CN112515578B - 一种清洁设备的工作控制方法、装置及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电器技术领域，提供了一种清洁设备的工作控制方法、装置及清洁设备，该方法包括获取清洁设备当前所设定的工作模式；检测清洁设备当前运动状态下的运动方向；根据工作模式和运动方向控制清洁设备相对应的工作状态进行工作。本发明由于清洁设备设定有多个不同的工作模式，且每个工作模式下设定有不同的运动方向进行相对应的工作状态的工作，此时通过获取清洁设备所当前的工作模式，以及检测清洁设备当前的运动方向，使得可相应的确定出当前所需对应的工作状态，并自动切换至清洁设备相对应的工作状态进行工作，使得不再需要使用者进行手动进行工作控制，解放了使用者手的操作，解决了现有手动调节不佳的问题。

Description

一种清洁设备的工作控制方法、装置及清洁设备

技术领域

本发明属于电器技术领域，尤其涉及一种清洁设备的工作控制方法、装置及清洁设备。

背景技术

随着经济的发展，越来越多的电器应用在人们的日常生活当中，其常规的清洁设备如洗地机等也已应用在许多用户及工作单位中，其中洗地机集合喷洒、洗刷、污水回收为一身，适用于水泥地面、耐磨地坪、水磨石、环氧地坪、瓷砖、大理石、PVC、金刚砂、小方砖、塑胶地板等硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场。其主要构成有刷盘电机、刷盘、清水箱、污水箱、电源(电线或者充电电瓶)、控制部分、吸水电机、吸水扒、主轮、万向轮、驱动电机(全自动)等等。

现有对洗地机进行工作控制时，有的洗地机前进后退不进行区分，使得其前后运动时均以一致的流量进行出水，造成后退时无法清扫而产生水大量积聚的问题；而在进行前进后退区分的洗地机中，常需要使用者在往前进的时候按住开关使得进行喷水，而往后退的时候松开开关使得不进行喷水，此时可能由于使用者产生的逻辑混乱，而使得操作产生问题，同时操作过程也复杂繁琐；而且由于实时按压开关，也使得用户操作时手指比较酸痛。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种清洁设备的工作控制方法，旨在解决现有手动调节不佳的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备的工作控制方法，所述方法包括：

获取清洁设备当前所设定的工作模式；

检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向；

根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作。

更进一步地，所述工作模式包括第一工作模式和第二工作模式；

所述根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作的步骤包括：

当所设定为所述第一工作模式时，根据所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

当所设定为所述第二工作模式时，控制所述清洁设备进行吸水和/或吸尘工作。

更进一步地，所述根据所述运动方向控制所述清洁设备相应的工作状态进行工作的步骤包括：

当运动方向为第一方向时，控制所述清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制所述清洁设备停止出水工作，所述第一方向与所述第二方向相反。

更进一步地，所述检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向的步骤包括：

根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出所述清洁设备的运动方向。

更进一步地，所述方法还包括：

检测所述清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

根据所述清洁设备的运动方向及对应的电流大小，确定出所述清洁设备当前所处环境下的材质信息；

根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

更进一步地，所述根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作的步骤还包括：

检测所述清洁设备当前运动状态下的运动速度；

根据所述材质信息及所述运动速度在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

本发明另一实施例的目的还在于提供一种清洁设备的工作控制装置，所述装置包括：

工作模式获取模块，用于获取清洁设备当前所设定的工作模式；

运动方向检测模块，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向；

工作状态控制模块，用于根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作。

进一步地，所述工作模式包括第一工作模式和第二工作模式；

所述工作状态控制模块包括：

第一工作控制单元，用于当所设定为所述第一工作模式时，根据所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

第二工作控制单元，用于当所设定为所述第二工作模式时，控制所述清洁设备进行吸水和/或吸尘工作。

进一步地，所述第一工作控制单元用于：

当运动方向为第一方向时，控制所述清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制所述清洁设备停止出水工作，所述第一方向与所述第二方向相反。

进一步地，所述运动方向检测模块包括：

运动方向确定单元，用于根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出所述清洁设备的运动方向。

进一步地，所述装置还包括：

电流检测模块，用于检测所述清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

材质确定模块，用于根据所述清洁设备的运动方向及对应的电流大小，确定出所述清洁设备当前所处环境下的材质信息；

工作强度控制模块，用于根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

进一步地，所述工作强度控制模块还包括：

运动速度检测单元，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动速度；

工作强度控制单元，用于根据所述材质信息及所述运动速度在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

本发明另一实施例还提供一种清洁设备，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清洁设备执行如上述所述的清洁设备的工作控制方法。

