CN112515536B - 一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人。吸尘机器人的控制方法包括：获取吸力参考信息，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；根据吸力参考信息，调节目标吸力档位；根据调节后的目标吸力档位，控制吸尘机器人吸尘时的吸力。因此，本方法能够适应不同环境要求或者用户要求，选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，进而有效地提高清洁效果。

Description

一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人。

背景技术

随着机器人的技术发展，机器人能够在室内自行导航，并通过吸力吸取地面上的垃圾，已完成清洁作业。

传统机器人具有多档位调节吸力的功能，用户根据自身清洁的需要，选择其中一个吸力档位，在清洁过程中，机器人根据选择的吸力档位，产生固定吸力进行清洁作业。然而，不同区域或不同时间点或不同环境所需的吸力强度是不同的，采用固定吸力清洁地面，时常会因为吸力过小而无法将地面清洁干净，或者，时常会因为吸力过大而产生过大噪音或浪费电能，因此，此种作法无法高效完成清洁作业。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种吸尘机器人的控制方法及其装置、吸尘机器人，其清洁效果比较好。

在第一方面，本发明实施例提供一种吸尘机器人的控制方法，包括：

获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；

根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；

根据调节后的目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。

在第二方面，本发明实施例提供一种吸尘机器人的控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；

档位调节模块，用于根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；

吸力控制模块，用于根据所述目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。

在第三方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使吸尘机器人执行任一项所述的吸尘机器人的控制方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被吸尘机器人执行时，使电子设备执行上述吸尘机器人的控制方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种吸尘机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的吸尘机器人的控制方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本发明实施例提供的吸尘机器人的控制方法中，首先，获取吸力参考信息，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划。其次，根据吸力参考信息，调节目标吸力档位。最后，根据调节后的目标吸力档位，控制吸尘机器人吸尘时的吸力。因此，吸尘机器人能够适应不同环境要求或者用户要求，以选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，此种方法能够有效地提高清洁效果。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种吸尘机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种吸尘机器人的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种环境地图的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种吸尘机器人的控制装置的结构示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种吸尘机器人的电路结构示意图，其中，吸尘机器人包括存储器和一个或多个处理器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供一种吸尘机器人，请参阅图1，吸尘机器人100包括：控制单元11、传感单元12、无线通信单元13、吸尘组件14以及驱动组件15。

控制单元11作为吸尘机器人100的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制机器人实施遍历工作。

可以理解的是，吸尘机器人100可以是自移动清洁机器人、手持式拖地机或驾驶式拖地机等，在此不作限定。本实施方式以吸尘机器人100为自移动清洁机器人进行说明，其中，自移动清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人或擦地机器人中的任意一种。

在一些实施例中，控制单元11采用SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位。控制单元11基于地图以及智能清洁设备的位置，通过全覆盖路径规划算法指示智能清洁设备完全遍历一个环境空间。在智能清洁设备100遍历时，传感单元12获取遍历区域的环境数据，其中，该遍历区域的环境数据可以为整片遍历区域的图像数据或雷达点云数据，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像数据或雷达点云数据。控制单元11根据遍历区域的环境数据生成地图，该地图已指示智能清洁设备100需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。在其他实施方式中，智能清洁设备100也可以通过陀螺仪进行定位、创建地图。

在一些实施例中，控制单元11可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

传感单元12用于采集吸尘机器人100的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元12包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。

吸尘机器人100通过无线通信单元13与外部终端无线通信，无线通信单元13与控制单元11电连接。遍历时，用户可以通过外部终端向吸尘机器人100发送控制指令，无线通信单元13接收控制指令并向控制单元11发送该控制指令，控制单元11根据该控制指令控制吸尘机器人100完成遍历工作。外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

在一些实施例中，无线通信单元13包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

吸尘组件14用于吸取地面的垃圾灰尘。在一些实施例中，吸尘组件14包括尘盒、过滤器及风机组件，尘盒安装于吸尘机器人的收容腔内，其中，吸尘机器人设有吸尘口、入风口及出风口，尘盒分别连通吸尘口与入风口，过滤器安装于尘盒内部用于过滤携带在风力中的垃圾灰尘，风机组件一端与入风口连通，另一端与出风口连通。当风机组件工作时，在尘盒内部产生负压，于是，吸尘口、入风口及出风口构成一条流通的风道，其中，垃圾经过吸尘口吸入尘盒内，由于过滤器的阻挡作用，垃圾会被过滤器阻挡而落在尘盒内而被尘盒收集，经过过滤后的气体通过出风口排出外部环境。

风机组件与控制单元11电连接，控制单元11用于控制风机组件的转动速度，以便控制用于吸取地面上垃圾灰尘的吸力。其中，控制单元11配置有多个吸力与多个吸力档位的对应关系，吸力与吸力档位一一对应。控制单元11根据确定的吸力档位，查询对应的吸力来控制风机组件，从而实现控制吸尘机器人吸尘时的吸力的目的。

