KR102116285B1

KR102116285B1 - 청소 로봇 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102116285B1
Application number: KR1020130146929A
Authority: KR
Inventors: 박영재; 김원국; 신효원; 장재휘; 김신애
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2020-06-05
Also published as: EP2879010B1; US10285557B2; KR20150063188A; EP2879010A1; US20150150428A1

Abstract

청소 로봇 및 그 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따른 청소 로봇 및 그 제어 방법은, 청소 유닛의 구동 시 고전압의 전력을 사용하여 청소 효율을 높이되, 주행이나 탐색 시에는 상대적으로 저전압의 전력을 사용하도록 함으로써 전력 소비 효율을 높이는 것을 목적으로 한다. 또한, 청소 유닛의 구동이 필요치 않을 때에는 청소 유닛의 구동을 정지시킨 채 주행 또는 탐색을 수행하도록 함으로써 전력 소비 효율을 높이는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 발명에 따른 청소 로봇은, 배터리와; 배터리로부터 공급되는 전력을 주행 유닛을 구동하기 위한 제 1 전압과 청소 유닛을 구동하기 위한 제 2 전압으로 변환하여 출력하는 전력 변환부와; 제 1 전압의 전력을 주행 유닛에 공급하여 주행이 이루어지도록 하고, 제 2 전압의 전력을 청소 유닛에 공급하여 청소 작업이 이루어지도록 하되, 청소 영역에서 이미 청소 작업이 완료된 영역을 주행할 때 주행 유닛은 계속 구동하되 청소 유닛은 구동이 정지하도록 전력 변환부의 전력 공급을 제어하는 제어 유닛을 포함한다.

Description

청소 로봇 및 그 제어 방법{CLEANING ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로, 주어진 청소 영역을 자동으로 탐색하여 경로를 생성하고, 생성된 경로를 따라 주행하면서 청소 작업을 수행하는 청소 로봇에 관한 것이다.

청소 로봇은 주어진 청소 영역을 스스로 주행하여 이동과 탐색, 청소를 수행해야 하기 때문에, 유선 방식으로 전력을 공급받아서는 자유로운 주행이 어려워 배터리를 통해 전력을 공급받음으로써 자유로운 주행을 보장받는다.

유선 방식으로 높은 전압의 교류 전력을 공급받게 되면, 비록 이동의 자유도는 낮아지지만 청소 유닛의 높은 흡입력을 구현할 수 있다. 반대로 배터리를 통해 전력을 공급받는 경우 이동의 자유도는 높지만 배터리의 크기의 제약으로 인해 전력 사용에 제약이 따르게 된다. 예를 들면, 높은 출력을 발생시키기 위해서는 배터리의 전력 소모가 커져서 장시간에 걸친 청소 작업이 곤란하고, 반대로 장시간의 청소 작업이 가능하도록 하기 위해서는 높은 출력의 발생을 억제하고 저전력 소비 형태를 추구해야 한다.

일 측면에 따르면, 청소 유닛의 구동 시 고전압의 전력을 사용하여 청소 효율을 높이되, 주행이나 탐색 시에는 상대적으로 저전압의 전력을 사용하도록 함으로써 전력 소비 효율을 높이는 것을 목적으로 한다.

또 다른 측면에 따르면, 청소 유닛의 구동이 필요치 않을 때에는 청소 유닛의 구동을 정지시킨 채 주행 또는 탐색을 수행하도록 함으로써 전력 소비 효율을 높이는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 청소 로봇은, 배터리와; 주행 유닛과; 청소 유닛과; 배터리로부터 공급되는 전력을 주행 유닛을 구동하기 위한 제 1 전압과 청소 유닛을 구동하기 위한 제 2 전압으로 변환하여 출력하는 전력 변환부와; 제 1 전압의 전력을 주행 유닛에 공급하여 주행이 이루어지도록 하고, 제 2 전압의 전력을 청소 유닛에 공급하여 청소 작업이 이루어지도록 하는 제어 유닛을 포함하고, 제어 유닛은 청소 상태 및 작동 모드 가운데 적어도 하나에 따라 청소 유닛으로의 전력 공급을 가변한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제어 유닛은 청소 영역에서 이미 청소 작업이 완료된 영역을 주행할 때 전력 변환부로부터 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제어 유닛은 청소 작업이 완료된 영역을 주행할 거리가 미리 설정된 기준 거리를 초과할 경우 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제어 유닛은 청소 작업이 완료된 영역을 주행하는데 소요되는 시간이 미리 설정된 기준 시간을 초과할 경우 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제어 유닛은 청소 로봇이 충전을 위한 도킹 스테이션으로 복귀하는 복귀 모드일 때, 전력 변환부로부터 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제어 유닛은 청소 로봇이 청소할 영역을 탐색하는 탐색 모드일 때, 전력 변환부로부터 청소 유닛의 전력 공급을 차단한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 제 2 전압이 제 1 전압보다 더 높은 레벨의 전압이다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 청소 유닛은, 모터의 구동에 의해 팬이 회전하여 흡입력을 발생시키는 송풍 유닛을 포함한다.

