因为不需要对地毯进行湿拖)；第二层级是区分同类型地面材质的具体种类，如地板可以分为实木地板、强化地板、实木复合地板、竹地板、软木地板等，因为具体种类不同的同类型材质能忍受的残留水量最大阈值可能不同；第三层级是区分地面材质的光滑与粗糙程度，因为光滑程度或粗糙程度也会影响蒸发即风干的速度；此外，还可以区分颜色，不同颜色的吸光能力不同，也可能影响风干速度。

第二获取模块12，用于获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度。

一块地面在没有被拖过时，其当前残留水量通常为0，但也可能因为地面上被洒上水后，出现当前残留水量大于0的情况。另外，需要对一块地面进行反复拖地时(例如处于强化清洁状态或用户要求对指定区域进行多遍拖地)，会出现某遍拖地前的当前残留水量大于0的情况。当前残留水量可以通过扫地机器人的传感器获取到。

扫地机器人上通常都装有能获取到前行进速度的传感器。需要说明的是，在对一块地面进行反复拖地时，扫地机器人也可能倒着后退以避免过多的旋转，此时前进速度也包含后退速度。

出水速度确定模块13，用于根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量。

在本实施例中，根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及当前行进速度确定得到的出水速度能确保当前位置地面被拖地完毕时的残留水量不超过残留水量最大阈值。

具体的，目标出水速度与基于残留水量最大阈值和当前残留数量的差值成正比，即差值越大，出水速度越大；目标出水速度也与扫地机器人的当前行进速度成正比，即行进越快，出水速度越快。当扫地机器人需要对一块地面进行反复拖地时，可理解为行进速度降低，则目标出水速度也需要降低。目标出水速度也是一个基于残留水量最大阈值和当前残留数量的差值，不断地可以动态变化的动值，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

此情况下，目标出水速度也可以理解为最大出水速度。可以理解的是，目标出水速度为单位时间(例如1秒内)和单位面积拖布(如1平方分米)相关出水量，即，目标出水速度可以被量化为单位时间内和单位面积拖布上的出水量，在得到目标出水速度后，就能够得到扫地机器人作业的累计时间内的(总)出水量，实现拖地出水速度的自适应确定。

特别的，如果当前残留水量大于残留水量最大阈值，则出水速度应该被确定为0。

本发明的拖地出水速度自适应确定装置，通过获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，再之后获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度，最后根据残留水量最大阈值、当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度以及出水量，确保能够将不同拖地场景下扫地机器人的出水量控制在一个适宜的量，有效避免拖地后地面过于潮湿，使得扫地机器人能够在更多的拖地场景下进行作业。

实施例三

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑命令，以执行拖地出水速度自适应确定方法，该方法包括：

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

此外，上述的存储器530中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的介质销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

实施例四

另一方面，本发明还提供一种计算机程序介质，计算机程序介质包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的拖地出水速度自适应确定方法，该方法包括：

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

实施例五

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的拖地出水速度自适应确定方法，该方法包括：

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件介质的形式体现出来，该计算机软件介质可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

2.根据权利要求1所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

确定预设风干时长；

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息；

根据所述空气环境因素、所述材质产品信息以及所述预设风干时长确定所述残留水量最大阈值。

3.根据权利要求1所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

获取当前位置地面的材质老化信息；

获取当前位置地面的材质产品信息；

根据所述材质产品信息以及所述材质老化信息确定所述残留水量最大阈值。

4.根据权利要求1所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值，具体包括：

确定预设风干时长以及当前位置地面的材质老化信息；

获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息；

根据所述空气环境因素、所述材质产品信息以及所述预设风干时长，确定第一残留水量最大阈值；

根据所述材质产品信息以及所述材质老化信息，确定第二残留水量最大阈值；

根据所述第一残留水量最大阈值以及所述第二残留水量最大阈值，确定所述残留水量最大阈值。

5.根据权利要求1所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述目标出水速度是基于所述残留水量最大阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的。

6.根据权利要求1所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，该方法还包括：

确定当前位置的目标清洁度并获取当前位置地面的当前清洁度，根据所述目标清洁度以及所述当前清洁度，确定残留水量最小阈值；

根据所述残留水量最大阈值、所述残留水量最小阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的最大出水速度和最小出水速度；

根据所述最大出水速度和所述最小出水速度，确定所述目标出水速度。

7.根据权利要求6所述的拖地出水速度自适应确定方法，其特征在于，所述最大出水速度是基于所述残留水量最大阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的；

所述最小出水速度是基于所述残留水量最小阈值与所述当前残留数量的差值以及当前行进速度得到的；

所述目标出水速度是基于所述最大出水速度以及所述最小出水速度并加权处理得到的。

8.一种拖地出水速度自适应确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前位置环境的空气环境因素以及当前位置地面的材质产品信息，并根据所述空气环境因素以及所述材质产品信息确定当前位置地面的残留水量最大阈值；

第二获取模块，用于获取当前位置地面上的当前残留水量以及扫地机器人对应的当前行进速度；

出水速度确定模块，用于根据所述残留水量最大阈值、所述当前残留水量以及所述当前行进速度，确定扫地机器人的目标出水速度。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述拖地出水速度自适应确定方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述拖地出水速度自适应确定方法的步骤。