KR102617659B1

KR102617659B1 - 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102617659B1
Application number: KR1020160171701A
Authority: KR
Inventors: 지용근; 최형환; 김민지; 김종순; 김형준
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2016-12-15
Filing date: 2016-12-15
Publication date: 2023-12-27
Also published as: KR20180069481A; EP3335609A1; CN108209733A; US20180168414A1; CN108209733B; US10463220B2; EP3335609B1

Abstract

로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 적외선을 플로어(floor)로 출력하는 발광 소자 및 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하고 수신된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함하는 적외선 센서 및 적외선 센서로부터 전기적 신호가 수신되면 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 로봇 청소기의 진행 방향을 제어하고, 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 로봇 청소기의 흡입 모드를 제어하는 프로세서를 포함하고, 제2 임계 전압은 제1 임계 전압보다 높은 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

본 발명은 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 청소기의 진행 방향 및 흡입력을 자동으로 제어하기 위한 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 의료 분야, 우주 항공 분야뿐만 아니라, 일반 가정집에도 활용되고 있다.

가정에서 사용되는 로봇 중 대표적인 것이, 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 가정 내 실내 공간을 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.

한편, 로봇 청소기가 청소를 진행함에 있어서 진행 중인 평지보다 낮은 거실 바닥 또는 클리프(cliff)와 같은 저지대에 도달하는 경우, 추락에 의한 파손을 방지하기 위해서 진행 방향을 전환하여야 한다. 이는 로봇 청소기에 장착된 각종 센서, 예를 들어 적외선 센서와 그 센서로부터 수신된 신호에 따라 동작을 제어하는 프로세서에 의해 동작된다.

그런데, 종래의 로봇 청소기는 적외선 센서를 이용하여 로봇 청소기의 진행 방향을 전환하는데 그칠 뿐, 주행중인 로봇 청소기의 하방에 위치하는 플로어(floor)의 종류, 예를 들어 마루, 대리석 등의 하드 플로어 및 카페트 등의 소프트 플로어에 따라 흡입력을 자동으로 조절하지는 못하였다.

이로 인해, 로봇 청소기를 하드 플로어에 적합한 흡입 모드로 동작시킨 상태에서 로봇 청소기가 소프트 플로어 위를 주행할 경우, 낮은 흡입력으로 인하여 청소가 제대로 수행되지 않는 문제가 발생하였고, 반대로 로봇 청소기를 소프트 플로어에 적합한 흡입 모드로 동작시킨 상태로 구동시킬 경우, 하드 플로어 위에서도 강한 흡입력으로 동작함으로 인해서 배터리 소모의 문제가 발생하였다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 적외선 센서를 이용하여 로봇 청소기의 진행 방향 및 흡입력을 자동으로 제어할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 적외선을 플로어(floor)로 출력하는 발광 소자 및 상기 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하고 상기 수신된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함하는 적외선 센서; 및 상기 적외선 센서로부터 상기 전기적 신호가 수신되면 상기 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 제어하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 흡입 모드를 제어하는 프로세서;를 포함하고, 상기 제2 임계 전압은 상기 제1 임계 전압보다 높을 수 있다.

여기에서, 상기 프로세서는 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 다른 방향으로 전환하고, 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 동일하게 유지하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 출력 전압이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나 이상이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 상기 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나가 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호의 출력 전압 모두가 상기 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 상기 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는 상기 적외선 센서로부터 기설정된 시간 동안 수신된 복수의 전기적 신호의 평균 출력 전압을 산출하고, 상기 산출된 평균 출력 전압을 이용하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어할 수 있다.

한편, 상기 제 2 임계 전압은 하드 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압 및 소프트 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압의 평균 전압일 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는 제1 및 제2 플로어로부터 반사된 적외선 각각에 대한 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 상기 제2 임계 전압을 변경할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 적외선을 플로어(floor)로 출력하는 단계; 상기 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하고 상기 수신된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 단계; 및 상기 적외선 센서로부터 상기 전기적 신호가 수신되면 상기 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 제어하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 흡입 모드를 제어하는 단계;를 포함하고, 상기 제2 임계 전압은 상기 제1 임계 전압보다 높을 수 있다.