또한, 상술한 청소 로봇에서, 전력 변환부는, 배터리로부터 공급되는 전력을 제어 유닛을 구동하기 위한 제 3 전압으로 변환하여 출력한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 배터리로부터 제 1 전압의 전력을 공급받아 주행 유닛을 구동하여 청소 영역을 주행하는 단계와; 배터리로부터 제 1 전압보다 높은 제 2 전압의 전력을 공급받아 청소 유닛을 구동하여 청소 영역의 청소 작업을 수행하는 단계와; 청소 상태 및 작동 모드 가운데 적어도 하나에 따라 청소 작업을 중지시키는 단계를 포함한다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 영역에서 이미 청소 작업이 완료된 영역을 주행할 때 실행된다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 작업이 완료된 영역의 주행 시, 청소 작업이 완료된 영역의 주행 거리가 미리 설정된 거리를 초과할 때 실행된다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 작업이 완료된 영역의 주행 시, 청소 작업이 완료된 영역의 예상 주행 시간이 미리 설정된 시간을 초과할 때 실행된다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 로봇이 청소할 영역을 탐색하는 탐색 모드 동안 실행된다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 배터리의 충전이 필요한지를 판단하는 단계를 더 포함하고; 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 로봇이 배터리의 충전을 위해 도킹 스테이션으로 복귀하는 복귀 모드 동안 실행된다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 도킹 스테이션으로의 복귀는 이미 확보되어 있는 경로 정보에 기초하여 이동하는 것이다.

또한, 상술한 청소 로봇의 제어 방법에서, 배터리의 충전이 필요하다고 판단되는 경우 배터리의 충전을 위해 도킹 스테이션을 탐색하는 단계를 더 포함하고; 청소 작업을 중지시키는 단계는, 청소 로봇이 배터리의 충전을 위해 도킹 스테이션을 탐색하는 동안 실행된다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 흐름을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 배면도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 전력 공급 계통을 나타낸 도면이다.
도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 제 1 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 8a 내지 도 8f는 본 발명의 제 2 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다.
도 10a 내지 도 10b는 본 발명의 제 3 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇을 나타낸 도면이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 청소 로봇(1)은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 이동하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. 이러한 청소 로봇(1)은 다양한 종류의 센서들을 이용하여 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고, 감지 결과에 기초하여 청소 로봇(1)의 주행 경로 및 청소 동작이 제어된다.

특히, 청소 로봇(1)은 실내를 주행하면서 평면광을 조사하고 그 평면광이 조사되는 위치에 존재하는 장애물들을 감지한다. 후술하겠지만, 평면광이란 광원에서 방출된 광이 동일한 평면에서 여러 방향으로 진행하는 두께가 얇은 빛을 의미한다.

상술한 바와 같이 장애물을 감지하는 장애물 감지 유닛(도 4의 14 참조)이 설치된 청소 로봇(1)은 주변의 전방향(Omni-Direction)을 감지하거나 또는 부채꼴 형상의 넓은 영역을 감지할 수 있다. 또한, 청소 로봇(1)은 장애물 감지 유닛(14)의 감지결과를 기초로 장애물과의 거리, 장애물의 위치, 장애물의 높이, 장애물의 형상, 및 청소 로봇(1)의 추락 예상 지점을 판단할 수 있다. 이를 바탕으로, 청소 로봇(1)은 청소 영역의 환경 조건을 판단하여 청소를 수행할 수 있다. 청소 로봇(1)은 도킹 스테이션(102)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 흐름을 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 배면도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20)에 의하여 외관이 형성되고, 청소 로봇(1)은 청소 공간을 청소하는 청소 유닛(30), 청소 로봇(1)을 이동시키는 주행 유닛(40), 사용자로부터 청소 로봇(1)에 대한 동작 명령을 입력받고 청소 로봇(1)의 동작 정보를 표시하는 입출력 유닛(12), 청소 공간 내에서 청소 로봇(1)의 위치를 검출하는 위치 감지 유닛(13), 청소 공간 내의 장애물을 감지하는 장애물 감지 유닛(14), 청소 로봇(1)이 청소 공간의 바닥에서 들어 올려지는 것을 감지하는 리프트 감지 유닛(15), 청소 로봇(1)의 움직임을 감지하는 동작 감지 유닛(16), 주행 유닛(40) 및 청소 유닛(30)을 구동하는 구동 유닛(17), 각종 데이터를 저장하는 저장 유닛(18), 청소 로봇(1)에 전원을 공급하는 전력 공급 유닛(19), 청소 로봇(1)을 구성하는 각각의 구성을 제어하는 제어 유닛(11)을 포함한다.

청소 유닛(30)은 바닥에 존재하는 먼지를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인브러시(30)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 사이드 브러시(32a, 32b)를 포함한다.

메인브러시(31)는 본체(20) 하측에 형성된 개구(33)에 장착될 수 있으며, 본체(20)가 놓여 있는 위치의 바닥에 있는 먼지를 청소한다. 이때, 개구(33)는 예를 들어, 본체(20) 하측의 중앙 영역에서 후방(R)으로 치우친 부분에 형성될 수 있으며, 먼지가 유입되는 먼지 유입구 역할을 한다. 이러한 메인브러시(31)는 롤러(31a)와, 롤러(31a)의 외부면에 삽입되어 고정되는 브러시(31b)를 포함할 수 있다.

