CN109953700B - 一种清扫方法及清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种清扫方法及清洁机器人，该方法包括：当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取清洁机器人自身的当前电量以及目标场景对应的场景地图；当确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。应用本发明实施例以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。

Description

一种清扫方法及清洁机器人
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清扫方法及清洁机器人。
背景技术
随着科技的发展，清洁机器人的使用越来越普遍，现有的清洁机器人在清扫过程中，一般采用就近原则，以“弓”字型线路对目标场景的不同区域进行清扫。现有的清洁机器人在清扫过程中，忽略了对目标场景中不同区域的不同情况的考虑，容易出现在电量有限的情况下，出现清扫不够合理，不够智能的情况。
例如：在家居场景中，客厅、厨房等区域更容易脏乱，而卧室等区域则不易脏乱。现有清洁机器人在清扫过程中，采用就近原则对家居场景进行清扫，不会考虑上述情况，此时，可能会出现利用有限的电量对不太脏乱的卧室区域进行清扫，而无法对上述更容易脏乱的客厅、厨房等区域进行清扫，使得清洁机器人清扫过程不够合理，清洁机器人不够智能。
那么提供一种更智能的清洁机器人成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种清扫方法及清洁机器人，以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。具体技术方案如下：
一方面，本发明实施例提供了一种清扫方法，所述方法包括：
当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述清洁机器人自身的当前电量；
当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；
基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
可选地，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
可选地，所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
可选地，所述基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量的步骤，所利用公式为：
Figure BDA0001525544810000031
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000032
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000033
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
可选地，在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：
返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量的步骤。
可选地，所述方法还包括：
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格的步骤，包括：
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure BDA0001525544810000041
其中，所述
Figure BDA0001525544810000043
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure BDA0001525544810000042
其中，所述W'标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure BDA0001525544810000051
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000052
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000053
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
可选地，所述基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：
基于所述第二清洁路径，对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：
统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
另一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
电量检测器件，用于检测清洁机器人的电量；
处理器，用于当获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述电量检测器件检测到的所述清洁机器人自身的当前电量；当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，控制清扫器件和移动器件对所述目标清扫区域进行清扫；
所述移动器件，用于驱使所述清洁机器人移动；
所述清扫器件，用于对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，所述处理器，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
可选地，所述处理器，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
可选地，所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述处理器，具体用于：
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定控制所述清扫器件和所述移动器件清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
所述第一清扫单元，用于当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
可选地，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器，所利用公式为：
Figure BDA0001525544810000071
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000072
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000073
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
可选地，所述处理器，还用于：
在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量。
可选地，所述处理器，还用于：
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器，具体用于
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure BDA0001525544810000081