驱动组件15用于驱动吸尘机器人100行进或后退，清洁时，控制单元11向驱动组件15发送控制指令，驱动组件16根据控制指令携带吸尘机器人100行走。

在一些实施例中，驱动组件15包括左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制单元连接，电机接收控制单元11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动吸尘机器人100行进或后退。

本发明实施例提供一种吸尘机器人的控制方法。请参阅图2，吸尘机器人的控制方法S200包括：

S21、获取吸力参考信息；

在本实施例中，吸力参考信息用于辅助吸尘机器人分析和判断，以选择合适的目标吸力档位。

在本实施例中，吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划，工作场景信息由吸尘机器人在当前位置下通过各类传感单元采集得到的，可以理解的是，不同当前位置，其工作场景信息可以不同，也可以相同。清洁历史信息为吸尘机器人在当前时间点之前所采集到的与清洁作业关联的历史信息，包括诸如某个房间的清洁时间、清洁次数、清洁位置、清洁时长、清洁要求、吸力强度等至少一种。清洁计划为吸尘机器人通过无线网络从用户终端获取的用户预约的清洁作业要求，包括：清洁时间要求、清洁区域要求、清洁程度要求、噪音要求等至少一种。例如，用户在用户终端上预约在下周三开始执行清洁作业，或者下次清洁地点约定在卧室，或者约定在厨房内执行重度清洁要求计划。上述用户终端可以是遥控器、手机、平板或电脑等任意一种，在此不作限定。

S22、根据吸力参考信息，调节目标吸力档位；

在本实施例中，吸力档位用于指示吸力强度，一般的，吸力档位的级别越高，吸力越大，越容易短时间内清洁干净地面。吸尘机器人根据吸力参考信息，综合分析，并依据分析结果调节目标吸力档位。

S23、根据调节后的目标吸力档位，控制吸尘机器人吸尘时的吸力。

在本实施例中，由于吸力档位与吸力一一对应，吸尘机器人可以搜索与调整后的目标吸力档位对应的吸力，以此控制输出的吸力。目标吸力档位的级别越高，对应的吸力越大。目标吸力档位可以设定为多个不同吸力档位中的一个。多个不同吸力档位可以包括两个或两个以上的吸力档位，例如，多个不同吸力档位可以包括：第一档、第二档和第三档；当设定目标吸力档位为第一档，对应的吸力可以为2000Pa；当设定目标吸力档位为第二档，对应的吸力可以为3000Pa；当设定目标吸力档位为第三档，对应的吸力可以为4000Pa。当然，上述吸力档位的级数并不局限于上述举例，可以根据实际需要自行设置；不同吸力档位对应的吸力也并不局限于上述举例，本领域的技术人员可以根据实际需要自行调整实际的吸力强度。

因此，采用本方法，吸尘机器人能够适应不同环境要求或者用户要求，以选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，此种方法能够有效地提高清洁效果。

吸尘机器人在执行清洁作业时，可以根据工作场景信息调节目标吸力档位；可以根据清洁历史信息调节目标吸力档位；可以根据清洁计划调节目标吸力档位；可以结合工作场景信息和清洁历史信息调节目标吸力档位；可以结合工作场景信息和清洁计划调节目标吸力档位；可以结合清洁历史信息和清洁计划调节目标吸力档位；更可以同时结合工作场景信息、清洁历史信息和清洁计划三者调节目标吸力档位。

在一些实施例中，考虑到清洁历史信息或清洁计划的因素是确定的，工作场景信息是不确定的，为了提高吸尘机器人的工作效率，驱使吸尘机器人后期实时快速地根据工作场景信息调整目标吸力档位，在一些实施例中，在吸尘机器人开始执行清洁作业之前，吸尘机器人可以根据清洁历史信息和/或清洁计划确定吸力启动档位，后续再根据工作场景信息，调节吸力启动档位，可以理解的是，对于吸尘机器人而言，吸力启动档位可以作为“目标吸力档位”，对于每次吸力档位调节，其都是在上一吸力档位基础上进行迭代的。

举例而言，吸力参考信息包括清洁历史信息，清洁历史信息包括当前区域的未清洁时长，吸尘机器人根据吸力参考信息调节目标吸力档位时，可以根据当前区域的未清洁时长调节目标吸力档位，目标吸力档位正相关于未清洁时长，此处“目标吸力档位”可以为“吸力启动档位”，未清洁时长越大，目标吸力档位越高，吸力越大，例如，请参阅表1：