롤러(31a)는 브러시(31b)를 회전시키는 역할을 하며, 브러시(31b)는 롤러(31a)가 회전함에 따라 바닥에 쌓인 먼지를 휘저어 먼지가 개구(33)로 쉽게 유입되도록 유도할 수 있다. 이때, 롤러(31a)는 단단한 강체로 형성될 수 있고, 브러시(31b)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

또한 청소 유닛(30)은 개구(33)의 내부에는 모터의 구동에 의해 팬이 회전하여 흡입력을 발생시키는 송풍 유닛(202)이 마련되어, 송풍 유닛(202)에 의해 먼지 유입구로 유입된 먼지를 집진장치(미도시)로 이동시킬 수 있다.

주행 유닛(40)은 주행 제어신호에 따라 청소 로봇 본체(20)를 주행시키는 주행 바퀴(41)(42)와 청소 로봇(1)의 주행방향에 따라 회전하여 본체(20)가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 캐스터(43)를 포함한다.

주행 바퀴(41)(42)는 예를 들어, 본체(20) 하부의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다. 이러한 주행 바퀴(41)(42)는 구동회로의 제어를 통해 청소 로봇(1)이 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 한다.

캐스터(43)는 주행방향을 기준으로 본체(20) 하부의 전방 가장자리에 설치될 수 있다.

이와 같은 주행 바퀴(41)(42)와 캐스터(43)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(20)에 장착될 수 있으며, 본체(20)로부터 분리될 수도 있다.

입출력 유닛(12)은 청소 로봇 본체(02)의 상면에 마련되어, 청소 로봇(1)의 동작 또는 정지, 주행 모드 등 청소 로봇(1)과 관련된 사용자의 동작 명령을 입력받는 복수의 조작 버튼(81)과 청소 로봇(1)의 동작 여부, 주행 모드 등 청소 로봇(1)의 동작 정보를 표시하는 디스플레이 패널(82)을 포함한다. 이와 같은 조작 버튼(81)은 멤브레인 스위치(membrane switch)를 채용할 수 있으며, 디스플레이 패널(82)은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널을 채용할 수 있다.

위치 감지 유닛(13)은 청소 로봇(1) 상방(上方)의 영상 즉 청소 공간의 천장의 영상을 획득하는 상방 카메라 모듈(70)을 포함할 수 있다.

예를 들어, 청소 로봇(1)은 정해진 경로 없이 임의의 방향으로 주행하는 경우 즉, 맵이 없이 주행하는 경우에 청소 영역을 주행하는 데, 이때, 위치 감지 유닛(13)은 상방 카메라 모듈(70)을 통하여 청소 로봇(1)의 상부 영상을 촬영함으로써 청소 로봇(1)의 위치 정보를 생성할 수 있다.

장애물 감지 유닛(14)은 청소 로봇(1)의 전방 또는 측방을 향하여 평면광을 조사하고, 장애물에 반사된 반사광을 검출함으로써 장애물을 검출한다. 장애물 감지 유닛(14)은 청소 로봇(1)의 주행방향 즉, 전면에 장착된다. 하지만, 복수의 장애물 감지 유닛(14)이 청소 로봇(1)에 설치될 때는 다른 위치에 설치될 수 있다.

리프트 감지 유닛(15)은 주행 바퀴(41)(42)의 이탈을 감지하는 이탈 센서 모듈(204)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 청소 로봇(1)이 청소 공간의 바닥으로부터 떨어지면 주행 바퀴(41)(42)는 본래 위치로부터 이탈하며, 이탈 센서 모듈(204)은 주행 바퀴(41)(42)의 이탈을 감지한다.

동작 감지 유닛(16)은 청소 로봇(1)의 병진 이동 및 회전을 감지하는 가속도 센서(206), 자이로 센서(208) 등을 포함할 수 있으며, 청소 로봇(1)의 주행 정보를 생성한다.

저장 유닛(18)은 청소 로봇(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 제어 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk) 등의 비휘발성 메모리와 청소 로봇(1)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 저장하는 D-램(D-RAM), S-램(S-RAM) 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

전력 공급 유닛(19)은 청소 로봇(1)을 구성하는 각각의 구성에 구동 전원을 공급하는 배터리(50)를 포함한다. 또한 전력 공급 유닛(19)은 배터리(50)의 충전을 제어하는 충전 제어부(210)와 배터리(50)의 소비를 관리하는 배터리 관리부(212), 배터리(50)로부터 공급되는 직류 전압을 부하에서 요구하는 레벨로 변환하는 전력 변환 유닛(502)(예를 들면 스위칭 모드 파워 서플라이(SMPS))을 더 포함한다.

이때, 배터리(50)는 예를 들어, 재충전이 가능한 2차 배터리일 수 있으며, 본체(20)가 청소 과정을 완료하고 도킹 스테이션(102)에 결합된 경우 도킹 스테이션(102)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다.