여기에서, 상기 제어하는 단계는 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 다른 방향으로 전환하고, 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 동일하게 유지하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 출력 전압이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고, 상기 제어하는 단계;는 상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호 중 적어도 하나 이상의 출력 전압이 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 상기 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고, 상기 제어하는 단계는, 상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나가 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호 모두가 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 상기 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

그리고, 상기 제어하는 단계는 상기 적외선 센서로부터 기설정된 시간 동안 수신된 복수의 전기적 신호의 평균 출력 전압을 산출하고, 상기 산출된 평균 출력 전압을 이용할 수 있다.

그리고, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 제1 및 제2 플로어로부터 반사된 적외선 각각에 대한 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 상기 제2 임계 전압을 변경하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

이상과 같은 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 방향 전환을 위한 적외선 센서를 이용하여 로봇 청소기의 흡입 모드까지 제어할 수 있다는 점에서 재료비 상승 없이 로봇 청소기의 청소 효율을 높일 수 있고, 로봇 청소기의 배터리 효율을 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 로봇 청소기를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기에 포함되는 복수의 적외선 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 기설정된 제2 임계 전압을 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 설명하기 위한 상세 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 발명의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.

나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른, 로봇 청소기를 설명하기 위한 블록도이다.

로봇 청소기(1000)는 플로어(floor)의 먼지 등 이물질을 흡입하기 위하여 구동 되는 장치를 의미한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1000)는 적외선 센서(100) 및 프로세서(200)를 포함할 수 있다.

먼저, 적외선 센서(100)는 적외선을 출력하는 발광 소자 및 적외선을 수신하여 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함할 수 있다. 이를 위해, 발광 소자는 전기적 신호를 적외선으로 변환하여 출력하는 적외선 다이오드(IR diode)를 포함할 수 있고, 수광 소자는 적외선을 수신하여 전기적 신호로 변환하여 출력하는 포토 트랜지스터(Photo transistor)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시 예일 뿐, 적외선 센서는 상술한 기능을 수행할 수 있는 다양한 유형의 반도체가 될 수 있음은 물론이다.

여기에서, 적외선 센서(100)의 발광 소자는 적외선을 플로어(floor)로 출력하고, 수광 소자는 플로어로부터 반사된 적외선을 수신할 수 있다.

이를 위해, 적외선 센서(100)는 발광 소자 및 수광 소자가 특정한 각도로 서로 마주보는 형태인 모듈(module)로 구성 될 수 있다.

구체적으로, 적외선 센서(100)의 발광 소자 및 수광 소자는 로봇 청소기(1000)의 하단부에 수평으로 일정 거리를 유지하여 배치될 수 있고, 적외선 센서(100)의 발광 소자는 수직선을 기준으로 로봇 청소기의 진행 방향으로 특정 각도, 예를 들어 60도로 편향되어 배치될 수 있으며, 수광 소자는 수직선을 기준으로 발광 소자 방향으로 특정 각도, 예를 들어 45도로 편향되어 배치될 수 있다.

한편, 플로어는 구동중인 로봇 청소기(1000)의 하부측에 위치하는 다양한 종류의 플로어가 될 수 있다. 예를 들어, 플로어는 원목 및 대리석 등의 바닥재가 될 수 있음은 물론, 바닥재 위에 존재하는 카페트, 예를 들어 나일론(Nylon) 카페트, 폴리프로필렌(Polypropylene) 카페트 및 울(Wool) 카페트 등 다양한 유형의 카페트가 될 수 있다.

한편, 여기서는 로봇 청소기(1000)가 적외선 센서(100)를 이용하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 실시 예일 뿐, 초음파 센서 및 레이저 센서 등 다양한 유형의 센서가 이용될 수 있음은 물론이다.

프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(200)는 CPU(central processing unit), RAM(Random Access Memory) 및 ROM(Read Only Memory)을 포함하여, 로봇 청소기(1000)에 포함된 다른 구성요소들의 제어에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.

먼저, 프로세서(200)는 적외선 센서(100)로부터 전기적 신호가 수신되면 수신한 전기적 신호의 출력 전압을 판단할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(200)는 적외선을 수신한 수광 소자의 양단 전압에 기초하여 전기적 신호의 출력 전압을 판단할 수 있다. 이를 위해, 수광 소자의 양단에는 전압을 측정하기 위한 전압 측정기(미도시)가 더 포함될 수 있다. 다만, 이는 일 실시 예일 뿐, 프로세서(200)는 다양한 방식에 의해서 전기적 신호의 출력 전압을 판단할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1000)는 수광 소자에서 출력된 전기적 신호를 전압 신호로 변환할 수 있는 I/V 변환기(I/V converter)를 더 포함할 수 있고, 이에 따라 프로세서(200)는 변환된 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 출력 전압을 판단할 수 있다.