表1

由表1可知，假设机器人的当前区域为卧室，开始执行清洁作业之前，截止当前时间点，卧室的未清洁时长为36小时，则吸尘机器人将目标吸力档位调节至第二档，因此，吸力启动档位为第二档。执行清洁作业时，吸尘机器人再根据工作场景信息和/或清洁计划和/或其它类型清洁历史信息调节目标吸力档位。

在一些实施方式中，用户还可以根据实际清洁需要自行定义每个房间区域的初始吸力档位，例如，用户可以在终端的软件界面上客厅区域对应的初始吸力档位为第二档，卧室区域对应的初始吸力档位为第一档。后续还可以获取当前区域的未清洁时长进一步调节吸力档位。

再举例而言，请参阅表2：

表2

当前时间	吸力档位-清洁要求
		早上6点至10点	第一档-轻度清洁要求
早上10点到12点	第三档-重度清洁要求
		中午12点到15点	第一档-轻度清洁要求
下午15点到19点	第二档-中度清洁要求
		晚上19点到晚上12点	第一档-轻度清洁要求

由表2可知，表2为清洁计划所给出的当前时间的清洁要求和吸力档位的对应关系，不同当前时间可以对应不同吸力档位和清洁要求。当吸力参考信息包括清洁计划，清洁计划包括当前时间的清洁要求，吸尘机器人根据吸力参考信息调节目标吸力档位时，可以根据当前时间的清洁要求调节目标吸力档位，例如，平时用户上班时间为早上10点到12点，其余时间都在家，当吸尘机器人在早上10点到12点内任意时间点开始执行清洁作业时，吸尘机器人将目标吸力档位调节至第三档，选择重度清洁要求进行工作，也便能够快速清洁干净地面，因此，吸力启动档位为第三档。或者，当吸尘机器人在晚上19点到晚上12点内任意时间点开始执行清洁作业时，吸尘机器人将将目标吸力档位调节至第一档，选择轻度清洁要求进行工作，由于第三档的吸力噪音比较大，容易影响到室内声音环境，所以选择低档，噪音比较小，也可以保证清洁干净地面。执行清洁作业后，吸尘机器人再根据工作场景信息和/或清洁计划和/或其它类型清洁历史信息调节目标吸力档位。

当然，用户可以根据实际清洁需要自行定义每个时段对应的吸力档位，例如，用户可以在终端的软件界面上定义早上9点到下午6点对应的吸力档位为第二档，下午6点至下午10点对应的的吸力档位为第一档。

开始执行清洁作业前，采用提前调节吸尘机器人的目标吸力档位，其有利于吸尘机器人快速响应工作场景信息。

可以理解的是，在一些实施例中，吸尘机器人在执行清洁作业时，由表1可知，吸尘机器人亦可以根据当前区域的未清洁时长调节目标吸力档位。或者，由表1可知，吸尘机器人亦可以根据当前时间的清洁要求调节目标吸力档位。

在一些实施例中，吸力参考信息包括工作场景信息与清洁历史信息，工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，场景对象类型信息包括房间类型信息，清洁历史信息包括与房间类型信息的对象属性对应的清洁记录信息，执行清洁作业时，吸尘机器人根据与房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位，例如，清洁记录信息包括与房间类型信息的对象属性对应的最近清洁时间，吸尘机器人根据与房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位时，可以获取最近清洁时间与当前时间的时间差，根据时间差调节目标吸力档位，目标吸力档位正相关于时间差，亦即，施加差越大，目标吸力档位越高。例如，请参阅表3：

表3

由表3可知，房间类型信息的对象属性为卧室，且当前时间为2020年9月12日19点时，在第一组中，其最近清洁时间为2020年9月12日13点。在第二组中，其最近清洁时间为2020年9月10日10点。因此，第一组的时间差为6小时，第二组的时间差超过48小时，因此，吸尘机器人在第一组中，选择第一档作为目标吸力档位，在第二组中，选择第三档作为目标吸力档位。

同理可得，房间类型信息的对象属性为客厅，且当前时间为2020年9月12日19点时，在第三组中，其最近清洁时间为2020年9月12日13点。在第四组中，其最近清洁时间为2020年9月10日10点。因此，第三组的时间差为6，第四组的时间差超过48小时，因此，考虑到客厅属于活动频繁区域，吸尘机器人在第三组中，选择第二档作为目标吸力档位，在第四组中，选择第五档作为目标吸力档位。

因此，对于房间类型信息的不同对象属性，若最近清洁时间与当前时间的时间差落入相同适用时间差范围，选择目标吸力档位可以相同，亦可以不同。通过区别化地选择目标吸力档位，其能够更加贴合实际环境情况。

可以理解的是，在一些实施方式中，吸尘机器人通过传感单元创建环境地图后可以将环境地图上传至用户终端，用户可以在用户终端上编辑环境地图上的各个分区的房间类型信息，例如，用户可以根据客厅、卧室、厨房、卫生间的实际位置对环境地图的各个分区进行标记。对于吸尘机器人当前区域的房间类型信息，可以通过吸尘机器人的实际定位位置与环境地图的匹配结果确定。在另一实施方式中，吸尘机器人可以根据当前区域的环境信息(包括房间面积或/和家具信息等)自动识别对应的房间类型。