제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 장애물 감지 유닛(14)의 감지 결과에 기초하여 구동을 제어하는 역할을 한다. 예를 들어, 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 주변 환경에 관한 정보인 장애물 감지 정보에 기초하여 주행 경로를 설정하고, 설정된 주행 경로에 따라 청소 로봇(1)의 주행 또는 청소 동작을 제어하도록 하는 구동 제어신호를 생성할 수 있다.

이때, 장애물 감지 정보는 본체와 장애물과의 거리, 장애물의 위치, 장애물의 높이, 장애물의 형상, 및 추락지점 등을 포함할 수 있으며, 장애물 감지 유닛(14)로부터 전송 받거나 제어 유닛(11)에서 직접 생성할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 전력 공급 계통을 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)에서는, 배터리(50)로부터 공급되는 30V의 직류 전압이 전력 변환 유닛(502)(예를 들면 스위칭 모드 파워 서플라이(SMPS))을 통해 다양한 전압으로 변환되어 청소 로봇(1)의 각 부분으로 공급된다.

예를 들면, 송풍 유닛(202)을 구동하는 모터에는 배터리(50)에서 공급되는 30V의 직류 전압이 그대로 공급된다. 송풍 유닛(202)은, 높은 흡입력을 발생시키기 위해 팬의 강력한 회전을 필요로 하기 때문에, 배터리(50)로부터 공급받을 수 있는 가장 높은 전압인 30V의 직류 전압을 공급받아 동작한다.

또한, 롤러(31)와 주행 바퀴(41)(42) 각각을 구동하는 모터에는 배터리(50)에서 공급되는 30V의 직류 전압이 전력 변환 유닛(502)에 의해 15V의 직류 전압으로 변환되어 공급된다. 롤러(31)와 주행 바퀴(41)(42)는, 일정 수준의 회전 속도만 유지해도 충분히 기능을 발휘하기 때문에 송풍 유닛(202)처럼 30V의 직류 전압까지는 필요치 않고 그 보다 낮은 15V의 직류 전압만으로도 충분히 동작하기 때문에, 15V의 직류 전압을 공급받아 동작한다.

또한, 제어 유닛(11)과 구동 유닛(17) 등에는 배터리(50)에서 공급되는 30V의 직류 전압이 전력 변환 유닛(502)에 의해 5V 또는 3.3V의 낮은 직류 전압으로 변환되어 공급된다. 제어 유닛(11)과 구동 유닛(17) 등과 같은 집적 회로 기반의 구성 요소는, 연산을 수행하거나 소전력 제어 신호를 생성하는 등의 저전압 기반의 동작을 수행하기 때문에, 5V 또는 3.3V의 낮은 직류 전압을 공급받아 동작한다.

이처럼, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)에서는 주어진 기능에 따라 필요로 하는 전압의 레벨이 다를 수 있다. 이에 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은, 청소 로봇(1)의 현재의 설정에 따라 주행 모드와 청소 모드, 탐색 모드 가운데 어느 하나의 동작 모드로 동작하도록 청소 로봇(1)을 제어하되, 주행 모드나 탐색 모드와 같이 청소 유닛(30)의 구동이 필요치 않은 경우에는 청소 유닛(30)의 구동을 정지시키고, 또 청소 모드일 경우에도 이미 청소가 완료된 영역을 지날 때처럼 청소 유닛(30)의 구동이 필요치 않은 경우에 청소 유닛(30)의 구동을 정지시켜서, 청소 유닛(30)의 구동에 의한 전력 소비를 억제한다.

<제 1 실시 예 : 청소 모드>

도 6a 내지 도 6e 및 도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 나타낸 도면이다. 이 가운데, 도 6a 내지 도 6e는 본 발명의 제 1 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다. 도 6a 내지 도 6e 및 도 7을 통해 본 발명의 제 1 실시 예에서의 청소 로봇의 제어 방법을 설명하고자 한다.

도 6a에서, 청소 로봇(1)은 주어진 청소 영역(602)에 대한 청소 작업을 수행하기 위해 ‘현재 위치 = A’에서 출발하여 도 6a의 606과 같은 경로로 이동하면서 청소 작업을 수행한다(도 7의 702). 이를 위해 청소 로봇(1)은 동작 모드를 청소 모드로 전환한 다음 청소 작업을 시작한다(도 7의 704). 청소 로봇(1)은 이미 청소 영역(602)의 경계와 크기(면적)에 대한 조사를 완료한 상태이다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 이동 중에 장애물(구조물 또는 벽면 등)을 만나면 회피를 위해 방향을 전환하는 것을 기본 원칙으로 한다. 따라서 도 6a의 A - B 사이의 경로와 같이, 청소 로봇(1)은 벽면을 만날 때마다 방향을 전환하면서 이동하다가, B 위치에서 청소 영역(602)의 중심부 근처에 놓여 있는 장애물(604)과 만나게 된다.

장애물(604)과 만난 청소 로봇(1)은, 도 6b에 나타낸 바와 같이, 장애물(604)의 오른쪽과 벽면 사이의 좁은 영역의 청소 작업을 수행하고, 장애물(604)을 벗어나면 도 6b의 C 위치까지 이동하면서 청소 작업을 계속 수행한다. 도 6b의 C 위치에서 청소 로봇(1)은, 아래쪽으로 이동하여 장애물(604)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하거나, 또는 위쪽으로 이동하여 장애물(604)의 위쪽의 넓은 영역을 청소할 수 있다.