本发明实施例提供的清洁设备的工作控制方法，由于清洁设备设定有多个不同的工作模式，且每个工作模式下设定有不同的运动方向进行相对应的工作状态的工作，此时通过获取清洁设备当前的工作模式，以及检测清洁设备当前的运动方向，使得可相应的确定出当前所需对应的工作状态，并自动切换至清洁设备相对应的工作状态进行工作，使得不再需要使用者进行手动进行工作控制，解放了使用者手的操作，解决了现有手动调节不佳的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的清洁设备的工作控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的清洁设备的工作控制方法的又一流程图；

图3是本发明实施例提供的清洁设备的工作控制装置的模块示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明由于清洁设备设定有多个不同的工作模式，且每个工作模式下设定有不同的运动方向进行相对应的工作状态的工作，此时通过获取清洁设备当前的工作模式，以及检测清洁设备当前的运动方向，使得可相应的确定出清洁设备当前所需对应的工作状态，并自动切换至清洁设备相对应的工作状态进行工作，使得不再需要使用者进行手动进行工作控制，解放了使用者手的操作，解决了现有手动调节不佳的问题。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的清洁设备的工作控制方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，该清洁设备的工作控制方法包括：

步骤S10，获取清洁设备当前所设定的工作模式；

其中，该工作控制方法应用于清洁设备，具体在本实施例中，其清洁设备为洗地机，该方法用于对洗地机进行工作控制。其中，该洗地机中设置有行走电机、刷盘电机、吸水电机及升降电机。其中，行走电机用于驱动洗地机进行前后移动；其刷盘电机用于控制与其连接的刷盘或刷头进行工作，以实现洗刷地面。其洗地机中还设置有清水箱和污水箱，清水箱前后端部分别设有刷盘和吸水扒，其升降电机用于控制刷盘和吸水扒进行升降，使得工作时控制刷盘和吸水扒降至与地面抵触，此时清水箱排放出清水经由水管通路至刷盘下方，同时刷盘电机控制刷盘转动，实现洗刷地面，同时行走电机带动洗地机前行，其洗地机后端的吸水扒在吸水电机和刮带聚水的作用下，将地面上的污水吸入污水箱，实现洗净吸干。其中，本实施例中，该洗地机与清水箱所连接的水管通路中还设置有电磁阀或水泵，其用于控制出水的开关以及流量大小。

其中，在本发明实施例中，其洗地机为干湿两用，其工作时具有干湿两种不同工作模式；在干工作模式下时，无论前进或后退，其可仅进行吸水和/或吸尘操作；而在湿工作模式下时，其可进行喷水清洗(也即既进行出水又进行吸水吸尘工作)，或者只进行清洗而不进行喷水工作(也即只进行吸水吸尘工作)，其具体根据当前所进行操作的运动方向确定出所对应的工作状态，例如，在本实施例中，当其进行前进运动时，则进行喷水清洗，也即如上述所述的清洗操作。而当其进行后退运动或停止时，此时则只进行清扫而不喷水，使得节约水资源，避免浪费。可以理解的，在本发明的其他实施例中，其洗地机还可设有其他工作模式，以及不同工作模式下的不同运动方向也设有其他的工作状态，其根据实际使用需求进行设置，在此不做具体限定。

因此，相应的，由于本实施例中由于设有不同的工作模式，此时该洗地机先获取用户当前所设定的工作模式，其具体例如获取当前进行操作的工作档位。

步骤S20，检测清洁设备当前运动状态下的运动方向；

其中，本发明实施例中，由于洗地机在不同工作模式下进行前进后退时所具体的工作状态不同，因此此时在获取到当前所设定的工作模式后，相应的检测洗地机的当前运动状态下的运动方向，具体的，其可通过陀螺仪、加速度传感器、霍尔传感器、惯导、编码器、微动开关、光电传感器及姿态传感器等模块设备中的任意一种或多种组合进行测量。