在一些实施例中，吸力参考信息包括工作场景信息与清洁计划，工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，场景对象类型信息包括房间类型信息，清洁计划包括与房间类型信息的对象属性对应的清洁要求，其中，清洁要求包括重度清洁要求、中度清洁要求、轻度清洁要求或无清洁要求中的任意一种。吸尘机器人根据所述吸力参考信息调节目标吸力档位时，可以根据与房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁要求，调节目标吸力档位，例如，请参阅表4：

表4

对象属性	清洁要求	吸力档位
			卧室	中度清洁要求	第二档
客厅	重度清洁要求	第三档
			卫生间	轻度清洁要求	第一档
厨房	无清洁要求	0档

由表4可知，卧室-中度清洁要求-第二档，客厅-重度清洁要求-第三档，卫生间-轻度清洁要求-第一档，厨房-无清洁要求-0档，因此，吸尘机器人根据与房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁要求，便调节目标吸力档位。

在一些实施方式中，清洁要求还包括对应房间类型信息的局部区域或全部区域，例如，可以是客厅或卧室或厨房的局部区域或全部区域，用户可以在用户终端上针对客厅或卧室或厨房的局部区域或全部区域设置清洁要求。在具体的实施方式中，例如，用户可以设置覆盖客厅的全部区域进行清洁，且对应的清洁要求包括重度清洁要求，对应客厅的全部区域的吸力档位可以达到第三档，从而可以对整个客厅区域提供强力清洁效果；或者，客厅的特定局部区域比较脏时，用户可以设置覆盖客厅的局部区域进行清洁，且对应的清洁要求包括重度清洁要求，对应客厅的局部区域的吸力档位可以达到第三档，从而可以只对客厅的局部区域提供强力清洁效果，并且对应客厅的其他区域的清洁要求可以是默认的一般设置，吸尘机器人可以在客厅的其他区域应用较低的吸力档位进行清洁，可以实现智能化调节吸力档位，实现智慧节能效果；用户还可以针对卧室等房间区域，对应的清洁要求可以是无清洁要求或轻度清洁要求，对应的吸力档位可以是O挡或第一档，可以避免吸尘机器人进入该区域产生明显的噪音，避免吸尘机器人打扰用户，当对应的清洁要求可以是轻度清洁要求时，也可以满足低污染房间区域的清洁需求。

在一些实施例中，吸力参考信息包括工作场景信息，工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，吸尘机器人可以通过分析传感单元采集的传感器数据来确定场景对象类型信息，可以理解的是，吸尘机器人在当前位置下，可以对应一种或两种以上的场景对象类型信息。

在一些实施例中，场景对象类型信息包括地面类型信息、房间类型信息和/或地面脏污类型信息中的一种或多种，例如，可以选择吸尘机器人所在的地面类型信息可以作为场景对象类型信息；可以选择当前位置所在的房间类型信息可以作为场景对象类型信息；可以选择当前位置所在区域的地面脏污类型信息可以作为场景对象类型信息。

在一些实施例中，每个场景对象类型信息具有至少一个对象属性，对象属性用于量化每个场景对象类型的场景特征，例如，吸尘机器人在木地板上进行清洁作业，木地板作为吸尘机器人在当前位置下对应的地面类型信息的特征。并且，当前位置是位于客厅，客厅作为吸尘机器人在当前位置下对应的房间类型信息的特征。当前位置所在区域的地面比较脏，脏污程度达到80％，亦即脏污程度标签为80％，脏污程度标签作为吸尘机器人在当前位置下对应的地面脏污类型信息的特征。

在一些实施例中，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调整目标吸力档位。因此，吸尘机器人调整目标吸力档位时，其充分考虑每个场景对象类型信息对应的对象属性，多维度地调整目标吸力档位。

在一些实施例中，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位时，首先，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量。其次，吸尘机器人根据至少一种场景对象类型信息的权重调整量计算总权重，根据总权重调整目标吸力档位，目标吸力档位正相关于总权重，亦即，总权重越高，调整后的目标吸力档位也越高。

在一些实施例中，当场景对象类型信息包括地面类型信息，地面类型信息的对象属性可以包括地毯、水泥地、瓷砖或木地板。因此，吸尘机器人可以根据地面类型信息的对象属性，选择对应权重调整量，举例而言，吸尘机器人控制摄像头拍摄地面，得到地面图像，根据图像分析算法，从地面图像中提取地面材质的纹理特征，在纹理特征库中搜索与所述纹理特征匹配的参考纹理特征，并选择所述参考纹理特征对应的材质地面作为当前的地面类型信息的对象属性，请结合表5：