其中，所述
Figure BDA0001525544810000082
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure BDA0001525544810000091
其中，所述W'标识所述清洁机器人控制所述清扫器件和所述移动器件从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure BDA0001525544810000092
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000093
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000094
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
可选地，所述处理器，具体用于
基于所述第二清洁路径，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
可选地，所述处理器，还用于：
在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的任一所述的清扫方法步骤。
本发明实施例中，当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取清洁机器人自身的当前电量以及目标场景对应的场景地图；当确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。
本发明实施例中，当清洁机器人确定其自身的当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以基于目标场景中所有待清扫的区域对应的目标肮脏程度，确定出所要清扫的目标清扫区域，使得清洁机器人确定目标清扫区域时更加智能，其所确定出的目标清扫区域更加合理；并基于目标场景对应的场景地图、当前电量以及目标清扫区域对应的目标肮脏程度，对目标清扫区域进行清扫，使得清洁机器人更加智能，且清洁机器人的清扫过程更合理。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种清扫方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的对所述目标清扫区域进行清扫的流程示意图；
图3A为一种目标场景对应的场景地图的示意图；
图3B为图3A中所示的“区域1”被划分为多个栅格的一种示意图；
图3C为图3B所示的“区域1”中栅格对应的目标肮脏系数的一种示意图；
图3D为图3A所示的目标场景对应的场景地图的另一示意图；
图3E为清洁机器人经过目标清扫区域中的所有栅格的一种示意图；
图4为本发明实施例所提供的对目标清扫区域进行清扫的流程示意图；
图5A为清洁机器人经过目标清扫区域中的满足预设栅格清扫规则的栅格的一种示意图；
图5B为清洁机器人经过目标清扫区域中的满足预设栅格清扫规则的栅格的另一种示意图；
图6为本发明实施例所提供的一种清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中提供了一种清扫方法及清洁机器人，以实现使得清洁机器人更加智能，清扫过程更合理。
如图1所示，本发明实施例提供了一种清扫方法，可以包括如下步骤：
S101：当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取目标场景对应的场景地图，并获取清洁机器人自身的当前电量；
本发明实施例所提供的一种清扫方法，可以应用于一清洁机器人中，该清洁机器人可以包括清扫器件，该清扫器件可以包括：风机和/或滚刷和/或吸尘器件，用于使得清洁机器人收集目标场景中的灰尘等垃圾，还可以包括边刷，用于使得清洁机器人清扫目标场景中的灰尘等垃圾；该清洁机器人还可以移动器件，该移动器件可以包括行走电机，用于使得清洁机器人在目标场景中行走。在一种实现方式中，为了保证清洁机器人在行走的平衡，上述行走电机可以包括两个。
可以理解的是，本发明实施例中上述清洁指令可以是用户触发，也可以是上述清洁机器人自动触发，这都是可以的。其中，上述用户触发的方式可以是：用户通过点击清洁机器人所设置的进行清扫功能的功能按键而触发，或者是，用户通过语音信号触发，上述语音信号中可以包含使得清洁机器人触发清洁指令的唤醒信息，上述唤醒信息可以包括“清扫”、“扫一下”等信息。
本发明实施例中，上述目标场景可以为清洁机器人所在的场景。当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，清洁机器人可以获取上述目标场景对应的场景地图。其中，上述场景地图可以为按目标场景基于预设比例缩小后的地图。并且可以获取自身当前的剩余电量，作为本发明实施例中的当前电量。并且在一种情况中，清洁机器人中可以包含电量检测器件，清洁机器人可以通过上述电量检测器件获取自身当前的剩余电量。在一种情况中，上述电量检测器件可以为电量传感器。
在一种实现方式中，当上述清洁机器人在首次对上述目标场景进行清扫时，可以是完全遍历清扫，并在完全遍历清扫过程中，建立针对上述目标场景的场景地图，并在建立上述目标场景的场景地图的过程中，利用预定大小的栅格，针对上述目标场景的每一区域进行划分，即在场景地图中，将上述目标场景的每一区域划分为预定大小的栅格，并且，针对每一栅格通过清洁机器人的灰尘探测装置，确定每一栅格对应的灰尘量，即目标肮脏系数。其中，上述完全遍历清扫为针对上述目标场景中的所有位置进行清扫。在一种情况中，建立针对上述目标场景的场景地图时还可以利用激光测距仪、惯性导航等技术。
S102：当确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；
在一种实现方式中，上述场景地图所表征的上述目标场景被预先划分为多个区域。其中，划分上述目标场景的标准可以为：基于目标场景中的房间进行划分，或者是基于目标场景中各功能区进行划分，其中，上述功能区可以包括厨房区、卧室区、卫生间区、客厅区、用餐区以及门口区域等等。可以理解的是，上述场景地图所表征的上述目标场景中的每一区域均对应一区域标识，每一区域对应的区域标识具有唯一性。在一种情况中，上述待清扫的区域可以为：目标场景的全部或部分区域。
其中，目标场景中的每一区域均对应一目标肮脏程度，上述目标肮脏程度可以为：基于历史清扫过程中针对目标场景中的每一区域的灰尘等垃圾总量所确定的。其中，上述历史清扫过程可以为：获得上述清扫指令之前的清扫过程。
本发明实施例中，当清洁机器人确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以直接根据每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所有待清扫的区域中确定出目标清扫区域。在一种实现方式中，上述目标清扫区域可以为符合一预设确定规则的区域，上述预设确定规则可以为根据用户需求进行设置的规则。一种情况中，上述预设确定规则可以是所对应目标肮脏程度最大的；或者是所对应目标肮脏程度最小的；或者是所对应目标肮脏程度最小中等的，即在基于目标肮脏程度，对区域进行升序或降序排列的队列中，居于队列最中间的等。
在一种实现方式中，上述清洁机器人可以通过设置电量阈值的方式，确定当前电量是否足以清扫目标场景的所有待清扫的区域，当确定当前电量大于所设置的电量阈值时，可以表明当前电量足以清扫目标场景的所有待清扫的区域；当确定当前电量不大于所设置的电量阈值时，可以表明当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域。在一种情况中，当上述清洁机器人确定当前电量足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以针对目标场景的所有待清扫的区域进行不重复遍历清扫，具体清扫方式本发明实施例中并不做限定，可以是基于就近原则进行清扫，也可以是根据每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度进行清扫，例如：先清扫所对应目标肮脏程度最大的区域，后清扫所对应目标肮脏程度最小的区域等，这都是可以的。其中，不重复遍历清扫可以标识再一次清扫过程中，针对每一区域仅清扫一次，且针对每一区域内的每一位置仅清扫一次。