例如，在本发明的优选实施例中，其采用陀螺仪、加速度传感器等运动传感器，其通过陀螺仪和/或加速度传感器可以检测出三轴或六轴方向上的加速度，此时洗地机的运动方向与陀螺仪和/或加速度传感器的一个方向平行，通过检测加速度的大小值、方向和变化趋势可以来判断出洗地机是往前还是往后运动进行，同时陀螺仪的转角识别可以辅助加速度传感器在匀速运动时区分静止与运动的状态。在本优选实施例中，通过陀螺仪和/或加速度传感器等运动传感器的设置，使得此时不需要检测洗地机中轮子的运动方向，从而简化了洗地机的结构设计，减少了制造成本，并优化了检测结果，而现有技术通过检测洗地机中的行走轮来确定出其洗地机的运动方向时，其会使得增加洗地机的结构设计，使得设计复杂，制造成本高。

当然，在本发明的其他可选实施例中，其还可以采用例如霍尔传感器、惯导、编码器等传感器，例如采用霍尔传感器进行检测运动方向时，其通过在行走轮中设置永磁体，两组霍尔传感器用来检测磁体的极性，霍尔传感器通过采集由于磁场变化所产生的高低电平的脉冲信号的频率变化相应的测量出行走轮的运动速度，两个霍尔传感器的位置有差异，检测到的信号有时序差异，此时根据两组波形时序的差异可以判断行走轮的运动方向；或者用匹配好的双霍尔传感器模块(已经集成一些运放电路在内部做预处理)，一个信号直接出转速信号(频率可以算转速)，另外一个信号直接出运动方向信号(高低电平判断方向)，使得可以检测出其洗地机的运动方向以及运动速度。相应的，其还可通过上述所述的任意一种或多种组合方式进行运动方向的测量，其根据用户设计使用需求进行设置，在此不做具体限定。

步骤S30，根据工作模式和运动方向控制清洁设备相对应的工作状态进行工作；

其中，本发明实施例中，当获取到洗地机当前所设定的工作模式，以及检测到当前运动方向后，此时根据工作模式及运动方向控制洗地机以相对应的工作状态进行工作。例如，当获取到湿工作模式，且当前运动状态下的运动方向为前进时，则相应的控制洗地机进行喷水清洗。

本实施例中，由于清洁设备设定有多个不同的工作模式，且每个工作模式下设定有不同的运动方向进行相对应的工作状态的工作，此时通过获取清洁设备当前的工作模式，以及检测清洁设备当前的运动方向，使得可相应的确定出当前所需对应的工作状态，并自动切换至清洁设备相对应的工作状态进行工作，使得不再需要使用者进行手动进行工作控制，解放了使用者手的操作，解决了现有手动调节不佳的问题。

实施例二

请参阅图2，是本发明第二实施例提供的一种清洁设备的工作控制方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，该工作控制方法包括：

步骤S11，获取清洁设备当前所设定的工作模式；

其中，本发明实施例中，工作模式包括第一工作模式和第二工作模式。

步骤S21，检测清洁设备当前运动状态下的运动方向；

其中，本发明实施例中，上述检测清洁设备当前运动状态下的运动方向的步骤包括：

根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出清洁设备的运动方向。

其中，本发明的优选实施例中，该洗地机中设有陀螺仪和/或加速度传感器，其可检测出三轴或六轴方向上的加速度，此时洗地机的运动方向与陀螺仪和/或加速度传感器的一个方向平行，通过检测加速度的大小值、方向和变化趋势可以来判断出洗地机是往前还是往后运动进行，同时陀螺仪的转角识别可以辅助加速度传感器在匀速运动时区分静止与运动的状态。其中，通过陀螺仪和/或加速度传感器等运动传感器的设置，使得可直接检测用户推动洗地机的运动方向和趋势，来控制对应的工作状态，使得此时不需要检测洗地机中轮子的运动方向，简化了洗地机的设计，减少了制造成本，并优化了检测结果。

可以理解的，本发明的其他实施例中，洗地机中也可设有霍尔传感器、惯导、编码器、微动开关、光电传感器及姿态传感器等模块设备中的任意一种或多种组合，其通过对洗地机的轮子的检测实现运动方向及速度的检测。

步骤S31，根据工作模式和运动方向控制清洁设备相对应的工作状态进行工作；

其中，本发明的一个实施例中，上述根据工作模式和运动方向控制清洁设备相对应的工作状态进行工作的步骤包括：

当所设定为第一工作模式时，根据运动方向控制清洁设备相对应的工作状态进行工作；

当所设定为第二工作模式时，控制清洁设备进行吸水和/或吸尘工作。

更进一步的，上述根据运动方向控制清洁设备相应的工作状态进行工作的步骤包括：

当运动方向为第一方向时，控制清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制清洁设备停止出水工作，第一方向与第二方向相反。