表5

由表5可知，在地面类型信息中，每个对象属性都对应一个权重调整量，因此，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量时，当地面类型信息对应的对象属性为地毯时，确定与所述地面类型信息对应的第一权重调整量。当地面类型信息对应的对象属性为水泥地时，确定与所述地面类型信息对应的第二权重调整量。当地面类型信息对应的对象属性为瓷砖，确定与所述地面类型信息对应的第三权重调整量。当地面类型信息对应的对象属性为木地板，确定与所述地面类型信息对应的第四权重调整量，其中，第一权重调整量>第二权重调整量>第三权重调整量>第四权重调整量，例如，第一权重调整量为20，第二权重调整量为15，第三权重调整量为10，第四权重调整量为5。

举例而言，当吸尘机器人在地毯上进行清洁时，其选择第一权重调整量20参与总权重的计算。当吸尘机器人在瓷砖上进行清洁时，其选择第四权重调整量5参与总权重的计算，以此类推。

可以理解的是，地毯上更容易滞留灰尘、垃圾颗粒或毛发等，地毯的清洁难度比其他地面类型的清洁难度更大，当吸尘机器人从瓷砖移动至地毯上，吸尘机器人可以识别到地面类型信息的变化，并对应调整吸力档位，吸尘机器人可以在地毯上调整至更大的吸力档位，从而提高对地毯的清洁效果。

在另一实施方式中，智能清洁设备在不同材质地面上行走，由于智能清洁设备的滚轮部件与地面之间的摩擦力不同，为了顺利行走，智能清洁设备所产生的用于驱动滚轮部件行走的电机电流是不同的。通常，在以下材质地面上行走的电机电流依次降低：地毯>水泥地>木地板>瓷砖，因此，可以预先设置智能清洁设备在不同地面行走的不同电流标定范围。在一些实施例中，可以预先为不同材质地面匹配对应的参考驱动电流，智能清洁设备可以采集驱动轮部分件的电机电流，确定与当前电机电流匹配的电流标定范围，并选择与电流标定范围对应的地面类型信息的对象属性作为当前地面类型信息的对象属性。

可以理解的是，本领域技术人员可以根据工程经验，自行建立和调整每个对象属性对应的权重调整量，本文所提供的只是一种示意性方案，不对本发明的保护范围构成任何限定。

在一些实施例中，当场景对象类型信息包括房间类型信息，房间类型信息的对象属性可以包括客厅、厨房、洗手间或卧室。由于不同功能用途房间的环境不同，其对清洁吸力亦不同，因此，吸尘机器人可以根据房间类型信息的对象属性，选择对应权重调整量，请结合表6：

表6

由表6可知，在房间类型信息中，每个对象属性都对应一个权重调整量，因此，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量时，当房间类型信息对应的对象属性为厨房或洗手间，确定与所述房间类型信息对应的第五权重调整量。当房间类型信息对应的对象属性为卧室，确定与所述房间类型信息对应的第六权重调整量。当房间类型信息对应的对象属性为客厅，确定与所述房间类型信息对应的第七权重调整量，其中，所述第五权重调整量<第六权重调整量<第七权重调整量。

一般的，厨房或洗手间比较潮湿，其要求的清洁吸力相对小。卧室的污染水平相对较低，其要求的清洁吸力相对小。由于客厅属于用户经常活动的地方，地面容易弄脏，其要求的清洁吸力相对大，因此，本文按照以上规则设定了如下权重大小：第五权重调整量<第六权重调整量<第七权重调整量，例如，第五权重调整量为10，第六权重调整量为15，第七权重调整量为20。

在本实施例中，吸尘机器人可以根据位置与房间的映射关系，确定在当前位置下的房间类型信息的对象属性，例如，在室内空间中，由于吸尘机器人预先建立室内地图，并在室内地图中描绘每个区域的轮廓，室内地图上传至用户终端，用户终端在室内地图的U I界面上设定每个区域对应的对象属性，例如，区域S1的对象属性为客厅，区域S2的对象属性为厨房，区域S3的对象属性为卧室。因此，当吸尘机器人的当前位置在区域S2时，吸尘机器人便可以根据位置与房间的映射关系，确定当前位置所在的区域为S2以及区域S2的对象属性为厨房。