S103：基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。
可以理解的是，上述场景地图可以为按目标场景基于预设比例缩小后的地图，上述场景地图中可以包含目标场景中每一区域之间的位置关系。本发明实施例中，清洁机器人可以基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫。具体的，上述清洁机器人可以控制清扫器件以及移动器件对目标清扫区域进行清扫。上述清洁机器人通过上述移动器件在目标区域中进行移动，以使得上述清洁机器人通过上述清扫器件对自身所达到的位置进行清扫。
在一种情况中，上述清洁机器人在清扫过程中，区域对应的目标肮脏程度不同，上述清洁机器人针对该区域进行清扫时的耗电量可以存在不同，其中，可以是：区域对应的目标肮脏程度越大，清洁机器人清扫该区域时，其耗电量越大。鉴于上述情况，上述清洁机器人可以基于当前电量、上述场景地图、以及目标清扫区域对应的目标肮脏程度，预先确定上述清洁机器人是否可以完全清扫上述目标清扫区域，即针对上述目标清扫区域进行完全遍历清扫。当预先确定当前电量足以完全清扫上述目标清扫区域时，对上述目标清扫区域进行完全清扫，当预先确定当前电量不足以完全清扫上述目标清扫区域时，对上述目标清扫区域进行不完全清扫。
本发明实施例中，当清洁机器人预先确定其自身的当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以基于目标场景中所有待清扫的区域对应的目标肮脏程度，确定出所要清扫的目标清扫区域，使得清洁机器人确定目标清扫区域时更加智能，其所确定出的目标清扫区域更加合理；并基于目标场景对应的场景地图、当前电量以及目标清扫区域对应的目标肮脏程度，对目标清扫区域进行清扫，使得清洁机器人更加智能，且清洁机器人的清扫过程更合理。
在一种实现方式中，当清洁机器人预先确定当前电量不足以清扫上述目标场景的所有待清扫的区域时，为了更好的保持目标场景的整体的清洁度，本发明实施例中，可以优先清扫肮脏程度大的待清扫的区域，以提高清洁机器人的电量的利用率，并且在一定程度上提高清扫效率。具体的，上述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，可以包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种情况中，可以是在清洁机器人确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，首先将每一待清扫的区域，按所对应目标肮脏程度的大小，进行升序或降序排序，进而，基于所排序顺序，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在另一种实现方式中，用户可能对目标场景的清洁度要求较高，在一种情况中，用户可能仅需要清洁机器人清扫目标场景中的所对应目标肮脏程度小的待清扫的区域，而可能对于目标场景中的所对应目标肮脏程度大的待清扫的区域，进行手动清扫。此时，当清洁机器人确定当前电量不足以清扫上述目标场景的所有待清扫的区域时，为了满足用户需求，可以优先清扫肮脏程度小的待清扫的区域，上述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，可以包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种情况中，可以是在清洁机器人确定当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，首先将每一待清扫的区域，按所对应目标肮脏程度的大小，进行升序或降序排序，进而，基于所排序顺序，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种实现方式中，为了更好的提高用户体验，使得上述清洁机器人更加智能，本发明实施例中，上述清洁机器人在针对上述目标清扫区域进行清扫后，还需要自动行走到充电座所处位置，以进行充电。鉴于此，在清洁机器人需要考虑在对目标清扫区域进行清扫后，其剩余电量需要满足支持自身可以行走到充电座所处位置，以进行充电。上述场景地图中包含表征充电座在目标场景中所处位置的位置信息，并且清洁机器人可以定位出自身在目标场景中所处位置，并标识于上述场景地图中。在清洁过程中，上述清洁机器人需要利用当前电量，执行以下动作，从上述清洁机器人自身所处位置移动至目标清洁区域，并在上述目标清洁区域进行移动，对上述移动经过的位置进行清扫，并在对上述目标清洁区域进行清扫完成后，移动至充电座，以进行充电。
在一种实现方式中，上述场景地图以预设比例缩小表征目标场景的所有区域，场景地图中所表征的目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
如图2所示，上述基于场景地图、目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及当前电量，对目标清扫区域进行清扫的步骤，可以包括：
S201：基于场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格，确定清洁机器人在目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
S202：基于场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格，确定从起始栅格，经过目标清洁区域中所有栅格后，到达终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
S203：基于第一清扫路径以及目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定清洁机器人清扫完成目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
S204：判断第一耗电量是否大于当前电量；
S205：当判断第一耗电量不大于当前电量时，基于场景地图中目标场景中每一区域对应的栅格、第一清扫路径以及目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
如图3A所示，为一种目标场景对应的场景地图的示意图，其中，该场景地图标识目标场景被划分为8区域，每一区域对应的标识分别为“区域1”、“区域2”、“区域3”、“区域4”、“区域5”、“区域6”、“区域7”和“区域8”。以“区域1”为例，如图3B所示，为图3A中所示的“区域1”被划分为多个栅格的一种示意图，其中，每上述栅格可以分别用1、1至n1之间的整数以及ni标识，上述n1可以标识“区域1”中所包含栅格的总数。
在一种情况中，上述场景地图中还可以包括每一区域中的每一栅格对应的目标肮脏系数，其中，上述目标肮脏系数可以直接以数值的形式展示，也可以以颜色的形式展示。如图3C所示，为图3B所示的“区域1”中栅格对应的目标肮脏系数的一种示意图，其中，“区域1”中栅格对应的目标肮脏系数可以用数值标识。如图3D所示，为图3A所示的目标场景对应的场景地图的另一示意图，其中，图3D中通过颜色展示目标场景中每一区域中的每一栅格对应的目标肮脏系数，其中，图中颜色越深，表征该位置对应的目标肮脏系数越大，即该位置越肮脏。
可以理解的是，上述场景地图可以为按目标场景基于预设比例缩小后的地图，上述场景地图所表征的上述目标场景被预先划分为多个区域，并且上述场景地图中所表征的目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；即上述场景地图可以以预设比例缩小表征目标场景的所有区域，且上述场景地图可以以预设比例缩小表征目标场景的每一区域的所有栅格。