그리고, 프로세서(200)는 적외선 센서(100)로부터 수신한 전기적 신호의 출력 전압 및 기설정된 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(200)는 전기적 신호의 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 제어할 수 있고, 전기적 신호의 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드를 제어할 수 있다. 이하, 도 2를 참조하여 이에 대한 설명을 구체적으로 한다.

도 2는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(1000)의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 임계 전압을 기준으로 제1 구간 및 제2 구간이 구분되고, 제2 임계 전압을 기준으로 제2 구간 및 제3 구간이 구분될 수 있다.

여기에서, 제1 임계 전압은 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 결정하는 기준이 되는 전압이 될 수 있다.

구체적으로, 로봇 청소기(1000)가 클리프(cliff) 또는 고지대에서 저지대 방향으로 이동할 경우 적외선 센서(100)와 플로어의 거리가 멀어지므로 반사되는 적외선의 광량은 평지에서 이동할 경우에 비해서 상대적으로 적을 수 있다. 이에 따라, 적외선의 광량에 비례하는 출력 전압도 상대적으로 작아지게 된다. 이때, 출력 전압이 특정 전압 아래로 떨어지면 클리프 또는 고지대에서 저지대로 도달 한 경우를 의미하는 것으로써, 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 변경할 필요가 있다. 이와 같이, 로봇 청소기(1000)의 추락을 방지하기 위해서 설정된 특정 전압이 제1 임계 전압이 될 수 있다. 예를 들어, 반사율이 가장 낮은 검은색 바닥 기준으로 적외선 센서(100)와 플로어의 거리가 약 20mm일 경우 제1 임계 전압은 약 12mV가 될 수 있다. 다만, 이는 일 실시 예일 뿐, 제1 임계 전압은 적외선 센서(100)와 플로어간의 거리 및 바닥 재질의 반사율에 따라 수 mV 에서 수십 mV 가 될 수 있음은 물론이다.

이에 따라, 프로세서(200)는 제1 임계 전압 이하라고 판단되는 경우, 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 변경할 수 있다.

구체적으로, 도 2를 참조하면, 프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)의 출력 전압이 제1 임계 전압 미만인 제1 구간에 속한다고 판단될 경우, 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 이전 진행 방향과 다른 방향으로 전환할 수 있다.

그리고, 프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)의 출력 전압이 제1 임계 전압 이상인 제2 구간 또는 제3 구간에 속한다고 판단될 경우 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 이전 진행 방향과 동일하게 유지하도록 제어할 수 있다.

한편, 제2 임계 전압은 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드를 결정하는 기준이 되는 전압이 될 수 있다.

구체적으로, 재질 특성에 의해, 카페트 등과 같은 소프트 플로어는 대리석 등과 같은 하드 플로어보다 상대적으로 더 많은 먼지 등의 이물질이 존재하게 된다.

이에 따라, 로봇 청소기(1000)는 하드 플로어에서 동작할 때보다 소프트 플로어에서 동작할 때, 상대적으로 높은 흡입력으로 흡입 모터를 구동하여야 보다 효율적으로 이물질을 흡입할 수 있다.

한편, 재질 특성 상, 로봇 청소기가 소프트 플로어에서 이동할 경우 플로어로부터 반사되는 적외선 광량이 하드 플로어에서 이동할 경우 플로어로부터 반사되는 적외선 광량보다 적을 수 있다. 또한, 출력 전압은 적외선의 광량에 비례한다는 점에서, 소프트 플로어에서의 출력 전압이 하드 플로어에서의 출력 전압 보다 낮아지게 된다.

따라서, 본 발명에서는 로봇 청소기(1000)가 하드 플로어 및 소프트 플로어 각각에 있을 때, 각 플로어로부터 반상된 적외선의 출력 전압을 측정하고, 측정된 출력 전압의 평균 전압을 흡입 모드를 제어하기 위한 제2 임계 전압으로 설정하게 된다. 예를 들어, 대리석 등의 하드 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압이 2.64V이고 카페트 등 소프트 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압이 1.54V인경우, 제2 임계 전압은 그 평균인 약 2.1V로 설정될 수 있다. 즉, 제2 임계 전압은 하드 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압과 소프트 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압의 사이 값으로 설정될 수 있다.