도 6c에 나타낸 바와 같이, 청소 로봇(1)이 아래쪽으로 이동하여 장애물(604)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하는 경우, 청소 로봇(1)은 도 6c의 D 위치까지 청소 작업을 수행하면서 이동한다(도 7의 706). 그런데, 도 6c의 D 위치까지 청소 작업을 마친 청소 로봇(1)은 다시 E 위치로 이동한 후 청소 영역(602)의 나머지 영역의 청소 작업을 수행해야 한다. 그러기 위해서는 청소 로봇(1)이 도 6c의 D - E 사이의 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나야 한다. 또한, 청소 로봇(1)이 장애물(604)의 위쪽으로 이동하여 장애물(604)의 위쪽의 넓은 영역을 청소한 후 이동하여 장애물(604)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하는 경우에도 청소 로봇(1)이 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나는 것이 불가피하다.

청소 로봇(1)이 도 6c의 D - E 사이의 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나야 하는 경우를 예로 들면, 도 6d에 나타낸 바와 같이, 청소 로봇(1)은 D - E 사이의 굵은 화살표로 표시된 경로를 이동해야 한다. 이 때 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 D - E 사이의 경로를 분석한 다음 D - E 경로를 지날 때 이동 모드와 청소 모드 가운데 어느 모드로 전환할 것인지를 결정한다(도 7의 708). 즉, 제어 유닛(11)은, D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하는지를 판단한다(도 7의 710). 청소 로봇(1)은 이미 C - D 사이의 청소 작업을 수행했기 때문에 C - D 사이의 거리를 알고 있으므로, D 위치에서 C 위치를 지나 E 위치까지 도달하는데 소요되는 시간과 이동 거리를 산출할 수 있다.

만약 D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족되면(도 7의 710의 ‘예’), 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 동작 모드를 청소 모드에서 이동 모드로 전환한 다음 D 위치에서 E 위치까지 이동한다(도 7의 712). E 위치로 이동한 청소 로봇(1)은 동작 모드를 이동 모드에서 청소 모드로 다시 전환한 다음 장애물(604) 위쪽의 나머지 영역의 청소 작업을 수행한다(도 7의 714).

반대로, 만약 D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1) 이하이거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1) 이하이거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족하지 않으면(도 7의 710의 ‘아니오’), 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 동작 모드를 청소 모드로 그대로 유지한 채 D 위치에서 E 위치까지 이동한다(도 7의 716). E 위치로 이동한 청소 로봇(1)은 청소 모드로 장애물(604) 위쪽의 나머지 영역의 청소 작업을 수행한다(도 7의 718).

도 6a 내지 도 6e 및 도 7에서, D - E 경로처럼 이미 청소 작업이 이루어진 영역을 다시 지나갈 때, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다. 청소 로봇(1)에서 강력한 흡입력을 발생시키기 위한 송풍 유닛(202)은 그만큼 고속으로 회전해야 하기 때문에 그만큼 전력 소비량도 클 수밖에 없다. 따라서 송풍 유닛(202)의 동작을 정지시키면 그만큼 전력 소비량도 크게 절감될 수 있기 때문에, D - E 경로처럼 이미 청소 작업이 이루어진 영역을 다시 지나갈 때, 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어함으로써, 전력 소비량을 크게 절감할 수 있다. 여기에 더하여 청소 작업에 관련된 또 다른 구성 요소인 롤러(31a)의 구동까지 정지시키면 전력 소비 절감 효과는 더 커진다.

단, 도 7의 712 및 714처럼, D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족되는 경우에만 D - E 경로를 이동 모드로 전환한 다음 이동하는 것은, D - E 경로가 너무 짧을 경우 청소 모드에서 이동 모드로 전환하여 이동함으로써 얻게 되는 전력 소비 절감 효과보다 송풍 유닛(202) 및 롤러(31a) 등의 구동을 정지시켰다가 재 구동하는 과정에서 모터의 재기동으로 인해 소비되는 전력량이 더 클 수 있어서 결과적으로 전력 소비 절감 효과를 기대하지 못할 수도 있기 때문이다. 따라서 D - E 경로의 이동 거리 또는 소요 시간을 고려하여 청소 모드에서 이동 모드로 전환 후 이동했을 때 전력 소비 절감 효과가 기대되는 경우에만 이동 모드로 전환 후 이동한다.

<제 2 실시 예 : 탐색 모드 및 청소 모드>

도 8a 내지 도 8f 및 도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 나타낸 도면이다. 이 가운데, 도 8a 내지 도 8f는 본 발명의 제 2 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다. 도 8a 내지 도 8f 및 도 9를 통해 본 발명의 제 2 실시 예에서의 청소 로봇의 제어 방법을 설명하고자 한다.