本发明实施例中，清洁机器人通过上述场景地图，可以确定出清洁机器人在目标场景中所处位置对应的栅格，本发明实施例中，将上述栅格作为起始栅格；清洁机器人可以通过上述场景地图，确定出目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，本发明实施例中，将上述栅格作为终止栅格；清洁机器人可以通过上述场景地图，确定出从上述起始栅格移动至目标清扫区域，并移动经过目标清扫区域中的所有栅格，并移动至终止栅格的路径，本发明实施例中，将上述路径作为第一清扫路径，其中，为了更好的利用清洁机器人的当前电量，提高上述当前电量的利用率，上述清洁机器人从上述起始栅格移动至目标清扫区域的路径，为：从起始栅格移动至目标清扫区域的最短路径，并且上述清洁机器移动经过目标清扫区域中的所有栅格后，移动至终止栅格的路径，为：移动经过目标清扫区域中的所有栅格后，移动至终止栅格的最短路径。在一种实现方式中，上述清洁机器人在移动经过目标清扫区域中的所有栅格时，可以是基于预设的弓字型规则进行移动，以无重复的经过上述目标清扫区域中的所有栅格。如图3E所示，为清洁机器人经过目标清扫区域中的所有栅格的一种示意图，其中，图3E中所示为清洁机器人基于预设的弓字型规则进行移动，图3E中所示的“A”位置处可以表示起始栅格，图3E中所示的“B”位置处可以表示终止栅格。
可以理解的是，清洁机器人在清扫过程中，可以采用不同的清扫模式进行清扫，不同的清扫模式消耗电量的消耗模式不同，本发明实施例中，清洁机器人可以采用不同的清扫模式，基于上述场景地图中目标场景中每一区域对应的栅格、当前电量以及目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，对目标场景进行清扫。
在一种实现方式中，清洁机器人在清扫过程中，被消耗的电量可以分为三类：一类为：清洁机器人在移动过程中，其移动器件，如行走电机所消耗的电量；另一类为：在清洁栅格过程中，清扫器件，如风机或滚刷所消耗的电量，另一类为：在清洁栅格过程中，清扫器件，如边刷所消耗的电量。在确定如何对目标清扫区域进行清扫时，可以首先基于上述三类被消耗的电量，预估清洁机器人的当前电量是否能够支持其对目标清洁区域中所有的栅格进行清扫，即预估依据上述第一清扫路径进行移动，并对上述目标清扫区域中的所有栅格进行清扫的过程中，清洁机器人所需消耗的电量，并判断上述所需消耗的电量是否小于等于上述当前电量；当判断上述所需消耗的电量小于或等于上述当前电量，即可以表明上述清洁机器人的当前电量能够支持其对目标清洁区域中所有的栅格进行清扫；当判断上述所需消耗的电量大于上述当前电量，即可以表明上述清洁机器人的当前电量不能够支持其对目标清洁区域中所有的栅格进行清扫。
当判断上述所需消耗的电量小于或等于上述当前电量，清洁机器人可以基于上述第一路径进行移动，并对目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
在一种实现方式中，上述基于第一清扫路径以及目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定清洁机器人清扫完成目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量的步骤，所利用公式可以为：
Figure BDA0001525544810000181
其中，上述Wi标识第一耗电量，上述l1标识第一清扫路径的路径长度，上述v标识清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，上述w3标识行走电机工作时对应的电流，上述w3l1/v标识清洁机器人经过第一清扫路径时行走电机对应的耗电量；上述qij标识目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，上述j的取值范围为[1,ni]，上述ni标识目标区域i内的栅格的总数，上述w1标识清洁机器人的边刷工作时对应的电流，上述
Figure BDA0001525544810000182
标识清洁机器人的边刷工作时对应的耗电量,上述
Figure BDA0001525544810000183
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，上述α、上述β1以及上述β2分别为预设的比例系数。
在一种情况中，清洁机器人的风机或滚刷在工作时，即清洁机器人在利用风机或滚刷清扫目标区域i内的第j个栅格时，电流为w2，其中，上述w2与格栅对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用a标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷所需电流越大；清洁机器人的风机或滚刷清扫完成一个栅格，例如：目标区域i内的第j个栅格，所需时间与栅格对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用β2标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷清扫所需时间越长，即此时，在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷的耗电量越大。其中，可以存在风机或滚刷清扫目标区域i内的第j个栅格的电流w2＝αqij，风机或滚刷清扫完成目标区域i内的第j个栅格所需时间t1＝β2qij。
清洁机器人的边刷在工作时，即清洁机器人在利用边刷清扫一个栅格时，例如：目标区域i内的第j个栅格，其所需时间与栅格对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用β1标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的边刷清扫所需时间越长。当边刷在工作时，其电流不变时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的边刷的耗电量越大。其中，可以存在边刷清扫完成目标区域i内的第j个栅格所需时间t2＝β1qij。
在一种情况中，清洁机器人在清扫栅格时，需要通过风机或滚刷与边刷配合工作的，风机或滚刷针对一个栅格工作所需时间，与边刷针对该栅格工作所需时间可以相同，此时，上述β1可以等于上述β2。
在一种实现方式中，在上述基于场景地图中目标场景中每一区域对应的栅格、第一清扫路径以及目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还可以包括：
返回执行上述获取清洁机器人自身的当前电量的步骤。
可以理解的是，当清洁机器人确定对目标清洁区域中所有栅格进行清扫时，可以表明其当前电量较多，足以对目标清洁区域中所有栅格进行清扫，当上述清洁机器人完成对上述所确定的目标清洁区域中所有栅格进行清扫后，可能存在其剩余电量还可以对其他待清扫的区域进行清扫的情况，此时，上述清洁机器人可以先不移动至充电座所处位置，而是重新返回执行上述获取清洁机器人自身的当前电量的步骤，并进行后续的清扫流程。
在一种情况中，还可能出现上述所计算的第一耗电量大于上述当前电量的情况，此时，可以表明清洁机器人的当前电量不足以对上述目标清洁区域进行完整性的清扫，即表明清洁机器人的当前电量不足以对上述目标清洁区域中所有栅格进行清扫，针对上述情况，如图4所示，本发明实施例所提供的清扫方法还可以包括：
S401：当判断第一耗电量大于当前电量时，基于场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格、当前电量以及目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格；
其中，上述预设栅格清扫规则可以为：限定在当前电量允许的情况下，从目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