그리고, 프로세서(200)는 제2 임계 전압을 기준으로 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드를 변경할 수 있다.

구체적으로, 도 2를 참조하면, 프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)의 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 제2 구간에 속한다고 판단될 경우, 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 출력 전압이 제2 임계 전압 이상인 제3 구간에 속한다고 판단될 경우, 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(1000)는 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 진행 방향뿐만 아니라, 흡입 모드까지 제어할 수 있으므로 로봇 청소기(1000)의 배터리를 효율적으로 관리할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자의 니즈에 보다 부합하는 청소 서비스를 제공할 수 있다.

한편, 적외선 센서(100)는 복수의 적외선 센서를 포함할 수 있다. 구체적으로 로봇 청소기(1000)는 발광 소자 및 수광 소자를 포함하는 적외선 센서 모듈을 복수개 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(1000)는 로봇 청소기(1000)의 하단 중앙에 위치하는 메인 적외선 센서(310) 및 그 양쪽에 위치하는 사이드 적외선 센서들(320, 330)을 포함할 수 있다. 다만, 이는 일 실시 예일 뿐, 적외선 센서의 개수는 필요에 따라 변경될 수 있음은 물론이다.

그리고, 프로세서(200)는 복수의 적외선 센서에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드를 제어할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(200)는 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우, 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나 이상이 제2 임계 전압 이상인 경우 로봇 청소기(1000)가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

즉, 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우, 로봇 청소기(1000) 전체가 소프트 플로어에 위치하는 것으로 볼 수 있다는 점에서, 프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어한다.

하지만, 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나 이상이 제2 임계 전압 이상인 경우에는, 로봇 청소기(1000)의 적어도 일부가 하드 플로어에 위치하는 것으로 볼 수 있다. 이에 따라, 이러한 경우, 프로세서(200)는 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어한다.

이에 따라, 불필요하게 배터리가 소모되는 문제점을 방지할 수 있다.

또한, 프로세서(200)는 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나가 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우, 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 복수의 전기적 신호의 출력 전압 전부가 제2 임계 전압 이상인 경우 로봇 청소기(1000)가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수도 있다.

이에 따라, 사용자는 가정 내 소프트 플로어, 가령 카페트가 차지하는 면적을 고려하여 로봇 청소기(1000)를 효율적으로 이용할 수 있다.

한편, 프로세서(200)는 적외선 센서(100)로부터 기설정된 시간 동안 수신된 복수의 전기적 신호의 평균 출력 전압을 산출하고, 산출된 평균 출력 전압을 이용하여 로봇 청소기(1000)의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(200)는 기설정된 시간 동안 적외선 센서(100)로부터 복수의 전기적 신호를 수신할 수 있다. 그리고, 프로세서(200)는 수신한 복수의 전기적 신호의 출력 전압의 평균 출력 전압을 산출하고, 산출된 평균 출력 전압이 제1 임계 전압 미만이라고 판단되면 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 변경할 수 있고, 제1 임계 전압 이상이라고 판단되면 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 유지할 수 있다.

마찬가지로, 산출된 평균 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우, 로봇 청소기(1000)가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 제2 임계 전압 이상인 경우 로봇 청소기(1000)가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.

이에 따라, 로봇 청소기(1000)가 플로어에 존재하는 이물질 등의 영향으로 인해서 불규칙한 전기적 신호를 수신하는 경우에 있어서 오작동하는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 순간 출력 전압을 기준으로 로봇 청소기(1000)를 제어할 경우에는 로봇 청소기(1000)가 하드 플로어 위에 존재하는 경우임에도, 하드 플로어 위에 존재하는 이물질 등의 영향으로 소프트 플로어에서의 출력 전압과 같은 출력 전압을 출력하여 제1 흡입 모드로 동작할 수 있으나, 평균 출력 전압을 기준으로 로봇 청소기(1000)를 제어함에 따라 이러한 오작동을 방지할 수 있다.

그리고 프로세서(200)는 제1 및 제2 플로어로부터 반사된 적외선 각각에 대한 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 제2 임계 전압을 변경할 수 있다.