在一些实施例中，房间类型信息的对象属性还可以包括房间面积，吸尘机器人可以根据房间面积确定与房间类型信息对应的权重调整量，例如，请结合图3，吸尘机器人可以遍历全部室内空间，以计算每个区域的面积。接着，吸尘机器人在各个区域的面积中搜索出面积最大的区域，并将该区域设定为客厅，亦即，确定最大房间面积的区域为客厅。当确定好客厅的所在区域后，由于一般与客厅相邻的两个小面积区域不是厨房就是洗手间，因此，吸尘机器人将与客厅相邻的全部区域提取出，并从中搜索出面积最小的两个区域分别设定为厨房或洗手间。接着，吸尘机器人将剩下区域设定为卧室。至此，吸尘机器人可以根据房间面积，确定房间类型信息下各个对象属性。接着，由于不同对象属性已提前与权重调整量建立映射关系，因此，吸尘机器人根据映射关系，为每个确定好的对象属性匹配对应的权重调整量。如前所述，厨房或洗手间对应第五权重调整量，卧室对应第六权重调整量，客厅对应第七权重调整量。

一般的，考虑到吸尘机器人自遍历自定义每个房间的对象属性会存在瑕疵，因此，在一些实施例中，吸尘机器人可以将已自定义每个房间的对象属性发送给用户终端，用户通过用户终端发送确认信息或者修改信息，吸尘机器人根据确认信息确认已自定义每个房间的对象属性不存在问题，或者，根据修改信息调整已自定义每个房间的对象属性，从而保证能够可靠准确地为每个房间的对象属性匹配对应的权重调整量。

在一些实施例中，当场景对象类型信息包括地面脏污类型信息，地面脏污类型信息的对象属性包括脏污程度标签。由于地面的脏污程度不同，其所需的清洁吸力亦不同。因此，吸尘机器人可以根据地面脏污类型信息的对象属性，选择对应权重调整量，请结合表7：

表7

在本实施例中，脏污程度标签＝脏污总面积/当前区域面积，例如，由于脏污区域的色差比较明显而不规律，吸尘机器人通过摄像头拍摄当前区域的环境图像，图像处理算法处理环境图像，然后再根据图像边缘算法，在处理后的环境图像提取脏污物的连通域，累计全部脏污物的连通域面积，将连通域面积除以环境图像面积，得到脏污程度标签，例如60％，50％等等。

在本实施例中，吸尘机器人根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量时，可以根据脏污程度标签，确定与地面脏污类型信息对应的权重调整量，例如，将脏污程度标签乘以单位调整值以得到权重调整量。请结合表9，单位调整值为10，脏污程度标签为60％，因此权重调整量为6。

在一些实施例中，当场景对象类型信息包括集尘类型信息，集尘类型信息的对象属性包括风机电流。一般的，当吸尘机器人的尘盒的垃圾灰尘比较多时，要保持相同吸力，用于驱动风机组件转动的风机电流需要更大，例如，在第一档吸力档位下运行时，尘盒内的垃圾灰尘比较少时，其只需要200mA即可以维持第一档下的吸力。当尘盒内的垃圾灰尘比较多时，其需要300mA方可维持第一档下的吸力。然而尘盒内的垃圾越多，一般的，吸尘机器人需要花费更多时间来清洁地面。因此，吸尘机器人可以根据风机电流确定与集尘类型信息对应的权重调整量，请结合表8：

表8

在本实施例中，由表10可知，风机电流越大，权重调整量越大，吸尘机器人根据采集的风机电流，确定风机电流落入的电流范围，选择与落入的电流范围对应的权重调整量。

在一些实施例中，当场景对象类型信息包括时间类型信息，时间类型信息的对象属性包括当前时间。一般的，吸力越大，噪音越大，吸力越小，清洁度比较差或花费时间比较多，因此，本文还可以结合时间信息，在噪音和清洁度或效率之间综合确定平衡点。通常，当用户不在家时，吸尘机器人可以产生较大吸力，当用户在家时，需要合适的吸力。因此吸尘机器人可以根据当前时间确定与当前时间对应的权重调整量，请结合表9：

表9

在本实施例中，由表11可知，不同当前时间可对应不同权重调整量。吸尘机器人确定当前时间落入的时间范围，选择与时间范围对应的权重调整量。上述时间对应的权重调整量可以由用户自行定义，也可以为默认固定值。

由上文各个实施例可知，当得到每个场景对象类型信息对应的对象属性的权重调整量后，吸尘机器人根据至少一种场景对象类型信息的权重调整量计算总权重，请结合表10：

表10

举例而言，吸尘机器人在当前位置下，根据环境信息，计算每个场景对象类型对应的权重调整量，再将每个场景对象类型对应的权重调整量进行累加，请结合表10：

在第一组中，总权重＝5+20+4.5+0-10+2+8＝29.5。

在第二组中，总权重＝5+20+5-10+28+2+0＝50。

在第三组中，总权重＝10+10+2.5+10+20+4+4＝60.5

在第四组中，总权重＝20+10+3.5-2+24+8+2＝65.5

在第五组中，总权重＝15+15+1+8+40+6+2＝87。

在本实施例中，得到总权重后，吸尘机器人可以根据总权重调整目标吸力档位。在一些实施例中，吸尘机器人根据总权重调整目标吸力档位时，首先，吸尘机器人获取吸力调节模型，吸力调节模型包括多个吸力档位，以及与多个吸力档位分别映射对应的多个权重范围阈值。最后，吸尘机器人选择所述总权重对应的目标权重范围阈值，以及所述目标权重范围阈值对应的吸力档位作为目标吸力档位，所述目标权重范围阈值为所述多个权重范围阈值中一个。请结合表11：