S402：当判断存在满足预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
S403：基于所确定的目标清扫栅格、起始栅格、终止栅格，对目标清扫区域进行清扫。
可以理解的是，当清洁机器人判断出第一耗电量大于当前电量，即当前电量不足以对目标清洁区域内的所有栅格进行清扫时，可以重新规划清扫路径，在重新规划清扫路径时，可以依据上述预设栅格清扫规则，进行重新规划。以在当前电量允许的情况下，能够对目标清扫区域中的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的栅格集合进行清扫。其中，上述栅格集合中可以包括目标清扫区域中的一个或多个栅格。
当基于当前电量、场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格以及目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，确定出目标清扫区域中存在满足预设栅格清扫规则的栅格时，确定出上述满足预设栅格清扫规则的栅格，并基于上述满足预设栅格清扫规则的栅格、起始栅格、终止栅格，对目标清扫区域进行清扫。在一种情况中，上述清洁机器人可以基于上述场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格，确定出一条以上述起始栅格为起点，以上述终止栅格为终点，且经过上述每一满足预设栅格清扫规则的栅格的最短路径，并基于上述所确定的最短路径，控制清扫器件以及移动器件对目标清扫区域进行清扫。
当确定出目标清扫区域中不存在满足预设栅格清扫规则的栅格时，可以表明清洁机器人的当前电量过低，上述清洁机器人处于低电量状态，此时，上述清洁机器人需要移动至充电座所在位置，以进行充电。
在一种实现方式中，上述基于场景地图中目标场景的每一区域对应的栅格、当前电量以及目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格的步骤，可以包括：
获取用于表征从目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，预设目标函数为：
Figure BDA0001525544810000211
其中，上述
Figure BDA0001525544810000212
标识从目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，上述k的取值范围为[1,ni]，上述ni标识目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，预设目标函数是否存在解；当确定预设目标函数存在解时，表征判断存在满足预设栅格清扫规则的栅格，预设栅格清扫规则的栅格为：预设目标函数所存在的解对应的栅格；
预设约束条件为：
Figure BDA0001525544810000213
其中，上述W'标识清洁机器人从起始栅格开始，清扫完成到每一从目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；上述l2标识清洁机器人从起始栅格开始，清扫完成到每一从目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，上述v标识清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，上述w3标识行走电机工作时对应的电流，上述w3l2/v标识清洁机器人经过第二清洁路径时行走电机对应的耗电量，上述
Figure BDA0001525544810000214
标识从目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，上述w1标识清洁机器人的边刷工作时对应的电流，上述
Figure BDA0001525544810000221
标识清洁机器人的边刷工作时对应的耗电量,上述
Figure BDA0001525544810000222
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，上述α、上述β1以及上述β2分别为预设的比例系数，上述Wmax标识当前电量。
可以理解的是，当在上述预设约束条件下，确定上述预设目标函数存在解时，可以表明目标清洁区域中存在满足预设栅格清扫规则的栅格，并且，通过上述预设约束条件所确定的解对应的栅格，即为目标清洁区域中存在满足预设栅格清扫规则的栅格。
在一种情况中，可以利用动态规划方法，基于场景地图中目标场景的每一确定对应的栅格，预估确定出经过上述起始栅格、上述满足预设栅格清扫规则的栅格以及上述终止栅格的最短路径。如图5A所示，为清洁机器人经过目标清扫区域中的满足预设栅格清扫规则的栅格的一种示意图，其中，图5A中所示的“C”位置处可以表示起始栅格，图5A中所示的“D”位置处可以表示终止栅格，图5A中所示的“a”、“b”、“c”、“d”、“e”和“f”位置处分别为所确定的满足预设栅格清扫规则的栅格。如图5B所示，为清洁机器人经过目标清扫区域中的满足预设栅格清扫规则的栅格的另一种示意图，其中，图5B中所示的“E”位置处可以表示起始栅格，图5B中所示的“F”位置处可以表示终止栅格，图5B中所示的“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”、“7”、“8”、“9”、“10”和“11”位置处分别为所确定的满足预设栅格清扫规则的栅格。
在一种情况中，清洁机器人的风机或滚刷在工作时，即清洁机器人在利用风机或滚刷清扫目标区域i内的第j个栅格时，电流为w2，其中，上述w2与格栅对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用a标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷所需电流越大；清洁机器人的风机或滚刷清扫完成一个栅格，例如：目标区域i内的第j个栅格，所需时间与栅格对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用β2标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷清扫所需时间越长，即此时，在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的风机或滚刷的耗电量越大。
清洁机器人的边刷在工作时，即清洁机器人在利用边刷清扫一个栅格时，例如：目标区域i内的第j个栅格，其所需时间与栅格对应的目标肮脏系数成正比，其比例关系可以用β1标识，即在清扫栅格时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的边刷清扫所需时间越长。当边刷在工作时，其电流不变时，栅格对应的目标肮脏系数越大，清洁机器人的边刷的耗电量越大。
在一种情况中，清洁机器人在清扫栅格时，需要通过风机或滚刷与边刷配合工作的，风机或滚刷针对一个栅格工作所需时间，与边刷针对该栅格工作所需时间可以相同，此时，上述β1可以等于上述β2。
在一种实现方式中，当对上述目标清洁区域完成清洁后，可以基于场景地图，对该目标清洁区域进行标识，以与待清扫的区域进行区分。在一种情况中，当对上述目标清洁区域完成清洁后，可以基于场景地图对上述目标清洁区域进行置位，使其状态有非置位状态转化为置位状态。当清洁机器人超过预定时间阈值未获得针对目标场景的清扫指令后，可以基于场景地图，对上述置位后的区域，均修改为非置位状态。
上述基于所确定的目标清扫栅格、起始栅格、终止栅格，对目标清扫区域进行清扫的步骤，可以包括：
基于第二清洁路径，对目标清扫区域进行清扫。
在一种情况中，为了更好的节省清洁机器人的电量，提高清洁机器人的点亮的利用率。在上述清洁机器人在基于上述第二清洁路径于栅格间行走过程中，可以关闭上述风机或滚刷，以及边刷，以节省电量。可以仅在移动至上述目标清扫栅格才开启上述风机或滚刷，以及边刷，以对上述目标清扫栅格进行清扫。