이를 위해, 로봇 청소기(1000)는 제2 임계 전압 변경을 위한 인터페이스(420) 및 UI 화면을 디스플레이 하는 디스플레이(410)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 4를 참조하면, 사용자가 제2 임계 전압 변경을 위한 인터페이스(420)를 선택하면, 로봇 청소기는 제2 임계 전압 변경을 위한 흡입 모드를 재설정 할 것인지에 대한 UI 화면(411)을 디스플레이할 수 있다.

그리고, 사용자가 UI 화면(411)에서 '확인'을 선택하면, 디스플레이는 제1 플로어 위에서 로봇 청소기(1000)의 구동을 요구하는 UI 화면(412)을 디스플레이할 수 있다. 이 때, 사용자가 제1 플로어 위에서 로봇 청소기(1000)를 구동시키면, 프로세서(200)는 플로어로 적외선을 출력하고 반사된 적외선을 수신하도록 적외선 센서를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(200)는 반사된 적외선의 광량에 기초하여 제1 출력 전압을 판단할 수 있다. 이후, 디스플레이는 제2 플로어 위에서 로봇 청소기(1000)의 구동을 요구하는 UI 화면(413)을 디스플레이할 수 있다. 이 때, 사용자가 제2 플로어 위에서 로봇 청소기(1000)를 구동시키면, 프로세서(200)는 플로어로 적외선을 출력하고 반사된 적외선을 수신하도록 적외선 센서를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(200)는 반사된 적외선의 광량에 기초하여 제2 출력 전압을 판단할 수 있다.

그리고, 프로세서(200)는 제1 출력 전압 및 제2 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 제2 임계 전압을 변경하고, 제2 임계 전압이 변경되었음을 알리는 UI 화면(414)을 디스플레이 할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기는 변경된 제2 임계 전압 및 출력 전압에 기초하여 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드를 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(1000)는 인터페이스를 통하여 입력된 사용자 명령에 따라 제2 임계 전압을 변경할 수 있고, 이에 따라 사용자는 가정 내에 존재하는 바닥 재 내지 카페트의 종류에 따라 제2 임계 전압을 변경할 수 있다. 이때, 제2 임계 전압은 흡입 모드 결정에 이용되는 전압이라는 점에서, 사용자는 자신의 가정 내의 환경에 따라 개인화된 청소 서비스를 제공받을 수 있다.

한편, 도 4에서는 인터페이스(420)가 별도의 버튼으로 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 이는 일 실시 예일 뿐 디스플레이(410)에 터치되는 유형으로 구비되는 등 다양한 유형으로 구비될 수 있음은 물론이다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 설명하기 위한 상세 블록도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1000)는 적외선 센서(100), 감지부(300), 저장부(400), 인터페이스(500), 흡입부(600), 구동부(700), 디스플레이(800) 및 프로세서(200)를 포함할 수 있다. 이하, 상술한 내용과 중복되는 부분은 생략하고 설명한다.

감지부(300)는 로봇 청소기(1000) 주변의 장애물을 감지한다. 구체적으로, 감지부(300)는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등을 이용하여 로봇 청소기(1000) 주변의 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 감지부(300)는 장애물과의 충돌을 통하여 장애물을 감지하는 충돌 센서를 더 포함할 수 있다.

감지부(300)는 로봇 청소기의 전면에 위치한 물체를 감지한다. 구체적으로, 감지부(300)는 로봇 청소기(1000)의 전면을 촬상할 수 있는 촬상부를 구비하며, 촬상부에서 촬상된 이미지에서 영상 처리를 통하여 물체를 감지할 수 있다. 그리고 감지부(300)는 흡입 또는 우회가 필요한 물체에 대해서는 해당 촬상 이미지가 저장부(400)에 저장할 수 있다.

그리고 감지부(300)는 바닥면의 먼지 정도를 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지부(300)는 흡입부(600)에 입력되는 공기의 먼지 정도를 감지하는 먼지 센서를 포함할 수 있다. 이를 통하여, 감지부(300)는 실시간으로 감지되는 먼지량이 기설정된 양으로 줄어들면, 청소가 잘된 것으로 판단할 수 있다.

그리고 감지부(300)는 로봇 청소기(1000)의 액체 접촉 여부를 감지한다. 구체적으로, 감지부(300)는 로봇 청소기(1000)의 구동부(700)를 구성하는 바퀴에 액체 접촉 여부를 감지할 수 있다.

저장부(400)는 로봇 청소기(1000)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 이를 위해, 저장부(400)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다.