表11

权重范围阈值	吸力档位
		0-20	第一档
21-40	第二档
		41-60	第三档
61-80	第四档
		≥81	第五档

请结合表11，第一组总权重29.5对应第二档，第二组总权重50对应第三档，第三组总权重60.5对应第四档，第四组总权重65.5对应第四档，第五组总权重87对应第五档。

综上所述，本方法能够综合考虑各个影响吸力的因素，多维度地评估各个因素及给每个因素匹配对应的权重，从而得到更为精确和适应当前环境的清洁吸力，从而使得吸尘机器人的清洁效果更为有效，进而提升用户体验感。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种吸尘机器人的控制装置。其中，吸尘机器人的控制装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施方式所阐述的吸尘机器人的控制方法。

在一些实施方式中，吸尘机器人的控制装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，吸尘机器人的控制装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施方式所阐述的吸尘机器人的控制方法。再例如，吸尘机器人的控制装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

请参阅图4，吸尘机器人的控制装置400包括信息获取模块41、档位调节模块42及吸力控制模块43。

信息获取模块41用于获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息和/或清洁历史信息和/或清洁计划；

档位调节模块42用于根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；

吸力控制模块43用于根据所述目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。

因此，吸尘机器人能够适应不同环境要求或者用户要求，以选择合适吸力档位来控制吸力，以便将地面拖干净，此种方法能够有效地提高清洁效果。

在一些实施例中，所述吸力参考信息包括清洁历史信息，所述清洁历史信息包括当前区域的未清洁时长，所述档位调节模块42用于根据所述当前区域的未清洁时长调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述未清洁时长。

在一些实施例中，所述吸力参考信息包括清洁计划，所述清洁计划包括当前时间的清洁要求，所述档位调节模块42用于根据所述当前时间的清洁要求调节目标吸力档位。

在一些实施例中，所述吸力参考信息包括工作场景信息与清洁历史信息，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁历史信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁记录信息，所述档位调节模块42用于根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位。

在一些实施例中，所述清洁记录信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的最近清洁时间，所述档位调节模块42用于获取最近清洁时间与当前时间的时间差，根据所述时间差调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述时间差。

在一些实施例中，所述吸力参考信息包括工作场景信息与清洁计划，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁计划包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁要求，所述档位调节模块42用于根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁要求，调节目标吸力档位。

在一些实施例中，所述清洁要求包括重度清洁要求、中度清洁要求、轻度清洁要求或无清洁要求中的任意一种。

在一些实施例中，所述吸力参考信息包括工作场景信息，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，每个所述场景对象类型信息具有至少一个对象属性，所述档位调节模块42用于根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位。

在一些实施例中，所述档位调节模块42用于根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量；

根据所述至少一种场景对象类型信息的权重调整量，计算总权重；

根据总权重调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述总权重。

在一些实施例中，所述至少一种场景对象类型信息包括地面类型信息、房间类型信息、地面脏污类型信息、和/或环境温/湿度中的一种或多种。

在一些实施例中，所述场景对象类型信息包括地面类型信息，所述地面类型信息的对象属性包括地毯、水泥地、瓷砖或木地板，所述档位调节模块42用于根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括地毯，确定与所述地面类型信息对应的第一权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括水泥地，确定与所述地面类型信息对应的第二权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括瓷砖，确定与所述地面类型信息对应的第三权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括木地板，确定与所述地面类型信息对应的第四权重调整量，其中，所述第一权重调整量<第二权重调整量<第三权重调整量<第四权重调整量。

在一些实施例中，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述房间类型信息的对象属性包括房间面积，所述档位调节模块42用于根据所述房间面积确定与所述房间类型信息对应的权重调整量。

在一些实施例中，所述场景对象类型信息包括地面脏污类型信息，所述地面脏污类型信息的对象属性包括脏污程度标签，所述档位调节模块42用于根据所述脏污程度标签，确定与所述地面脏污类型信息对应的权重调整量。

在一些实施例中，所述场景对象类型信息包括集尘类型信息，所述集尘类型信息的对象属性包括风机电流，所述档位调节模块42用于根据所述风机电流确定与所述集尘类型信息对应的权重调整量。

在一些实施例中，所述场景对象类型信息包括时间类型信息，所述时间类型信息的对象属性包括当前时间，所述档位调节模块42用于根据所述当前时间，确定与所述当前时间对应的权重调整量。