当基于清洁机器人基于上述第二清洁路径，对目标清扫区域进行清扫后，可以直接移动至充电座所处位置，以进行充电。
在上述对目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还可以包括：
统计并记录本次清扫过程中目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对目标清扫区域中每一栅格，根据栅格对应的第一历史肮脏系数以及栅格对应的第二历史肮脏系数，更新栅格对应的目标肮脏系数。
在一种情况中，上述栅格可以为预定大小的栅格。上述清洁机器人在清扫目标清洁区域的栅格时，可以通过灰尘探测器件实时探测该栅格对应的灰尘量，其中，当上述栅格面积较大，例如大于预设面积阈值时，上述清洁机器人可以通过灰尘探测器件，针对该栅格进行多次探测，进而生成多个探测结果，其中，一次探测生成一个探测结果。此时，可以利用上述所生成的多个探测结果确定该栅格对应的第一历史肮脏系数，其中，可以是将上述多个探测结果之和作为该栅格对应的第一历史肮脏系数，或者将上述多个探测结果的平均值作为该栅格对应的第一历史肮脏系数，这都是可以的。
本发明实施例中，上述预设数值可以为用户自主设置的数值，也可以是清洁机器人默认设置的数值，这都是可以的。在一种情况中，上述预设数值可以用t标识，上述第一历史肮脏系数可以用d0标识，上述前t次所记录的肮脏系数，即第二历史肮脏系数可以分别用d1--dt标识。当上述t的数值较小时，例如，t小于预定阈值时，针对目标清扫区域中每一栅格，根据栅格对应的第一历史肮脏系数d0以及栅格对应的第二历史肮脏系数d1--dt，更新栅格对应的目标肮脏系数时，可以是，计算上述第一历史肮脏系数d0以及第二历史肮脏系数d1--dt的平均值，将计算所得的平均值更新为该栅格对应的目标肮脏系数。当上述t的数值较大时，例如，t不小于上述预定阈值时，可以确定为该栅格对应的肮脏系数符合高斯分布，此时，上述清洁机器人可以利用上述d0、d1--dt计算高斯分布的参数，其中，可以将上述高斯分布的参数中的分布均值更新为该栅格对应的目标肮脏系数，其中，上述分布均值可以标识为dmean。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种清洁机器人，如图6所示，所述清洁机器人可以包括：
电量检测器件610，用于检测清洁机器人的电量；
处理器620，用于当获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述电量检测器件检测到的所述清洁机器人自身的当前电量；当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，控制清扫器件630和移动器件640对所述目标清扫区域进行清扫；
所述移动器件630，用于驱使所述清洁机器人移动；
所述清扫器件640，用于对所述目标清扫区域进行清扫。
本发明实施例中，当清洁机器人确定其自身的当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以基于目标场景中所有待清扫的区域对应的目标肮脏程度，确定出所要清扫的目标清扫区域，使得清洁机器人确定目标清扫区域时更加智能，其所确定出的目标清扫区域更加合理；并基于目标场景对应的场景地图、当前电量以及目标清扫区域对应的目标肮脏程度，对目标清扫区域进行清扫，使得清洁机器人更加智能，且清洁机器人的清扫过程更合理。
在一种实现方式中，所述处理器620，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种实现方式中，所述处理器620，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种实现方式中，所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述处理器620，具体用于
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定控制所述清扫器件和所述移动器件清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
在一种实现方式中，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器，所利用公式为：
Figure BDA0001525544810000261
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000271
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000272
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
在一种实现方式中，所述处理器620，还用于
在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量。
在一种实现方式中，所述处理器620，还用于
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
在一种实现方式中，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器620，具体用于
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure BDA0001525544810000273
其中，所述
Figure BDA0001525544810000281
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure BDA0001525544810000282
其中，所述W'标识所述清洁机器人控制所述清扫器件和所述移动器件从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure BDA0001525544810000283
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000284
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000285
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
在一种实现方式中，所述处理器620，具体用于
基于所述第二清洁路径，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
在一种实现方式中，所述处理器620，还用于
在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
在一种实现方式中，上述清洁机器人还可以包括灰尘探测器件，上述清洁机器人在清扫目标清洁区域的栅格时，可以通过灰尘探测器件实时探测该栅格对应的灰尘量，并存储。其中，当上述栅格面积较大，例如大于预设面积阈值时，上述清洁机器人可以通过灰尘探测器件，针对该栅格进行多次探测，进而生成多个探测结果，其中，一次探测生成一个探测结果。后续的，上述清洁机器人的处理器可以通过获取上述灰尘探测器件所探测的每一栅格对应的灰尘量，确定每一栅格在一次清扫过程中对应的肮脏系数。后续的，上述清洁机器人的处理器可以基于所确定的每一栅格在每一次清扫过程中对应的肮脏系数，更新每一栅格对应的目标肮脏系数。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的任一上述清扫方法，该清扫方法可以包括步骤：
当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述清洁机器人自身的当前电量；
当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；