저장부(400)는 제1 임계 전압 및 제2 임계 전압을 저장할 수 있다. 여기에서, 제1 임계 전압은 로봇 청소기(1000)의 진행 방향을 변경여부를 판단하기 위하여 기설정된 전압이 될 수 있다. 그리고, 제2 임계 전압은 로봇 청소기(1000)의 흡입 모드의 변경여부를 판단하기 위하여 기설정된 전압이 될 수 있다.

그리고 저장부(400)는 청소 과정 중에 발생한 이력 등을 이력 정보로 저장할 수 있다. 여기서 이력 정보로, 청소 시간, 충전 횟수 정보, 에러 발생 횟수 정보, 각 에러 정보, 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.

인터페이스(500)는 로봇 청소기(1000)에서 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능키를 구비한다. 이러한 인터페이스(500)는 복수의 버튼 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 디스플레이의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.

인터페이스(500)는 로봇 청소기(1000)의 청소 기능의 온/오프 명령, 청소 모드의 선택, 미청소 영역에 대한 재청소 명령, 특정 공간에 대한 청소 명령 등을 입력받을 수 있다. 특히, 인터페이스(500)는 제2 임계 전압을 변경하기 위한 사용자 명령을 입력받을 수 있다. 구체적으로, 인터페이스는 제2 임계 전압을 변경하기 위한 제1 및 제2 사용자 명령을 입력받을 수 있고, 이에 따라 프로세서(200)는 플로어로부터 반사된 적외선의 광량에 기초하여 제1 및 제2 출력 전압을 판단한 뒤 제1 출력 전압 및 제2 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 제2 임계 전압을 변경할 수 있다.

흡입부(600)는 로봇 청소기(1000)의 바닥 면에 먼지를 흡입한다. 구체적으로, 흡입부(600)는 이동중이거나 또는 정지 중에 하단측에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 이러한 흡입부(600)는 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기 정화 유닛을 더 포함할 수 있다.

흡입부(600)는 복수의 동작 모드를 갖는다. 여기서 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기(1000)의 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우 제1 흡입 모드로 동작할 수 있고, 출력 전압이 제2 임계 전압 이상인 경우 제1 흡입 모드보다 상대적으로 높은 흡입력을 갖는 제2모드로 동작할 수 있다.

구동부(700)는 로봇 청소기를 이동시킨다. 구동부(700)는 하나 또는 둘 이상의 바퀴와 연결되고, 모터 등의 구동 유닛을 구비한다. 그리고 구동부(700)는 프로세서(200)의 제어 신호에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다.

디스플레이(800)는 로봇 청소기(1000)에서 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이(800)는 LCD 등과 같은 작은 크기의 모니터일 수 있으며, 인터페이스의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.

디스플레이(800)는 로봇 청소기(1000)의 동작 상태(예를 들어, 청소 모드 또는 휴면 모드), 청소 진행과 관련된 정보(예를 들어, 청소 진행 시간, 현재 청소 모드(예를 들어, 헌재 흡입 모드)), 배터리 정보, 충전 여부, 먼지 통에 먼지가 가득 찼는지 여부, 에러 상태(액체 접촉 상태) 등의 정보를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이(800)는 에러가 감지되면, 감지된 에러를 표시할 수 있다.

프로세서(200)는 로봇 청소기(1000) 내의 각 구성에 대한 제어를 수행한다.

구체적으로, 프로세서(200)는 사용자 명령에 따라 청소 작업을 개시할 수 있다. 이때, 프로세서(200)는 로봇 청소기의 출력 전압에 기초하여 출력 전압에 대응되는 흡입 모드로 동작하도록 흡입부를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(200)는 출력 전압이 제1 임계 전압 미만인 경우 로봇 청소기의 진행 방향을 전환하도록 구동부(700)를 제어할 수 있고, 제1 임계 전압 이상인 경우 로봇 청소기의 진행 방향을 유지하도록 구동부(700)를 제어할 수 있다.