在一些实施例中，吸力控制模块43用于获取吸力调节模型，所述吸力调节模型包括多个吸力档位，以及与多个吸力档位分别映射对应的多个权重范围阈值；选择与总权重与对应的权重范围阈值，以选择对应的吸力档位作为目标吸力档位。

需要说明的是，上述吸尘机器人的控制装置可执行本发明实施方式所提供的吸尘机器人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在吸尘机器人的控制装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的吸尘机器人的控制方法。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种吸尘机器人的电路结构示意图。如图5所示，吸尘机器人500包括一个或多个处理器51以及存储器52。其中，图5中以一个处理器51为例。

处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器52作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的吸尘机器人的控制方法对应的程序指令/模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行吸尘机器人的控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的吸尘机器人的控制方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器51。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器52中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的吸尘机器人的控制方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器51，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的吸尘机器人的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被吸尘机器人执行时，使所述吸尘机器人执行任一项所述的吸尘机器人的控制方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种吸尘机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息、清洁历史信息和清洁计划，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，每个场景对象类型信息对应至少一个权重调整量，总权重由根据所述至少一种场景对象类型信息的权重调整量计算得到，目标吸力档位正相关于所述总权重；

根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；

根据调节后的目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁历史信息包括当前区域的未清洁时长，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：

根据所述当前区域的未清洁时长调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述未清洁时长。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁计划包括当前时间的清洁要求，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：

根据所述当前时间的清洁要求调节目标吸力档位。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁历史信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁记录信息，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：

根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述清洁记录信息包括与所述房间类型信息的对象属性对应的最近清洁时间，所述根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁记录信息，调节目标吸力档位，包括：

获取最近清洁时间与当前时间的时间差，根据所述时间差调节目标吸力档位，所述目标吸力档位正相关于所述时间差。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述清洁计划包括与所述房间类型信息的对象属性对应的清洁要求，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：

根据与所述房间类型信息对应的对象属性和对应的清洁要求，调节目标吸力档位。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述清洁要求包括重度清洁要求、中度清洁要求、轻度清洁要求或无清洁要求中的任意一种。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位，包括：

根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，调节目标吸力档位，包括：

根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量；

根据所述至少一种场景对象类型信息的权重调整量，计算总权重；

根据总权重调节目标吸力档位。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述至少一种场景对象类型信息包括地面类型信息、房间类型信息、地面脏污类型信息、和/或环境温/湿度中的一种或多种。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括地面类型信息，所述地面类型信息的对象属性包括地毯、水泥地、瓷砖或木地板，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量包括：

根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括地毯，确定与所述地面类型信息对应的第一权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括水泥地，确定与所述地面类型信息对应的第二权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括瓷砖，确定与所述地面类型信息对应的第三权重调整量；

或者，根据与所述地面类型信息对应的至少一个对象属性包括木地板，确定与所述地面类型信息对应的第四权重调整量，其中，所述第一权重调整量>第二权重调整量>第三权重调整量>第四权重调整量。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括房间类型信息，所述房间类型信息的对象属性包括房间面积，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量包括：

根据所述房间面积确定与所述房间类型信息对应的权重调整量。

13.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括地面脏污类型信息，所述地面脏污类型信息的对象属性包括脏污程度标签，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量包括：

根据所述脏污程度标签，确定与所述地面脏污类型信息对应的权重调整量。

14.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括集尘类型信息，所述集尘类型信息的对象属性包括风机电流，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量包括：

根据所述风机电流确定与所述集尘类型信息对应的权重调整量。

15.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述场景对象类型信息包括时间类型信息，所述时间类型信息的对象属性包括当前时间，所述根据与每个场景对象类型信息对应的至少一个对象属性，确定与每个场景对象类型信息对应的至少一个权重调整量包括：

根据所述当前时间，确定与所述当前时间对应的权重调整量。

16.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据总权重调节目标吸力档位包括：

获取吸力调节模型，所述吸力调节模型包括多个吸力档位，以及与多个吸力档位分别映射对应的多个权重范围阈值；

选择与总权重与对应的权重范围阈值，以选择对应的吸力档位作为目标吸力档位。

17.一种吸尘机器人的控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取吸力参考信息，所述吸力参考信息包括工作场景信息、清洁历史信息和清洁计划，所述工作场景信息包括至少一种场景对象类型信息，每个场景对象类型信息对应至少一个权重调整量，总权重由根据所述至少一种场景对象类型信息的权重调整量计算得到，目标吸力档位正相关于所述总权重；

档位调节模块，用于根据所述吸力参考信息，调节目标吸力档位；

吸力控制模块，用于根据所述目标吸力档位，控制所述吸尘机器人吸尘时的吸力。

18.一种吸尘机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至16任一项所述的控制方法。

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