本实施例中，具体的，该第一工作模式为湿工作模式，此时当洗地机获取到所设定的为该第一工作模式时，则需要根据对应的运动方向以确定具体的工作状态。具体的，本实施例中第一方向为前进方向，第二方向为后退方向，此时当检测到运动状态为第一方向时，则洗地机进行喷水清洗；当检测到运动状态为第二方向或静止时时，则洗地机停止喷水只进行清洗。

其中，该第二工作模式为干工作模式，此时当洗地机获取到所设定的为该第二工作模式时，则无论运动方向是前进还是后退，其洗地机均进行吸水工作。

步骤S41，检测清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

其中，本发明的一个实施例中，该所检测的电机电流大小为洗地机的刷盘电机的电流大小，其中由于刷盘或刷头在不同材质的地面中工作时所受到的阻力大小不相同，因此使得驱动刷盘或刷头工作的刷盘电机的电流大小也不相同，例如，本实施例中提供有地板和地毯两种材质的地面，其由于刷盘或刷头在地毯上所受到的阻力大小大于在地板上所受到的阻力大小，因此相应的刷盘电机在地毯上工作时的电流大小大于在地板上工作时的电流大小。需要指出的是，在本发明的其他实施例中，其材质还包括其他，并不具体限定为地板及地毯，其根据实际使用需求进行设置，在此不做限定。

同时，刷盘或刷头在同一材质的地面上处在不同运动状态时所受到的阻力大小也不相同，因此使得驱动刷盘或刷头工作的刷盘电机的电流大小也不相同，例如，刷盘或刷头前进时所受到的阻力大小小于刷盘或刷头后退时所受到的阻力大小，因此相应的刷盘电机在同一材质上工作时，后退状态的电流大小大于前进状态的电流大小。

此时，该洗地机在进行工作时，实时检测刷盘电机的电流大小，其中，检测刷盘电机的电流大小的方法可通过采用现有技术中任意一可实现电机电流检测的模块电路进行检测，其根据用户具体使用需要进行设置，在此不做具体限定。

步骤S51，根据清洁设备的运动方向及对应的电流大小，确定出清洁设备当前所处环境下的材质信息；

其中，本发明实施例中，由于刷盘电机在不同材质情况下进行工作的电流大小不同，例如在地板和地毯的两种材质情况下，通过合理的设定第一电流阈值及第二电流阈值，此时当检测到刷盘电机的电流大小大于该第一电流阈值时，则根据该电流大小可确定当前处于地毯上工作；当检测到电流大小小于该第二电流阈值时，则确定当前处于地板上工作。可以理解的，本发明其他实施例还可以通过设定不同材质对应的阈值范围，当其电流大小处于某个阈值范围内时，则相应的确定出所对应的材质。

然而由于洗地机在前进或后退时的不同运动状态下刷盘或刷头受到的阻力大小不同，因此使得刷盘电机的电流大小不同，此时可能存在如洗地机在地板上后退或静止时刷盘电机的电流大小与在地毯上前进时刷盘电机的电流大小存在交集，而使得无法精确的确定具体的材质信息。

此时通过在不同的运动方向下分别设定合理的各个电流阈值，此时洗地机先检测当前工作环境下的刷盘电机的电流大小，同时检测所对应的运动方向，此时将该电流大小与该运动方向所对应设定的电流阈值进行比较，最终确定出该当前所处环境下的材质信息。例如，当检测到运动方向为前进方向时，则将所检测的电流大小与该前进方向所对应设定的电流阈值进行比较，当该电流大小大于所设定的电流阈值时，则确定材质为地毯。进一步的，通过所检测的多个运动方向下的电流大小与所对应设定的电流阈值的比较，最终确定出该材质信息，使得可避免由于单一运动状态下所可能产生的误判的问题。

进一步的，洗地机即使在同一材质下可能由于负载不同或工作状态不同其他原因，也可能出现刷盘电机的电流大小无法完全落入在所设定的预设电流阈值内，因此本实施例中设定有一回差值，例如洗地机在为地板的材质上工作时，其刷盘电机的电流大小一般需要小于所对应设定的预设电流阈值，然而由于一定的原因，其刷盘电机的电流大小大于该预设电流阈值时，此时可能造成误判，因此此时由于回差值的设定，使得刷盘电机的电流大小与该预设电流阈值与回差值之和得到的电流值进行比较，此时同时相应的结合其他各个运动状态下的比较，得到准确的材质信息；相应的，由于回差值的设定，刷盘电机的电流大小还可与对应的预设电流阈值与回差值之差得到的电流值进行比较。此时通过增加回差值的设定，增加了一定的误差余量，使得所确定得到的材质信息更加准确。