도 8a에서, 청소 로봇(1)은 주어진 청소 영역(802)에 대한 청소 작업을 수행하기 전에 청소 영역의 경계와 크기(면적)을 파악하기 위해 ‘현재 위치 = A’에서 출발하여 도 8a의 808과 같은 A - B - C - D 경로로 이동하면서 청소 영역의 탐색 작업을 수행한다(도 9의 902). 이를 위해 청소 로봇(1)은 동작 모드를 탐색 모드로 전환한 다음 탐색 작업을 시작한다(도 9의 904). 탐색 모드일 때, 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다.

청소 영역의 탐색 작업이 완료되면, 도 8b에서, 청소 로봇(1)은 주어진 청소 영역(802)에 대한 청소 작업을 수행하기 위해 ‘현재 위치 = A’에서 출발하여 도 8b의 806과 같은 경로로 이동하면서 청소 작업을 수행한다(도 9의 706). 이를 위해 청소 로봇(1)은 동작 모드를 청소 모드로 전환한 다음 청소 작업을 시작한다(도 9의 908). 청소 로봇(1)은 이미 청소 영역(802)의 경계와 크기(면적)에 대한 조사를 완료한 상태이다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 이동 중에 장애물(구조물 또는 벽면 등)을 만나면 회피를 위해 방향을 전환하는 것을 기본 원칙으로 한다. 따라서 도 8b의 A - B 사이의 경로와 같이, 청소 로봇(1)은 벽면을 만날 때마다 방향을 전환하면서 이동하다가, B 위치에서 청소 영역(802)의 중심부 근처에 놓여 있는 장애물(804)과 만나게 된다.

장애물(804)과 만난 청소 로봇(1)은, 도 8c에 나타낸 바와 같이, 장애물(804)의 오른쪽과 벽면 사이의 좁은 영역의 청소 작업을 수행하고, 장애물(804)을 벗어나면 도 8c의 C 위치까지 이동하면서 청소 작업을 계속 수행한다. 도 8c의 C 위치에서 청소 로봇(1)은, 아래쪽으로 이동하여 장애물(804)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하거나, 또는 위쪽으로 이동하여 장애물(804)의 위쪽의 넓은 영역을 청소할 수 있다.

도 8d에 나타낸 바와 같이, 청소 로봇(1)이 아래쪽으로 이동하여 장애물(804)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하는 경우, 청소 로봇(1)은 도 8d의 D 위치까지 청소 작업을 수행하면서 이동한다(도 9의 910). 그런데, 도 8d의 D 위치까지 청소 작업을 마친 청소 로봇(1)은 다시 E 위치로 이동한 후 청소 영역(802)의 나머지 영역의 청소 작업을 수행해야 한다. 그러기 위해서는 청소 로봇(1)이 도 8d의 D - E 사이의 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나야 한다. 또한, 청소 로봇(1)이 장애물(804)의 위쪽으로 이동하여 장애물(804)의 위쪽의 넓은 영역을 청소한 후 이동하여 장애물(804)의 왼쪽과 벽면 사이의 좁은 영역을 청소하는 경우에도 청소 로봇(1)이 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나는 것이 불가피하다.

청소 로봇(1)이 도 8d의 D - E 사이의 ‘이미 청소 작업이 완료된 영역’을 지나야 하는 경우를 예로 들면, 도 8e에 나타낸 바와 같이, 청소 로봇(1)은 D - E 사이의 굵은 화살표로 표시된 경로를 이동해야 한다. 이 때 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 D - E 사이의 경로를 분석한 다음 D - E 경로를 지날 때 이동 모드와 청소 모드 가운데 어느 모드로 전환할 것인지를 결정한다(도 9의 912). 즉, 제어 유닛(11)은, D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하는지를 판단한다(도 9의 914). 청소 로봇(1)은 이미 C - D 사이의 청소 작업을 수행했기 때문에 C - D 사이의 거리를 알고 있으므로, D 위치에서 C 위치를 지나 E 위치까지 도달하는데 소요되는 시간과 이동 거리를 산출할 수 있다.

만약 D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족되면(도 9의 914의 ‘예’), 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 동작 모드를 청소 모드에서 이동 모드로 전환한 다음 D 위치에서 E 위치까지 이동한다(도 9의 916). E 위치로 이동한 청소 로봇(1)은 동작 모드를 이동 모드에서 청소 모드로 다시 전환한 다음 장애물(804) 위쪽의 나머지 영역의 청소 작업을 수행한다(도 9의 918).

반대로, 만약 D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1) 이하이거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1) 이하이거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족하지 않으면(도 9의 914의 ‘아니오’), 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 동작 모드를 청소 모드로 그대로 유지한 채 D 위치에서 E 위치까지 이동한다(도 9의 920). E 위치로 이동한 청소 로봇(1)은 청소 모드로 장애물(804) 위쪽의 나머지 영역의 청소 작업을 수행한다(도 9의 922).