그리고, 프로세서(200)는 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인 경우 로봇 청소기의 흡입 모드를 제1 흡입 모드로 동작하도록 흡입부(600)를 제어할 수 있고, 출력 전압이 제2 임계 전압 이상인 경우 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 흡입부(600)를 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 로봇 청소기(1000)는 적외선을 플로어로 출력할 수 있다(S610). 그리고, 로봇 청소기(1000)는 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하여 전기적 신호로 변환하고(S620), 수신한 전기적 신호의 출력 전압을 판단할 수 있다(S630). 이때, 판단된 출력 전압이 제1 임계 전압 미만이면, 로봇 청소기의 진행 방향을 변경하여(S650) 추락을 방지하고, 제1 임계 전압 이상이면 로봇 청소기의 진행 방향을 유지할 수 있다. 또한, 로봇 청소기는 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만인지를 판단하여(S660), 판단된 출력 전압이 제1 임계 전압 이상이고 제2 임계 전압 미만이면 로봇 청소기(1000)는 제1 흡입 모드로 동작하고(S670), 제2 임계 전압 이상이면 제1 흡입 모드보다 상대적으로 흡입력이 낮은 제2 흡입 모드로 동작할 수 있다(S680).

이와 같이, 로봇 청소기(1000)는 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압에 기초하여 진행 방향뿐만 아니라, 흡입 모드를 제어할 수 있다는 점에서 청소의 효율성을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 불필요한 배터리의 소모를 제거할 수 있다.

상술한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해 되어져서는 안될 것이다.

1000: 로봇 청소기
100: 적외선 센서
200: 프로세서

Claims

로봇 청소기에 있어서,
적외선을 플로어(floor)로 출력하는 발광 소자 및 상기 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하고 상기 수신된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함하는 적외선 센서; 및
상기 적외선 센서로부터 상기 전기적 신호가 수신되면 상기 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 제어하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 흡입 모드를 제어하는 프로세서;를 포함하고,상기 제2 임계 전압은 상기 제1 임계 전압보다 높으며,
상기 프로세서는, 제1 플로어 및 제2 플로어로부터 반사된 적외선 각각에 대한 제1 전기적 신호 및 제2 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고,
상기 제1 전기적 신호 및 상기 제2 전기적 신호의 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 상기 제2 임계 전압을 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 다른 방향으로 전환하고, 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 동일하게 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 출력 전압이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나 이상이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나가 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호의 출력 전압 모두가 상기 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적외선 센서로부터 기설정된 시간 동안 수신된 복수의 전기적 신호의 평균 출력 전압을 산출하고, 상기 산출된 평균 출력 전압을 이용하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향 및 흡입 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 제 2 임계 전압은,
하드 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압 및 소프트 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압의 평균 전압인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
삭제
로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
적외선을 플로어(floor)로 출력하는 단계;
상기 플로어로부터 반사된 적외선을 수신하고 상기 수신된 적외선을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 단계; 및
적외선 센서로부터 상기 전기적 신호가 수신되면 상기 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제1 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 제어하고, 상기 출력 전압 및 기설정된 제2 임계 전압에 기초하여 상기 로봇 청소기의 흡입 모드를 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 제2 임계 전압은, 상기 제1 임계 전압보다 높은 것을 특징으로 하고,
상기 제어 방법은,
제1 및 제2 플로어로부터 반사된 적외선 각각에 대한 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압을 판단하고, 상기 제1 및 제2 전기적 신호의 출력 전압의 평균 전압에 대응되도록 상기 제2 임계 전압을 변경하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 다른 방향으로 전환하고, 상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 이전 진행 방향과 동일하게 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 출력 전압이 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 출력 전압이 상기 제2 임계 전압 이상인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드보다 상대적으로 낮은 흡입력을 갖는 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제9항에 있어서,
상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고,
상기 제어하는 단계는,
상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압이 모두 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호 중 적어도 하나 이상의 출력 전압이 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제9항에 있어서,
상기 적외선 센서는 복수의 적외선 센서를 포함하고,
상기 제어하는 단계는,
상기 복수의 적외선 센서 각각으로부터 수신되는 복수의 전기적 신호의 출력 전압 중 적어도 하나가 상기 제1 임계 전압 이상이고 상기 제2 임계 전압 미만인 경우, 상기 로봇 청소기가 제1 흡입 모드로 동작하도록 제어하고, 상기 복수의 전기적 신호 모두가 제2 임계 전압 이상인 경우 상기 로봇 청소기가 제2 흡입 모드로 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제9항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 적외선 센서로부터 기설정된 시간 동안 수신된 복수의 전기적 신호의 평균 출력 전압을 산출하고, 상기 산출된 평균 출력 전압을 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제9항에 있어서,
상기 제 2 임계 전압은,
하드 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압 및 소프트 플로어로부터 반사된 적외선의 출력 전압의 평균 전압인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
삭제