步骤S61，根据材质信息在工作状态下调节清洁设备至对应的工作强度进行工作；

其中，在本发明的一个实施例中，当根据电流大小及对应的运动状态确定出当前所处环境下的材质信息后，此时相应的根据材质信息调节洗地机至相应的工作强度进行工作，具体可包括：根据材质信息调节至相对应的吸力大小和/或根据材质信息调节至相对应的出水流量大小进行工作。

其具体例如在准确区分地板和地毯时，此时相应的改变吸水电机功率及电磁阀或水泵的开度，使得在地毯上进行大吸力的工作，以满足地毯的清洁能力；而在地板上进行小吸力的工作，以在满足清洁能力的情况下提高续航能力；或者也可相应在地毯上进行大流量的出水，以满足地毯的清洁能力；在地板上进行小流量的出水，以在满足清洁能力的情况下节约资源。

进一步的，上述根据材质信息在工作状态下调节清洁设备至对应的工作强度进行工作的步骤还包括：

检测清洁设备当前运动状态下的运动速度；

根据材质信息及运动速度在工作状态下调节清洁设备至对应的工作强度进行工作。

其中，根据上述所述的模块设备检测清洁设备的运动方向时，还可相应的检测出该运动方向下的运动速度，其例如在行走轮的转动部分设置有带磁极的转子，其转子运动轨迹的圆周外缘设三个间隔120度的采用单极霍尔传感器的检测器件，当驱动行走轮带动转子旋转时。每当转子磁极经过霍尔传感器附近时，霍尔传感器会采集到一个高(低)电平信号，根据这三个霍尔传感器信号的组合的变化频率计算得到转速，从而检测出行走轮的运动速度。可以理解的，在本发明的其他实施例中，其该检测器件还可以惯导、转角传感器或光电编码器等高精度传感器组成。需要指出的是，本发明其他实施例中，其还可以采用现有其他方式实现对电机转速的检测获取，其根据实际使用需求进行设置，在此不做限定。

进一步的，通过材质信息以及运动速度的结合相应的调节工作强度，其中，该材质信息为首要调节影响因素，该运动速度为次要调节影响因素，此时根据材质信息可确定对应的吸力大小和/或出水流量大小，同时根据运动速度修正吸力大小和/或出水流量大小，如在地板上进行小吸力工作和/或小流量出水工作，此时运动速度越快时，相应的再控制增加吸力大小和/或出水流量大小；相反运动速度越慢时，相应的再控制减小吸力大小和/或出水流量大小。

本发明实施例提供的清洁设备的工作控制方法，由于通过获取清洁设备当前的工作模式以及检测清洁设备当前的运动方向，自动将清洁设备切换至当前所需相对应的工作状态进行工作，同时通过检测刷盘电机的电流大小以及对应清洁设备的运动状态，相应的确定出清洁设备工作时的具体材质，并根据材质信息自动调节到相对应的工作强度进行工作，使得不需要用户手动根据材质进行档位调节，同时还根据所确定的具体材质以及运动速度自动调节到相对应的工作强度进行工作，使得实现对清洁设备更加精准的工作控制，解决了现有手动调节不佳的问题。

实施例三

请参阅图3，是本发明第三实施例提供的清洁设备的工作控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，该清洁设备的工作控制装置包括：

工作模式获取模块11，用于获取清洁设备当前所设定的工作模式；

运动方向检测模块21，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向；

工作状态控制模块31，用于根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作。

进一步地，工作模式包括第一工作模式和第二工作模式；

工作状态控制模块31包括：

第一工作控制单元，用于当所设定为所述第一工作模式时，根据所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

第二工作控制单元，用于当所设定为所述第二工作模式时，控制所述清洁设备进行吸水和/或吸尘工作。

进一步地，第一工作控制单元用于：

当运动方向为第一方向时，控制所述清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制所述清洁设备停止出水工作，所述第一方向与所述第二方向相反。