도 8a 내지 도 8f 및 도 9에서, 청소 모드가 아닌 탐색 모드일 때 또는 D - E 경로처럼 이미 청소 작업이 이루어진 영역을 다시 지나갈 때, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다. 청소 로봇(1)에서 강력한 흡입력을 발생시키기 위한 송풍 유닛(202)은 그만큼 고속으로 회전해야 하기 때문에 그만큼 전력 소비량도 클 수밖에 없다. 따라서 송풍 유닛(202)의 동작을 정지시키면 그만큼 전력 소비량도 크게 절감될 수 있기 때문에, D - E 경로처럼 이미 청소 작업이 이루어진 영역을 다시 지나갈 때, 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어함으로써, 전력 소비량을 크게 절감할 수 있다. 여기에 더하여 청소 작업에 관련된 또 다른 구성 요소인 롤러(31a)의 구동까지 정지시키면 전력 소비 절감 효과는 더 커진다.

단, 도 9의 916 및 918처럼, D - E 경로를 지나는데 소요되는 시간이 미리 설정된 시간(t1)을 초과하거나 또는 D - E 경로의 이동 거리가 미리 설정된 거리(d1)를 초과하거나 또는 이 두 가지 조건이 모두 만족되는 경우에만 D - E 경로를 이동 모드로 전환한 다음 이동하는 것은, D - E 경로가 너무 짧을 경우 청소 모드에서 이동 모드로 전환하여 이동함으로써 얻게 되는 전력 소비 절감 효과보다 송풍 유닛(202) 및 롤러(31a) 등의 구동을 정지시켰다가 재 구동하는 과정에서 모터의 재기동으로 인해 소비되는 전력량이 더 클 수 있어서 결과적으로 전력 소비 절감 효과를 기대하지 못할 수도 있기 때문이다. 따라서 D - E 경로의 이동 거리 또는 소요 시간을 고려하여 청소 모드에서 이동 모드로 전환 후 이동했을 때 전력 소비 절감 효과가 기대되는 경우에만 이동 모드로 전환 후 이동한다.

<제 3 실시 예 : 복귀 모드>

도 10a 내지 도 10b 및 도 11은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법을 나타낸 도면이다. 이 가운데, 도 10a 내지 도 10b는 본 발명의 제 3 실시 예에서의 청소 로봇(1)의 이동 궤적을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 방법의 순서도이다. 도 10a 내지 도 10b 및 도 11을 통해 본 발명의 제 3 실시 예에서의 청소 로봇의 제어 방법을 설명하고자 한다.

먼저 청소 로봇(1)이 청소 작업을 실시한다(도 11의 1102). 여기서 ‘청소 작업의 실시’는 청소 작업을 시작한 직후일 때와 청소 작업을 한참 진행 중일 때, 청소 작업을 종료한 직후를 모두 포함할 수 있다. 이와 같이, 청소 작업을 시작한 직후일 때와 청소 작업을 한참 진행 중일 때, 청소 작업을 종료한 직후 가운데 어느 하나의 상태에서 배터리(50)의 충전이 필요하다고 판단되면(도 11의 1104의 ‘예’), 제어 유닛(11)은 청소 로봇(1)의 동작 모드를 복귀 모드로 전환한 다음 충전을 위한 도킹 스테이션(102)의 위치가 확보되어 있는지를 확인한다(도 11의 1106). 만약 배터리(50)의 충전이 필요치 않다고 판단되면(도 11의 1104의 ‘아니오’), 제어 유닛(11)은 청소 작업을 시작한 직후일 때와 청소 작업을 한참 진행 중일 때, 청소 작업을 종료한 직후 가운데 어느 하나의 상태를 계속 유지한다.

도킹 스테이션(102)의 위치가 이미 확보되어 있는 경우에는(도 11의 1106의 ‘예’) 청소 로봇(1)의 현재 위치로부터 도킹 스테이션(102)까지의 거리와 방향을 고려하여 도 10a에 나타낸 것과 같은 최단 경로를 산출하고, 산출된 최단 경로를 통해 도킹 스테이션(102)으로 복귀한다(도 11의 1108). 도킹 스테이션(102)으로 복귀하는 과정에서 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다.

도킹 스테이션(102)으로 복귀한 청소 로봇(1)은 도킹 스테이션(102)으로부터 전력을 공급받아 충전을 실시한다(도 11의 1112). 만약 청소 로봇(1)의 도킹 스테이션(102)으로의 복귀 이전의 작업 상태가 청소 작업을 시작한 직후이거나 청소 작업을 진행 중이던 경우에는 충전 이후 아직 청소 작업을 완료하지 않은 상태이므로(도 11의 1114의 ‘아니오’) 나머지 청소 영역(1002)의 청소 작업을 계속 수행한다(도 11의 1116).

도 11의 1106에서, 만약 도킹 스테이션(102)의 위치가 확보되어 있지 않은 경우에는(도 11의 1106의 ‘아니오’) 청소 로봇(1)의 현재 위치로부터 도킹 스테이션(102)의 위치를 확보하기 위해 도 10b에 나타낸 것처럼 청소 영역(1002)의 탐색을 통해 도킹 스테이션(102)의 위치를 확인한 다음 도킹 스테이션(102)으로 복귀한다(도 11의 1110). 이처럼 도킹 스테이션(102)의 위치를 탐색한 후 도킹 스테이션(102)으로 복귀하는 과정에서 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다.