基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫。
本发明实施例中，当清洁机器人确定其自身的当前电量不足以清扫目标场景的所有待清扫的区域时，可以基于目标场景中所有待清扫的区域对应的目标肮脏程度，确定出所要清扫的目标清扫区域，使得清洁机器人确定目标清扫区域时更加智能，其所确定出的目标清扫区域更加合理；并基于目标场景对应的场景地图、当前电量以及目标清扫区域对应的目标肮脏程度，对目标清扫区域进行清扫，使得清洁机器人更加智能，且清洁机器人的清扫过程更合理。
在一种实现方式中，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种实现方式中，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
在一种实现方式中，所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫，包括：
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
在一种实现方式中，所述基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量的步骤，所利用公式为：
Figure BDA0001525544810000311
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000321
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000322
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
在一种实现方式中，在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，所述方法还包括：
返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫。
在一种实现方式中，所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格的步骤，包括：
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure BDA0001525544810000331
其中，所述
Figure BDA0001525544810000332
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure BDA0001525544810000333
其中，所述W'标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure BDA0001525544810000334
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure BDA0001525544810000335
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure BDA0001525544810000336
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
在一种实现方式中，所述基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：
基于所述第二清洁路径，对所述目标清扫区域进行清扫。
在一种实现方式中，在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，还包括：
统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (19)

1.一种清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
当清洁机器人获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述清洁机器人自身的当前电量；
当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；
基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫；
所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域的步骤，包括：
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定所述清洁机器人清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量的步骤，所利用公式为：
Figure FDA0002629016210000021
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3 l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure FDA0002629016210000031
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure FDA0002629016210000032
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：
返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格的步骤，包括：
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure FDA0002629016210000041
其中，所述
Figure FDA0002629016210000044
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure FDA0002629016210000042
其中，所述W'标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3 l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure FDA0002629016210000045
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure FDA0002629016210000043
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure FDA0002629016210000051
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，对所述目标清扫区域进行清扫的步骤，包括：
基于所述第二清洁路径，对所述目标清扫区域进行清扫。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫的步骤之后，所述方法还包括：
统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
电量检测器件，用于检测清洁机器人的电量；
处理器，用于当获得针对目标场景的清扫指令后，获取所述目标场景对应的场景地图，并获取所述电量检测器件检测到的所述清洁机器人自身的当前电量；当确定所述当前电量不足以清扫所述目标场景的所有待清扫的区域时，基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出目标清扫区域；基于所述场景地图、所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度以及所述当前电量，控制移动器件驱使清洁机器人进入目标清扫区域，以及控制清扫器件对所述目标清扫区域进行清扫；