进一步地，运动方向检测模块21包括：

运动方向确定单元，用于根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出所述清洁设备的运动方向。

进一步地，工作控制装置还包括：

电流检测模块41，用于检测所述清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

材质确定模块51，用于根据所述清洁设备的运动方向及对应的电流大小，确定出所述清洁设备当前所处环境下的材质信息；

工作强度控制模块61，用于根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

进一步地，工作强度控制模块61还包括：

运动速度检测单元，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动速度；

工作强度控制单元，用于根据所述材质信息及所述运动速度在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

本发明实施例所提供的清洁设备的工作控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本实施例中，由于清洁设备设定有多个不同的工作模式，且每个工作模式下设定有不同的运动方向进行相对应的工作状态的工作，此时通过获取清洁设备当前的工作模式，以及检测清洁设备当前的运动方向，使得可相应的确定出当前所需对应的工作状态，并自动切换至清洁设备相对应的工作状态进行工作，使得不再需要使用者进行手动进行工作控制，解放了使用者手的操作，解决了现有手动调节不佳的问题。

本实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的工作控制方法步骤。所述可读存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

本实施例还提供了一种清洁设备，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器运行计算机程序时，清洁设备执行上述实施例所述的清洁设备的工作控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的组成结构并不构成对本发明的清洁设备的工作控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-2中的清洁设备的工作控制方法亦采用图3中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述清洁设备的工作控制装置中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述清洁设备的工作控制装置的存储设备(图未示)内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种清洁设备的工作控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取清洁设备当前所设定的工作模式；

检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向；

根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

检测所述清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

根据所述清洁设备的运动方向及对应的电流大小，设定回差值和预设电流阈值，将所述电流大小与所述预设电流阈值与回差值之和或者之差得到的电流值进行比较，确定出所述清洁设备当前所处环境下的材质信息；

根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作；

所述工作模式包括第一工作模式和第二工作模式；

所述根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作的步骤包括：

当所设定为所述第一工作模式时，根据所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

当所设定为所述第二工作模式时，控制所述清洁设备进行吸水和/或吸尘工作；

所述根据所述运动方向控制所述清洁设备相应的工作状态进行工作的步骤包括：

当运动方向为第一方向时，控制所述清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制所述清洁设备停止出水工作，所述第一方向与所述第二方向相反。

2.如权利要求1所述的清洁设备的工作控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向的步骤包括：

根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出所述清洁设备的运动方向。

3.如权利要求1所述的清洁设备的工作控制方法，其特征在于，所述根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作的步骤还包括：

检测所述清洁设备当前运动状态下的运动速度；

根据所述材质信息及所述运动速度在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

4.一种清洁设备的工作控制装置，其特征在于，所述装置包括：

工作模式获取模块，用于获取清洁设备当前所设定的工作模式；

运动方向检测模块，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动方向；

工作状态控制模块，用于根据所述工作模式和所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

电流检测模块，用于检测所述清洁设备的运动方向上对应的电机电流大小；

材质确定模块，用于根据所述清洁设备的运动方向及对应的电流大小，设定回差值和预设电流阈值，将所述电流大小与所述预设电流阈值与回差值之和或者之差得到的电流值进行比较，确定出所述清洁设备当前所处环境下的材质信息；

工作强度控制模块，用于根据所述材质信息在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作；

所述工作模式包括第一工作模式和第二工作模式；

所述工作状态控制模块包括：

第一工作控制单元，用于当所设定为所述第一工作模式时，根据所述运动方向控制所述清洁设备相对应的工作状态进行工作；

第二工作控制单元，用于当所设定为所述第二工作模式时，控制所述清洁设备进行吸水和/或吸尘工作；

所述第一工作控制单元用于：

当运动方向为第一方向时，控制所述清洁设备进行出水工作；

当运动方向为第二方向或静止时，控制所述清洁设备停止出水工作，所述第一方向与所述第二方向相反。

5.如权利要求4所述的清洁设备的工作控制装置，其特征在于，所述运动方向检测模块包括：

运动方向确定单元，用于根据陀螺仪和/或加速度传感器所检测的加速度大小、方向及变化趋势确定出所述清洁设备的运动方向。

6.如权利要求4所述的清洁设备的工作控制装置，其特征在于，所述工作强度控制模块还包括：

运动速度检测单元，用于检测所述清洁设备当前运动状态下的运动速度；

工作强度控制单元，用于根据所述材质信息及所述运动速度在所述工作状态下调节所述清洁设备至对应的工作强度进行工作。

7.一种清洁设备，其特征在于，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清洁设备执行权利要求1至3任一项所述的清洁设备的工作控制方法。

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