도 10a 내지 도 10b 및 도 11에서, 충전을 위해 최단 경로 복귀 또는 탐색 후 복귀를 통해 도킹 스테이션(102)으로 복귀할 때, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)의 제어 유닛(11)은 배터리(50)의 전력 소비를 절감하기 위해 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어한다. 청소 로봇(1)에서 강력한 흡입력을 발생시키기 위한 송풍 유닛(202)은 그만큼 고속으로 회전해야 하기 때문에 그만큼 전력 소비량도 클 수밖에 없다. 따라서 송풍 유닛(202)의 동작을 정지시키면 그만큼 전력 소비량도 크게 절감될 수 있기 때문에, D - E 경로처럼 이미 청소 작업이 이루어진 영역을 다시 지나갈 때, 청소 작업에 필요한 송풍 유닛(202)과 롤러(31a)의 구동을 멈춘 상태로 청소 로봇(1)이 이동하도록 제어함으로써, 전력 소비량을 크게 절감할 수 있다. 여기에 더하여 청소 작업에 관련된 또 다른 구성 요소인 롤러(31a)의 구동까지 정지시키면 전력 소비 절감 효과는 더 커진다.

1 : 청소 로봇
11 : 제어 유닛
17 : 구동 유닛
19 : 전력 공급 유닛
30 : 청소 유닛
32a, 32b : 사이드 브러시
40 : 주행 유닛
50 : 배터리
102 : 도킹 스테이션
202 : 송풍 유닛
31a : 롤러
31b : 브러시
41, 42 : 주행 바퀴
43 : 캐스터
502 : 전력 변환 유닛

Claims

배터리와;
청소 로봇을 이동시키도록 마련되는 주행 유닛과;
청소 영역을 청소하도록 마련되는 청소 유닛과;
상기 주행 유닛과 상기 청소 유닛을 제어하도록 마련되는 제어 유닛을 포함하고,
상기 제어 유닛은, 상기 청소 영역 중 이미 청소 작업이 완료된 영역을 통과하는데 필요한 이동 거리 또는 소요 시간이 미리 설정된 기준 거리 또는 기준 시간을 초과하면 상기 배터리로부터 상기 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단하고, 상기 필요한 이동 거리 또는 소요 시간이 상기 미리 설정된 기준 거리 또는 기준 시간을 초과하지 않으면 상기 배터리로부터 상기 청소 유닛으로의 전력 공급이 유지되도록 제어하는 청소 로봇.
삭제
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제 1 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 청소 로봇이 충전을 위한 도킹 스테이션으로 복귀하는 복귀 모드일 때, 전력 변환부로부터 상기 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단하는 청소 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 청소 로봇이 청소할 영역을 탐색하는 탐색 모드일 때, 전력 변환부로부터 상기 청소 유닛의 전력 공급을 차단하는 청소 로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 청소 유닛에 공급되는 전압이 상기 주행 유닛에 공급되는 전압보다 더 높은 레벨의 전압인 청소 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 청소 유닛은,
모터의 구동에 의해 팬이 회전하여 흡입력을 발생시키는 송풍 유닛을 포함하는 청소 로봇.
삭제
배터리로부터 제 1 전압의 전력을 공급받아 주행 유닛을 구동하여 청소 영역을 주행하는 단계와;
상기 배터리로부터 상기 제 1 전압보다 높은 제 2 전압의 전력을 공급받아 청소 유닛을 구동하여 상기 청소 영역의 청소 작업을 수행하는 단계와;
상기 청소 영역 중 이미 청소 작업이 완료된 영역을 통과하는데 필요한 이동 거리 또는 소요 시간이 미리 설정된 기준 거리 또는 기준 시간을 초과하면 상기 배터리로부터 상기 청소 유닛으로의 전력 공급을 차단하고, 상기 필요한 이동 거리 또는 소요 시간이 상기 미리 설정된 기준 거리 또는 기준 시간을 초과하지 않으면 상기 배터리로부터 상기 청소 유닛으로의 전력 공급이 유지되도록 제어하는 단계를 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.
삭제
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삭제
제 10 항에 있어서,
상기 청소 작업을 중지시키는 단계는, 상기 청소 로봇이 청소할 영역을 탐색하는 탐색 모드 동안 실행되는 청소 로봇의 제어 방법.
제 10 항에 있어서,
배터리의 충전이 필요한지를 판단하는 단계를 더 포함하고;
상기 청소 작업을 중지시키는 단계는, 상기 청소 로봇이 상기 배터리의 충전을 위해 도킹 스테이션으로 복귀하는 복귀 모드 동안 실행되는 청소 로봇의 제어 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 도킹 스테이션으로의 복귀는 이미 확보되어 있는 경로 정보에 기초하여 이동하는 것인 청소 로봇의 제어 방법.
삭제
제 15 항에 있어서,
상기 배터리의 충전이 필요하다고 판단되는 경우 상기 배터리의 충전을 위해 상기 도킹 스테이션을 탐색하는 단계를 더 포함하고;
상기 청소 작업을 중지시키는 단계는, 상기 청소 로봇이 상기 배터리의 충전을 위해 상기 도킹 스테이션을 탐색하는 동안 실행되는 청소 로봇의 제어 방법.