所述移动器件，用于驱使所述清洁机器人移动；
所述清扫器件，用于对所述目标清扫区域进行清扫；
所述场景地图以预设比例缩小表征所述目标场景的所有区域，所述场景地图中所表征的所述目标场景的每一区域被预先划分为多个栅格；
所述目标场景的每一区域中的每一栅格对应一目标肮脏系数，所述目标肮脏系数为：基于所对应栅格的历史肮脏系数确定的系数，所述目标肮脏系数与所对应栅格的肮脏情况成正比，所述目标清扫区域对应的目标肮脏程度为：所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数的和，或平均值；
所述处理器，具体用于
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定所述清洁机器人在所述目标场景中所处位置对应的栅格，作为起始栅格；并确定所述目标场景中的充电座所处位置对应的栅格，作为终止栅格；
基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格，确定从所述起始栅格，经过所述目标清洁区域中所有栅格后，到达所述终止栅格的路径，作为第一清扫路径；
基于所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，确定控制所述清扫器件和所述移动器件清扫完成所述目标清洁区域中所有栅格的耗电量，作为第一耗电量；
判断所述第一耗电量是否大于所述当前电量；
当判断所述第一耗电量不大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫。
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最大的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于
基于每一待清扫的区域对应的目标肮脏程度，从所述目标场景的所有待清扫的区域中，确定出所对应目标肮脏程度最小的待清扫的区域，作为目标清扫区域。
13.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器，所利用公式为：
Figure FDA0002629016210000071
其中，所述Wi标识所述第一耗电量，所述l1标识所述第一清扫路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3 l1/v标识所述清洁机器人经过所述第一清扫路径时所述行走电机对应的耗电量；所述qij标识所述目标区域i内的栅格j对应的目标肮脏系数，所述j的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure FDA0002629016210000072
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure FDA0002629016210000073
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数。
14.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还用于在所述基于所述场景地图中所述目标场景中每一区域对应的栅格、所述第一清扫路径以及所述目标清洁区域中所有栅格对应的目标肮脏系数，对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，返回执行所述获取所述清洁机器人自身的当前电量。
15.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器，还用于：
当判断所述第一耗电量大于所述当前电量时，基于所述场景地图中所述目标场景的每一区域对应的栅格、所述当前电量以及所述目标清扫区域中每一栅格对应的目标肮脏系数，判断所述目标清扫区域中是否存在满足预设栅格清扫规则的栅格，其中，所述预设栅格清扫规则为：限定在所述当前电量允许的情况下，从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的规则；
当判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格时，确定满足所述预设栅格清扫规则的栅格，作为目标清扫栅格；
基于所确定的目标清扫栅格、所述起始栅格、所述终止栅格，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫器件包括风机或滚刷以及边刷，所述移动器件包括行走电机；
所述处理器，具体用于
获取用于表征从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数之和最大的预设目标函数，其中，所述预设目标函数为：
Figure FDA0002629016210000081
其中，所述
Figure FDA0002629016210000083
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述k的取值范围为[1,ni]，所述ni标识所述目标区域i内的栅格的总数；
判断在预设约束条件下，所述预设目标函数是否存在解；当确定所述预设目标函数存在解时，表征判断存在满足所述预设栅格清扫规则的栅格，所述预设栅格清扫规则的栅格为：所述预设目标函数所存在的解对应的栅格；
所述预设约束条件为：
Figure FDA0002629016210000082
其中，所述W'标识所述清洁机器人控制所述清扫器件和所述移动器件从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中对应的耗电量，作为第二耗电量；所述l2标识所述清洁机器人从所述起始栅格开始，清扫完成到每一从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格后，到达所述终止栅格过程中所行走的最短路径的路径长度，作为第二清洁路径的路径长度，所述v标识所述清洁机器人基于行走电机在栅格之间的行走速度，所述w3标识所述行走电机工作时对应的电流，所述w3 l2/v标识所述清洁机器人经过所述第二清洁路径时所述行走电机对应的耗电量，所述
Figure FDA0002629016210000093
标识从所述目标清扫区域中所确定清扫的栅格对应的目标肮脏系数，所述w1标识所述清洁机器人的边刷工作时对应的电流，所述
Figure FDA0002629016210000091
标识所述清洁机器人的所述边刷工作时对应的耗电量,所述
Figure FDA0002629016210000092
标识风机或滚刷工作时对应的耗电量，所述α、所述β1以及所述β2分别为预设的比例系数，所述Wmax标识所述当前电量。
17.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于
基于所述第二清洁路径，控制所述清扫器件和所述移动器件对所述目标清扫区域进行清扫。
18.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器，还用于
在所述对所述目标清扫区域中所有栅格进行清扫之后，统计并记录本次清扫过程中所述目标清扫区域中每一栅格对应的肮脏系数，作为第一历史肮脏系数；
获取针对所述目标清扫区域中每一栅格所记录的前预设数值次所记录的肮脏系数，作为第二历史肮脏系数；
针对所述目标清扫区域中每一栅格，根据所述栅格对应的第一历史肮脏系数以及所述栅格对应的第二历史肮脏系数，更新所述栅格对应的目标肮脏系数。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的清扫方法步骤。
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